JP2022150375A - 車両管理システム - Google Patents

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Abstract

【要約】【課題】被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合における無人車両の進入禁止領域の設定を改善することにより、生産性の低下を抑制しつつ、被誘導車両の安全を確保することができる車両管理システムを提供する。【解決手段】車両管理システム１は、無人車両２０と、被誘導車両５０と、誘導車両９０と、誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて無人車両２０を管制制御する管制局３０とが互いに通信可能に構成されている。管制局３０の管制制御装置３１は、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知した場合に、異常状態の検知前における誘導車両９０と被誘導車両５０の間の車間距離を算出し、現在の誘導車両９０の位置情報と車間距離に基づいて無人車両の進入禁止領域を設定する。誘導車両９０の出力装置９４は、被誘導車両５０の位置情報の異常状態が検知された場合に、車間距離の維持を促す警報を出力する。【選択図】図２

Description

本発明は、無人車両と、有人車両と、有人車両の位置情報に基づいて無人車両を管制制御する管制局とを備えた車両管理システムに関する。
特許文献２は、鉱山で運用される車両管理システムを開示する。この車両管理システムは、自律走行可能な無人車両（例えばダンプトラック）と、運転手が搭乗して運転する有人車両（例えば乗用車）と、有人車両の位置情報に基づいて無人車両を管制制御する管制局とを備える。無人車両、有人車両、及び管制局は、互いに通信可能に構成されている。
管制局は、管制制御装置を備える。管制制御装置は、有人車両の位置情報に基づいて無人車両の進入禁止領域を設定し、無人車両が進入禁止領域に進入しないように無人車両を管制制御する。詳しく説明すると、管制制御装置は、有人車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて有人車両の位置情報の異常状態を検知する。管制制御装置は、有人車両の位置情報の異常状態を検知しない場合に、現在の有人車両の位置情報に基づいて無人車両の進入禁止領域を設定する。
管制制御装置は、有人車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、異常状態の検知前の有人車両の位置情報に基づいて無人車両の進入禁止領域を設定する。このとき、有人車両の位置情報の異常状態を検知しない場合と比べ、無人車両の進入禁止領域を拡大する。これにより、有人車両の位置情報の異常状態を検知した場合でも、有人車両と無人車両の衝突を回避するようになっている。
特開２０２０－１５５０１４号公報 国際公開第２０１６／０３９４８９号
上述した有人車両が、鉱山などの作業現場に常駐する車両（例えば作業員の移動に使用される乗用車）であれば、自車の位置情報及び位置精度情報を取得可能な位置センサと、位置センサで取得された位置情報及び位置精度情報を管制局に送信する管理制御装置とを予め搭載する。しかし、有人車両が、作業現場に一時的に滞在する車両（例えば緊急車両や清掃車両など）であれば、前述した位置センサ及び管理制御装置を一時的に搭載する必要がある。位置センサ及び管理制御装置を予め搭載した前者の車両（以降、誘導車両という）が先行して、自車位置を確認するために位置センサ及び管理制御装置を一時的に搭載した後者の車両（以降、被誘導車両という）を誘導する必要がある。特許文献１には、複数の作業機械の中の１台を先導機械とし、これに他の作業機械を追従させる技術が開示されている。特許文献１では、オペレータが先導機械（誘導車両）を遠隔操作し、これに後続の作業機械（被誘導車両）が先導機械の移動ルートを追従するように制御されるが、誘導車両および被誘導車両のいずれもが有人車両である場合は、想定されていない。
ここで、無人車両と、上述した誘導車両及び被誘導車両と、誘導車両の位置情報及び被誘導車両の位置情報に基づいて無人車両を管制制御する管制局とを備えた車両管理システムに対し、特許文献２に記載の技術を採用する場合を想定する。すなわち、管制局の管制制御装置は、被誘導車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて被誘導車両の位置情報の異常状態を検知する。そして、被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、被誘導車両の位置情報の異常状態を検知しない場合と比べ、無人車両の進入禁止領域を拡大する。これにより、被誘導車両と無人車両の衝突を回避して、被誘導車両の安全を確保することが可能である。しかし、被誘導車両の位置情報の異常状態を検知してからの経過時間が長くなるほど、無人車両の進入禁止領域が大きくなり、無人車両の走行可能範囲が小さくなる。そのため、生産性の低下を招く。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合における無人車両の進入禁止領域の設定を改善することにより、生産性の低下を抑制しつつ、被誘導車両の安全を確保することができる車両管理システムを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、自律走行可能な無人車両と、有人車両である被誘導車両と、有人車両であって、前記被誘導車両より先行して前記被誘導車両を誘導する誘導車両と、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両を管制制御する管制局とを備え、前記無人車両、前記被誘導車両、前記誘導車両、及び前記管制局は、互いに通信可能に構成された、車両管理システムであって、前記無人車両は、自車の位置情報を取得可能な第１の位置センサと、前記第１の位置センサで取得された位置情報を前記管制局へ送信すると共に、前記管制局からの指令に基づいて自車の走行を制御する走行制御装置とを備え、前記被誘導車両は、自車の位置情報及び位置精度情報を取得可能な第２の位置センサと、前記第２の位置センサで取得された位置情報及び位置精度情報を前記管制局へ送信する管理制御装置とを備え、前記誘導車両は、自車の誘導対象として前記被誘導車両を設定する設定装置と、自車の位置情報及び位置精度情報を取得可能な第３の位置センサと、警報を出力可能な出力装置と、前記設定装置で設定された前記被誘導車両の情報と前記第３の位置センサで取得された位置情報及び位置精度情報を前記管制局へ送信すると共に、前記管制局からの指令に応じて前記出力装置を制御する管理制御装置とを備え、前記管制局は、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の進入禁止領域を設定し、前記無人車両が前記進入禁止領域に進入しないように前記無人車両を管制制御する管制制御装置を備えており、前記管制制御装置は、前記被誘導車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知したかどうかを判定し、前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知しない場合に、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、前記異常状態の検知前の前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離を算出し、現在の前記誘導車両の位置情報と前記車間距離に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、前記誘導車両の前記出力装置は、前記被誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離の維持を促す警報を出力する。
本発明によれば、被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合における無人車両の進入禁止領域の設定を改善することにより、生産性の低下を抑制しつつ、被誘導車両の安全を確保することができる。
本発明の第１の実施形態における車両管理システムの構成を表す概略図である。 本発明の第１の実施形態における車両管理システムの構成を表すブロック図である。 本発明の第１の実施形態における配車情報の具体例を表す図である。 本発明の第１の実施形態における管制情報の具体例を表す図である。 本発明の第１の実施形態における誘導車両の出力装置の画面の具体例を表す図である。 本発明の第１の実施形態における管制制御装置の無人車両進入禁止領域の設定処理を表すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における無人車両進入禁止領域の設定方法を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態における管制制御装置の無人車両進入禁止領域の設定処理を表すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態における管制制御装置の無人車両進入禁止領域の設定処理を表すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態における無人車両進入禁止領域の設定方法を説明するための図である。
本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態における車両管理システムの構成を表す概略図である。図２は、本実施形態における車両管理システムの構成を表すブロック図である。なお、図２においては、便宜上、無人車両、被誘導車両、及び誘導車両がそれぞれ１台ずつ示されているものの、２台以上存在してもよい。
本実施形態の車両管理システム１は、鉱山等の作業現場で運用されている。この車両管理システム１は、掘削作業及び積込作業を行う１台以上の積込機械１０と、作業現場の搬送路６０を走行して、積込機械１０から積み込まれた土砂等を搬送する１台以上の無人車両２０と、有人車両（言い換えれば、運転者が搭乗して運転する車両）である被誘導車両５０と、有人車両であって、被誘導車両５０より先行して被誘導車両５０を誘導する誘導車両９０と、誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて無人車両２０を管制制御する管制局３０とを備える。
無人車両２０、被誘導車両５０、誘導車両９０、及び管制局３０は、無線通信回線４０によって互いに通信可能に構成されている。具体的には、複数の無線基地局４１が作業現場に設置されており、無線基地局４１を介して無人車両２０、被誘導車両５０、誘導車両９０、及び管制局３０が互いに通信を行っている。
本実施形態の管制局３０の管制制御では、地図データの搬送路がノードで分割された区間で構成されており、無人車両２０の位置に基づいて区間を排他的に走行許可する、いわゆる走行許可区間制御方式が用いられている。詳しく説明すると、例えば無人車両２０の前方の区間に対し、他の車両が走行許可されてなく、且つ、進入禁止領域として設定されていなければ、無人車両２０が走行許可される。一方、無人車両２０の前方の区間に対し、他の車両が走行許可されているか、若しくは、進入禁止領域として設定されていれば、無人車両２０が走行許可されない。この場合、無人車両２０は、前方の区間が走行許可されるまで待機する。
無人車両２０は、例えば管制局３０の指令に基づいて自律走行可能なダンプトラックである。無人車両２０は、走行制御装置２１、走行駆動装置２２、位置センサ２３、速度センサ２４、積載センサ２５、記憶装置２６、及び無線通信装置２７を備える。
無人車両２０の走行駆動装置２２は、走行制御装置２１の制御信号に応じて駆動し、無人車両２０を走行させる。走行駆動装置２２は、例えば無人車両２０の操舵角を変更するための操舵モータ、無人車両２０を走行させるための走行モータ、及びブレーキ等を備える。
無人車両２０の位置センサ２３は、無人車両２０（自車）の位置を計測し、計測した位置を走行制御装置２１に出力する。なお、位置センサ２３は、例えば、衛星からの信号を用いて位置を特定するＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＰＳと慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement）を組み合わせたもの、あるいは、地上の基地局からの電波を用いて位置を特定するものである。
無人車両２０の速度センサ２４は、無人車両２０（自車）の速度を計測し、計測した速度を走行制御装置２１に出力する。なお、速度センサ２４は、例えば、車輪の回転速度を検知するロータリーエンコーダ、無人車両２０の位置の変化量から速度を計測するＧＰＳ、慣性計測装置、あるいは、それらの組み合わせによる速度推定装置である。
無人車両２０の積載センサ２５は、無人車両２０（自車）に積載された積荷の重量（すなわち、積載量）を計測し、計測した積載量を走行制御装置２１に出力する。なお、積載センサ２５は、例えば、荷台の着座部分に備えられた重量センサ、あるいは、荷台を動作させるシリンダの圧力に基づいて重量を推定するものである。
無人車両２０の記憶装置２６は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Operating System）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム、データベース等が格納されている。また、記憶装置２６は、地図データを記憶する地図データ記憶部２６１を有する。
無人車両２０の無線通信装置２７は、走行制御装置２１と無線通信回線４０を接続するための無線機である。無人車両２０の走行制御装置２１は、無線通信装置２７などを介して管制局３０の管制制御装置３１との間で情報や指令の送受信を行う。
無人車両２０の走行制御装置２１は、例えば、演算を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）と、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されている。走行制御装置２１は、機能的構成として、情報管理部２１１及び自律走行制御部２１２を有する。
走行制御装置２１の情報管理部２１１は、位置センサ２３で取得された位置の情報と、速度センサ２４で取得された速度の情報と、積載センサ２５で取得された積載量の情報とを管理するとともに、これらの情報を管制局３０の管制制御装置３１に送信する。
走行制御装置２１の自律走行制御部２１２は、上述した位置、速度、及び積載量の情報と、管制局３０の管制制御装置３１から受信した指令（詳細には、無人車両２０の走行経路及び走行許可区間の情報）とに基づき、走行経路に追従しつつ走行許可区間から逸脱しないように無人車両２０を走行させるための制御信号（例えば加減速制御信号や操舵制御信号）を生成する。自律走行制御部２１２は、生成した制御信号を走行駆動装置２２に出力する。これにより、無人車両２０の走行を制御する。
誘導車両９０は、作業現場に常駐する車両（例えば作業員の移動に使用される乗用車）であって、管理制御装置９１、入力装置９２、位置センサ９３、出力装置９４、設定装置９５、及び無線通信装置９７を予め搭載している。
誘導車両９０の入力装置９２は、例えばタッチパネルやモニタの縁などに設けられたボタンであり、誘導車両９０の運転手が操作した際に、その操作情報を管理制御装置９１に出力する。
誘導車両９０の位置センサ９３は、誘導車両９０（自車）の位置を計測し、計測した位置を管理制御装置９１に出力する。また、位置センサ９３は、位置の計測に伴い位置精度も算出し、算出した位置精度情報を管理制御装置９１に出力する。なお、位置センサ９３は、例えばＧＰＳであり、位置精度情報は、例えばＧＰＳの測位モードの情報（例えば、補正信号を使用する高精度測位モード、補正信号を使用しない単独測位モード、及び測位不可状態のうちのいずれであるかを示す情報）である。
誘導車両９０の出力装置９４は、例えば液晶モニタ及びスピーカーであり、管理制御装置９１からの指令に応じて、誘導車両９０（自車）及び周辺環境の状態に関する情報の表示や、警報の出力（例えばモニタのメッセージの表示、またはスピーカーの警告音の吹鳴）を行う。なお、出力装置９４は、入力装置９２と一体となった構成であってもよい。
誘導車両９０の設定装置９５は、例えばタッチパネルやモニタの縁などに設けられたボタンであり、誘導車両９０（自車）の誘導対象である被誘導車両５０を設定する（詳細は後述）。なお、設定装置９５は、入力装置９２を兼用してもよい。
誘導車両９０の無線通信装置９７は、管理制御装置９１と無線通信回線４０を接続するための無線機である。誘導車両９０の管理制御装置９１は、無線通信装置９７などを介して管制局３０の管制制御装置３１との間で情報や指令の送受信を行う。
誘導車両９０の管理制御装置９１は、例えば、演算を実行するＣＰＵと、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭと、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭとを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されている。管理制御装置９１は、機能的構成として、情報管理部９１１、通信異常検知部９１２、及び警報制御部９１３を有する。
管理制御装置９１の情報管理部９１１は、位置センサ９３で取得された位置情報及び位置精度情報と、入力装置９２で入力された操作情報と、設定装置９５で設定された被誘導車両の情報とを管理するとともに、これらの情報を管制局３０の管制制御装置３１に定期的に送信する。この送信周期は、例えば０．５秒である。
管理制御装置９１の通信異常検知部９１２は、管制局３０の管制制御装置３１からの信号を定期的に受信する。この受信周期は、例えば送信周期と同じ０．５秒である。通信異常検知部９１２は、管制局３０の管制制御装置３１からの信号が受信されない状態が継続して所定時間（例えば５秒など）が経過した場合に、誘導車両９０と管制局３０の間の通信状態が異常であると判定する。
管理制御装置９１の警報制御部９１３は、誘導車両９０と管制局３０の間の通信状態が異常であると通信異常検知部９１２で判定された場合に、出力装置９４に指令を出力して、警報の出力を行わせる。また、警報制御部９１３は、管制局３０の管制制御装置３１からの警報の指令を受信した場合に、出力装置９４に指令を出力して、警報の出力を行わせる（詳細は後述）。
被誘導車両５０は、作業現場に一時的に滞在する車両（例えば緊急車両や清掃車両など）であって、管理制御装置５１、入力装置５２、位置センサ５３、出力装置５４、及び無線通信装置５７を一時的に搭載している。なお、管理制御装置５１、入力装置５２、位置センサ５３、出力装置５４、及び無線通信装置５７は、携帯端末として、一体的に構成されてもよい。
被誘導車両５０の入力装置５２は、例えばタッチパネルやモニタの縁などに設けられたボタンであり、被誘導車両５０の運転手が操作した際に、その操作情報を管理制御装置５１に出力する。
被誘導車両５０の位置センサ５３は、被誘導車両５０（自車）の位置を計測し、計測した位置を管理制御装置５１に出力する。また、位置センサ５３は、位置の計測に伴い位置精度も算出し、算出した位置精度情報を管理制御装置５１に出力する。なお、位置センサ５３は、例えばＧＰＳであり、位置精度情報は、例えばＧＰＳの測位モードの情報（例えば、補正信号を使用する高精度測位モード、補正信号を使用しない単独測位モード、及び測位不可状態のうちのいずれであるかを示す情報）である。
被誘導車両５０の出力装置５４は、例えば液晶モニタ及びスピーカーであり、管理制御装置５１からの指令に応じて、被誘導車両５０（自車）及び周辺環境の状態に関する情報の表示や、警報の出力（例えばモニタのメッセージの表示、またはスピーカーの警告音の吹鳴）を行う。なお、出力装置５４は、入力装置５２と一体となった構成であってもよい。
被誘導車両５０の無線通信装置５７は、管理制御装置５１と無線通信回線４０を接続するための無線機である。被誘導車両５０の管理制御装置５１は、無線通信装置５７などを介して管制局３０の管制制御装置３１との間で情報や指令の送受信を行う。
被誘導車両５０の管理制御装置５１は、例えば演算を実行するＣＰＵと、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭと、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭとを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されている。管理制御装置５１は、機能的構成として、情報管理部５１１、通信異常検知部５１２、及び警報制御部５１３を有する。
管理制御装置５１の情報管理部５１１は、位置センサ５３で取得された位置情報及び位置精度情報と、入力装置５２で入力された操作情報とを管理するとともに、これらの情報を管制局３０の管制制御装置３１に定期的に送信する。この送信周期は、例えば０．５秒である。
管理制御装置５１の通信異常検知部５１２は、管制局３０の管制制御装置３１からの信号を定期的に受信する。この受信周期は、例えば送信周期と同じ０．５秒である。通信異常検知部５１２は、管制局３０の管制制御装置３１からの信号が受信されない状態が継続して所定時間（例えば５秒など）が経過した場合に、被誘導車両５０と管制局３０の間の通信状態が異常であると判定する。
管理制御装置５１の警報制御部５１３は、被誘導車両５０と管制局３０の間の通信状態が異常であると通信異常検知部５１２で判定された場合に、出力装置５４に指令を出力して、警報の出力を行わせる。また、警報制御部５１３は、管制局３０の管制制御装置３１から警報の指令を受信した場合に、出力装置９４に指令を出力して、警報の出力を行わせる（詳細は後述）。
管制局３０は、管制制御装置３１、記憶装置３２、及び無線通信装置３３を備える。
管制局３０の記憶装置３２は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳや各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム、データベース等が格納されている。記憶装置３２は、配車管理情報記憶部３２１、管制情報記憶部３２２、及び地図データ記憶部３２３を有する。
管制局３０の無線通信装置３３は、管制制御装置３１と無線通信回線４０を接続するための無線機である。管制局３０の管制制御装置３１は、無線通信装置３３などを介して無人車両２０の走行制御装置２１、誘導車両９０の管理制御装置９１、又は被誘導車両５０の管理制御装置５１との間で情報や指令の送受信を行う。
管制局３０の管制制御装置３１は、例えば演算を実行するＣＰＵと、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭと、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭとを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されている。管制制御装置３１は、機能的構成として、配車管理部３１１、管制制御部３１２、無人車両進入禁止領域設定部３１３、異常状態検知部３１４、及び車間距離算出部３１５を有する。
管制制御装置３１の配車管理部３１１は、無人車両２０の走行制御装置２１から受信した無人車両２０の位置情報に基づいて、目的地までの無人車両２０の走行経路を設定する。例えば無人車両２０が積込場にいる場合、放土場までの無人車両２０の走行経路を設定する。また、例えば無人車両２０が放土場にいる場合、積込場までの無人車両２０の走行経路を設定する。配車管理部３１１は、設定した無人車両２０の走行経路を配車管理情報として記憶装置３２の配車管理情報記憶部３２１に記憶させる。
配車管理情報は、例えば図３で示すようにテーブル形式であり、無人車両の識別情報である車両ＩＤと、車両ＩＤ毎に設定された走行経路とを含む。走行経路は、例えば、積込場出口点ｎｏｄｅ＿Ｌｏｕｔから放土場入口点ｎｏｄｅ＿Ｄｉｎまでの走行経路、あるいは、放土場出口点ｎｏｄｅ＿Ｄｏｕｔから積込場入口点ｎｏｄｅ＿Ｌｉｎまでの走行経路である。走行経路は、地図データの搬送路に準じたものであって、ノードで分割された区間で構成されている。
管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の管理制御装置９１から受信した誘導車両９０の位置情報と、被誘導車両５０の管理制御装置５１から受信した被誘導車両５０の位置情報とに基づいて、無人車両２０の進入禁止領域を設定し（詳細は後述）、これを管制情報として管制情報記憶部３２２に記憶させる。
管制制御装置３１の管制制御部３１２は、無人車両２０の走行制御装置２１から受信した無人車両２０の位置情報に基づいて無人車両２０の前方の区間を抽出し、無人車両２０の前方の区間に対し、他の車両の走行許可区間として設定されてなく、且つ、進入禁止領域として設定されていなければ、無人車両２０の走行許可区間として設定し、これを管制情報として記憶装置３２の管制情報記憶部３２２に記憶させる。
管制情報は、例えば図４で示すようにテーブル形式であり、「ノードＩＤ・リンクＩＤ」と、各ノードＩＤ・リンクＩＤで示された区間が無人車両進入禁止領域であるかを示す「進入禁止フラグ」と、各ノードＩＤ・リンクＩＤで示された区間が無人車両の走行許可区間であるかと共に無人車両の識別情報を示す「走行許可車両」とを含む。
管制制御装置３１の異常状態検知部３１４は、被誘導車両５０の通信状態及び位置精度情報に基づいて被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知する。詳しく説明すると、異常状態検知部３１４は、被誘導車両５０の管理制御装置５１からの信号を定期的に受信する。この受信周期は、例えば０．５秒である。異常状態検知部３１４は、被誘導車両５０の管理制御装置５１からの信号が受信されない状態が継続して所定時間（例えば５秒など）が経過した場合に、被誘導車両５０と管制局３０の間の通信状態が異常であることから、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知する。また、異常状態検知部３１４は、被誘導車両５０の管理制御装置５１から受信した被誘導車両５０の位置精度情報が所定のレベルより低い場合に、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知する。
管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、上述した異常状態の検知前における誘導車両９０の位置情報と被誘導車両５０（詳細には、誘導車両９０の誘導対象として設定された被誘導車両５０）の位置情報に基づき、搬送路に沿った誘導車両９０と被誘導車両５０の車間距離を算出する。
次に、誘導車両９０の誘導対象を設定する方法について説明する。
誘導車両９０の出力装置９４は、通常、誘導車両９０（自車）の周囲環境情報を示す画面７０を表示する。例えば図５（ａ）で示すように、画面７０には、搬送路６０の形状と、誘導車両９０の位置と、誘導車両９０の位置に基づいて設定された無人車両の進入禁止領域９８と、無人車両２０の位置と、無人車両２０に対して設定された走行許可区間２８とが示されている。
画面７０は、誘導モードボタン７１を有する。誘導車両９０の設定装置９５によって誘導モードボタン７１が操作されると、選択ダイアログ７２が出力装置９４に表示される。例えば図５（ｂ）で示すように、選択ダイアログ７２は、複数の被誘導車両（車両ＩＤ）を示す誘導対象リスト７３と、ＯＫボタン７４と、Ｃａｎｃｅｌボタン７５とを有する。設定装置９５によって誘導対象リスト７３のうちの一つの誘導車両が選択されると共にＯＫボタン７４が操作されると、誘導車両９０の誘導対象が設定される。設定装置９５によってＣａｎｃｅｌボタン７５が操作されると、選択ダイアログ７２の表示が取り消される。
誘導車両９０の管理制御装置９１の情報管理部９１１は、上述のように誘導車両９０の誘導対象として設定された被誘導車両５０の情報を管理するとともに、この情報を管制局３０の管制制御装置３１に送信する。
次に、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定の設定処理について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態における管制制御装置の無人車両進入禁止領域の設定処理を表すフローチャートである。
ステップＳ５０１にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の誘導対象が設定されているかどうかを判定する。誘導車両９０の誘導対象が設定されていない場合に、ステップＳ５０２に移る。
ステップＳ５０２にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の位置情報に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する。
図７（ａ）を用いて詳しく説明すると、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の現時刻の位置９３１を基準座標として、前時刻の位置との差分から算出される進行方向の前方に、長さＬｆの前方マージン、進行方向の後方に、長さＬｂの後方マージン、進行方向と垂直な左右方向にそれぞれ長さＷ／２の幅マージン（合計長さＷ）をとる。そして、前方マージン、後方マージン、及び幅マージンで定義された矩形領域を無人車両進入禁止領域９８として設定する。
なお、Ｌｆ，Ｌｂ，Ｗの各パラメータを適切に設定することで、誘導車両９０が無人車両進入禁止領域９８内に存在するように、無人車両進入禁止領域９８を設定することができる。例えば、Ｌｆ，Ｌｂ，Ｗは、誘導車両９０の車体寸法に応じて変化するように設定してもよい。また、Ｌｆは、誘導車両９０の速度に応じて変化するように、すなわち、誘導車両９０が高速になるほど長くなるように設定してもよい。
ステップＳ５０１にて誘導車両９０の誘導対象が設定されている場合に、ステップＳ５０３に移る。ステップＳ５０３にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の誘導対象として設定された被誘導車両５０の位置情報の異常状態が異常状態検知部３１４で検知されたかどうかを判定する。
ステップＳ５０３にて被誘導車両５０の位置情報の異常状態が検知されていない場合に、ステップＳ５０４に移る。ステップＳ５０４にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する。
図７（ｂ）を用いて詳しく説明すると、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、地図データ記憶部３２３で記憶された地図データと、過去所定時間内の誘導車両９０の位置の履歴と、現在の被誘導車両５０の位置とに基づき、領域設定対象ノード６１を抽出する。すなわち、例えば、誘導車両９０の位置の履歴の近傍にある地図データのノード点列で、被誘導車両５０の位置の近傍のノードまでを、領域設定対象ノード６１として抽出する。
そして、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の現時刻の位置９３１を基準座標として進行方向の前方に、長さＬｆの前方マージンをとり、被誘導車両５０の現時刻の位置５３１を基準座標として進行方向の後方に、長さＬｂの後方マージンをとり、誘導車両９０の現時刻の位置９３１、被誘導車両５０の現時刻の位置５３１、及び領域設定対象ノード６１を各基準座標として進行方向と垂直な左右方向にそれぞれ長さＷ／２の幅マージン（合計長さＷ）をとる。そして、前方マージン、後方マージン、及び幅マージンで定義された多角形領域を無人車両進入禁止領域９８として設定する。
ステップＳ５０３にて被誘導車両５０の位置情報の異常状態が検知された場合に、ステップＳ５０５～Ｓ５０７に移る。ステップＳ５０５にて、管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、異常状態の検知前における誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて、誘導車両９０と被誘導車両５０の間の車間距離を算出する。ステップＳ５０６にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、現在の誘導車両９０の位置情報と車間距離算出部３１５で算出された車間距離に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する。
異常状態の検知前を表す図７（ｂ）と、異常状態の検知後を表す図７（ｃ）を用いて詳しく説明する。図７（ｂ）で示すように、管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、異常状態の検知前における誘導車両９０の位置９３１を起点とし、異常状態の検知前における被誘導車両５０の位置５３１を終点とし、領域設定対象ノード６１に沿う起点と終点の間の距離を車間距離Ｌとして算出する。
図７（ｃ）で示すように、管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、地図データ記憶部３２３で記憶された地図データと、過去所定時間内の誘導車両９０の位置の履歴と、車間距離算出部３１５で算出された車間距離Ｌとに基づき、領域設定対象ノード６１を抽出する。すなわち、例えば、誘導車両９０の位置の履歴の近傍にある地図データのノード点列で、誘導車両９０の現時刻の位置９３１からの距離が車間距離Ｌに相当する後端ノードまでを、領域設定対象ノード６１として抽出する。
そして、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の現時刻の位置９３１を基準座標として進行方向の前方に、長さＬｆの前方マージンをとり、領域設定対象ノード６１のうちの後端ノードを基準座標として進行方向の後方に、長さＬｂの後方マージンをとり、誘導車両９０の現時刻の位置９３１及び領域設定対象ノード６１を各基準座標として進行方向と垂直な左右方向にそれぞれ長さＷ／２の幅マージン（合計長さＷ）をとる。そして、前方マージン、後方マージン、及び幅マージンで定義された多角形領域を無人車両進入禁止領域９８として設定する。
ステップＳ５０７にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０と被誘導車両５０の間の車間距離の維持を促す警報の指令を、誘導車両９０の管理制御装置９１及び被誘導車両５０の管理制御装置５１に送信する。誘導車両９０の管理制御装置９１の警報制御部９１３は、前述した警報の指令を受信した場合に、出力装置９４に指令を出力して、車間距離の維持を促す警報の出力を行わせる。
被誘導車両５０の管理制御装置５１の警報制御部５１３は、前述した警報の指令を受信した場合に、出力装置５４に指令を出力して、車間距離の維持を促す警報の出力を行わせる。被誘導車両５０の管理制御装置５１の警報制御部５１３は、被誘導車両５０と管制局３０の間の通信状態が異常であると通信異常検知部５１２で判定された場合にも、出力装置５４に指令を出力して、車間距離の維持を促す警報の出力を行わせる。なお、被誘導車両５０の管理制御装置５１の警報制御部５１３は、前述した警報の指令を受信しなくとも、被誘導車両５０の位置精度情報が所定のレベルより低い場合に、出力装置５４に指令を出力して、車間距離の維持を促す警報の出力を行わせてもよい。
ステップＳ５０２、ステップＳ５０４、又はステップＳ５０７の処理が完了すると、ステップＳ５０８に移る。ステップＳ５０８にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、設定した進入禁止領域の情報を管制情報として管制情報記憶部３２２に記憶させると共に、誘導車両９０の管理制御装置９１に送信する。誘導車両９０の管理制御装置９１は、受信した情報に基づき、出力装置９４の画面に無人車両進入禁止領域を表示する。
以上のように構成された本実施形態の車両管理システム１において、管制制御装置３１は、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知しない場合に、誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて無人車両進入禁止領域を設定するので、誘導車両９０又は被誘導車両５０と無人車両２０との衝突を回避することができる。管制制御装置３１は、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知した場合に、誘導車両９０の位置情報と車間距離に基づいて無人車両進入禁止領域を設定し、誘導車両９０の出力装置９４及び被誘導車両５０の出力装置５４は、車間距離の維持を促す警報を出力するので、誘導車両９０又は被誘導車両５０と無人車両２０との衝突を回避することができる。ここで、従来技術とは異なり、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知しない場合の無人車両進入禁止領域と比べ、被誘導車両５０の位置情報の異常状態を検知した場合の無人車両進入禁止領域を拡大していない。そのため、無人車両２０の走行可能範囲が小さくならず、生産性の低下を抑えることできる。
本発明の第２の実施形態を説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
本実施形態では、管制制御装置３１の異常状態検知部３１４は、誘導車両９０の通信状態及び位置精度情報に基づいて誘導車両９０の位置情報の異常状態を検知したかどうかを判定する。詳しく説明すると、異常状態検知部３１４は、誘導車両９０の管理制御装置９１からの信号を定期的に受信する。この受信周期は、例えば０．５秒である。異常状態検知部３１４は、誘導車両９０の管理制御装置９１からの信号が受信されない状態が継続して所定時間（例えば５秒など）が経過した場合に、誘導車両９０と管制局３０の間の通信状態が異常であって、誘導車両９０の位置情報の異常状態を検知したと判定する。また、異常状態検知部３１４は、誘導車両９０の管理制御装置９１から受信した誘導車両９０の位置精度情報が所定のレベルより低い場合に、誘導車両９０の位置情報の異常状態を検知したと判定する。
管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、被誘導車両５０の位置情報の異常状態が検知された場合だけでなく、誘導車両９０の位置情報の異常状態が検知された場合にも対応して、無人車両進入禁止領域を設定する。
図８及び図９は、本実施形態における管制制御装置の無人車両進入禁止領域の設定処理を表すフローチャートである。
ステップＳ５０１にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の誘導対象が設定されているかどうかを判定する。誘導車両９０の誘導対象が設定されていない場合に、ステップＳ５０９に移る。
ステップＳ５０９にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の位置情報の異常状態が異常状態検知部３１４で検知されたかどうかを判定する。誘導車両９０の位置情報の異常状態が検知されていない場合に、ステップＳ５０２に移る。ステップＳ５０２にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の位置情報に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する（詳細は、第１の実施形態と同様）。
ステップＳ５０９にて誘導車両９０の位置情報の異常状態が検知された場合に、ステップＳ５１０に移る。ステップＳ５１０にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、異常状態の検知前における誘導車両９０の位置情報に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する。ステップＳ５１１にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の停車を促す警報の指令を、誘導車両９０の管理制御装置９１に送信する。誘導車両９０の管理制御装置９１の警報制御部９１３は、前述した警報の指令を受信した場合に、出力装置９４に指令を出力して、停車を促す警報の出力を行わせる。
図１０（ａ）を用いて詳しく説明すると、異常状態の検知前の誘導車両９０の位置９３１を中心とし、前方マージンＬｆと後方マージンＬｂのうちの最大値を半径とする円領域を、無人車両進入禁止領域９９として設定する。例えば、Ｌｆは、異常状態の検知前の誘導車両９０の速度（言い換えれば、制動距離）に応じて変化するように、すなわち、誘導車両９０が高速になるほど長くなるように設定する。これにより、停車を促す警報に従い、誘導車両９０が停車すれば、誘導車両９０を無人車両進入禁止領域９９内に留めることが可能である。
ステップＳ５０１にて誘導車両９０の誘導対象が設定されている場合に、ステップＳ５１２に移る。ステップＳ５１２にて、ステップＳ５０９と同様、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の位置情報の異常状態が異常状態検知部３１４で検知されたかどうかを判定する。誘導車両９０の位置情報の異常状態が検知されていない場合に、上述の図６のステップＳ５０３に移る。以降は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
ステップＳ５１２にて誘導車両９０の位置情報の異常状態が検知された場合に、ステップＳ５１３及びＳ５１４に移る。ステップＳ５１３にて、管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、異常状態の検知前における誘導車両９０の位置情報及び被誘導車両５０の位置情報に基づいて、誘導車両９０と被誘導車両５０の間の車間距離を算出する。ステップＳ５１４にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、異常状態の検知前における誘導車両９０の位置情報と車間距離算出部３１５で算出された車間距離に基づいて、無人車両進入禁止領域を設定する。
図１０（ｂ）を用いて詳しく説明すると、管制制御装置３１の車間距離算出部３１５は、地図データ記憶部３２３で記憶された地図データと、過去所定時間内の誘導車両９０の位置の履歴と、車間距離算出部３１５で算出された車間距離Ｌとに基づき、領域設定対象ノード６１を抽出する。すなわち、例えば、誘導車両９０の位置の履歴の近傍にある地図データのノード点列で、異常状態の検知前の誘導車両９０の位置９３１からの距離が車間距離Ｌに相当する後端ノードまでを、領域設定対象ノード６１として抽出する。
そして、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、異常状態の検知前の誘導車両９０の位置９３１を基準座標として進行方向の前方に、長さＬｆの前方マージンをとり、領域設定対象ノード６１のうちの後端ノードを基準座標として進行方向の後方に、長さＬｂの後方マージンをとる。そして、異常状態の検知前の誘導車両９０の位置９３１を中心とし、前方マージンＬｆと車間距離Ｌ及び後方マージンＬｂの総和とのうちの最大値を半径とする円領域を、無人車両進入禁止領域９９として設定する。
ステップＳ５１５にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、誘導車両９０の停車を促す警報の指令を、誘導車両９０の管理制御装置９１に送信する。誘導車両９０の管理制御装置９１の警報制御部９１３は、前述した警報の指令を受信した場合に、出力装置９４に指令を出力して、停車を促す警報の出力を行わせる。誘導車両９０の管理制御装置９１の警報制御部９１３は、誘導車両９０と管制局３０の間の通信状態が異常であると通信異常検知部９１２で判定された場合にも、出力装置９４に指令を出力して、停車を促す警報の出力を行わせる。なお、誘導車両９０の管理制御装置９１の警報制御部９１３は、前述した警報の指令を受信しなくとも、誘導車両９０の位置精度情報が所定のレベルより低い場合に、出力装置９４に指令を出力して、停車を促す警報の出力を行わせてもよい。
また、ステップＳ５１５にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、被誘導車両５０の停車を促す警報の指令を、被誘導車両５０の管理制御装置５１に送信する。被誘導車両５０の管理制御装置５１の警報制御部５１３は、前述した警報の指令を受信した場合に、出力装置５４に指令を出力して、停車を促す警報の出力を行わせる。
ステップＳ５０２、ステップＳ５１１、又はステップＳ５１５などの処理が完了すると、ステップＳ５０８に移る。ステップＳ５０８にて、管制制御装置３１の無人車両進入禁止領域設定部３１３は、設定した進入禁止領域の情報を管制情報として管制情報記憶部３２２に記憶させると共に、誘導車両９０の管理制御装置９１に送信する。誘導車両９０の管理制御装置９１は、受信した情報に基づき、出力装置９４の画面に無人車両進入禁止領域を表示する。
以上のように構成された本実施形態の車両管理システム１においても、第１の実施形態と同様の効果を得られる。また、本実施形態の車両管理システム１において、管制制御装置３１は、誘導車両９０の位置情報の異常状態を検知した場合に、誘導車両９０の位置情報と車間距離に基づいて無人車両進入禁止領域を設定し、誘導車両９０の出力装置９４及び被誘導車両５０の出力装置５４は、停車を促す警報を出力するので、誘導車両９０又は被誘導車両５０と無人車両２０との衝突を回避することができる。
１ 車両管理システム
２０ 無人車両
２１ 走行制御装置
２３ 位置センサ（第１の位置センサ）
３０ 管制局
５０ 被誘導車両
５１ 管理制御装置
５３ 位置センサ（第２の位置センサ）
５４ 出力装置
９０ 誘導車両
９１ 管理制御装置
９３ 位置センサ（第３の位置センサ）
９４ 出力装置
９５ 設定装置
上記目的を達成するために、本発明は、自律走行可能な無人車両と、有人車両である被誘導車両と、有人車両であって、前記被誘導車両より先行して前記被誘導車両を誘導する誘導車両と、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両を管制制御する管制局と、が互いに通信可能に構成された車両管理システムであって、前記管制局は、前記無人車両に設けられた第１の位置センサで取得された前記無人車両の位置情報を受信すると共に、前記無人車両に設けられ前記無人車両の走行を制御する走行制御装置に指令を送信し、前記管制局は、前記被誘導車両に設けられた第２の位置センサで取得された前記被誘導車両の位置情報及び位置精度情報を受信し、前記管制局は、前記誘導車両の誘導対象として前記誘導車両に設けられた設定装置で設定された前記被誘導車両の情報と前記誘導車両に設けられた第３の位置センサで取得された前記誘導車両の位置情報及び位置精度情報を受信すると共に、前記誘導車両に設けられ警報を出力可能な出力装置を制御する管理制御装置に指令を出力し、前記管制局は、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の進入禁止領域を設定し、前記無人車両が前記進入禁止領域に進入しないように前記無人車両を管制制御する管制制御装置を備え、前記管制制御装置は、前記被誘導車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知したかどうかを判定し、前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知しない場合に、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、前記異常状態の検知前の前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離を算出し、現在の前記誘導車両の位置情報と前記車間距離に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、前記出力装置は、前記被誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離の維持を促す警報を出力する。

Claims (4)

  1. 自律走行可能な無人車両と、有人車両である被誘導車両と、有人車両であって、前記被誘導車両より先行して前記被誘導車両を誘導する誘導車両と、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両を管制制御する管制局とを備え、
    前記無人車両、前記被誘導車両、前記誘導車両、及び前記管制局は、互いに通信可能に構成された、車両管理システムであって、
    前記無人車両は、自車の位置情報を取得可能な第１の位置センサと、前記第１の位置センサで取得された位置情報を前記管制局へ送信すると共に、前記管制局からの指令に基づいて自車の走行を制御する走行制御装置とを備え、
    前記被誘導車両は、自車の位置情報及び位置精度情報を取得可能な第２の位置センサと、前記第２の位置センサで取得された位置情報及び位置精度情報を前記管制局へ送信する管理制御装置とを備え、
    前記誘導車両は、自車の誘導対象として前記被誘導車両を設定する設定装置と、自車の位置情報及び位置精度情報を取得可能な第３の位置センサと、警報を出力可能な出力装置と、前記設定装置で設定された前記被誘導車両の情報と前記第３の位置センサで取得された位置情報及び位置精度情報を前記管制局へ送信すると共に、前記管制局からの指令に応じて前記出力装置を制御する管理制御装置とを備え、
    前記管制局は、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の進入禁止領域を設定し、前記無人車両が前記進入禁止領域に進入しないように前記無人車両を管制制御する管制制御装置を備えており、
    前記管制制御装置は、
    前記被誘導車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知したかどうかを判定し、
    前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知しない場合に、前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、
    前記被誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、前記異常状態の検知前の前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離を算出し、現在の前記誘導車両の位置情報と前記車間距離に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、
    前記誘導車両の前記出力装置は、前記被誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離の維持を促す警報を出力することを特徴とする車両管理システム。
  2. 請求項１に記載の車両管理システムにおいて、
    前記被誘導車両は、前記管理制御装置によって制御されて警報を出力可能な出力装置を更に備え、
    前記被誘導車両の前記出力装置は、前記被誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離の維持を促す警報を出力することを特徴とする車両管理システム。
  3. 請求項１に記載の車両管理システムにおいて、
    前記管制制御装置は、
    前記誘導車両の通信状態及び位置精度情報に基づいて前記誘導車両の位置情報の異常状態を検知したかどうかを判定し、
    前記誘導車両の位置情報の異常状態を検知した場合に、前記異常状態の検知前の前記誘導車両の位置情報及び前記被誘導車両の位置情報に基づいて前記誘導車両と前記被誘導車両の間の車間距離を算出し、前記異常状態の検知前の前記誘導車両の位置情報と前記車間距離に基づいて前記無人車両の前記進入禁止領域を設定し、
    前記誘導車両の前記出力装置は、前記誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記誘導車両の停車を促す警報を出力することを特徴とする車両管理システム。
  4. 請求項３に記載の車両管理システムにおいて、
    前記被誘導車両は、前記管理制御装置によって制御されて警報を出力可能な出力装置を更に備え、
    前記被誘導車両の前記出力装置は、前記誘導車両の位置情報の異常状態が検知された場合に、前記被誘導車両の停車を促す警報を出力することを特徴とする車両管理システム。
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