JP2020197949A - 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る管理システム1、無人車両2、及び有人車両9の一例を模式的に示す図である。作業現場において、無人車両2と有人車両9とが混在して稼働する。本実施形態において、作業現場は、鉱山又は採石場である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。
無人車両2は、管理装置3から送信された走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。無人車両2は、走行装置21と、走行装置21に支持される車両本体22と、車両本体22に支持されるダンプボディ23と、制御装置30とを備える。
有人車両9は、有人車両9の運転室に搭乗した運転者の運転操作に基づいて、作業現場を走行する。有人車両9は、走行装置21と、車両本体22と、ダンプボディ23と、位置センサ28と、無線通信機29と、積荷センサ11と、障害物センサ12と、制御装置40とを備える。走行装置21は、駆動装置24と、ブレーキ装置25と、操舵装置26と、前輪27F及び後輪27Rを含む車輪27とを含む。
図2は、実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。無人車両2及び有人車両9は、鉱山の作業場PA及び作業場PAに通じる走行路HLの少なくとも一部を走行する。作業場PAは、積込場LPA及び排土場DPAの少なくとも一方を含む。走行路HLは、交差点ISを含む。
図3は、本実施形態に係る管理システム1の一例を示す機能ブロック図である。管理システム1は、管理装置3と、制御装置30と、制御装置40とを含む。
図6は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。特定部3Bは、有人車両9が有する積荷センサ11の検出データ及び有人車両9が有する位置センサ28の検出データを取得する(ステップS1)。
図7は、コンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置3、制御装置30、及び制御装置40のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置3、制御装置30、及び制御装置40のそれぞれの機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、無人車両2と有人車両9とが混在して稼働する作業現場において、特定部3Bは、有人車両9が積荷を排出した排土位置Mを特定する。これにより、特定された排土位置Mに基づいて、無人車両2が排土位置Mに向かって走行しないように、無人車両2の走行が制御される。無人車両2は、排土位置Mを避けながら走行することができるので、無人車両2が円滑に動作することができる。
上述の実施形態においては、排土位置Mに基づいて、走行コースデータが変更されることとした。排土位置Mに基づいて、走行コースデータが変更されなくてもよい。出力部3Eから無人車両2に排土位置Mが出力されることにより、無人車両2の制御装置30は、排土位置Mを避けるように、無人車両2の走行を制御することができる。
Claims (5)
- 無人車両と有人車両とが混在して稼働する作業現場において前記有人車両による排土位置を特定する特定部と、
前記排土位置に基づいて、前記無人車両の動作を制御する動作制御部と、を備える、
作業現場の管理システム。 - 前記無人車両の走行コースデータを生成する走行コースデータ生成部と、
前記排土位置に基づいて、前記走行コースデータを変更する走行コースデータ変更部と、を備え、
前記動作制御部は、前記走行コースデータ変更部により変更された前記走行コースデータに基づいて走行する、
請求項1に記載の作業現場の管理システム。 - 前記有人車両は、前記有人車両の位置を検出する位置センサを有し、
前記特定部は、前記位置センサの検出データに基づいて、前記排土位置を特定する、
請求項1又は請求項2に記載の作業現場の管理システム。 - 前記無人車両又は前記有人車両が有する障害物センサの検出データに基づいて、前記排土位置を補正する補正部を備え、
前記動作制御部は、前記補正部により補正された前記排土位置に基づいて、前記無人車両の動作を制御する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。 - 無人車両と有人車両とが混在して稼働する作業現場において前記有人車両による排土位置を特定することと、
前記排土位置に基づいて、前記無人車両の動作を制御することと、を含む、
作業現場の管理方法。
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