CN104541217A - 矿山机械的管理系统以及管理方法 - Google Patents
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Abstract
提供一种矿山机械的管理系统，其具备：界标，其设置于矿山，利用配置于能够在矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测界标与矿山机械的相对位置；存储装置，其登录使用全球定位系统检测到的界标的位置；以及处理装置，其在登录中，以包括界标的位置在内的方式设定禁止矿山机械进入的禁止区域。
Description
技术领域
本发明涉及一种矿山机械的管理系统以及管理方法。
背景技术
在矿山的挖掘现场，例如专利文献1所公开那样的翻斗卡车等矿山机械进行工作。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-242520号公报
当在矿山设置界标那样的构造物时，如果该构造物与矿山机械接触，则在矿山的生产率存在下降的可能性。例如由于构造物与矿山机械的接触，存在矿山机械停止工作的可能性。其结果是，在矿山的生产率存在下降的可能性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够抑制矿山生产率的下降的矿山机械的管理系统以及管理方法。
本发明的矿山机械的管理系统，具备：
界标，其设置于矿山，利用配置于能够在所述矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测所述界标与所述矿山机械的相对位置；
存储装置，其登录使用全球定位系统检测到的所述界标的位置；以及
处理装置，其在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式设定禁止所述矿山机械进入的禁止区域。
还可以具备操作部，在使用所述全球定位系统检测到所述界标的位置之后，利用该操作部能够输入用于登录所述界标的位置的操作信号，所述登录包括所述操作部的操作。
还可以具备向所述矿山机械发送指令信号，使得所述矿山机械不进入所述禁止区域的通信系统。
还可以具备生成供所述矿山机械行驶的行驶路径的生成装置，所述矿山机械按照所述行驶路径在所述矿山中的装货场、排土场、与所述装货场以及所述排土场的至少一方相通的搬送路的至少一部分行驶，所述生成装置生成所述行驶路径，使得所述矿山机械不进入所述禁止区域。
本发明的矿山机械的管理系统，其具有配置于管制施设的中央管制装置，其中，该矿山机械的管理系统包括：
界标，其设置于矿山，利用配置于能够在所述矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测所述界标与所述矿山机械的相对位置；
存储装置，其设于所述中央管制装置，并登录使用全球定位系统检测到的所述界标的位置；
处理装置，其设于所述中央管制装置，在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式设定禁止所述矿山机械进入的禁止区域；
生成装置，其设于所述中央管制装置，生成供所述矿山机械行驶的行驶路径，使得所述矿山机械避开所述禁止区域而行驶；以及
通信系统，其向所述矿山机械发送与由所述生成装置生成的所述行驶路径相关的信息，
所述矿山机械按照从所述中央管制装置通过所述通信系统发送的与所述行驶路径相关的信息，在所述矿山行驶。
还可以是所述生成装置以在所述非接触传感器的检测区域中配置所述界标的方式生成所述行驶路径。
还可以是基于所述全球定位系统的检测状态，判断是否将使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置登录到所述存储装置。
还可以是基于登录到所述存储装置的所述界标的位置和使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置之间的关系，判断是否将使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置登录到所述存储装置。
本发明的矿山机械的管理方法，其包括：
使用全球定位系统对在矿山设置的界标的位置进行检测；
将所述检测到的所述界标的位置登录到存储装置；
在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式，设定禁止能够在所述矿山行驶的矿山机械进入的禁止区域；以及
利用配置于所述矿山机械的非接触传感器检测所述界标，从而检测在所述禁止区域的外侧行驶的所述矿山机械与所述界标的相对位置。
本发明的矿山机械的管理方法，其使用配置于管制施设的中央管制装置，其包括：
使用全球定位系统对在矿山设置的界标的位置进行检测；
将所述检测到的所述界标的位置登录到设于所述中央管制装置的存储装置；
在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式，在设于所述中央管制装置的处理装置设定禁止能够在所述矿山行驶的矿山机械进入的禁止区域；
由设于所述中央管制装置的生成装置生成供所述矿山机械行驶的行驶路径，使得所述矿山机械避开所述禁止区域而行驶；
将与由所述生成装置生成的所述行驶路径相关的信息发送给所述矿山机械；
利用配置于所述矿山机械的非接触传感器检测所述界标，从而检测按照从所述中央管制装置发送的与所述行驶路径相关的信息行驶的所述矿山机械与所述界标的相对位置。
根据本发明，抑制矿山的生产率下降。
附图说明
图1是表示本实施方式的矿山机械的管理系统的一例的图。
图2是表示本实施方式的管理装置的一例的图。
图3是表示本实施方式的翻斗卡车的一例的图。
图4是表示本实施方式的翻斗卡车的控制系统的一例的图。
图5是表示本实施方式的车辆的一例的图。
图6是表示本实施方式的车辆的控制系统的一例的图。
图7是表示本实施方式的界标的使用方法的一例的图。
图8是表示本实施方式的翻斗卡车的行驶方法的一例的流程图。
图9是表示本实施方式的界标的位置检测处理以及位置登录处理的一例的模式图。
图10是表示本实施方式的界标的位置检测处理以及位置登录处理的一例的流程图。
图11是表示本实施方式的禁止区域的一例的图。
图12是表示本实施方式的禁止区域的一例的图。
图13是表示本实施方式的行驶路径的一例的图。
图14是表示本实施方式的行驶路径的一例的图。
图15是表示本实施方式的行驶路径的一例的图。
图16是表示本实施方式的行驶路径的一例的图。
图17是表示比较例的行驶路径的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式，但本发明不限于此。
<矿山机械的管理系统的概要>
图1是表示本实施方式的矿山机械的管理系统1的一例的图。图1示意地表示管理系统1以及适用管理系统1的现场。
管理系统1包括在管制施设7配置的管理装置10，进行矿山机械的管理。矿山机械的管理包括：矿山机械的运行管理、矿山机械的生产率的评价、矿山机械的操作员的操作技术的评价、矿山机械的维护、以及矿山机械的异常诊断的至少一者。
所谓矿山机械，是指在矿山用于各种作业的机械类的总称。矿山机械包括钻探机械、挖掘机械、装货机械、以及搬运机械的至少一者。挖掘机械可以挖掘矿山。装货机械可以将货物装载到搬运机械上。装货机械包括液压挖斗机、电挖掘机、以及轮式装载机的至少一者。搬运机械包括能够在矿山移动的移动体，其可以搬运货物。搬运机械包括翻斗卡车。货物包括通过采掘而产生的砂土以及矿石的至少一方。
在本实施方式中，通过管理系统1对能够在矿山行驶的搬运机械进行管理。在本实施方式中，对于通过管理系统1管理翻斗卡车2的例子进行说明。翻斗卡车2在矿山的装货场LPA、排土场DPA、与装货场LPA以及排土场DPA的至少一方相通的搬送路HL的至少一部分工作。翻斗卡车2是能够在矿山移动的移动体。翻斗卡车2能够在装货场LPA、排土场DPA、以及搬送路HL的至少一部分行驶。翻斗卡车2在搬送路HL上行驶，能够在装货场LPA与排土场DPA之间移动。
翻斗卡车2在装货场LPA将货物装入。装货场LPA是在矿山中进行货物的装货作业的区域(场所)。翻斗卡车2在装货场LPA的装货位置LP装入货物。装货位置LP在装货场LPA中是进行货物的装货作业的位置(装货点)。装货作业是将货物装入翻斗卡车2的作业。在装货场LPA，装货机械4向翻斗卡车2上装入货物。装货机械4向配置于装货位置LP的翻斗卡车2装入货物。
翻斗卡车2在排土场DPA卸下(排出)货物。排土场DPA是在矿山中进行货物的排出作业的区域(场所)。翻斗卡车2在排土场DPA的排土位置DP排出货物。排出作业是从翻斗卡车2卸下(排出)货物的作业。在排土场DPA，从翻斗卡车2排出货物。翻斗卡车2配置于排土位置DP而将货物排出。
在本实施方式中，翻斗卡车2是根据来自管理装置10的指令信号而进行动作的、所谓无人翻斗卡车。在翻斗卡车2上未搭乘有作业者(驾驶员)。
在图1中，管理系统1具备：能够在矿山行驶的车辆3、配置在管制施设7且进行翻斗卡车2的管理的管理装置10、设置在矿山的界标8、以及可传递信息的通信系统9。
车辆3是能够在矿山移动的移动体。车辆3能够在装货场LPA、排土场DPA、以及搬送路HL的至少一部分行驶。在车辆3上搭乘有作业者(驾驶员)。即，车辆3是所谓的有人车辆。车辆3在矿山行驶，以进行包括矿山机械的管理以及维护在内的与矿山相关的各种作业。作业者搭乘在车辆3上，可移动到矿山的任意的位置(场所)。
管理装置10设置于矿山的管制施设7。可将管制施设7称为管理施设7，也可以称为中央管制室7。可将管理装置10称为管制装置(中央管制装置)10，也可以称为中央管制系统10。管理装置10不移动。需要说明的是，管理装置10也可以移动可能。
在矿山设置有多个界标8。界标8分别配置于装货场LPA、排土场DPA、以及搬送路HL。界标8是静止物。界标8不从设置的位置(场所)移动。管理系统1使用界标8对翻斗卡车2的位置进行修正。在本实施方式中，翻斗卡车2按照生成的行驶路径行驶。管理系统1在翻斗卡车2偏离行驶路径行驶时，使用界标8对翻斗卡车2的位置进行修正，使其按照行驶路径行驶。
通信系统9在车辆3和管理装置10和翻斗卡车2之间传递信息。管理装置10和翻斗卡车2可通过通信系统9通信。管理装置10和车辆3可通过通信系统9通信。翻斗卡车2和车辆3可通过通信系统9通信。在本实施方式中，通信系统9包括无线通信系统。车辆3和管理装置10和翻斗卡车2可通过通信系统9进行无线通信。在本实施方式中，通信系统9具有在车辆3和管理装置10和翻斗卡车2之间中继信号(电波)的中继器6。
在本实施方式中，使用全球定位系统(Global PositioningSystem：GPS)检测翻斗卡车2的位置、车辆3的位置以及界标8的位置。GPS具有GPS卫星5。GPS检测在规定纬度、经度以及高度的坐标系(GPS坐标系)中的位置。由GPS检测出的位置包括纬度、经度以及高度的坐标数据。通过GPS，检测在矿山的翻斗卡车2的位置、车辆3的位置以及界标8的位置。由GPS检测出的位置是在GPS坐标系中规定的绝对位置。在以下说明中，将由GPS检测到的位置适当称为GPS位置。GPS位置是绝对位置。GPS位置是纬度、经度以及高度的坐标数据(坐标值)。
<管理装置>
下面，对配置在管制施设7的管理装置10进行说明。图2是表示本实施方式的管理装置10的一例的框图。如图1以及图2所示，管理装置10具备：电脑系统11、显示装置16、输入装置17、无线通信装置18。
电脑系统11具备处理装置12、存储装置13、输入输出部15。显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18通过输入输出部15与电脑系统11连接。输入输出部15用于显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18中的至少一者以及处理装置12的信息的输入输出(接口)。
处理装置12包括CPU(Central Processing Unit)。处理装置12执行与翻斗卡车2的管理相关的各种处理。处理装置12包括：数据处理部12A、禁止区域设定部12B、行驶路径生成部12C。在本实施方式中，数据处理部12A处理通过通信系统9取得的、与翻斗卡车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息以及与界标8的位置相关的信息。禁止区域设定部12B设定在矿山中禁止翻斗卡车2进入的禁止区域。行驶路径生成部12C生成翻斗卡车2所行驶的行驶路径。翻斗卡车2在装货场LPA、排土场DPA、以及搬送路HL的至少一部分，按照由行驶路径生成部12C生成的行驶路径行驶。
存储装置13与处理装置12连接。存储装置13包括RAM(RandomAccess Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存、以及硬盘驱动器的至少一者。存储装置13存储与翻斗卡车2的管理相关的各种信息。存储装置13包括登录信息的数据库13B。存储装置13存储用于在处理装置12执行各种处理的电脑程序。处理装置12使用在存储装置13中存储的电脑程序，进行与位置相关的信息的处理、禁止区域的设定以及行驶路径的生成。
显示装置16例如包括液晶显示器那样的平板显示器。显示装置16能够显示与翻斗卡车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息、以及与界标8的位置相关的信息。
输入装置17包括键盘、触摸面板以及鼠标中的至少一者。输入装置17作为可向处理装置12输入操作信号的操作部起作用。管制施设7的管理者对输入装置17进行操作，可向处理装置12输入操作信号。
通信系统9包括无线通信装置18。无线通信装置18配置于管制施设7。无线通信装置18通过输入输出部15与处理装置12连接。无线通信装置18具有天线18A。无线通信装置18能够接收从翻斗卡车2以及车辆3的至少一方发送的信息。由无线通信装置18接收的信息被输出给处理装置12。由无线通信装置18接收的信息被存储(登录)在存储装置13中。无线通信装置18能够向翻斗卡车2以及车辆3的至少一方发发送息。
<翻斗卡车>
下面，说明翻斗卡车2。图3是示意地表示本实施方式的翻斗卡车2的外观的图。图4是本实施方式的翻斗卡车2的控制框图。
如图3以及图4所示，翻斗卡车2具备：车辆主体21、货斗22、车轮23、以非接触方式检测界标8的非接触传感器24、处理装置20、存储装置25、陀螺仪26、速度传感器27、连接了天线28A的无线通信装置28、连接了天线29A的位置检测装置29。
在车辆主体21上配置有驱动装置。驱动装置包括：柴油发动机那样的内燃机、通过内燃机而动作的发电机、通过发电机所发出的电力而动作的电动机。通过电动机驱动车轮23。车轮23包括轮胎以及轮子。车轮23在从车辆主体21的驱动装置传递的动力的作用下旋转。需要说明的是，内燃机的动力也可以通过包括转矩转换器在内的传动装置传递给车轮23。
货斗22包括装载货物的货台。货斗22以可摇动的方式配置在车辆主体21的上部。通过装货机械4向货斗22中装入货物。在排出作业中将货斗22抬起，将货物排出。
非接触传感器24配置在车辆主体21的前部。非接触传感器24以非接触方式检测设置于矿山的界标8。在本实施方式中，非接触传感器24包括雷达。非接触传感器24发射电波，将该电波照射向界标8。照射向界标8的电波的至少一部分在该界标8反射。非接触传感器24接收界标8反射的电波。由此，非接触传感器24能够检测界标8相对于非接触传感器24的方向以及距离。非接触传感器24检测非接触传感器24与界标8的相对位置。非接触传感器24被固定于车辆主体21上。非接触传感器24与处理装置20连接。非接触传感器24将检测信号向处理装置20输出。处理装置20能够基于非接触传感器24的检测信号，求出翻斗卡车2与界标8的相对位置。即，非接触传感器24通过检测与界标8的相对位置，检测翻斗卡车2与界标8的相对位置。另外，非接触传感器24作为检测车辆主体21前方的障碍物的障碍物探测传感器起作用。
陀螺仪26检测翻斗卡车2的方位(方位变化量)。陀螺仪26与处理装置20连接。陀螺仪26将检测信号向处理装置20输出。处理装置20能够基于陀螺仪26的检测信号，求出翻斗卡车2的方位(方位变化量)。
速度传感器27检测翻斗卡车2的行驶速度。在本实施方式中，速度传感器27检测车轮23的旋转速度，检测翻斗卡车2的速度(行驶速度)。速度传感器27与处理装置20连接。速度传感器27将检测信号向处理装置20输出。处理装置20能够基于速度传感器27的检测信号以及来自内置于处理装置20的计时器的时间信息，求出翻斗卡车2的移动距离。
处理装置20搭载于翻斗卡车2。处理装置20包括CPU(CentralProcessing Unit)。处理装置20执行与翻斗卡车2的管理相关的各种处理。处理装置20包括数据处理部、禁止区域设定部及行驶路径生成部，且能够执行与配置于管制施设7的处理装置12相同的处理。即，处理装置20的数据处理部能够处理与翻斗卡车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息以及与界标8的位置相关的信息。处理装置20的禁止区域设定部能够设定在矿山禁止翻斗卡车2进入的禁止区域。处理装置20的行驶路径生成部能够生成翻斗卡车2所行驶的行驶路径。处理装置20包括行驶控制部20D。行驶控制部20D控制翻斗卡车2的行驶，以使翻斗卡车2按照生成的行驶路径行驶。翻斗卡车2的行驶的控制包括翻斗卡车2的操作的控制。翻斗卡车2的操作包括转向、加速、以及制动的至少一个操作。需要说明的是，在处理装置20，也可以没有数据处理部、禁止区域设定部以及行驶路径生成部。
存储装置25搭载于翻斗卡车2，存储装置25与处理装置20连接。存储装置25包括RAM(Random Access Memory)、ROM(Read0nlyMemory)、闪存以及硬盘驱动器中的至少一者。存储装置25存储与翻斗卡车2的管理相关的各种信息。存储装置25包括登录信息的数据库25B。存储装置25存储用于在处理装置20执行各种处理的电脑程序。存储装置25能够存储(能够登录)与配置于管制施设7的存储装置13相同的信息。
通信系统9包括无线通信装置28。无线通信装置28配置于翻斗卡车2。无线通信装置28与处理装置20连接。无线通信装置28具有天线28A。无线通信装置28能够接收从管理装置10以及车辆3的至少一方发送的信息(包括指令信号)。在无线通信装置28接收的信息被输出给处理装置20。在无线通信装置28接收的信息被存储(登录)在存储装置25中。处理装置20(行驶控制部20D)按照无线通信装置28所接收的指令信号，能够控制翻斗卡车2的行驶。指令信号包括：与行驶路径相关的信息；以及与翻斗卡车2的行驶速度相关的信息。无线通信装置28能够向管理装置10以及车辆3的至少一方发发送息。
位置检测装置29配置于翻斗卡车2。位置检测装置29与处理装置20连接。位置检测装置29包括GPS接收器，检测翻斗卡车2的位置(GPS位置)。位置检测装置29具有GPS用的天线29A。位置检测装置29检测天线29A的位置(GPS位置)。天线29A配置于翻斗卡车2。通过检测天线29A的位置(GPS位置)，就检测到翻斗卡车2的位置(GPS位置)。天线29A接收来自GPS卫星5的电波。天线29A将基于接收的电波的信号输出给位置检测装置29。位置检测装置29基于来自天线29A的信号，检测天线29A的位置(GPS位置)。位置检测装置29将基于天线29A所接收的来自GPS卫星5的电波的信号转换成电信号，并算出天线29A的位置(GPS位置)。通过算出天线29A的GPS位置，求出翻斗卡车2的GPS位置。
<车辆>
下面，对车辆3进行说明。图5是示意地表示本实施方式的车辆3的外观的图。图6是本实施方式的车辆3的控制框图。
如图5以及图6所示，车辆3具备：车辆主体37、车轮38、处理装置30、存储装置39、连接了天线32A的无线通信装置32、连接了天线33A的位置检测装置33、显示装置36、输入装置31。
在车辆主体37配置有发动机。车轮38在从车辆主体37的发动机传递的动力的作用下旋转。车轮38包括轮胎以及轮子。通过车轮38旋转，车辆3行驶。在本实施方式中，车辆3搭载有作业者W M。通过作业者WM的驾驶操作，车辆3行驶。
处理装置30包括CPU(Central Processing Unit)。处理装置30执行与翻斗卡车2的管理相关的各种处理。处理装置30包括数据处理部、禁止区域设定部及行驶路径生成部，并能够执行与配置于管制施设7的处理装置12以及配置于翻斗卡车2的处理装置20相同的处理。即，处理装置30的数据处理部能够处理通过通信系统9取得的、与翻斗卡车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息以及与界标8的位置相关的信息。处理装置30的禁止区域设定部能够设定在矿山禁止翻斗卡车2进入的禁止区域。处理装置30的行驶路径生成部能够生成翻斗卡车2所行驶的行驶路径。需要说明的是，在处理装置30，也可以没有数据处理部、禁止区域设定部以及行驶路径生成部。
存储装置39搭载于车辆3。存储装置39与处理装置30连接。存储装置39包括RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)、闪存以及硬盘驱动器中的至少一者。存储装置39存储与翻斗卡车2的管理相关的各种信息。存储装置39包括登录信息的数据库39B。存储装置39存储用于在处理装置30执行各种处理的电脑程序。存储装置39能够存储(能够登录)与配置于管制施设7的存储装置13以及配置于翻斗卡车2的存储装置25相同的信息。
显示装置36包括例如液晶显示器那样的平板显示器。显示装置36能够显示与翻斗卡车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息以及与界标8的位置相关的信息。
输入装置31包括键盘、触摸面板以及鼠标中的至少一者。输入装置31作为可向处理装置30输入操作信号的操作部起作用。车辆3的作业者(驾驶员)WM操作输入装置31，可向处理装置30输入操作信号。
通信系统9包括无线通信装置32。无线通信装置32配置于车辆3。无线通信装置32与处理装置30连接。无线通信装置32具有天线32A。无线通信装置32能够接收从管理装置10以及翻斗卡车2的至少一方发送的信息(包括指令信号)。在无线通信装置32接收的信息被输出给处理装置30。在无线通信装置32接收的信息被存储(登录)在存储装置39中。无线通信装置32能够向管理装置10以及翻斗卡车2的至少一方发发送息。
位置检测装置33配置于车辆3。位置检测装置33与处理装置30连接。位置检测装置33包括GPS接收器，检测车辆3的位置(GPS位置)。位置检测装置33具有GPS用的天线33A。位置检测装置33检测天线33A的位置(GPS位置)。天线33A配置于车辆3。通过检测天线33A的位置(GPS位置)，从而检测车辆3的位置(GPS位置)。天线33A接收来自GPS卫星5的电波。天线33A将基于接收的电波的信号输出给位置检测装置33。位置检测装置33基于来自天线33A的信号，检测天线33A的位置(GPS位置)。位置检测装置33将基于天线33A所接收的来自GPS卫星5的电波的信号转换为电信号，从而算出天线33A的位置(GPS位置)。通过算出天线33A的GPS位置，求出车辆3的GPS位置。
在本实施方式中，在车辆3上搭载GPS用的天线34A。天线34A接收来自GPS卫星5的电波。天线34A以可松开的方式搭载在车辆3上。从车辆3松开的天线34A可移动到车辆3的外侧。天线34A可移动到从车辆3离开的位置。天线34A可以携带。作业者WM可以携带(可以拿着)天线34A。作业者WM可拿着天线34A向车辆3的外侧移动。作业者WM可拿着天线34A向远离车辆3的位置移动。天线34A在配置在车辆3的外侧的状态下，可以接收来自GPS卫星5的电波。
在车辆3上配置有位置检测装置34。位置检测装置34与处理装置30连接。位置检测装置34包括GPS接收器。位置检测装置34和天线34A通过缆线35连接。位置检测装置34检测天线34A的位置(GPS位置)。在作业者WM携带天线34A的情况下，通过检测天线34A的位置(GPS位置)，从而检测作业者WM的位置(GPS位置)。在天线34A配置于物体附近的情况下，通过检测天线34A的位置(GPS位置)，从而检测该物体的位置(GPS位置)。天线34A接收来自GPS卫星5的电波。天线34A将基于接收的电波的信号通过缆线35输出给位置检测装置34。位置检测装置34基于来自天线34A的信号，检测天线34A的位置(G PS位置)。位置检测装置34将基于天线34A所接收的来自GPS卫星5的电波的信号转换为电信号，从而算出天线34A的位置(GPS位置)。通过算出天线34A的GPS位置，从而求出在天线34A的附近配置的物体(包括作业者WM)的GPS位置。
<界标的使用方法>
下面，对界标8的使用方法进行说明。图7是示意地表示由翻斗卡车2的非接触传感器24检测界标8的状态的一例的图。界标8分别配置于装货场LPA、排土场DPA以及搬送路HL。在搬送路HL，界标8配置于搬送路HL的外侧(路肩)。界标8沿着搬送路HL隔开间隔而配置有多个。例如可以每100m配置界标8。
界标8是静止物。界标8不会从设置位置(场所)移动。界标8是沿行驶路径配置的构造物(特征物)。由在翻斗卡车2配置的非接触传感器24检测界标8。界标8具有能够反射从非接触传感器24发射的电波的反射部(反射面)。界标8的反射部对电波的反射率(反射强度)高于界标8的周围的物体对电波的反射率(反射强度)。界标8的周围的物体包括：矿山的岩石、行驶的翻斗卡车2以及车辆3中的至少一者。
非接触传感器24包括雷达。非接触传感器24具有可发射电波的发射部和可接收电波的接收部。非接触传感器24配置于翻斗卡车2的前部。从非接触传感器24的发射部发射并照射向界标8的电波的至少一部分在界标8的反射部反射。非接触传感器24在接收部接收反射部所反射的来自界标8的电波。非接触传感器24接收来自界标8的电波，检测非接触传感器24与界标8的相对位置。非接触传感器24固定于翻斗卡车2。通过检测非接触传感器24与界标8的相对位置，从而检测翻斗卡车2与界标8的相对位置。通过配置于翻斗卡车2的非接触传感器24检测界标8与翻斗卡车2的相对位置。
在本实施方式中，来自非接触传感器24的电波以从非接触传感器24的发射部扩散的方式传播。在从非接触传感器24发射的电波所传播的传播区域(传播空间)配置界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。另外，从非接触传感器24发射的电波随着行进而衰减。即，从非接触传感器24发射的电波的强度随着电波的行进而下降。通过在从非接触传感器24发射的电波在维持既定值以上的强度的状态下传播的传播区域(传播空间)配置有界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。在以下的说明中，适当将非接触传感器24基于从非接触传感器24发射的电波而能够检测界标8的电波的传播区域(传播空间)称为非接触传感器24的检测区域(检测空间)300。通过在非接触传感器24的检测区域300配置界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。
需要说明的是，非接触传感器24可以使用检测光(激光)检测界标8。即，非接触传感器24可以具有：能够射出检测光的射出部；以及能够接收从射出部射出并在界标8反射的检测光的至少一部分的受光部。通过在照射从该非接触传感器24射出的检测光的照射区域(照射空间)配置有界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。另外，从非接触传感器24射出的检测光随着行进而衰减。通过在从非接触传感器24射出的检测光在维持了既定值以上的强度的状态下照射的照射区域(照射空间)配置有界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。在非接触传感器24使用检测光检测界标8的情况下，非接触传感器24的检测区域300包括能够基于从非接触传感器24射出的检测光检测界标8的检测光的照射区域(照射空间)。
在本实施方式中，使用GPS(全球定位系统)检测界标8的位置(GPS位置、绝对位置)。使用GPS检测的界标8的GPS位置被登录在管理装置10的存储装置13中。另外，与使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置相关的信息经通信系统9被发送给管理装置10(处理装置12)。处理装置12根据与使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置相关的信息以及与登录(存储)在存储装置13中的界标8的绝对位置(GPS位置)相关的信息，能够求出翻斗卡车2的绝对位置(GPS位置)。
需要说明的是，使用GPS检测的界标8的GPS位置还可以登录在翻斗卡车2的存储装置25中。需要说明的是，翻斗卡车2的处理装置20还可以根据与使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置相关的信息以及与登录(存储)在存储装置25中的界标8的绝对位置(GPS位置)相关的信息，求出翻斗卡车2的绝对位置(GPS位置)。
<翻斗卡车的行驶方法>
下面，对本实施方式的翻斗卡车2的行驶方法的一例进行说明。处理装置12通过通信系统9(无线通信装置18以及无线通信装置28)向翻斗卡车2的处理装置20(行驶控制部20D)发送指令信号。指令信号包括与翻斗卡车2的行驶条件相关的信息。与行驶条件相关的信息包括：在处理装置12生成的与行驶路径相关的信息、以及与翻斗卡车2的行驶速度相关的信息。处理装置20(行驶控制部20D)根据经通信系统9发送的来自处理装置12的指令信号，对翻斗卡车2的操作(转向、加速以及制动的至少一个操作)进行控制，从而控制翻斗卡车2的行驶。
说明翻斗卡车2基于推测行车法而行驶的例子。在本实施方式中，翻斗卡车2按照由管理装置10的处理装置12生成的行驶路径以及由处理装置12设定的包括行驶速度(目标行驶速度)在内的行驶条件，在装货场LPA、排土场DPA以及搬送路HL的至少一部分行驶。在本实施方式中，处理装置20使用推测行车法在推测翻斗卡车2的当前位置的同时，按照生成的行驶路径，在矿山的至少一部分使翻斗卡车2行驶。所谓推测行车法，是指根据经度以及纬度距离已知起点的方位(方位变化量)和移动距离，推测对象物(翻斗卡车2)的当前位置的行车法。使用配置于翻斗卡车2的陀螺仪26检测翻斗卡车2的方位(方位变化量)。使用配置于翻斗卡车2的速度传感器27检测翻斗卡车2的移动距离。陀螺仪26的检测信号以及速度传感器27的检测信号被输出给翻斗卡车2的处理装置20。处理装置20能够根据来自陀螺仪26的检测信号，求出翻斗卡车2距离已知起点的方位(方位变化量)。处理装置20能够根据来自速度传感器27的检测信号，求出翻斗卡车2距离已知起点的移动距离。处理装置20根据来自陀螺仪26的检测信号以及来自速度传感器27的检测信号，算出与翻斗卡车2的行驶相关的控制量，以使翻斗卡车2按照生成的行驶路径行驶。控制量包括操舵量(操舵指令)以及行驶速度调整量(速度指令)。处理装置20根据算出的控制量，控制翻斗卡车2的行驶(操作)，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。
下面，对于使用GPS对通过推测行车法求出的推测位置进行修正，同时使翻斗卡车2行驶的例子进行说明。在翻斗卡车2的行驶距离变长时，由于陀螺仪26以及速度传感器27的一方或两方的检测误差的蓄积，有可能在推测的位置(推测位置)与实际的位置之间产生误差。其结果是，翻斗卡车2有可能偏离由处理装置12生成的行驶路径而行驶。在本实施方式中，处理装置20使用通过位置检测装置29检测的与翻斗卡车2的位置(GPS位置)相关的信息，对通过推测行车法导出(推测)的翻斗卡车2的位置(推测位置)进行修正，同时让该翻斗卡车2行驶。处理装置20根据来自陀螺仪26的检测信号、来自速度传感器27的检测信号以及来自位置检测装置29的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，算出包括修正翻斗卡车2的位置的修正量在内的、与翻斗卡车2的行驶相关的控制量，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。处理装置20根据算出的修正量以及控制量，控制翻斗卡车2的行驶(操作)，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。
下面，对于使用界标8修正通过推测行车法求出的推测位置并同时使翻斗卡车2行驶的例子进行说明。在矿山中，有可能产生GPS的检测精度(测位精度)下降的状态以及无法基于GPS进行检测(测位)的状态。例如，在矿山中，由于障碍物的影响，在天线29A无法充分接收来自G PS卫星5的电波的情况下、或者天线29A可接收电波的GPS卫星5的数量少的情况下，有可能产生GPS的检测精度下降的状态以及无法基于GPS进行检测的状态。在本实施方式中，处理装置20在难以使用GPS修正通过推测行车法求出的推测位置的情况下，使用界标8对推测位置进行修正。即，在未使用GPS对推测位置执行修正的情况下，处理装置20使用界标8以及与使用非接触传感器24检测到的翻斗卡车2的位置(GPS位置、绝对位置)相关的信息，对通过推测行车法求出的翻斗卡车2的位置(推测位置)进行修正。
图8是表示包括使用界标8以及非接触传感器24的推测位置的修正在内的翻斗卡车2的行驶方法的一例的流程图。在翻斗卡车2工作前，在装货场LPA、排土场DPA以及搬送路HL上设置多个界标8。使用GPS分别检测所述多个界标8的位置(GPS位置、绝对位置)。与使用GPS检测的界标8的位置(GPS位置)相关的信息被登录(存储)于存储装置13(步骤SA1)。与界标8的位置相关的信息也可以通过通信系统9发送给翻斗卡车2，并登录(存储)于存储装置25。需要说明的是，界标8的设置以及使用GPS的界标8的位置检测可以与翻斗卡车2的工作并行进行。
处理装置20基于推测行车法使翻斗卡车2行驶(步骤SA2)。即，处理装置20基于从陀螺仪26的检测信号求出的翻斗卡车2的方位(方位变化量)以及从速度传感器27的检测信号求出的翻斗卡车2的移动距离，在推测翻斗卡车2的位置的同时，使翻斗卡车2行驶。
在翻斗卡车2的行驶中，从非接触传感器24发射电波。将非接触传感器24的检测信号输出给处理装置20。处理装置20基于来自非接触传感器24的检测信号，判断是否检测到界标8(步骤SA3)。
在步骤SA3，在判断为检测到界标8的情况下，处理装置20对在步骤SA1登录的界标8的绝对位置(GPS位置)和使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置进行比较(步骤SA4)。根据与使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置相关的信息以及与登录(存储)的界标8的绝对位置相关的信息，导出翻斗卡车2的绝对位置(GPS位置)。
在根据登录的界标8的绝对位置以及使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置来导出翻斗卡车2的绝对位置的情况下，处理装置20将与“在存储装置13(存储装置25)中登录的多个界标8之中、与由非接触传感器24检测到的界标8对应的界标8的位置(绝对位置)”相关的信息提取出来。登录的多个界标8之中与由非接触传感器24检测到的界标8对应的界标8包括：在登录的多个界标8之中，存在于与使用非接触传感器24检测界标8时基于推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)最接近的位置(GPS位置)的界标8。登录的多个界标8之中与由非接触传感器24检测到的界标8对应的界标8包括：在登录的多个界标8之中，被判断为能够配置在存在于根据推测行车法导出的位置(推测位置)上的翻斗卡车2的非接触传感器24的检测区域300中的界标8。处理装置20例如从登录的多个界标8之中，将存在于与使用非接触传感器24检测界标8时基于推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)最接近的位置(GPS位置)上的界标8提取出来。界标8例如以100m间隔配置。与翻斗卡车2的行进方向相关的非接触传感器24的检测区域300的尺寸例如是50m。因此，处理装置20能够从登录的多个界标8之中，将和与由非接触传感器24检测到的界标8相对应的界标8的位置(绝对位置)相关的信息提取出来。
处理装置20根据在步骤SA4进行比较的结果，修正翻斗卡车2的位置(推测位置)(步骤SA5)。例如，在判断为翻斗卡车2的位置相对于处理装置12所生成的行驶路径偏离的情况下，处理装置20修正翻斗卡车2的位置，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。即，处理装置20根据来自陀螺仪26的检测信号、来自速度传感器27的检测信号、与使用非接触传感器24检测的翻斗卡车2与界标8的相对位置相关的信息、与在存储装置13(存储装置25)中存储的界标8的绝对位置(GPS位置)相关的信息，算出包括修正翻斗卡车2的位置的修正量在内的、与翻斗卡车2的行驶相关的控制量，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。处理装置20(行驶控制部20D)根据算出的修正量以及控制量，控制翻斗卡车2的行驶(操作)，以使翻斗卡车2按照行驶路径行驶。
在步骤SA3中，在判断为未检测到界标8的情况下，判断能否不使用界标8的检测结果而仅依靠推测行车法进行行驶(步骤SA6)。如果距离对前次的翻斗卡车2的推测位置进行了修正(使用GPS的修正以及使用界标8的修正中的一方或两方)后的位置的行驶距离在规定距离以内，则处理装置20判断为仅靠推测行车法所引起的推测位置的误差不会成为问题，继续基于推测行车法使翻斗卡车2行驶(步骤SA2)。需要说明的是，所谓规定距离是指从修正了推测位置的位置起算在不从行驶路径较大偏离的情况下能够行驶的距离，是事先确定的距离。另一方面，在步骤SA6中，在判断为仅靠推测行车法不能行驶的情况下，进行翻斗卡车2的停止处理(停车处理)(步骤SA7)，直到基于GPS的位置检测恢复。
需要说明的是，在本实施方式中，说明了翻斗卡车2的处理装置20对翻斗卡车2的行驶进行管理的例子。管理装置10(处理装置12)也可以基于陀螺仪26的检测信号以及速度传感器27的检测信号，控制翻斗卡车2的行驶(操作)，使得翻斗卡车2按照推测行车法在生成的行驶路径上行驶。处理装置12也可以基于位置检测装置29的检测结果修正由推测行车法求出的翻斗卡车2的位置(推测位置)。处理装置12也可以基于非接触传感器24的检测结果修正由推测行车法求出的翻斗卡车2的位置(推测位置)。
<界标的位置检测处理以及位置登录处理的一例>
下面，对于界标8的位置检测处理以及位置登录处理(图8的步骤SA1的处理)的一例进行说明。界标8的位置检测处理是检测界标8的GPS位置的处理。界标8的位置登录处理是将检测到的界标8的GPS位置(与GPS位置相关的信息)登录(存储)到存储装置13(数据库13B)中的处理。需要说明的是，界标8的GPS位置也可以登录到翻斗卡车2的存储装置25(数据库25B)。
图9是表示本实施方式的界标8的位置检测处理以及位置登录处理的一例的图。使用GPS检测在矿山设置的界标8的位置(GPS位置)。如图9所示，界标8的位置的检测是使用GPS用的天线34A来进行的。
作业者WM所搭乘的车辆3移动到位置检测对象以及位置登录对象的界标8的附近。在车辆3上搭载了天线34A的状态下，车辆3移动到位置检测对象以及位置登录对象的界标8的附近。车辆3通过作业者WM的驾驶操作而移动(行驶)。
作业者WM携带(保持)天线34A移动到车辆3外侧。作业者WM在携带(保持)天线34A的状态下，向车辆3的外侧移动。天线34A由作业者WM携带(保持)而被拿出到车辆3的外侧。位置检测装置34配置在车辆3的内侧。天线34A和位置检测装置34通过缆线35连接。
如图9所示，在设置于矿山的界标8的附近设置天线34A。天线34A被作业者WM设置在界标8的附近。天线34A被作业者WM保持。天线34A在配置在车辆3的外侧的状态下，接收来自GPS卫星5的电波。基于天线34A所接收的来自GPS卫星5的电波的信号通过缆线35被输出给位置检测装置34。位置检测装置34基于来自天线34A的信号，检测天线34A的位置(GPS位置)。如图9所示，天线34A在设置于界标8的附近的状态下，将基于来自GPS卫星5的电波的信号输出给位置检测装置34。因此，通过利用位置检测装置34求出天线34A的GPS位置，由此求出界标8的GPS位置。另外，如图9所示，在天线34A的附近，不仅有界标8，还存在作业者WM。因此，通过利用位置检测装置34求出天线34A的GPS位置，由此也可求出作业者WM的GPS位置。即，在本实施方式中，通过位置检测装置34，同时检测天线34A的GPS位置、界标8的GPS位置以及作业者WM的GPS位置。
基于来自天线34A的信号的信息由搭载于车辆3的无线通信装置32发送给管理装置10的无线通信装置18。在本实施方式中，基于来自天线34A的信号的信息包括：基于来自天线34A的信号由位置检测装置34检测到的、与天线34A的位置(GPS位置)相关的信息、与界标8的位置(GPS位置)相关的信息以及与作业者WM的位置(GPS位置)相关的信息。车辆3的处理装置30从无线通信装置32发送：与天线34A的位置相关的信息、与界标8的位置相关的信息以及与作业者WM的位置相关的信息。管理装置l0的无线通信装置18接收来自车辆3的无线通信装置32的信息。管理装置10的处理装置12处理通过包括无线通信装置32以及无线通信装置18在内的通信系统9从车辆3发送的与位置相关的信息。处理装置12将使用天线34A求出的与界标8的位置(GPS位置)相关的信息登录到存储装置13(数据库13B)。
<包括禁止区域的设定在内的界标的位置检测处理以及位置登录处理>
下面，对于在参照图9说明的界标8的位置检测处理中，以包括天线34A的位置在内的方式设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域100，在界标8的位置登录处理中，以包括界标8的位置在内的方式设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域200的例子进行说明。
如参照图9说明的那样，在界标8的位置检测处理中，作业者WM在车辆3的外侧进行作业。在翻斗卡车2的工作中当作业者WM在车辆3的外侧进行作业时，作业者WM的作业有可能不会顺利进行。例如，在作业中翻斗卡车2接近作业者WM的情况下，作业者WM有可能必须中断作业。其结果是，存在矿山生产率以及作业性下降的可能性。另外，从确保作业者WM安全的观点出发，有可能给作业带来障碍。另一方面，在作业者WM正进行作业时，如果停止翻斗卡车2的工作，则存在矿山生产率下降的可能性。
在本实施方式中，以包括天线34A的位置在内的方式，设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域100(参照图11)。由此，抑制矿山生产率的下降。
图10是表示本实施方式的界标8的位置检测处理以及位置登录处理的一例的流程图。图11是表示本实施方式的禁止区域100的一例的模式图。
为了进行界标8的位置检测处理以及位置登录处理，作业者WM搭乘的车辆3移动到界标8附近。在界标8的位置检测处理以及位置登录处理之前，将天线34A和位置检测装置34通过缆线35连接(步骤SC1)。
在界标8的位置检测处理前以及位置登录处理前，在车辆3配置的天线33A持续接收来自GPS卫星5的电波。位置检测装置33基于来自天线33A的信号，检测天线33A的位置(GPS位置)。另外，在界标8的位置检测处理前以及位置登录处理前，搭载于车辆3的天线34A持续接收来自GPS卫星5的电波。位置检测装置34基于来自天线34A的信号，检测天线34A的位置(GPS位置)。与由位置检测装置33检测的天线33A的位置(GPS位置)相关的信息以及与由位置检测装置34检测的天线34A的位置(GPS位置)相关的信息被输出给处理装置30。处理装置30从无线通信装置32发送与由位置检测装置33检测的天线33A的位置(GPS位置)相关的信息以及与由位置检测装置34检测的天线34A的位置(GPS位置)相关的信息。搭载于车辆3的无线通信装置32将与由位置检测装置33检测的天线33A的位置(GPS位置)相关的信息以及与由位置检测装置34检测的天线34A的位置(GPS位置)相关的信息发送给管理装置10的无线通信装置18。管理装置10的无线通信装置18接收来自无线通信装置32的与天线33A的GPS位置相关的信息以及与天线34A的GPS位置相关的信息，并输出给处理装置12。由此，处理装置12取得与天线33A的GPS位置相关的信息以及与天线34A的GPS位置相关的信息。
作业者WM在到车辆3外侧之前，操作配置于车辆3的输入装置31。作业者WM在车辆3的外侧进行界标8的位置检测处理之前，操作输入装置31。输入装置31作为可向处理装置30输入操作信号的操作部起作用。作业者WM操作输入装置31，以开始界标8的位置检测处理(步骤SC2)。在本实施方式中，输入装置31包括触摸面板。触摸面板包括用于向处理装置30指令界标8的位置检测处理开始的开始按钮。在本实施方式中，操作部包括开始按钮。作业者WM按下(操作)该开始按钮。
通过操作输入装置31的操作部(开始按钮)，将操作信号输入给处理装置30。处理装置30从无线通信装置32发送从输入装置31的操作部输入的操作信号。管理装置10的无线通信装置18接收来自无线通信装置32的操作信号，并将其输出给处理装置12。处理装置12在取得来自输入装置31的操作信号后，以包括天线34A的位置的方式，设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域100。在本实施方式中，处理装置12可以同时进行从输入装置31取得操作信号以及禁止区域100的设定。处理装置12也可以在从输入装置31取得操作信号并经过规定时间后(例如经过1秒后)来进行禁止区域100的设定。
处理装置12基于经通信系统9取得的位置检测装置34的检测结果，以包括天线34A的位置的方式，设定禁止区域100。位置检测装置34检测天线34A的GPS位置。处理装置12可以基于GPS坐标系，以包括天线34A的GPS位置的方式设定禁止区域100。
如上所述，作业者WM在到车辆3外侧之前，操作配置于车辆3的输入装置31。在本实施方式中，禁止区域100的设定可在作业者WM到车辆3外侧之前(作业者WM在车辆3内侧的状态)进行。在本实施方式中，禁止区域100的设定可在天线34A搭载于车辆3的状态下(在天线34A配置在车辆3内侧的状态下)进行。
在本实施方式中，在界标8的位置检测处理前以及位置登录处理前，以包括天线33A的位置的方式设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域100。处理装置12基于经通信系统9取得的位置检测装置33的检测结果，以包括天线33A的位置的方式设定禁止区域100。位置检测装置33检测天线33A的GPS位置。处理装置12可以基于GPS坐标系，以包括天线33A的GPS位置的方式设定禁止区域100。处理装置12以将天线33A以及车辆3配置在禁止区域100内侧的方式设定禁止区域100。
处理装置12通过通信系统9向翻斗卡车2发送指令信号，不使翻斗卡车2进入禁止区域100。从配置于管制施设7的无线通信装置18，向配置于翻斗卡车2的无线通信装置28发送指令信号。指令信号包括以使行驶的翻斗卡车2在禁止区域100的跟前停止的方式(不进入禁止区域100的方式)设定的与行驶条件相关的信息。翻斗卡车2的无线通信装置28接收来自管理装置10的无线通信装置18的指令信号，并将其输出给处理装置20。处理装置20(行驶控制部20D)控制翻斗卡车2的行驶(操作)，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。在GPS坐标系中规定禁止区域100。处理装置12(行驶路径生成部12C)在GPS坐标系中生成行驶路径。处理装置20基于翻斗卡车2的GPS位置对翻斗卡车2的行驶进行控制。即，在GPS坐标系中分别规定禁止区域100、翻斗卡车2的位置以及行驶路径。因此，处理装置12能够生成行驶路径，能够决定行驶速度，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。处理装置12能够向翻斗卡车2发送指令信号，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。处理装置20能够控制翻斗卡车2，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。
在本实施方式中，不管有无输入装置31的操作，都以包括固定于车辆3的天线33A的位置在内的方式设定禁止区域100。至少在翻斗卡车2的工作中，以包括天线33A的位置在内的方式持续设定禁止区域100。不管有无界标8的位置检测处理、不管有无位置登录处理，都以包括天线33A的位置在内的方式设定禁止区域100。在本实施方式中，至少在车辆3在矿山行驶时，以包括天线33A的位置在内的方式设定禁止区域100。以包括天线33A的位置在内的方式设定的禁止区域100被设定成包括车辆3。包括天线33A的位置以及车辆3的位置在内的禁止区域100在车辆3的行驶中也持续设定。由此，当车辆3在矿山行驶时，禁止翻斗卡车2接近车辆3。
即，在本实施方式中，在操作输入装置31之前，以包括天线33A(车辆3)的位置在内的方式设定禁止区域100。在操作输入装置31之后，以包括天线33A(车辆3)的位置以及天线34A的位置这两方在内的方式设定禁止区域100。
在本实施方式中，设定翻斗卡车2的行驶条件(行驶速度)，使得不改变行驶路径，使接近禁止区域100的翻斗卡车2的行驶速度逐渐下降，并在禁止区域100跟前停止。例如，将翻斗卡车2与禁止区域100之间的行驶路径分成多个区间，设定行驶条件使得从翻斗卡车2朝向禁止区域100使在各区间中的行驶速度逐渐下降。
需要说明的是，翻斗卡车2可以在禁止区域100的跟前停止，也可以避开禁止区域100而行驶。翻斗卡车2通过避开禁止区域100行驶，从而抑制翻斗卡车2的工作停止的情况产生，因此抑制了矿山生产率的下降。
在以包括天线33A的位置以及天线34A的位置在内的方式设定了禁止区域100之后，开始界标8的位置检测处理(步骤SC3)。作业者WM携带(保持)天线34A到车辆3外侧。包括天线34A的位置在内的禁止区域100被设定成包括作业者WM。因此，到车辆3外侧的作业者WM配置在禁止区域100的内侧。另外，通过将天线34A配置于界标8的附近，从而将界标8配置在禁止区域100的内侧。在本实施方式中，在禁止区域100的内侧配置天线34A、界标8以及作业者WM。
图11是表示禁止区域100的一例的图。在图11所示的例子中，禁止区域100被设定成包括天线33A的位置以及天线34A的位置这两方在内的一个区域。在图11所示的例子中，禁止区域100的外形是圆形。需要说明的是，禁止区域100的外形也可以是四边形等多边形。在禁止区域100的内侧配置天线33A、车辆3、天线34A、界标8以及作业者WM。在本实施方式中，缆线35也配置在禁止区域100的内侧。禁止区域100是基于GPS坐标系确定的。因此，通过设定禁止区域100，处理装置12能够禁止基于GPS坐标系而行驶的翻斗卡车2进入禁止区域100的内侧。需要说明的是，也可以使用天线34A和位置检测装置34为一体的携带型GPS装置来检测位置信息。由于天线34A以及位置检测装置34这双方能够拿到车辆3外侧，因此可以省略缆线35。
从通信系统9将指令信号向翻斗卡车2的处理装置20发送，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。处理装置20控制翻斗卡车2的行驶(操作)，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100。
在本实施方式中，处理装置12也可以基于天线33A和天线34A的相对位置，改变禁止区域100的大小。保持了天线34A的作业者WM有可能在车辆3的外侧移动。处理装置12可以基于位置检测装置33的检测结果以及位置检测装置34的检测结果，改变禁止区域100的大小(尺寸)，使得车辆3和在车辆3外侧移动的作业者WM这两方持续配置在禁止区域100的内侧。处理装置12基于天线33A的位置以及天线34A的位置，更新禁止区域100，使得车辆3以及作业者WM这两方配置在禁止区域100的内侧。例如，在天线34A(保持天线34A的作业者WM)从车辆3离开而移动的情况下，扩大禁止区域100。在天线34A(保持天线34A的作业者WM)接近车辆3而移动的情况下，缩小禁止区域100。需要说明的是，也可以是相对于车辆3而言即便天线34A(保持天线34A的作业者WM)移动，也不改变禁止区域100的大小。也可以是相对于车辆3而言即便天线34A(保持天线34A的作业者WM)移动，只要车辆3以及作业者WM配置在禁止区域100的内侧，也不改变禁止区域100的大小。
在本实施方式中，与使用GPS的天线34A求出的界标8的位置(GPS位置)相关的信息被暂时存储(保持)在车辆3的存储装置39中。
在本实施方式中，在进行界标8的位置登录处理之前，判断GPS的检测状态(测位状态)是否良好(步骤SC4)。在本实施方式中，处理装置12基于GPS的检测状态，判断是否将使用GPS检测到的界标8的位置登录在存储装置13中。
GPS的检测状态(测位状态)包括：测位模式、精度指标值以及天线34A可接收电波的GPS卫星5的数量中的至少一者。测位模式包括：单独测位、相对测位、Float解以及Fix解中的至少一者。
GPS的检测状态(测位状态)是否良好的判断包括GPS的位置检测结果的可靠性是否高的判断。GPS的检测状态(测位状态)是否良好的判断包括：在矿山中，是否产生GPS的检测精度(测位精度)下降的状态的判断以及是否产生无法进行GPS的检测(测位)的状态的判断。例如，在矿山中，当由于障碍物的影响而使得天线29A无法充分接收来自GPS卫星5的电波的情况下，判断为产生了GPS的检测精度(测位精度)下降的状态以及无法进行GPS的检测(测位)的状态的至少一方，判断为GPS的检测状态(测位状态)不好。另外，在天线34A可接收电波的GPS卫星5的数量少的情况下，判断为产生了GPS的检测精度(测位精度)下降的状态以及无法进行GPS的检测(测位)的状态的至少一方，判断为GPS的检测状态(测位状态)不好。
在步骤SC4中，在判断为GPS的检测状态(测位状态)不好的情况下，在显示装置36上显示表示GPS的检测状态不好这一情况的信息(步骤SC10)。需要说明的是，也可以将表示GPS的检测状态(测位状态)不好这一情况的信号通过通信系统9发送给管理装置10的处理装置12，在管理装置10的显示装置16上显示表示GPS的检测状态(测位状态)不好这一情况的信息。在判断为GPS的检测状态(测位状态)不好的情况下，再次进行界标8的位置检测处理(步骤SC1)。
在GPS的检测状态(测位状态)不好的情况下，与在该检测状态(测位状态)不好的状态下由GPS检测到的界标8的位置相关的信息例如存在着含有误差等不精确(可靠性低)的可能性。在本实施方式中，在进行界标8的位置登录处理之前，判断GPS的检测状态(测位状态)是否良好，与在检测状态(测位状态)不好的状态下由GPS检测到的界标8的位置相关的信息不被登录到存储装置13。由此，抑制不精确(可靠性低)的可能性高的界标8的位置被登录到存储装置13中的情况。
在步骤SC4中，在判断为GPS的检测状态(测位状态)良好的情况下，在进行界标8的位置登录处理之前，判断已经登录到存储装置13(数据库13B)的界标8的位置和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8的位置之间的关系(位置关系)是否是希望的位置关系(步骤SC5)。在本实施方式中，处理装置12根据已经登录到存储装置13的界标8的位置(GPS位置)和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)之间的关系(位置关系)，判断是否将使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)登录到存储装置13中。
在本实施方式中，处理装置12判断已经登录到存储装置13的界标8的位置(GPS位置)和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)之间的距离是否是既定值(阈值)以上。处理装置12根据已经登录到存储装置13的界标8的位置(GPS位置)和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)之间的距离，判断是否将使用GPS检测到的界标8的位置登录到存储装置13中。
当已经登录到存储装置13的界标8的位置(GPS位置)和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)之间的距离短的情况下，如果将使用GPS检测到的界标8的位置(GPS位置)登录到存储装置13，则在使用界标8修正由推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)时，有可能无法精确进行该修正。换言之，如果将接近的两个界标8各自的位置(GPS位置)登录到存储装置13，则有可能无法精确进行修正。如上所述，在根据检测界标8的非接触传感器24的检测结果修正由推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)时，从存储装置13提取与登录到存储装置13的多个界标8之中、与非接触传感器24所检测到的界标8相对应的界标8的位置(绝对位置)相关的信息。例如，从存储装置13提取出如下信息，该信息是与登录到存储装置13的多个界标8之中的、如下这样的界标8的位置相关的信息，该界标8被判断为存在于与使用非接触传感器24检测界标8时根据推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)最接近的位置(GPS位置)。如果将接近的两个界标8各自的位置(GPS位置)登录到存储装置13，则处理装置12有可能难以从存储装置13提取出和登录到存储装置13的多个界标8之中的、与非接触传感器24所检测到的界标8相对应的界标8的位置(绝对位置)相关的信息。例如，从登录到存储装置13的多个界标8之中，有可能判断为存在于与使用非接触传感器24检测界标8时根据推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)最接近的位置(GPS位置)上的界标8有两个。另外，如果将接近的两个界标8各自的位置(GPS位置)登录到存储装置13，则有可能本应该从接近的两个界标8之中提取一方的界标8的位置，而错误地将另一方界标8提取出来。其结果是，基于推测行车法的推测位置的修正有可能无法精确进行。
在本实施方式中，当已经登录到存储装置13的界标8和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8之间的距离短时(小于阈值时)，与该使用GPS检测到的界标8的位置相关的信息不被登录到存储装置13。在本实施方式中，当已经登录到存储装置13的界标8和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8之间的距离足够长时(为阈值以上时)，与该使用GPS检测到的界标8的位置相关的信息被登录到存储装置13。阈值例如可以基于非接触传感器24的检测区域300的大小来确定。由此，在由推测行车法导出的推测位置的修正中，抑制将与登录到存储装置13的多个界标8之中的、非接触传感器24所检测的界标8不对应的界标8的位置提取出来的不良情况的发生。
在步骤SC5中，当判断为已经登录到存储装置13的界标8和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8之间的距离不够(小于阈值)时，在显示装置36显示表示该距离不够的情况的信息(步骤SC10)。需要说明的是，也可以将表示距离不够的情况的信号通过通信系统9发送给管理装置10的处理装置12，将表示距离不够的情况的信息显示在管理装置10的显示装置16上。在判断为距离不够的情况下，再次进行界标8的位置检测处理(步骤SC1)。
在步骤SC5中，当判断为已经登录到存储装置13的界标8和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8之间的距离足够长的情况下，作业者WM在携带天线34A的状态下，回到车辆3内侧(搭乘车辆3)。天线34A搭载于车辆3。作业者WM搭乘于车辆3，天线34A搭载于车辆3，由此结束界标8的位置检测处理。
在步骤SC5中，当判断为已经登录到存储装置13的界标8和在步骤SC3中使用GPS检测到的界标8之间的距离足够长(为阈值以上)的情况下，进行该检测的界标8的位置登录处理。
与使用GPS的天线34A求出的界标8的位置(GPS位置)相关的信息被登录(存储)到管理装置10的存储装置13(数据库13B)。在本实施方式中，为了在存储装置13登录界标8的位置，对配置于车辆3的输入装置31进行操作。输入装置31作为能够向处理装置30输入操作信号的操作部起作用。作业者WM为了开始界标8的位置登录处理，操作输入装置31(步骤SC6)。在本实施方式中，输入装置31包括触摸面板。触摸面板包括用于指令处理装置30开始界标8的位置登录处理的登录按钮。操作部包括登录按钮。作业者WM按下(操作)该登录按钮。
通过操作输入装置31的操作部(登录按钮)，处理装置30从无线通信装置32发送暂时存储于存储装置39的与界标8的位置相关的信息。无线通信装置32将与界标8的位置相关的信息发送给管理装置10的无线通信装置18。无线通信装置18将接收的与界标8的位置相关的信息输出给处理装置12。处理装置12将取得的与界标8的位置(GPS位置)相关的信息登录到存储装置13的数据库13B(步骤SC7)。
通过操作输入装置31的操作部(登录按钮)，将操作信号输入给处理装置30。处理装置30从无线通信装置32发送从输入装置31的操作部输入的操作信号。管理装置10的无线通信装置18接收来自无线通信装置32的操作信号，并将其输出给处理装置12。处理装置12在取得了来自输入装置31的操作信号之后，以包括界标8的位置在内的方式，设定禁止翻斗卡车2进入的禁止区域200(参照图12)(步骤SC8)。在本实施方式中，处理装置12可以同时进行从输入装置31取得操作信号与禁止区域200的设定。处理装置12也可以在从输入装置31取得操作信号并经过规定时间后(例如1秒后)在进行禁止区域200的设定。
处理装置12也可以在通过通信系统9取得与界标8的位置(GPS位置)相关的信息之后，在登录到存储装置13的数据库13B之前，设定禁止区域200。处理装置12也可以在设定了禁止区域200之后，将与界标8的位置(GPS位置)相关的信息登录到存储装置13的数据库13B。
处理装置12根据通过通信系统9而取得的位置检测装置34的检测结果，以包括界标8的位置在内的方式设定禁止区域200。位置检测装置34通过检测天线34A的GPS位置，从而检测在该天线34A附近配置的界标8的GPS位置。处理装置12可以基于GPS坐标系，以包括界标8的GPS位置的方式设定禁止区域200。
处理装置12通过通信系统9向翻斗卡车2发送指令信号，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。指令信号是从配置于管制施设7的无线通信装置18发送给配置于翻斗卡车2的无线通信装置28。指令信号包括以使翻斗卡车2避开禁止区域200的方式(以不进入禁止区域200的方式)生成的与行驶路径相关的信息。翻斗卡车2的无线通信装置28接收来自管理装置10的无线通信装置18的指令信号，并将其输出给处理装置20。处理装置20(行驶控制部20D)控制翻斗卡车2的行驶(操作)，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。禁止区域200在GPS坐标系中规定。处理装置12(行驶路径生成部12C)在GPS坐标系中，生成行驶路径。处理装置20基于翻斗卡车2的GPS位置控制翻斗卡车2的行驶。即，在GPS坐标系中分别规定禁止区域200、翻斗卡车2的位置以及行驶路径。因此，处理装置12能够生成行驶路径，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200。处理装置12能够向翻斗卡车2发送指令信号，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200。处理装置20能够控制翻斗卡车2，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200。
图12是表示禁止区域200的一例的图。如图12所示，以包括界标8的位置在内的方式设定禁止区域200。在图12所示的例子中，禁止区域200的外形是圆形。需要说明的是，禁止区域200的外形也可以是四边形等多边形。在禁止区域200的内侧配置界标8。禁止区域200是基于GPS坐标系确定的。因此，通过设定禁止区域200，处理装置12能够禁止基于GPS坐标系行驶的翻斗卡车2进入禁止区域200的内侧。
从通信系统9向翻斗卡车2的处理装置20发送指令信号，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200。处理装置20控制翻斗卡车2的行驶(操作)，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。
需要说明的是，当车辆3中有不同于在车辆3外侧作业的作业者WM的另外作业者(同乘者)WM的情况下，在车辆3外侧作业的作业者WM回到车辆3内侧之前，该同乘者WM也可以操作登录按钮。也可以通过其登录按钮(操作部)的操作，设定禁止区域200。
需要说明的是，也可以是与界标8的位置相关的信息通过通信系统9被暂时存储于管理装置10的存储装置13，通过由管理者操作管理装置10的输入装置17，将在存储装置13中暂时存储的与界标8的位置相关的信息登录到数据库13B。可以通过该输入装置17的操作，设定禁止区域200。
在本实施方式中，在作业者WM搭乘于车辆3之后，操作配置于车辆3的输入装置31。输入装置31作为能够向处理装置30输入操作信号的操作部起作用。作业者WM为了结束界标8的位置检测处理，操作输入装置31(步骤SC9)。在本实施方式中，输入装置31包括触摸面板。触摸面板包括用于指令处理装置30结束界标8的位置检测处理的结束按钮。操作部包括结束按钮。作业者WM按下(操作)该结束按钮。
通过操作输入装置31的操作部(结束按钮)，将操作信号输入给处理装置30。处理装置30从无线通信装置32发送从输入装置31的操作部输入的操作信号。管理装置10的无线通信装置18接收来自无线通信装置32的操作信号，并将其向处理装置12输出。在向处理装置12输入了来自输入装置31的操作信号之后，处理装置12解除包括天线34A的位置在内的禁止区域100的设定。
综上，结束界标8的位置检测处理以及位置登录处理。作业者WM操作(驾驶)车辆3，例如可以回到管制施设7。作业者WM也可以为了进行其他的界标8的位置检测处理以及位置登录处理，操作(驾驶)车辆3而移动。
在本实施方式中，在解除了包括天线34A的位置在内的禁止区域100的设定之后，也可以继续设定包括天线33A的位置在内的禁止区域100。由此，车辆3在矿山行驶时，也禁止翻斗卡车2接近车辆3。
需要说明的是，在界标8的位置检测处理结束后，也可以不解除包括天线34A的位置在内的禁止区域100的设定。
如以上说明的那样，根据本实施方式，由于基于天线34A的GPS位置，以包括界标8的GPS位置的方式设定禁止区域200，因此，抑制翻斗卡车2接近界标8。因此，抑制界标8和翻斗卡车2的接触。由此，抑制例如由于与界标8的接触而引起翻斗卡车2停止工作的情况。因此，抑制矿山的生产率的下降。
另外，根据本实施方式，由于基于天线33A的GPS位置，以包括天线33A的GPS位置在内的方式设定禁止区域100，因此抑制翻斗卡车2接近车辆3。因此，抑制搭乘车辆3的作业者WM的作业性的下降。另外，确保车辆3(搭乘车辆3的作业者WM)的安全。另外，根据本实施方式，由于基于天线33A的GPS位置和天线34A的GPS位置，以包括天线33A的GPS位置以及天线34A的GPS位置这两方在内的方式设定禁止区域100，因此，抑制翻斗卡车2分别接近天线33A(车辆3)以及天线34A。因此，在车辆3外侧进行使用天线34A的作业时，也抑制其作业性下降。另外，确保在包括天线34A的位置在内的禁止区域100的内侧存在的作业者WM的安全。另外，由于翻斗卡车2不会进入包括天线33A的位置在内的禁止区域(作业区域)100以及包括天线34A的位置在内的禁止区域(作业区域)100，因此抑制了例如伴随于翻斗卡车2的接近而导致的在禁止区域(作业区域)100中的作业中断的情况。
需要说明的是，在参照图10说明的处理中，也可以省略步骤SC4以及步骤SC5的处理。
<行驶路径的生成>
接着，对于处理装置12(行驶路径生成部12C)的行驶路径生成处理的一例进行说明。图13是表示翻斗卡车2的行驶路径的一例的图。
如图13所示，翻斗卡车2在装货场LPA、排土场DPA、与装货场LPA以及排土场DPA的至少一方相通的搬送路HL的至少一部分上，按照处理装置12生成的行驶路径CS行驶。
另外，为了基于推测行车法导出的推测位置的修正，将多个界标8分别配置于装货场LPA、排土场DPA以及搬送路HL。
但是，装货场LPA处的装货位置LP例如有可能基于矿山的挖掘状况以及挖掘期间的至少一方而变化。图13示意地表示在装货场LPA中装货位置LP发生变化的样子。图13表示的例子是在装货场LPA的第一装货位置LP1、第二装货位置LP2以及第三装货位置LP3分别进行装货作业。第二装货位置LP2不同于第一装货位置LP1。第三装货位置LP3不同于第一装货位置LP1以及第二装货位置LP2。
同样，排土场DPA中的排土位置DP例如有可能基于货物的排出状况以及排出期间的至少一方而变化。如图13所示，排出作业有可能分别在排土场DPA的第一排土位置DP1、第二排土位置DP2以及第三排土位置DP3进行。第二排土位置DP2不同于第一排土位置DP1。第三排土位置DP3不同于第一排土位置DP1以及第二排土位置DP2。
处理装置12(行驶路径生成部12C)对应于装货位置LP的变化而生成行驶路径CS。处理装置12(行驶路径生成部12C)在每当装货位置LP发生变化时，基于装货位置LP，生成(更新、变更)行驶路径CS。例如，当在第一装货位置LP1进行装货作业时，处理装置12基于该第一装货位置LP1生成行驶路径CS1。当在第二装货位置LP2进行装货作业时，处理装置12基于该第二装货位置LP2生成行驶路径CS2。当在第三装货位置LP3进行装货作业时，处理装置12基于该第三装货位置LP3生成行驶路径CS3。
同样，处理装置12(行驶路径生成部12C)对应于排土位置DP的变化而生成行驶路径CS。处理装置12(行驶路径生成部12C)在每当排土位置DP发生变化时，基于排土位置DP生成(更新、变更)行驶路径CS。处理装置12当在第一排土位置DP1进行排出作业时，当在第二排土位置DP2进行排出作业时，以及当在第三排土位置DP3进行排出作业时，分别生成不同的行驶路径CS(CS1、CS2、CS3)。
界标8不仅可以配置于搬送路HL的外侧(路肩)，也可以分别配置于装货场LPA以及排土场DPA。如上所述，界标8是静止物。在基于装货位置LP(排土位置DP)的变化而生成(更新、变更)行驶路径CS的情况下，处理装置12生成行驶路径CS，使得翻斗卡车2不进入包括界标8的位置在内的禁止区域200。
图14表示在装货场LPA以使翻斗卡车2不进入禁止区域200的方式生成的行驶路径CS1的一例。处理装置12为了不使翻斗卡车2进入对在搬送路HL以及装货场LPA配置的界标8设定的禁止区域200，生成行驶路径CS1，使得翻斗卡车2避开禁止区域200行驶。在生成行驶路径时，考虑如下两者中的一方或两方等，即，其一是行驶距离不变长，其二是转弯半径不变得过小。在图14所示的例子中，行驶路径CS1表示的是：从搬送路HL向装货场LPA的第一装货位置LP1行驶，在第一装货位置LP1进行了装货作业后，在搬送路HL上行驶的翻斗卡车2的行驶路径的一例。需要说明的是，如图14所示，在搬送路HL中，以不在搬送路HL设定禁止区域200的方式，将界标8配置于搬送路HL的外侧(路肩)。需要说明的是，也可以设定禁止区域200，使得禁止区域200的外缘与搬送路HL的外缘重合，也可以将禁止区域200的至少一部分设定于搬送路HL。
为了在装货场LPA的第一装货位置LP1进行装货作业，翻斗卡车2按照生成的行驶路径CS1在搬送路HL以及装货场LPA行驶。设定行驶路径CS1，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。因此，抑制翻斗卡车2与界标8接触。
图15表示在装货场LPA以使翻斗卡车2不进入禁止区域200的方式生成的行驶路径CS2的一例。处理装置12为了不使翻斗卡车2进入对配置于搬送路HL以及装货场LPA的界标8设定的禁止区域200，生成行驶路径CS2，使得翻斗卡车2避开禁止区域200行驶。在图15所示的例子中，行驶路径CS2表示：从搬送路HL向装货场LPA的第二装货位置LP2行驶，在第二装货位置LP2进行装货作业之后，在搬送路HL行驶的翻斗卡车2的行驶路径的一例。
为了在装货场LPA的第二装货位置LP2进行装货作业，翻斗卡车2按照生成的行驶路径CS2在搬送路HL以及装货场LPA行驶。设定行驶路径CS2，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。因此，抑制翻斗卡车2与界标8接触。
需要说明的是，虽然图示省略，但处理装置12生成如下的翻斗卡车2的行驶路径CS3，该路径是从搬送路HL向装货场LPA的第三装货位置LP3行驶，在第三装货位置LP3进行装货作业之后，在搬送路HL行驶的路径。设定行驶路径CS3，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。因此，抑制翻斗卡车2与界标8接触。
在排土场DPA中也同样。为了在排土场DPA的第一排土位置DP1、第二排土位置DP2以及第三排土位置DP3分别进行排出作业，处理装置12生成行驶路径CS(CS1、CS2、CS3)。设定行驶路径CS，以禁止翻斗卡车2进入禁止区域200。因此，抑制翻斗卡车2与界标8接触。
在本实施方式中，处理装置12以如下方式生成行驶路径CS，即在翻斗卡车2的行驶中，在配置于翻斗卡车2的非接触传感器24的检测区域300配置界标8。
图16示意地表示按照行驶路径CS行驶的翻斗卡车2的一例。如上所述，非接触传感器24具有可检测界标8的检测区域300。通过在检测区域300配置界标8，由此非接触传感器24能够检测界标8。
即，在本实施方式中，处理装置12生成行驶路径CS，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200，且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8。由此，在避免翻斗卡车2与界标8接触的同时，由非接触传感器24检测界标8。通过检测界标8，能够基于界标8的GPS位置(绝对位置)修正例如由推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)。
翻斗卡车2不进入禁止区域200且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8的行驶路径CS例如可以通过模拟求出。在矿山(装货场LPA、排土场DPA以及搬送路H L的至少一者)配置的界标8的位置(GPS位置)是已知的信息。相对于翻斗卡车2而言的非接触传感器24的检测区域300的位置以及大小也是已知的信息。因此，处理装置12通过基于这些已知的信息进行模拟，能够生成“翻斗卡车2不进入禁止区域200且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8”的行驶路径CS。
图17表示比较例。按照图17所示的路径CSr行驶的翻斗卡车2不进入禁止区域200。但是，在按照路径CSr行驶的翻斗卡车2配置的非接触传感器24的检测区域300中未配置界标8。此时，非接触传感器24难以检测到界标8。其结果是，处理装置12难以基于界标8的GPS位置(绝对位置)修正由推测行车法导出的翻斗卡车2的位置(推测位置)。
在本实施方式中，处理装置12生成行驶路径CS，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8。由此，在避免翻斗卡车2与界标8接触的同时，由非接触传感器24检测界标8。
需要说明的是，在本实施方式中，处理装置12也可以调整禁止区域200的大小，使得在非接触传感器24的检测区域300中配置界标8。当禁止区域200过大，难以生成“翻斗卡车2不进入禁止区域200且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8”那样的行驶路径CS的情况下，处理装置12可以调整禁止区域200的大小，使得翻斗卡车2不进入禁止区域200且在翻斗卡车2的行驶中在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8。
需要说明的是，根据行驶路径CS的不同，即使在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8，也有可能发生难以由非接触传感器24检测到界标8的状况。例如，当相对于在行驶路径CS行驶的翻斗卡车2(非接触传感器24)而言，界标8的反射部以朝向与翻斗卡车2(非接触传感器24)相反的方向的方式配置时，即使在非接触传感器24的检测区域300的内侧配置界标8，也有可能难以由非接触传感器24检测到界标8。在这种情况下，处理装置12可以考虑界标8的反射部的朝向，生成行驶路径CS，以使非接触传感器24检测到界标8。
需要说明的是，在上述的实施方式中，说明了管制施设7(管理装置10)的处理装置12通过通信系统9，取得位置检测装置33的检测结果以及位置检测装置34的位置检测结果，使得禁止区域100以及禁止区域200，并向翻斗卡车2发送指令信号的例子。还可以是翻斗卡车2的处理装置20取得位置检测装置33的检测结果以及位置检测装置34的位置检测结果，设定禁止区域100以及禁止区域200的一方或两方。翻斗卡车2的处理装置20也可以基于设定的禁止区域100以及禁止区域200，控制翻斗卡车2的行驶，以使翻斗卡车2不进入禁止区域100以及禁止区域200。
需要说明的是，在上述的实施方式中，也可以是车辆3的处理装置30通过通信系统9(无线通信装置28以及无线通信装置32)，取得位置检测装置33的检测结果以及位置检测装置34的位置检测结果，设定禁止区域100以及禁止区域200的一方或两方。还可以是车辆3的处理装置30通过通信系统9(无线通信装置32以及无线通信装置28)，将与设定的禁止区域100以及禁止区域200相关的信息发送给翻斗卡车2。即，可以是从车辆3的无线通信装置32，将与由处理装置30设定的禁止区域100以及禁止区域200相关的信息发送给翻斗卡车2的无线通信装置28。翻斗卡车2的处理装置20可以基于由车辆3的处理装置30设定的禁止区域100以及禁止区域200，控制翻斗卡车2的行驶，使得翻斗卡车2不进入禁止区域100以及禁止区域200。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，在禁止区域100的内侧进行界标8的位置检测处理。在禁止区域100的内侧进行的处理(作业)不限于界标8的位置检测处理。例如，在基于天线34A设定的禁止区域100的内侧，可以进行搬送路H L的维护作业，也可以进行机器的辅修作业。此时，也以包括天线34A的位置在内的方式设定禁止区域(作业区域)100，由此，确保作业者WM的安全，抑制作业性的下降。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，说明了在禁止区域100的内侧作业者WM进行作业(处理)的例子。在不需要作业者WM的作业(处理)中，也以包括天线34A的位置在内的方式设定禁止区域(作业区域)100，由此，抑制在该禁止区域(作业区域)100的内侧的作业的作业性的下降。例如，当有不同于车辆3以及翻斗卡车2的另外的矿山机械(例如自动平地机)在矿山工作时，为了使使用该矿山机械的作业顺利进行，也可以以包括该矿山机械在内的方式设置禁止区域100。通过使矿山机械在禁止区域100的内侧工作，即使翻斗卡车2接近，也不用将矿山机械的工作停止。另外，通过使矿山机械在禁止区域100的内侧工作，也不用停止翻斗卡车2的工作。即，通过在禁止区域100的内侧配置矿山机械，能够与矿山机械的工作并行而使翻斗卡车2工作。因此，抑制矿山的作业性的下降以及生产率的下降。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，在界标8的位置登录处理中，设定了包括界标8在内的禁止区域200。禁止区域200的设定不限于界标8的位置登录处理。当在矿山设置不同于界标8的构造物的情况下，也可以在该构造物的位置登录处理中设定包括该构造物在内的禁止区域200。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，翻斗卡车2也可以是通过作业者(驾驶员)的操作而动作的、所谓有人翻斗卡车。在设定了禁止区域100的情况下，通信系统9可以发送指令信号，使得翻斗卡车(有人翻斗卡车)2不进入禁止区域100。通信系统9可以例如对接近禁止区域100的翻斗卡车2发送包括警报(警告)在内的指令信号。
上述的各实施方式的构成要件包括本领域技术人员容易想到的内容、实质上相同的内容、所谓均等范围内的内容。另外，上述的各实施方式的构成要件可以适当组合。另外，还存在不使用一部分的构成要素的情况。
符号说明
1 管理系统
2 翻斗卡车(矿山机械)
3 车辆
4 装货机械
9 通信系统
10 管理装置
12 处理装置
13 存储装置
18 无线通信装置
20 处理装置
25 存储装置
28 无线通信装置
29 位置检测装置
29A 天线
30 处理装置
31 输入装置
32 无线通信装置
33 位置检测装置
33A 天线
34 位置检测装置
34A 天线
39 存储装置
100 禁止区域
200 禁止区域
DP 排土位置
DPA 排土场
HL 搬送路
LP装货位置
LPA 装货场
Claims (10)
1.一种矿山机械的管理系统，其具备：
界标，其设置于矿山，利用配置于能够在所述矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测所述界标与所述矿山机械的相对位置；
存储装置，其登录使用全球定位系统检测到的所述界标的位置；以及
处理装置，其在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式设定禁止所述矿山机械进入的禁止区域。
2.如权利要求1所述的矿山机械的管理系统，其中，
该矿山机械的管理系统具备操作部，在使用所述全球定位系统检测到所述界标的位置之后，利用该操作部能够输入用于登录所述界标的位置的操作信号，
所述登录包括所述操作部的操作。
3.如权利要求1或2所述的矿山机械的管理系统，其中，
该矿山机械的管理系统具备向所述矿山机械发送指令信号，使得所述矿山机械不进入所述禁止区域的通信系统。
4.如权利要求1至3中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中，
该矿山机械的管理系统具备生成供所述矿山机械行驶的行驶路径的生成装置，
所述矿山机械按照所述行驶路径在所述矿山中的装货场、排土场、与所述装货场以及所述排土场的至少一方相通的搬送路的至少一部分行驶，
所述生成装置生成所述行驶路径，使得所述矿山机械不进入所述禁止区域。
5.一种矿山机械的管理系统，其具有配置于管制施设的中央管制装置，其中，该矿山机械的管理系统包括：
界标，其设置于矿山，利用配置于能够在所述矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测所述界标与所述矿山机械的相对位置；
存储装置，其设于所述中央管制装置，并登录使用全球定位系统检测到的所述界标的位置；
处理装置，其设于所述中央管制装置，在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式设定禁止所述矿山机械进入的禁止区域；
生成装置，其设于所述中央管制装置，生成供所述矿山机械行驶的行驶路径，使得所述矿山机械避开所述禁止区域而行驶；以及
通信系统，其向所述矿山机械发送与由所述生成装置生成的所述行驶路径相关的信息，
所述矿山机械按照从所述中央管制装置通过所述通信系统发送的与所述行驶路径相关的信息，在所述矿山行驶。
6.如权利要求4或5所述的矿山机械的管理系统，其中，
所述生成装置以在所述非接触传感器的检测区域中配置所述界标的方式生成所述行驶路径。
7.如权利要求1至6中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中，
基于所述全球定位系统的检测状态，判断是否将使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置登录到所述存储装置。
8.如权利要求1至7中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中，
基于登录到所述存储装置的所述界标的位置和使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置之间的关系，判断是否将使用所述全球定位系统检测到的所述界标的位置登录到所述存储装置。
9.一种矿山机械的管理方法，其包括：
使用全球定位系统对在矿山设置的界标的位置进行检测；
将所述检测到的所述界标的位置登录到存储装置；
在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式，设定禁止能够在所述矿山行驶的矿山机械进入的禁止区域；以及
利用配置于所述矿山机械的非接触传感器检测所述界标，从而检测在所述禁止区域的外侧行驶的所述矿山机械与所述界标的相对位置。
10.一种矿山机械的管理方法，其使用配置于管制施设的中央管制装置，其包括：
使用全球定位系统对在矿山设置的界标的位置进行检测；
将所述检测到的所述界标的位置登录到设于所述中央管制装置的存储装置；
在所述登录中，以包括所述界标的位置在内的方式，在设于所述中央管制装置的处理装置设定禁止能够在所述矿山行驶的矿山机械进入的禁止区域；
由设于所述中央管制装置的生成装置生成供所述矿山机械行驶的行驶路径，使得所述矿山机械避开所述禁止区域而行驶；
将与由所述生成装置生成的所述行驶路径相关的信息发送给所述矿山机械；
利用配置于所述矿山机械的非接触传感器检测所述界标，从而检测按照从所述中央管制装置发送的与所述行驶路径相关的信息行驶的所述矿山机械与所述界标的相对位置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |