JP2020197885A - 車両管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、車両管理システム1の概略構成を示す図である。図1に示す車両管理システム1は、露天掘り鉱山などの作業現場で、掘削及び積込作業を行うショベル10から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための少なくとも1台以上の無人車両20と、道路整備や鉱山内のオペレータ移動のための少なくとも1台以上の有人車両90と、それらの交通管制制御を行う管制局31とを無線通信回線40を介して互いに通信接続して構成される。なお、図中、自律走行可能な各無人車両20を、20−1、20−2…とし、運転手の操縦に従って走行可能な各有人車両90を、90−1、90−2…として示している。
管制局31において、管制制御装置310は、配車管理部311、管制制御部312、有人車両状態取得部313、第2位置通知異常判定部314、無人車両進入禁止領域生成部315、領域干渉判定部316、無人車両停止指示部317を含む。
有人車両90においては、有人車両車載制御装置900は、有人車両状態管理部901、第1位置通知異常判定部902、出力制御部903を備える。また、有人車両記憶装置950は、地図情報記億部951を備える。
無人車両20においては、無人車両車載制御装置200は、自律走行制御部201を備える。また、無人車両記憶装置250は、地図情報記憶部251を備える。
図8を用いて、管制制御装置310の管制制御部312が無人車両20に対して走行許可区間63を設定する処理手順について説明する。
次に、図9を用いて、管制制御装置310の第2位置通知異常判定部314から無人車両停止指示部317の処理の手順について説明する。
次に、図10を用いて、有人車両車載制御装置900の処理の手順について説明する。
以上で説明したように、本実施形態によれば、有人車両90から管制局31への位置通知に異常があった場合、すなわち、通信途絶が発生したり、取得された位置精度があらかじめ定めた許容範囲を超えて低下していた場合に、管制局31側では有人車両90の停止位置を考慮して有人車両90の位置を包含する固定の大きさの無人車両進入禁止領域64(異常時無人車両進入禁止領域64b)を設定して、当該領域への無人車両20の進入を防止し、一方で有人車両90側では即時停止を要求する警告(警報や警告表示)を出力することにより有人車両90の存在可能範囲を管制局31側で設定する無人車両進入禁止領域64内に限定することで、有人車両90の安全を確保することができる。ここで設定される無人車両進入禁止領域64は、有人車両90の位置精度が許容できる(正常時の)最終位置と、有人車両90の速度とに基づく有人車両90の停止可能距離を考慮した固定の大きさの領域として設定されるため、有人車両90の位置通知異常が長時間継続する場合においても、無人車両20の稼動への影響を最小限に抑え、生産性の著しい低下を防止することができる。
第2実施形態では、第1実施形態の方法を応用し、無人車両20の位置が管制局31で正しく取得できなくなった場合においても、有人車両90が位置通知異常となった際の安全確保を行う例について説明する。以下、第1実施形態と構成・動作が重複する部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
次に、図13を用いて、無人車両車載制御装置200の処理の手順について説明する。
本実施形態によれば、無人車両20において位置通知異常があった場合に、無人車両20は、無人車両車載制御装置200の判断において、積載状態に応じた少なくとも2つ以上の鳴動パターンのうちから1つを選択して出力し、周囲に自車の積載状態を周知しつつ、減速・停止することができる。これによって、例えば有人車両90と無人車両20が同時に通信途絶した場合などにおいて、管制局31から無人車両20への干渉判定結果に基づく停止指示はできないが、無人車両20が自身の判断で停止することができる。また、その際に自車の積載状態に応じたパターンで鳴動装置260を鳴動させることにより、有人車両90は、自車の無人車両進入禁止領域64に向かって減速中の無人車両20が進入してしまう可能性があるかどうかを、より正確に判断することができるため、適切な回避行動をとることができる。
2 :車両管理システム(第2実施形態)
10 :ショベル
20 :無人車両
31 :管制局
40 :無線通信回線
60 :走行経路
63 :走行許可区間(走行可能領域)
64 :無人車両進入禁止領域
64a :正常時無人車両進入禁止領域
64b :異常時無人車両進入禁止領域
90 :有人車両
200 :無人車両車載制御装置
201 :自律走行制御部
202 :第3位置通知異常判定部(第2実施形態)
210 :走行駆動装置
220 :位置センサ
230 :速度センサ
240 :無人車両無線通信装置
250 :無人車両記憶装置
260 :鳴動装置
270 :積載センサ(第2実施形態)
310 :管制制御装置
311 :配車管理部
312 :管制制御部
313 :有人車両状態取得部
314 :第2位置通知異常判定部
315 :無人車両進入禁止領域生成部
316 :領域干渉判定部
317 :無人車両停止指示部
340 :管制局無線通信装置
350 :管制局記憶装置
900 :有人車両車載制御装置
901 :有人車両状態管理部
902 :第1位置通知異常判定部
903 :出力制御部
910 :走行駆動装置
920 :位置センサ
930 :速度センサ
940 :有人車両無線通信装置
950 :有人車両記憶装置
960 :表示装置
970 :入力装置
980 :警報装置
990 :姿勢センサ
Claims (15)
- 自律走行可能な無人車両および運転手の操縦に従って走行可能な有人車両と、それらを管制制御する管制局とがそれぞれに備えられた無線通信装置によって通信可能に接続され、前記管制局が、前記無人車両に対して走行可能領域を設定するとともに、前記有人車両の位置に基づき前記無人車両に対して無人車両進入禁止領域を設定して、前記無人車両の走行状態を管制制御する車両管理システムであって、
前記有人車両は、
前記有人車両の位置情報、位置精度情報、および速度情報を含む有人車両状態情報を取得して前記管制局に送信する有人車両状態管理部と、
前記有人車両の有人車両状態情報に関する前記管制局への位置通知の異常を判定する第1位置通知異常判定部と、
前記管制局への位置通知の異常を判定した場合に、前記有人車両の運転手に対して停止を要求する警告を出力する指令を生成する出力制御部と、を備え、
前記管制局は、
前記有人車両の有人車両状態情報および前記有人車両との通信状態情報を取得する有人車両状態取得部と、
前記有人車両の有人車両状態情報に関する前記有人車両からの位置通知の異常を判定する第2位置通知異常判定部と、
前記有人車両からの位置通知の異常を判定した場合に、前記有人車両からの位置通知が正常と判定した時点の前記有人車両の有人車両状態情報に基づいて前記有人車両が停止可能な領域を包含する固定の大きさの異常時無人車両進入禁止領域を生成する無人車両進入禁止領域生成部と、を備えることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記第1位置通知異常判定部は、前記管制局との通信途絶が発生していると判定したとき、または、前記有人車両の位置精度があらかじめ定めた許容範囲を超えて低下していると判定したとき、前記管制局への位置通知の異常と判定することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記出力制御部は、前記管制局への位置通知の異常を判定した場合に、前記有人車両に備えられた警報装置に対して警報を出力する指令を生成して送信する、または、前記有人車両に備えられた表示装置に対して警告画面表示を出力する指令を生成して送信することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記第2位置通知異常判定部は、前記有人車両との通信途絶が発生していると判定したとき、または、前記有人車両の位置精度があらかじめ定めた許容範囲を超えて低下していると判定したとき、前記有人車両からの位置通知の異常と判定することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両進入禁止領域生成部は、前記有人車両からの位置通知の異常を判定した場合に、前記有人車両からの位置通知の異常を判定した直前の前記有人車両の有人車両状態情報に基づいて前記異常時無人車両進入禁止領域を生成することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記異常時無人車両進入禁止領域は、前記有人車両の進行方向によらず、前記有人車両からの位置通知が正常と判定した時点の前記有人車両の位置を中心とした円形に生成されることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両進入禁止領域生成部は、前記有人車両からの位置通知の異常を判定した場合に、前記有人車両からの位置通知が正常と判定した時点の前記有人車両の位置を中心として、最後に正常と判定した時刻から異常と判定した時刻までの時間と最後に正常と判定した時刻の速度とに基づき計算される走行距離、および、異常と判定した時点から即座に制動を開始した場合の停止距離に基づいて、円形の前記異常時無人車両進入禁止領域を生成することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両進入禁止領域生成部は、前記有人車両からの位置通知の異常を判定していない場合に、前記有人車両の現時点の有人車両状態情報に基づいて決定される大きさの正常時無人車両進入禁止領域を生成することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項8に記載の車両管理システムにおいて、
前記正常時無人車両進入禁止領域は、前記有人車両の進行方向に基づいて決定されることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記管制局は、
前記異常時無人車両進入禁止領域と前記無人車両の前記走行可能領域との干渉を判定する領域干渉判定部と、
干渉が判定された場合に、前記無人車両に対して停止を指示する信号を送信する無人車両停止指示部と、を備えることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項10に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両停止指示部は、前記無人車両に対して停止を指示する信号を送信するとともに、前記無人車両に備えられた鳴動装置の鳴動を指示する信号を送信することを特徴とする車両管理システム。 - 請求項1に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両は、
前記無人車両の位置情報、位置精度情報、および速度情報を含む無人車両状態情報に関する前記管制局からの位置通知の異常を判定する第3位置通知異常判定部と、
前記管制局からの位置通知の異常を判定した場合に、前記無人車両に備えられた鳴動装置を前記無人車両の積載状態に応じた異なるパターンで鳴動させるとともに、前記無人車両を停止させる自律走行制御部と、を備えることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項11に記載の車両管理システムにおいて、
前記無人車両停止指示部から停止を指示する信号を受信した場合に、前記無人車両に備えられた鳴動装置を前記無人車両の積載状態に応じた少なくとも2つ以上の異なるパターンで鳴動させるとともに、前記無人車両を停止させる自律走行制御部を備えることを特徴とする車両管理システム。 - 無人車両および有人車両と、それらを管制制御する管制局の管制制御装置とが無線通信で接続された車両管理システムであって、
前記有人車両は、自車の位置および位置精度を取得する位置センサと、自車の速度を取得する速度センサと、前記有人車両の運転手に対して停止を要求する警報を出力する警報装置と、それらに接続されて前記管制局と情報を送受信可能な有人車両車載制御装置とを備え、前記有人車両車載制御装置は、前記有人車両から前記管制局への位置通知時に、位置精度の低下もしくは通信途絶があった場合に異常を検出する第1位置通知異常判定部と、位置通知の異常時に前記有人車両の運転手に対して停止操作を要求するために前記警報装置を駆動する出力制御部と、を備え、
前記管制制御装置は、前記無人車両に対して走行可能領域を設定する管制制御部と、前記有人車両の位置、位置精度、速度、通信状態を含む有人車両状態を取得する有人車両状態取得部と、前記有人車両からの位置通知の異常を検出する第2位置通知異常判定部と、前記有人車両からの位置通知が異常でない場合には、前記有人車両の現時点の位置・位置精度・速度に基づいて決定される大きさの無人車両進入禁止領域を設定し、前記有人車両からの位置通知が異常である場合には、位置通知が正常だった時点の位置・位置精度・速度に基づいて前記有人車両が停止可能な領域を包含する固定の大きさの無人車両進入禁止領域を設定する無人車両進入禁止領域生成部と、を備えることを特徴とする車両管理システム。 - 請求項14に記載の車両管理システムにおいて、
前記管制制御装置は、前記無人車両進入禁止領域と前記管制制御部が設定する前記無人車両の前記走行可能領域とが干渉しているかを判定する領域干渉判定部と、干渉が判定された場合に、前記無人車両に対して停止を指示する信号を送信する無人車両停止指示部と、を備えることを特徴とする車両管理システム。
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