CN109074076B - 管制控制装置和车载通信终端装置 - Google Patents

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Abstract

将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。

Description

管制控制装置和车载通信终端装置
技术领域
本发明涉及管制控制装置和车载通信终端装置，尤其涉及自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶的作业现场中的管制控制技术。
背景技术
在露天开采矿山等中，存在不搭乘操作员而自律行驶的自卸卡车等自律行驶作业机械与推土机、平路机、洒水车等通过驾驶员的驾驶操作而行驶的有人车辆混在一起行驶的情况。
作为用于防止自律行驶作业机械与有人车辆的干涉的技术，专利文献1中公开了如下构成：“无人车辆基于通过车辆相互间通信装置最后获取(接收)到的有人车辆的位置数据而确定的位置P(在某时间点的位置)，求出以该位置为中心、以从该位置起以最大速度移动至将来的规定时间点为止的情况下的距离为半径r的圆，并且将预定行驶路径中的圆内的区域推定为有人车辆的存在范围。无人车辆判断自己的车辆位置与该圆是否发生干涉。(摘要节选)”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第6625540号说明书
发明内容
为了避免自律行驶作业机械与有人车辆的碰撞，需要管制控制装置或自律行驶作业机械获取有人车辆的存在位置信息，在存在碰撞危险的情况下进行减速或停止。此外，因为有人车辆行驶移动，所以需要随时更新其存在位置信息。但是，若管制控制装置和/或自律行驶作业机械与存在于矿山内的大量有人车辆频繁进行通信，则会对无线通信带宽造成压力，有可能给对于自律行驶作业机械的自律行驶指令的收发等其他通信带来不良影响，造成生产效率恶化。
在专利文献1所记载的防止车辆干涉装置中，基于时间经过来推定有人车辆的存在范围从而能够降低通信频率，但存在如下技术问题：伴随时间经过，有人车辆的推定存在范围变大，而自律行驶作业机械驶入(proceed)该范围时会减速、停止，因此，会使矿山的生产效率恶化。
本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于：提供将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度、并且能够对应于有人作业机械的位置变化来防止自律行驶作业机械与有人作业机械的干涉的技术。
为了解决上述技术问题，本发明的一个方式是例如由与管制侧通信装置连接的计算机构成的管制控制装置，其特征在于，上述管制侧通信装置是分别与第1车载通信终端装置(其搭载于通过第1操作员的驾驶而行驶的第1有人作业机械)、以及第2车载通信终端装置(其搭载于根据来自上述管制控制装置的管制指令进行自律行驶的自律行驶作业机械)进行无线信息的收发的无线通信装置，该管制侧通信装置从上述第1车载通信终端装置接收请求对上述第1有人作业机械设定用于避免与上述自律行驶作业机械干涉的保护区域的保护区域设定请求信息和上述第1有人作业机械的位置信息，并对上述第2车载通信终端装置发送上述管制指令，上述管制控制装置具备：管制地图信息存储部，其存储上述自律行驶作业机械和上述第1有人作业机械行驶的搬运路径的地图信息；和保护区域设定部，其在上述管制侧通信装置接收到上述保护区域设定请求信息时，基于上述地图信息和从上述第1车载通信终端装置接收到的位置信息，将包含上述第1有人作业机械的位置且禁止上述自律行驶作业机械侵入的区域设定为上述第1有人作业机械的保护区域，上述保护区域包括：包含上述第1有人作业机械的位置的第1保护区域；和沿着该第1保护区域的外周设定的第2保护区域，上述第1保护区域是上述第1车载通信终端装置不发送新的保护区域设定请求信息的区域，上述第2保护区域是上述第1车载通信终端装置发送新的保护区域设定请求信息的区域，上述保护区域设定部对上述管制侧通信装置输出对应于上述保护区域设定请求信息而设定的表示上述保护区域的位置的响应信息，上述响应信息经由上述管制侧通信装置发送至上述第1车载通信终端装置。
发明效果
根据本发明，能够提供将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度、并且能够对应于有人作业机械的位置变化来防止自律行驶作业机械与有人作业机械的干涉的技术。另外，上述以外的技术问题、构成和效果通过以下的实施方式的说明来示明。
附图说明
图1是表示车辆管制系统的概略构成的图。
图2A是管制控制装置的硬件构成图。
图2B是自卸卡车的硬件构成图。
图2C是第1有人作业机械的硬件构成图。
图3是表示管制控制装置的主要功能的功能框图。
图4A是表示第2车载通信终端装置的功能的功能框图。
图4B是表示第1车载通信终端装置的功能的功能框图。
图4C是表示保护区域监视部的详情的功能框图。
图5A是表示对第1有人作业机械的初始位置所设定的保护区域的图。
图5B是表示伴随第1有人作业机械的移动而更新设定后的保护区域的图。
图6是表示保护区域信息的一例的图。
图7是表示第1车载通信终端装置的画面显示例的图。
图8是表示第1车载通信终端装置和管制控制装置的处理顺序的图。
图9A是表示保护区域监视处理的流程的流程图。
图9B是占据区域计算处理的说明图。
图10是表示保护区域设定处理的流程的流程图。
图11是第2有人作业机械的功能框图。
图12是示出第1有人作业机械的保护区域与第2有人作业机械的位置关系的说明图。
图13是表示向第2操作员发出警告的动作处理的流程的流程图。
图14是表示保护区域的形状例的图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。另外，在用于说明实施方式的所有附图中，对具有相同功能的部件标注相同或相关的附图标记，并省略其重复的说明。此外，在以下的实施方式中，除特别需要时之外，原则上不再重复对相同或同样的部分的说明。
＜第1实施方式＞
首先，基于图1对包含本发明的管制控制装置31的自律行驶系统的概略构成进行说明。图1是表示车辆管制系统1的概略构成的图。
图1示出的车辆管制系统1构成为，经由无线通信网路40将第2车载通信终端装置200和第1车载通信终端装置900与管制控制装置31通信连接，其中，第2车载通信终端装置200搭载于自卸卡车20(相当于自律行驶作业机械，其在矿山等的采石场中搭载从进行挖掘和装载作业的挖掘机10装载的土砂或矿石等装载物并在搬运路径60上自律行驶)，接收来自管制控制装置31的管制指令并根据该指令进行自律行驶控制，第1车载通信终端装置900搭载于操作员搭乘的第1有人作业机械90(举推土机为例进行说明)，管制控制装置31设置于采石场附近或远程的管制中心30。上文中，自律行驶作业机械不限定于自卸卡车，也可以是自律行驶的搬运车辆、洒水车等，种类在所不问。同样，有人作业机械不限定于推土机，也可以是平路机、轻型车辆(light vehicle)等，种类在所不问。
挖掘机10、自卸卡车20和第1有人作业机械90搭载有接收来自定位卫星50的信号来计算位置的全球定位系统(GPS:Global Positioning System)，并向管制控制装置31发送计算出的位置信息。GPS是位置计算装置的一例，位置计算装置也可以构成为使用惯性测量装置(IMU:Inertial Measurement Unit)的输出对来自GPS的输出进行修正的装置。
接下来，参照图2A、图2B、图2C，对图1的管制控制装置31、自卸卡车20和第1有人作业机械90的硬件构成进行说明。图2A是管制控制装置31的硬件构成图，图2B是自卸卡车20的硬件构成图，图2C是第1有人作业机械90的硬件构成图。
如图2A、图2B、图2C所示，管制控制装置31、第2车载通信终端装置200和第1车载通信终端装置900由计算机构成，这些计算机包括CPU(中央处理单元，Central ProcessingUnit)311、CPU201、CPU901；RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)312、RAM 202、RAM 902；ROM(只读存储器，Read Only Memory)313、ROM 203、ROM 903；HDD(硬盘驱动器，Hard Disk Drive)314、HDD 204、HDD 904；I/F315、I/F205、I/F905；和将它们相互连接的总线318、总线208、总线908。计算机的构成例仅为一例，也可以采用组合集成电路的构成。
进一步，管制控制装置31具备管制侧显示装置316和管制侧输入装置317，它们与I/F315连接。在I/F315还连接有用于与无线通信网路40连接的管制侧通信装置340。
如图2B所示，在第2车载通信终端装置200的I/F205连接有：行驶驱动装置210，其用于行驶驱动自卸卡车20；第2位置计算装置220；毫米波传感器等车载传感器230，其用于识别自卸卡车20的周边环境；和第2终端侧通信装置240，其用于与无线通信网路40连接。管制侧通信装置340和第2终端侧通信装置240是经由无线通信网路40收发无线信息的无线通信装置。
行驶驱动装置210包括对自卸卡车20进行制动的制动装置211、用于改变自卸卡车20的转向角的转向马达212、以及用于使自卸卡车20行驶的行驶马达213。
如图2C所示，第1车载通信终端装置900包括：第1显示装置906，其显示导航图像；第1输入装置907，其接收来自驾驶第1有人作业机械90的第1操作员的输入操作(包含保护区域请求操作)；以及第1警告装置909，其通知与其他车辆的接近，它们与I/F905连接。在I/F905还连接有第1位置计算装置920和第1终端侧通信装置940。
接着，参照图3、图4A、图4B以及图4C，对管制控制装置31、自卸卡车20和第1有人作业机械90的功能构成进行说明。图3是表示管制控制装置的主要功能的功能框图。图4A是表示第2车载通信终端装置200的功能的功能框图，图4B是表示第1车载通信终端装置900的功能的功能框图。图4C是表示保护区域监视部960的详情的功能框图。
如图3所示，管制控制装置31包括：管制侧通信控制部310，其实施用于与自卸卡车20、第1有人作业机械90进行无线通信的控制；管制控制部320，其决定自卸卡车20的目的地和至该处的行驶路径，并且以不使自卸卡车彼此或自卸卡车20与第1有人作业机械90干涉的方式进行交通管制；管制地图信息存储部324，其存储搬运路径60的地图信息；区间信息存储部325，其存储所设定的行驶许可区间的位置信息；以及保护区域信息存储部326，其存储根据来自第1有人作业机械90的请求而设定的保护区域的设定信息。
管制侧通信控制部310经由I/F315与管制侧通信装置340连接，实施用于在其与自卸卡车20和/或第1有人作业机械90之间进行实际的无线通信的控制。
管制控制部320包括调配管理部321、行驶许可区间设定部322、以及保护区域设定部323。
调配管理部321设定自卸卡车20的目的地，并参照存储在管制地图信息存储部324中的搬运路径60的地图信息来决定从当前位置至目的地的行驶路径。
作为调配管理部321的处理例，例如在自卸卡车20位于装载场地、卸载场地61(参照图14)或停车场地等作业场地的情况下，追随停车位置的移动而生成从各作业场地的入口起动态地移动的、至停车位置为止的行驶路径。
行驶许可区间设定部322将位于搬运路径60上的自卸卡车20的行驶车道的一部分区间设定为仅对该自卸卡车20付与了行驶许可的行驶许可区间。行驶许可区间设定部322将表示行驶许可区间的位置的区间信息覆写于存储在区间信息存储部325中的区间信息并更新。
行驶许可区间设定部322将作为自卸卡车20的行驶路径的一部分的部分区间设定为仅许可该自卸卡车20行驶、且禁止其他自卸卡车和有人作业机械侵入的行驶许可区间。换言之，行驶许可区间对于其他车辆发挥闭塞区间的功能。
行驶许可区间设定部322在设定行驶许可区间时参照区间信息和保护区域信息。并且以如下方式进行设定：对发送了行驶许可区间的区间请求信息的车辆所设定的行驶许可区间不与对其他自卸卡车20设定的行驶许可区间以及对第1有人作业机械90设定的保护区域重叠。由此，自卸卡车20和第1有人作业机械90不会同时存在于同一个行驶许可区间，能够避免车辆之间的干涉。
保护区域设定部323在接收到来自第1有人作业机械90的保护区域设定请求信息时，基于第1有人作业机械90的种类、位置、速度、作业状况等，将包含第1有人作业机械90的位置在内的区域设定为该第1有人作业机械90的保护区域，并存储于保护区域信息存储部326。保护区域至少包括：第1保护区域101(参照图7)，在第1保护区域101，第1有人作业机械90不对管制控制装置31发送保护区域设定请求信息；和第2保护区域102(参照图7)，其沿着第1保护区域101的外周设定，并且在第2保护区域102，第1有人作业机械90对管制控制装置31发送用于请求设定新的保护区域的保护区域设定请求信息。还可以设定第3保护区域103(参照图7)，其沿着第2保护区域102的外周设定并在第1有人作业机械90从第2保护区域102驶入其中时，对第1操作员进行警告。
此外，保护区域设定部323也可以如图12所示那样设定侵入警告区域104，该侵入警告区域104用于对驾驶与第1有人作业机械90不同的第2有人作业机械70的第2操作员警告其正在接近对第1有人作业机械90设定的第1保护区域和第2保护区域。该方式在第2实施方式进行说明。
管制侧显示控制部341进行如下控制：在管制侧显示装置316的画面上显示在搬运路径60上行驶的自卸卡车20和/或第1有人作业机械90的位置、对第1有人作业机械90的保护区域的设定状态、以及对自卸卡车20设定的行驶许可区间。
如图4A所示，搭载于自卸卡车20的第2车载通信终端装置200具备第2终端侧通信控制部250、请求信息处理部260、自律行驶控制部270以及第2地图信息存储部280。
第2终端侧通信控制部250实施用于在其与管制控制装置31之间进行无线通信的控制。第2终端侧通信控制部250进行区间请求信息的发送和区间响应信息或不许可响应信息的接收。
请求信息处理部260基于存储在第2地图信息存储部280中的地图信息和第2位置计算装置220(参照图2B)算出的位置，在到达了在对自车辆设定的行驶许可区间的终点附近预先设定的请求地点时，生成用来进行新的行驶许可区间的设定请求的区间请求信息，并经由第2终端侧通信控制部250对管制控制装置31发送。
自律行驶控制部270从第2位置计算装置220获取自车辆位置，参照第2地图信息存储部280的地图信息，按照区间响应信息中包含的行驶许可区间对行驶驱动装置210(参照图2B)进行用于使自车辆行驶的控制。此外，自律行驶控制部270基于车载传感器230的检测结果判断前方是否有障害物，并判定是否有避免与障害物干涉、碰撞的动作，在需要时进行用于制动动作的控制。自律行驶控制部270还按照来自管制控制装置31的指示进行行驶驱动装置210的驱动控制。
如图4B所示，第1车载通信终端装置900具备第1终端侧通信控制部950、保护区域监视部960、保护区域设定请求信息生成部965、第1显示控制部970、第1警告控制部971、第1地图信息存储部980、第1车身信息存储部981、以及第1指令输入接收部990。
第1终端侧通信控制部950进行对管制控制装置31发送位置信息、保护区域设定请求信息的控制、以及接收响应信息、不能信息的控制。
如图4C所示，保护区域监视部960包括占据区域计算部961和比较部962。占据区域计算部961基于位置信息和车身信息，计算在将自车辆的车身投影到视作地表面的平面上时，占据该平面的占据区域的大小和占据区域内的至少2个以上代表点的绝对位置。另外，因为占据区域会因车身的行驶而发生方向变化，因此，仅靠区域内的1个代表点的位置信息无法掌握方向的变化。因而，作为代表点，最少需要例如车辆前端和后端的2处位置信息。通过占据区域计算部961进行的代表点的计算处理将在后叙述。
比较部962分别对该占据区域的位置与第1保护区域101的位置和第2保护区域102的位置进行比较。若占据区域的一部分脱离第1保护区域101，则比较部962判定为第1有人作业机械90从第1保护区域101脱离。在本实施方式中，若占据区域的一部分从第1保护区域101脱离，则判定为第1有人作业机械90脱离了第1保护区域101，若占据区域的一部分从第2保护区域102脱离，则判定为第1有人作业机械90脱离了第2保护区域102。作为其他例，比较部962也可以在占据区域整体分别脱离了第1保护区域101、第2保护区域102的情况下判定为从第1保护区域101或第2保护区域102脱离。而且，比较部962还可以在占据区域整体脱离了第1保护区域101的情况下判定为从第1保护区域101脱离，在占据区域的一部分脱离了第2保护区域的情况下，判定为从第2保护区域102脱离，脱离的判定条件可以根据安全度、第1有人作业机械90周边的拥挤程度和/或与自卸卡车20的距离等适当变更。比较部962在判定为发生脱离时，将表示该内容的比较结果向保护区域设定请求信息生成部965输出。
保护区域设定请求信息生成部965基于表示从第1保护区域脱离这一情况的比较结果，发送新的保护区域设定请求信息。
第1显示控制部970使用第1地图信息存储部980的信息在第1显示装置906上显示第1有人作业机械90行驶的搬运路径60、作业区域的图像，并与其重叠地在第1显示装置906上显示第1车载通信终端装置900从管制控制装置31接收到的对第1有人作业机械90设定的保护区域的位置信息、其他车辆的位置信息以及第1位置计算装置920算出的自车辆的当前位置。第1操作员观察显示在第1显示装置906上的第1有人作业机械90的保护区域和当前位置，以不使车辆驶出保护区域的方式进行车辆的行驶。
第1警告控制部971基于从管制控制装置31接收到的、对第1有人作业机械90设定的保护区域的位置信息和第1位置计算装置920算出的第1有人作业机械90的当前位置，判断第1有人作业机械90是否到达了保护区域内的应发出警告的地点(自车辆警告区域)，在到达了的情况下，通过第1警告装置909用声音、光等对第1操作员发出警告，或在第1显示装置906显示警告信息。
第1指令输入接收部990接收搭乘于第1有人作业机械90的操作员操作第1输入装置907而指定该第1有人作业机械90的目的地的操作、或指定接下来操作员要实施的作业的作业模式的操作。此外，若接收到保护区域的获取请求操作，则生成保护区域设定请求信息并向第1终端侧通信控制部950输出。
接下来，作为用于避免第1有人作业机械90与自卸卡车20的干涉的方法，说明与对第1有人作业机械90设定的保护区域相关的动作。
首先，使用图5、图6说明对第1有人作业机械90设定的保护区域的构成例以及其更新方法。图5A是表示对第1有人作业机械90的初始位置所设定的保护区域的图，图5B表示伴随第1有人作业机械90的移动而更新设定后的保护区域。图6是表示保护区域信息的一例的图。
如图5A所示，在第1有人作业机械90发送了保护设定请求信息时，管制控制装置31对第1有人作业机械90设定包含最新接收到的第1有人作业机械90的位置在内的第1保护区域101-1、沿着第1保护区域101-1的外周设定的第2保护区域102-1、和沿着第2保护区域的外周设定的第3保护区域103-1。
第1保护区域101-1是只要第1有人作业机械90在其内部，保护区域监视部960就不生成保护区域设定请求信息的区域。
第2保护区域102-1是若第1有人作业机械90驶入其中则保护区域监视部960向管制控制装置31发送保护区域设定请求信息的区域。
此外，第3保护区域103-1是若第1有人作业机械90驶入其中则第1警告控制部971使用第1警告装置909和/或第1显示装置906对第1操作员发出以有驶出保护区域的外部的危险为内容的警告的区域。在本例中，将第3保护区域103-1设定在了第2保护区域102-1的外缘，但第3保护区域103-1也可以设定为与第2保护区域102-1重叠。
图5A中示出第1有人作业机械90在地表坐标(X-Y)系中的(X1，Y1)所示的位置处发送初始的保护区域设定请求信息而响应该信息设定的保护区域。在第1保护区域101-1内移动的期间不发送新的保护区域设定请求信息。此外，在该情况下，从保护区域的更新设定这一观点来看，不需要向管制控制装置31发送位置信息，因此，能够省略位置信息的无线发送。
如果第1有人作业机械90以该状态移动到第2保护区域的(X2，Y2)，则从第1有人作业机械90对管制控制装置31发送保护区域设定请求信息。
在图5B中，管制控制装置31的保护区域设定部323收到来自第1有人作业机械90的保护区域设定请求信息，对第1有人作业机械90设定新的保护区域，更具体而言是设定以(X2，Y2)为中心的第1保护区域101-2、第2保护区域102-2、第3保护区域103-2(以下，对具有相同性质的区域统称为第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103)。然后，管制控制装置31将表示该保护区域的响应信息发送至第1有人作业机械90，第1有人作业机械90接收该信息。
第1保护区域101是第1有人作业机械90可不发送保护区域设定请求信息地移动的区域，因此，以位于对第1有人作业机械90设定的保护区域中的最内侧、保护区域刚更新之后的车辆位置在该第1保护区域101内的方式设定。
第2保护区域102是第1有人作业机械90在驶出当前对第1有人作业机械90设定的整个保护区域(包含第1保护区域101、第2保护区域102和第3保护区域103全部在内的区域)的外部之前所驶入的、发送保护区域设定请求信息的区域，因此，设定为位于比第1保护区域101靠外侧的位置处。
而且，第3保护区域103是第1有人作业机械90即将驶出整个保护区域的外部之前驶入的、对第1操作员发出警告的区域，因此，设定为位于整个保护区域内的最外侧的位置。此外，第3保护区域103也可以与第2保护区域102有重叠。
在本例中，设定以第1有人作业机械90发送了保护区域设定请求信息之时的位置为中心的同心圆状的保护区域。在这样的形状的情况下，可以如图6所示那样在保护区域信息存储部326存储包括中心地点的坐标(相当于进行了保护区域的设定请求的第1有人作业机械90的位置)以及各区域的初始半径、宽度在内的规定保护区域的形状的保护区域信息。保护区域的形状可以根据车辆的种类、速度、作业状态而不同。保护区域信息还可以含有固有地表示成为设定保护区域对象的第1有人作业机械90的信息(车辆ID)、车型、速度、作业状态。
此外，保护区域的形状不限定于同心圆状，可以根据车型、速度、作业状态等第1有人作业机械90的车身属性或作业属性而适当地使用椭圆状区域或多边形区域。
此外，第1有人作业机械90的位置也可以不必成为更新后的保护区域的中心。例如在第1有人作业机械90是平整地面作业中的推土机等的情况下，第1有人作业机械90的移动速度比较低，且会频繁地进行方向转换，因此，可以如上述的例子那样设定以车辆位置为中心的同心圆状的保护区域。
另一方面，例如在第1有人作业机械90是持续向远处移动中的推土机或轻型车辆等的情况下，第1有人作业机械90的移动速度比较快，且方向转换不频繁，因此，可以设定沿着行进方向具有较长半径的椭圆状的保护区域。此时，为了降低保护区域的更新频率，可以按照如下方式设定保护区域：将保护区域的形状设定为椭圆状或矩形状，使椭圆状的长轴或矩形状的长边与第1有人作业机械90的行进方向轴一致，且保护区域内的第1有人作业机械90的位置成为向行进方向后方偏离的位置。由此，能够确保比第1有人作业机械90的位置位于保护区域的中心时更长的行驶区域。由此，能够将下一次保护区域设定请求信息的发送时间延后，能够期待无线通信负担的减轻。
此外，在本例中，作为对第1有人作业机械90设定的保护区域，设定了第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103，但保护区域也可以具有性质与这些区域不同的区域。例如，也可以具有增加保护区域设定请求信息的发送频率的区域、用不同种类的警告方法对第1操作员发出警告的区域、对其他车辆发出警告的区域、以及在第1有人作业机械90具备自动制动装置且驱动该自动制动装置的区域等区域。
接下来，参照图7对第1有人作业机械90所具备的第1显示装置906的画面显示例进行说明。图7是表示第1车载通信终端装置900的画面显示例的图。
如图7所示，第1车载通信终端装置900的显示画面700包含显示地图信息的地图显示区域710和显示软按钮(soft button)的按钮显示区域750。
在地图显示区域710，在基于存储于第1地图信息存储部980的地图信息的图像上重叠显示：第1位置计算装置920算出的搭载有第1车载通信终端装置900的车辆(以下称为“自车辆”)的自车辆位置111；响应信息所包含的、作为对第1车载通信终端装置900设定的保护区域的第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103。
而且，基于从管制控制装置31或通过车车间通信获取到的其他车辆位置信息，显示其他车辆位置112-1、112-2、112-3(统称为其他车辆位置112)等。第1操作员能够参照所显示的自车辆位置111和保护区域，掌握自车辆位于保护区域的何处。也可以改变颜色地显示保护区域的第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103。例如，如果模仿信号灯的颜色，将第1保护区域显示为绿色，将第2保护区域显示为黄色，将第3保护区域显示为红色，则有助于第1操作员判断是否位于保护区域内的安全位置、即更内侧。此外，可以根据其他车辆的种类来改变颜色和/或形状地显示其他车辆位置112。虽未图示，但还可以显示对其他车辆设定的行驶许可区间、保护区域，以用来对操作员示出其他车辆有可能行驶的区域。
在画面的下方具备保护区域获取按钮751和保护区域解除按钮752。若按下保护区域获取按钮751，则发送保护区域设定请求信息。并且，至保护区域解除按钮752被按下为止，持续对自车辆进行保护区域的设定。即，若第1有人作业机械90从第1保护区域101移动到第2保护区域102，即使操作员不再次按下保护区域获取按钮751，也会从第1车载通信终端装置900发送保护区域设定请求信息。
若按下保护区域解除按钮752，则向管制控制装置31发送用于解除已对自车辆设定的保护区域信息的解除请求信息。管制控制装置31解除已对第1有人作业机械90设定的保护区域，第1车载通信终端装置900停止保护区域设定请求信息的自动发送。
接着，使用图8对本实施方式的作业机械管制方法的处理流程进行说明。图8是表示第1车载通信终端装置900和管制控制装置31的处理顺序的图。
当操作员在第1车载通信终端装置900按下保护区域获取按钮751(S801)时，第1指令输入接收部990生成保护区域设定请求信息(S802)，并经由第1终端侧通信控制部950向管制控制装置31发送(S803)。
在本例中，第1指令输入接收部990经由I/F905从第1位置计算装置920获取位置信息，对保护区域设定请求信息附加位置信息并发送，但在定期地向管制控制装置31发送位置信息的系统中，也可以定期地将不同的位置信息中最新的位置信息移用于保护区域的设定处理。在该情况下，不需要向保护区域设定请求信息附加位置信息。
保护区域设定部323经由管制侧通信控制部310接收保护区域设定请求信息(S804)。
保护区域设定部323响应于在S803中获取到的保护区域设定请求信息，对第1有人作业机械90执行保护区域设定处理(S805)。保护区域设定处理的详情将在后叙述。
保护区域设定部323在保护区域设定成功的情况下，生成包含表示已设定的保护区域的信息(例如定义第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103的外缘部的位置信息)在内的响应信息(S806)，并将该信息发回(S807)。
与此同时，保护区域设定部323在保护区域信息存储部326存储已设定的保护区域信息(S808)。行驶许可区间设定部322在设定行驶许可区间的情况下参照保护区域信息存储部326，以在设定新的行驶许可区间时不与已经设定好的保护区域干涉的方式设定行驶许可区间(S811)。由此，能够防止保护区域内的第1有人作业机械90与自卸卡车20的干涉。
第1车载通信终端装置900接收响应信息(S809)。然后，执行所谓的保护区域监视处理，即第1有人作业机械90是否从保护区域脱离、或伴随移动根据需要进行保护区域的更新请求(S810)。
另一方面，在保护区域设定部323没能在上述S805中设定保护区域的情况下，发回表示不能设定的不能信息(S821)。
第1车载通信终端装置900若接收到不能信息(S822)，则将该意思显示在第1显示装置906上以通知操作员(S823)。然后，在规定的时间后再次发送保护区域设定请求信息(S824)。之后，执行步骤S804以后的处理。
参照图9A、图9B对第1车载通信终端装置900中的保护区域监视处理的流程进行说明。图9A是表示保护区域监视处理的流程的流程图。图9B是占据区域计算处理的说明图。
当在第1车载通信终端装置900中保护区域获取按钮751被按下(S801)并接收到响应信息(S806)时，占据区域计算部961基于第1位置计算装置920算出的位置以及预先存储在第1车身信息存储部981中的车身长度、宽度等车身信息，计算自车辆的占据区域的大小和占据区域内的至少2个以上代表点的位置(S901)。
考虑到位置信息、车身信息的误差，该占据区域可以设定为比车身实际存在的范围大。
对占据区域的计算例进行说明。占据区域计算部961从第1位置计算装置920获取的位置信息是由基于世界坐标系定义车身的基准位置(例如在有2个GPS天线的情况下，也可以是其中点)的(x，y，z)这3个正交轴构成的绝对坐标。因而，如果已知代表点相对于基准位置的相对坐标，就能够在基准位置的绝对坐标上加上代表点的相对坐标来求出代表点的绝对坐标。
于是，第1车身信息存储部981预先存储代表点计算信息，该代表点计算信息用于将车身上的基准位置换算为代表点的位置。可以将代表点计算信息定义为下述代表点坐标(s，t，u)：定义以车身的高度方向作为u轴、以将u轴作为法向量的平面状的正交的2个轴作为s轴、t轴的车身坐标系，以该车身坐标系的原点作为基准位置来表示代表点的位置的代表点坐标(s，t，u)。
占据区域计算部961在从第1位置计算装置920获取到位置信息时，通过下式(1)计算代表点的绝对坐标。
[数1]
Figure BDA0001826988490000171
此处，(sg，tg，ug)是代表点的绝对坐标，R是从绝对坐标向车身坐标的旋转矩阵，q是从绝对坐标向车身坐标的平移向量。
如图9B所示，在具有2个代表点、例如具有位于车身右前部的第1代表点P1和位于车身左后部的第2代表点P2的情况下，第1车身信息存储部981分别预先存储关于第1代表点P1和第2代表点P2的代表点计算信息，占据区域计算部961分别算出第1代表点P1和第2代表点P2的绝对坐标。占据区域计算部961算出以连结第1代表点P1和第2代表点P2的线段L为对角线的矩形区域A作为占据区域。
另外，作为占据区域的定义，上文中记述了“在将自车辆的车身投影到视为平面的地表面时的占据区域”，但可以不实际执行对地表面的投影处理，而仅求出代表点坐标(s，t，u)中的(s，t)这2个轴的坐标来作为表示占据区域的参数，由此表示将车身投影到地表面时的占据区域。即，可以在计算出式(1)后，直接使用绝对坐标系上的代表点的绝对坐标(sg，tg)来作为占据区域。
比较部962判定车身的占据区域是否与第2保护区域102重叠(S902)。在不与第2保护区域102重叠的情况下(S902/否)，在接收到响应信息的状态下自车辆是位于第1保护区域101内的，因此，意味着自车辆没有从第1保护区域101驶出。因而，返回S901。
此处，在存在多个代表点的情况下，比较部962可以基于至少1个且并非全部的代表点的脱离来判定为占据区域的一部分已脱离。并且，比较部962可以在全部代表点脱离的情况下，判定为占据区域整体已脱离。
此外，作为本步骤的其他例，比较部962也可以判定车身的占据区域是否与第1保护区域101重叠，仅在不重叠的情况下判定是否与第2保护区域102重叠。在车身的占据区域与第1保护区域101重叠的情况下，比较部962进一步继续比较占据区域与第1保护区域101。
在与第2保护区域102重叠的情况下(S902/是)，保护区域设定请求信息生成部965生成保护区域设定请求信息，第1终端侧通信控制部950向管制控制装置31发送保护区域设定请求信息(S903)。此时，可以在保护区域设定请求信息附加最新的位置信息并发送。
接着，比较部962判断车辆的占据区域是否与第3保护区域103重叠(S904)。在与第3保护区域103重叠的情况下(S904/是)，第1警告控制部971驱动第1警告装置909，对第1操作员发出以有驶出保护区域的危险为内容的警告(S905)。另外，也可以在第1显示装置906显示该内容的警告。
在不与第3保护区域103重叠的情况下(S904/否)，不执行任何动作而进至下一步骤。
之后，在从发送保护区域设定请求信息起的一定时间内未接收到响应信息的情况下(S906/否)，返回S903，再次向管制控制装置31发送保护区域设定请求信息。
在一定时间内接收到了响应信息的情况下(S906/是)，保护区域监视部960将第1有人作业机械90存储的保护区域更新为响应信息中包含的新的保护区域(S907)。
按照图10对管制控制装置31中的保护区域设定处理的详情进行说明。图10是表示保护区域设定处理的流程的流程图。
首先，保护区域设定部323经由管制侧通信控制部310从第1车载通信终端装置900接收保护区域设定请求信息(S1001)。保护区域设定请求信息中包含有第1有人作业机械90的种类、位置、速度、作业状态等信息。
接着，保护区域设定部323基于该第1有人作业机械90的信息，计算对第1有人作业机械90设定的保护区域的范围(S1002)。例如，作为如图5所示那样以车辆位置为中心的同心圆，设定第1保护区域101、第2保护区域102、第3保护区域103。在该情况下，作为各区域的信息，指定中心坐标和半径r即可。
此外，如上文所述，保护区域不一定必须是圆，也可以设定为椭圆形或多边形的区域。在该情况下，指定对于指定该图形所必须的参数。此外，如上文所述，也可以同样地设定发出不同的警告等的、具备其他性质的保护区域。
之后，保护区域设定部323参照区间信息存储部325，判定在计算出的对第1有人作业机械90设定的新的保护区域内是否包含已经对自卸卡车20设定的行驶许可区间(S1003)。在不包含自卸卡车20的行驶许可区间的情况下(S1003/是)，设定或更新第1有人作业机械90的保护区域并覆写在保护区域信息存储部326(S1004)中，并且向第1车载通信终端装置900发送包含更新后的保护区域信息的响应信息(S1005)。
在包含自卸卡车20的行驶许可区间的情况下(S1003/否)，不进行保护区域的更新，向第1车载通信终端装置900发送区域更新失败的响应信息(S1006)。
在本实施方式中，举例说明了设定行驶许可区间来进行自卸卡车20的自律行驶管制的情况，但即使是不设定行驶许可区间的自律行驶管制，也能够适用本实施方式。
以上是管制控制装置31的保护区域设定部323对第1有人作业机械90设定保护区域的顺序。通过这样的方式，不会使对第1有人作业机械90设定的保护区域与对自卸卡车20设定的行驶许可区间重叠，只要第1有人作业机械90在设定的保护区域内行驶，就能够避免第1有人作业机械90与自卸卡车20的干涉。
此外，在S1003中，也可以不仅判定是否与自卸卡车20的行驶许可区间重叠，还判定是否与对其他有人作业机械设定的保护区域重叠。由此，只要各有人作业机械在对自车辆设定的保护区域内行驶，就还能够避免有人作业机械彼此的干涉。
根据上述实施方式，只要第1有人作业机械90在内侧的第1保护区域101内移动，管制控制装置31就不进行该存在区域的更新，在驶入到外侧的第2保护区域102的情况下，发送保护区域设定请求信息，因此，能够不进行过量的通信而以适当的通信频率更新第1有人作业机械90的保护区域。
此外，因为第1有人作业机械90超过第1保护区域101而驶入第2保护区域102时保护区域也更新，所以即使由于仅在第1保护区域101内移动而使得无线频率变低，也不需要将保护区域本身变大。由此，能够将对其他自律行驶作业机械的行驶许可区间和/或工作区域的制约限制在最小限度地设定第1有人作业机械的保护区域。
＜第2实施方式＞
第2实施方式是应用第1实施方式，在管制控制系统下，用于降低通过操作员的驾驶而工作的第1有人作业机械90(举推土机为例)与第2有人作业机械70(举有人自卸卡车为例)的干涉的危险的实施方式。驾驶第2有人作业机械70的第2操作员和驾驶第1有人作业机械90的第1操作员虽然能够借助无线通信取得联系，但因为以自卸卡车为代表的矿山机械巨大且死角也多，特别是在从后方接近时等，难以注意到其他车辆的存在。本实施方式示出用于应对这样的问题的构成和动作。以下，对与第1实施方式的构成、动作重复的部分将省略说明。
首先，使用图11对第2实施方式的第2有人作业机械70的功能构成进行说明。图11是第2有人作业机械的功能框图。其特征在于，如图11所示，搭载于第2有人作业机械70的第3车载通信终端装置400包括侵入警告区域监视部480和侵入警告区域信息存储部481这点。其他构成，即CPU1901、第3车身信息存储部1981、第3地图信息存储部1980、I/F1905、第3输入装置1907、第3警告装置1909、第3显示装置1906、第3终端侧通信装置1940、第3位置计算装置1920、第3指令输入接收部1990、第3终端侧通信控制部1950、第3警告控制部1971和第3显示控制部1970与第1车载通信终端装置900相同。
接着，使用图12和图13，对在第2有人作业机械70有侵入(intrude)第1有人作业机械90的保护区域的危险的情况下向第2有人作业机械70的第2操作员发出警告的动作进行说明。图12是示出第1有人作业机械的保护区域与第2有人作业机械的位置关系的说明图。图13是表示向第2操作员发出警告的动作处理的流程的流程图。
如图12所示，在本实施方式中，保护区域设定部323对第1有人作业机械90设定第1保护区域101、第2保护区域102、以及侵入警告区域104，该侵入警告区域104内含第1保护区域101和第2保护区域102，且还包含比第2保护区域102位于更外侧的区域。
侵入警告区域104是由管制控制装置31管理的所有车辆共享的区域信息，是用于在第2有人作业机械70或其他有人作业机械(未图示)侵入到侵入警告区域104的情况下，对该侵入的作业机械的操作员发出警告的区域。
如图13所示，在管制控制装置31更新设定对某个有人作业机械、例如第1有人作业机械90的保护区域时(S1301/是)，保护区域设定部323也更新包含该保护区域的侵入警告区域104，广播发送表示侵入警告区域104的位置的侵入警告区域信息(S1302)。
第2有人作业机械70的第3车载通信终端装置400接收更新后的侵入警告区域信息，并更新存储在侵入警告区域信息存储部481中。
第2有人作业机械70的侵入警告区域监视部480基于存储在第3车身信息存储部1981的、表示自车辆的车身大小等的车身信息，计算自车辆的占据区域的大小和占据区域内的至少2个以上的代表点的位置。并且，判断第2有人作业机械70的占据区域是否在存储在侵入警告区域信息存储部481中的对某个第1有人作业机械90设定的侵入警告区域104内(S1303)。
在侵入警告区域监视部480判断为在某个有人作业机械、例如第1有人作业机械90的侵入警告区域104内包含第2有人作业机械70的占据区域时(S1303/是)，第3警告控制部1971使第3警告装置1909工作，对第2操作员发出警告(S1304)。
在判定为车身的占据区域没有进入任一个侵入警告区域104内的情况下(S1303/否)，不进行任何动作，处理结束。
以上，是在第2有人作业机械70有驶入第1有人作业机械90的保护区域的危险的情况下在侵入到比该保护区域更大的侵入警告区域104的时间点对第2有人作业机械70的第2操作员发出警报的处理。在这样的构成、动作中，只要第1有人作业机械90的第1操作员以不驶出第2保护区域的方式驾驶第1有人作业机械90，则在第2有人作业机械70侵入到与第2保护区域相比设定于外侧的侵入警告区域104时，就能够对第2有人作业机械70的第2操作员发出警告，使其在驶入第1有人作业机械90行驶的区域之前注意到第1有人作业机械90的存在，降低干涉的危险。
在本实施方式中，虽然没有记载对第2有人作业机械70也设定保护区域，但也可以对第2有人作业机械70设定同样的保护区域。管制控制装置31可以不重叠地设定多个的车辆的保护区域。在该情况下，只要其他车辆的操作员以不从自身的保护区域驶出的方式行驶，则原本就不会发生其他车辆侵入自车辆的保护区域内的情况，因此能够降低干涉的危险。或者，管制控制装置31也可以容许重叠地设定多个车辆的保护区域。在该情况下，如本实施方式这样还预先设定侵入警告区域104，在其他车辆侵入对自车辆的侵入警告区域104时，对其他车辆的操作员发出警告，由此，能够降低两车辆的干涉的危险。
上述各实施方式仅说明了本发明的一个实施方式，并不旨在限定本发明。本领域技术人员能够在本说明书中公开的技术思想的范围内进行各种变更和修正。
例如，在上述方式中，在应分配给第1有人作业机械90的保护区域与自卸卡车20的行驶许可区间或对其他有人作业机械设定的保护区域重叠的情况下，对第1有人作业机械90发送表示未能设定保护区域的不能信息，但也可以考虑到自卸卡车20的行驶许可区间或对其他有人作业机械设定的保护区域，通过将应分配给第1有人作业机械90的保护区域缩小、削减，由此变更为应分配的保护区域不与它们重叠。如果采用这样的方式，则只要第1有人作业机械90在设定的保护区域内行驶，就能够避免自卸卡车20与第1有人作业机械90、以及有人作业机械彼此的干涉，且能够在可能的范围内更新保护区域并继续向其他位置移动。
此外，通过基于第1有人作业机械90的种类、位置、速度、作业状态来决定保护区域的形状，能够适当地调整伴随第1有人作业机械90的移动的通信的频率。
此外，也可以将保护区域设定部323搭载于在矿山内工作的各车辆的车载通信终端装置上，通过搭载于自车辆的车载通信终端装置设定对自车辆的保护区域，并将其结果发送到管制控制装置31。而且，也可以是，管制控制装置31以不与在各车辆设定的保护区域重叠的方式设定行驶许可区间。并且，也可以经由车车间通信来广播发送自车辆的保护区域，对接近自车辆的其他车辆通知自车辆的保护区域。由此，车车间通信的通信网路和自律行驶所使用的通信网路(自律行驶作业机械和管制控制装置31)不同，因此，能够避免用于对其他车辆通知保护区域的通信造成自律行驶所使用的无线通信网路40吃紧。
此外，保护区域的形状不限定于上述形状。例如可以如图14所示将保护区域1401设定为超过卸载场地61(其仅为作业场地的一例)的边界61e。还可以像保护区域1402那样仅将保护区域设定在作业场地的边界61e的内侧。在该方式中，预先在管制地图信息存储部324存储表示卸载场地61的边界的位置信息的地图信息，在保护区域设定部323将保护区域1402暂时设定为圆形等基本形状后，与地图信息所包含的边界61e的位置信息进行比较，删去在保护区域内从边界61e超出的区域，由此，能够设定包含仅为边界61e内的区域的保护区域。也可以像这样将第2保护区域设定为不是沿着第1保护区域的整个外周而是沿着外周的一部分。
此外，也可以设定沿着有人作业机械的作业方向的形状的保护区域。例如，可以设定搬运路径60的车宽方向长于行进方向的椭圆形状的保护区域1403。
附图标记说明
1：自律行驶系统
20：自卸卡车
31：管制控制装置。

Claims (7)

1.一种管制控制装置，由与管制侧通信装置连接的计算机构成，其特征在于：
所述管制侧通信装置是分别与第1车载通信终端装置和第2车载通信终端装置进行无线信息的收发的无线通信装置，其中，所述第1车载通信终端装置搭载于通过第1操作员的驾驶而行驶的第1有人作业机械，所述第2车载通信终端装置搭载于按照来自所述管制控制装置的管制指令而自律行驶的自律行驶作业机械，所述管制侧通信装置从所述第1车载通信终端装置接收保护区域设定请求信息和所述第1有人作业机械的位置信息，对所述第2车载通信终端装置发送所述管制指令，其中，所述保护区域设定请求信息是请求对所述第1有人作业机械设定用于避免与所述自律行驶作业机械的干涉的保护区域的信息，
所述管制控制装置具备：
管制地图信息存储部，其存储所述自律行驶作业机械和所述第1有人作业机械所行驶的搬运路径的地图信息；和
保护区域设定部，其在所述管制侧通信装置接收到所述保护区域设定请求信息时，基于所述地图信息和从所述第1车载通信终端装置接收到的位置信息，将包含所述第1有人作业机械的位置且禁止所述自律行驶作业机械侵入的区域设定为所述第1有人作业机械的保护区域，
所述保护区域包括：包含所述第1有人作业机械的位置的第1保护区域；和沿着该第1保护区域的外周设定的第2保护区域，
所述第1保护区域是所述第1车载通信终端装置不发送新的保护区域设定请求信息的区域，
所述第2保护区域是所述第1车载通信终端装置发送新的保护区域设定请求信息的区域，
所述保护区域设定部对所述管制侧通信装置输出响应信息，所述响应信息是对应于所述保护区域设定请求信息而设定的表示所述保护区域的位置的信息，
所述响应信息经由所述管制侧通信装置发送到所述第1车载通信终端装置。
2.如权利要求1所述的管制控制装置，其特征在于：
所述保护区域设定请求信息包含所述第1有人作业机械的车型、速度以及作业状态的至少一个，
所述管制控制装置还具备保护区域信息存储部，所述保护区域信息存储部存储决定了所述保护区域的形状的保护区域信息，
所述保护区域信息是将所述保护区域的半径和所述保护区域的宽度的至少一个与作业机械的车型、速度和作业状态的至少一个建立了关联的信息，
所述保护区域设定部参照所述保护区域信息，以所述第1有人作业机械的位置为中心，将具有所述保护区域的半径或所述保护区域的宽度的区域设定为所述保护区域，所述保护区域的半径或所述保护区域的宽度与所述保护区域设定请求信息中所包含的所述第1有人作业机械的车型、速度和作业状态的至少一个相对应。
3.如权利要求1所述的管制控制装置，其特征在于：
作为所述保护区域，所述保护区域设定部还设定第3保护区域，所述第3保护区域包含沿着所述第2保护区域的外周的区域，
所述第3保护区域是如下区域：在所述第1有人作业机械驶入所述第3保护区域时，对所述第1操作员发出表示所述第1有人作业机械有可能脱离至对所述第1有人作业机械设定的所述第2保护区域的外部的警告。
4.如权利要求1所述的管制控制装置，其特征在于：
所述管制侧通信装置从第3车载通信终端装置接收第2有人作业机械的位置信息，所述第3车载通信终端装置搭载于通过第2操作员的驾驶而行驶的所述第2有人作业机械，
所述保护区域设定部基于所述地图信息和所述第2有人作业机械的位置信息还设定侵入警告区域，所述侵入警告区域包含所述第2保护区域的外周的区域，当所述第2有人作业机械侵入所述侵入警告区域时，对所述第2操作员发出表示有可能侵入对所述第1有人作业机械设定的所述第1保护区域和所述第2保护区域内的警告，所述保护区域设定部对所述管制侧通信装置输出表示该侵入警告区域的位置的侵入警告区域信息，
所述侵入警告区域信息经由所述管制侧通信装置发送至所述第3车载通信终端装置。
5.一种车载通信终端装置，由搭载于有人作业机械的计算机构成，且分别与终端侧通信装置以及GPS连接，所述终端侧通信装置由搭载于通过操作员的驾驶而行驶的所述有人作业机械的无线通信装置构成，所述GPS搭载于所述有人作业机械，所述车载通信终端装置的特征在于：
所述GPS计算所述有人作业机械的位置并输出位置信息，
所述终端侧通信装置经由无线通信网路与进行自律行驶作业机械的交通管制的管制控制装置连接，并对所述管制控制装置发送保护区域设定请求信息和所述位置信息，并且，所述终端侧通信装置从所述管制控制装置接收所述管制控制装置设定的表示所述保护区域的位置的响应信息，其中，所述保护区域设定请求信息是请求对所述有人作业机械设定用于避免与所述自律行驶作业机械的干涉的保护区域的信息，
所述车载通信终端装置具备：
车身信息存储部，其存储表示所述有人作业机械的车身大小的车身信息；
保护区域监视部，其比较所述响应信息所示的保护区域与从所述GPS获取到的所述位置信息，并监视所述有人作业机械是否脱离了所述保护区域；和
保护区域设定请求信息生成部，其基于所述保护区域监视部的判断结果，生成用于请求设定新的保护区域的保护区域设定请求信息并向所述终端侧通信装置输出，
所述保护区域包括：包含所述有人作业机械的位置的第1保护区域；和沿着该第1保护区域的外周设定的第2保护区域，
所述第1保护区域是所述车载通信终端装置不发送新的保护区域设定请求信息的区域，
所述第2保护区域是所述车载通信终端装置发送新的保护区域设定请求信息的区域，
所述保护区域监视部包括：
占据区域计算部，所述占据区域计算部基于所述位置信息和所述车身信息，计算所述有人作业机械的车身在投影到地表面的平面所占据的占据区域内的至少2个以上代表点的位置；和
比较部，所述比较部分别比较所述代表点的位置与所述第1保护区域的位置和所述第2保护区域的位置，
所述保护区域设定请求信息生成部基于所述比较部的比较结果，在所述占据区域位于所述第1保护区域内时不生成新的保护区域设定请求信息，在所述占据区域位于所述第2保护区域内时生成新的保护区域设定请求信息。
6.如权利要求5所述的车载通信终端装置，其特征在于：
作为所述至少2个以上代表点，所述保护区域监视部设定第1代表点和第2代表点，其中，所述第1代表点设定于所述有人作业机械的前部，所述第2代表点设定于所述有人作业机械的后部，
在所述第1代表点和所述第2代表点中仅某一个代表点从所述第1保护区域或所述第2保护区域脱离时，所述比较部判定为所述占据区域的一部分脱离了所述第1保护区域或所述第2保护区域。
7.如权利要求6所述的车载通信终端装置，其特征在于：
在所述第1代表点和所述第2代表点均从所述第1保护区域或所述第2保护区域脱离时，所述比较部判定为所述占据区域整体脱离了所述第1保护区域或所述第2保护区域。
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