JP5714129B1 - 鉱山機械の管理システム及び管理方法 - Google Patents

Abstract

鉱山機械の管理システムは、鉱山に設置され、鉱山を走行可能な鉱山機械に配置された非接触センサにより鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、全方位測位システムを用いて検出されたランドマークの位置が登録される記憶装置と、登録において、ランドマークの位置を含むように鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、を備える。

Description

本発明は、鉱山機械の管理システム及び管理方法に関する。

鉱山の採掘現場においては、例えば特許文献１に開示されているような、ダンプトラックなどの鉱山機械が稼働する。

特開平１１−２４２５２０号公報

鉱山にランドマークのような構造物が設置される場合、その構造物と鉱山機械とが接触すると、鉱山における生産性が低下する可能性がある。例えば、構造物と鉱山機械との接触により、鉱山機械の稼働が停止される可能性がある。その結果、鉱山における生産性が低下する可能性がある。

本発明は、鉱山における生産性の低下を抑制できる鉱山機械の管理システム及び管理方法を提供することを目的とする。

本発明に係る鉱山機械の管理システムは、鉱山に設置され、前記鉱山を走行可能な鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、を備える。

前記全方位測位システムを用いて前記ランドマークの位置が検出された後、前記ランドマークの位置を登録するための操作信号を入力可能な操作部を備え、前記登録は、前記操作部の操作を含んでもよい。

前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように前記鉱山機械に指令信号を送信する通信システムを備えてもよい。

前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置を備え、前記鉱山機械は、前記鉱山における積込場と、排土場と、前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に通じる搬送路の少なくとも一部において前記走行経路に従って走行され、前記生成装置は、前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように、前記走行経路を生成してもよい。

本発明に係る鉱山機械の管理システムは、管制施設に配置された中央管制装置を有する鉱山機械の管理システムであって、鉱山に設置され、前記鉱山を走行可能な鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、前記中央管制装置に設けられ、全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、前記中央管制装置に設けられ、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、前記中央管制装置に設けられ、前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置と、前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信する通信システムと、を備え、前記鉱山機械は、前記中央管制装置から前記通信システムによって送信された前記走行経路に関する情報に従って、前記鉱山を走行する。

前記生成装置は、前記非接触センサの検出領域に前記ランドマークが配置されるように、前記走行経路を生成してもよい。

前記全方位測位システムの検出状態に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断されてもよい。

前記記憶装置に登録されている前記ランドマークの位置と、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置との関係に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断されてもよい。

本発明に係る鉱山機械の管理方法は、鉱山に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、前記検出された前記ランドマークの位置を記憶装置に登録することと、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山を走行可能な鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定することと、前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記禁止領域の外側を走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、を含む。

本発明に係る鉱山機械の管理方法は、管制施設に配置された中央管制装置を用いる鉱山機械の管理方法であって、鉱山に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、前記検出された前記ランドマークの位置を前記中央管制装置に設けられた記憶装置に登録することと、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山を走行可能な鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を前記中央管制装置に設けられた処理装置において設定することと、前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記中央管制装置に設けられた生成装置で前記鉱山機械が走行する走行経路を生成することと、前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信することと、前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記中央管制装置から送信された前記走行経路に関する情報に従って走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、を含む。

本発明によれば、鉱山における生産性の低下が抑制される。

図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システムの一例を示す図である。 図２は、本実施形態に係る管理装置の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係るダンプトラックの一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係るダンプトラックの制御系の一例を示す図である。 図５は、本実施形態に係る車両の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る車両の制御系の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係るランドマークの使用方法の一例を示す図である。 図８は、本実施形態に係るダンプトラックの走行方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、本実施形態に係るランドマークの位置検出処理及び位置登録処理の一例を示す模式図である。 図１０は、本実施形態に係るランドマークの位置検出処理及び位置登録処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、本実施形態に係る禁止領域の一例を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る禁止領域の一例を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る走行経路の一例を示す図である。 図１４は、本実施形態に係る走行経路の一例を示す図である。 図１５は、本実施形態に係る走行経路の一例を示す図である。 図１６は、本実施形態に係る走行経路の一例を示す図である。 図１７は、比較例に係る走行経路を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。

＜鉱山機械の管理システムの概要＞
図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システム１の一例を示す図である。図１は、管理システム１及び管理システム１が適用される現場を模式的に示す。

管理システム１は、管制施設７に配置された管理装置１０を含み、鉱山機械の管理を行う。鉱山機械の管理は、鉱山機械の運行管理、鉱山機械の生産性の評価、鉱山機械のオペレータの操作技術の評価、鉱山機械の保全、及び鉱山機械の異常診断の少なくとも一つを含む。

鉱山機械とは、鉱山における各種作業に用いる機械類の総称である。鉱山機械は、ボーリング機械、掘削機械、積込機械、及び運搬機械の少なくとも一つを含む。掘削機械は、鉱山を掘削可能である。積込機械は、運搬機械に積荷を積み込み可能である。積込機械は、油圧ショベル、電気ショベル、及びホイールローダの少なくとも一つを含む。運搬機械は、鉱山において移動可能な移動体を含み、積荷を運搬可能である。運搬機械は、ダンプトラックを含む。積荷は、採掘により発生した土砂及び鉱石の少なくとも一方を含む。

本実施形態においては、管理システム１により、鉱山を走行可能な運搬機械が管理される。本実施形態においては、管理システム１により、ダンプトラック２が管理される例について説明する。ダンプトラック２は、鉱山における積込場ＬＰＡと、排土場ＤＰＡと、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる搬送路ＨＬの少なくとも一部において稼働する。ダンプトラック２は、鉱山において移動可能な移動体である。ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。ダンプトラック２は、搬送路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動可能である。

ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡにおいて、積荷を積み込まれる。積込場ＬＰＡは、鉱山において積荷の積込作業が行われる領域（場所）である。ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰにおいて、積荷を積み込まれる。積込位置ＬＰは、積込場ＬＰＡにおいて積荷の積込作業が行われる位置（積込点）である。積込作業は、ダンプトラック２に積荷を積み込む作業である。積込場ＬＰＡにおいて、積込機械４が、ダンプトラック２に積荷を積み込む。積込機械４は、積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２に積荷を積み込む。

ダンプトラック２は、排土場ＤＰＡにおいて、積荷を下ろす（排出する）。排土場ＤＰＡは、鉱山において積荷の排出作業が行われる領域（場所）である。ダンプトラック２は、排土場ＤＰＡの排土位置ＤＰにおいて、積荷を排出する。排出作業は、ダンプトラック２から積荷を下ろす（排出する）作業である。排土場ＤＰＡにおいて、ダンプトラック２から積荷が排出される。ダンプトラック２は、排土位置ＤＰに配置されて積荷を排出する。

本実施形態において、ダンプトラック２は、管理装置１０からの指令信号により作動する、所謂、無人ダンプトラックである。ダンプトラック２に作業者（運転者）は搭乗しない。

図１において、管理システム１は、鉱山を走行可能な車両３と、管制施設７に配置され、ダンプトラック２の管理を行う管理装置１０と、鉱山に設置されるランドマーク８と、情報を伝達可能な通信システム９と、を備えている。

車両３は、鉱山において移動可能な移動体である。車両３は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。車両３に作業者（運転者）が搭乗する。すなわち、車両３は、所謂、有人車両である。車両３は、鉱山機械の管理及び保全を含む鉱山に関する各種の作業を行うために、鉱山を走行する。作業者は、車両３に搭乗して、鉱山の任意の位置（場所）に移動する。

管理装置１０は、鉱山の管制施設７に設置される。管制施設７を、管理施設７と称してもよいし、中央管制室７と称してもよい。管理装置１０を、管制装置（中央管制装置）１０と称してもよいし、中央管制システム１０と称してもよい。管理装置１０は移動しない。なお、管理装置１０が移動可能でもよい。

ランドマーク８は、鉱山に複数設置される。ランドマーク８は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬのそれぞれに配置される。ランドマーク８は、静止物である。ランドマーク８は、設置された位置（場所）から移動しない。管理システム１は、ランドマーク８を使って、ダンプトラック２の位置を補正する。本実施形態において、ダンプトラック２は、生成された走行経路に従って走行する。管理システム１は、走行経路からダンプトラック２が外れて走行するとき、走行経路に従って走行するように、ランドマーク８を使ってダンプトラック２の位置を補正する。

通信システム９は、車両３と管理装置１０とダンプトラック２との間において情報を伝達する。管理装置１０とダンプトラック２とは、通信システム９を介して通信可能である。管理装置１０と車両３とは、通信システム９を介して通信可能である。ダンプトラック２と車両３とは、通信システム９を介して通信可能である。本実施形態において、通信システム９は、無線通信システムを含む。車両３と管理装置１０とダンプトラック２とは、通信システム９を介して無線通信可能である。本実施形態において、通信システム９は、車両３と管理装置１０とダンプトラック２との間において信号（電波）を中継する中継器６を有する。

本実施形態において、ダンプトラック２の位置、車両３の位置、及びランドマーク８の位置が、全方位測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）を用いて検出される。ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星５を有する。ＧＰＳは、緯度、経度、及び高度を規定する座標系（ＧＰＳ座標系）における位置を検出する。ＧＰＳにより検出される位置は、緯度、経度、及び高度の座標データを含む。ＧＰＳにより、鉱山におけるダンプトラック２の位置、車両３の位置、及びランドマーク８の位置が検出される。ＧＰＳにより検出される位置は、ＧＰＳ座標系において規定される絶対位置である。以下の説明においては、ＧＰＳによって検出される位置を適宜、ＧＰＳ位置、と称する。ＧＰＳ位置は、絶対位置である。ＧＰＳ位置は、緯度、経度、及び高度の座標データ（座標値）である。

＜管理装置＞
次に、管制施設７に配置される管理装置１０について説明する。図２は、本実施形態に係る管理装置１０の一例を示すブロック図である。図１及び図２に示すように、管理装置１０は、コンピュータシステム１１と、表示装置１６と、入力装置１７と、無線通信装置１８と、を備えている。

コンピュータシステム１１は、処理装置１２と、記憶装置１３と、入出力部１５とを備えている。表示装置１６、入力装置１７、及び無線通信装置１８は、入出力部１５を介して、コンピュータシステム１１と接続される。入出力部１５は、処理装置１２と、表示装置１６、入力装置１７、及び無線通信装置１８の少なくとも一つとの情報の入出力（インターフェース）に用いられる。

処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。処理装置１２は、ダンプトラック２の管理に関する各種の処理を実行する。処理装置１２は、データ処理部１２Ａと、禁止領域設定部１２Ｂと、走行経路生成部１２Ｃと、を含む。本実施形態において、データ処理部１２Ａは、通信システム９を介して取得した、ダンプトラック２の位置に関する情報、車両３の位置に関する情報、及びランドマーク８の位置に関する情報を処理する。禁止領域設定部１２Ｂは、鉱山においてダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域を設定する。走行経路生成部１２Ｃは、ダンプトラック２が走行する走行経路を生成する。ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一部において、走行経路生成部１２Ｃにより生成された走行経路に従って走行する。

記憶装置１３は、処理装置１２と接続される。記憶装置１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。記憶装置１３は、ダンプトラック２の管理に関する各種の情報を記憶する。記憶装置１３は、情報が登録されるデータベース１３Ｂを含む。記憶装置１３は、処理装置１２に各種の処理を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶する。処理装置１２は、記憶装置１３に記憶されているコンピュータプログラムを用いて、位置に関する情報の処理、禁止領域の設定、及び走行経路の生成を行う。

表示装置１６は、例えば、液晶ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。表示装置１６は、ダンプトラック２の位置に関する情報、車両３の位置に関する情報、及びランドマーク８の位置に関する情報を表示可能である。

入力装置１７は、キーボード、タッチパネル、及びマウスの少なくとも一つを含む。入力装置１７は、処理装置１２に操作信号を入力可能な操作部として機能する。管制施設７の管理者は、入力装置１７を操作して、処理装置１２に操作信号を入力可能である。

通信システム９は、無線通信装置１８を含む。無線通信装置１８は、管制施設７に配置される。無線通信装置１８は、入出力部１５を介して、処理装置１２と接続される。無線通信装置１８は、アンテナ１８Ａを有する。無線通信装置１８は、ダンプトラック２及び車両３の少なくとも一方から送信された情報を受信可能である。無線通信装置１８で受信した情報は、処理装置１２に出力される。無線通信装置１８で受信した情報は、記憶装置１３に記憶（登録）される。無線通信装置１８は、ダンプトラック２及び車両３の少なくとも一方に情報を送信可能である。

＜ダンプトラック＞
次に、ダンプトラック２について説明する。図３は、本実施形態に係るダンプトラック２の外観を模式的に示す図である。図４は、本実施形態に係るダンプトラック２の制御ブロック図である。

図３及び図４に示すように、ダンプトラック２は、車両本体２１と、ベッセル２２と、車輪２３と、ランドマーク８を非接触で検出する非接触センサ２４と、処理装置２０と、記憶装置２５と、ジャイロセンサ２６と、速度センサ２７と、アンテナ２８Ａが接続された無線通信装置２８と、アンテナ２９Ａが接続された位置検出装置２９と、を備えている。

車両本体２１には、駆動装置が配置される。駆動装置は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関により作動する発電機と、発電機で発生した電力により作動する電動機と、を含む。電動機により、車輪２３が駆動される。車輪２３は、タイヤ及びホイールを含む。車輪２３は、車両本体２１の駆動装置から伝達される動力により回転する。なお、内燃機関の動力が、トルクコンバータを含むトランスミッションを介して車輪２３に伝達されてもよい。

ベッセル２２は、積荷が積載される荷台を含む。ベッセル２２は、車両本体２１の上部に揺動可能に配置される。積込機械４により、ベッセル２２に積荷が積み込まれる。排出作業においてベッセル２２が持ち上げられ、積荷が排出される。

非接触センサ２４は、車両本体２１の前部に配置される。非接触センサ２４は、鉱山に設置されているランドマーク８を非接触で検出する。本実施形態において、非接触センサ２４は、レーダーを含む。非接触センサ２４は、電波を発射して、その電波をランドマーク８に照射する。ランドマーク８に照射された電波の少なくとも一部は、そのランドマーク８で反射する。非接触センサ２４は、ランドマーク８で反射した電波を受信する。これにより、非接触センサ２４は、非接触センサ２４に対するランドマーク８の方向及び距離を検出可能である。非接触センサ２４は、非接触センサ２４とランドマーク８との相対位置を検出する。非接触センサ２４は、車両本体２１に固定されている。非接触センサ２４は、処理装置２０と接続される。非接触センサ２４は、検出信号を処理装置２０に出力する。処理装置２０は、非接触センサ２４の検出信号に基づいて、ダンプトラック２とランドマーク８との相対位置を求めることができる。すなわち、非接触センサ２４がランドマーク８との相対位置を検出することにより、ダンプトラック２とランドマーク８との相対位置が検出される。また、非接触センサ２４は、車両本体２１の前方の障害物を検出する障害物検知センサとして機能する。

ジャイロセンサ２６は、ダンプトラック２の方位（方位変化量）を検出する。ジャイロセンサ２６は、処理装置２０と接続される。ジャイロセンサ２６は、検出信号を処理装置２０に出力する。処理装置２０は、ジャイロセンサ２６の検出信号に基づいて、ダンプトラック２の方位（方位変化量）を求めることができる。

速度センサ２７は、ダンプトラック２の走行速度を検出する。本実施形態において、速度センサ２７は、車輪２３の回転速度を検出して、ダンプトラック２の速度（走行速度）を検出する。速度センサ２７は、処理装置２０と接続される。速度センサ２７は、検出信号を処理装置２０に出力する。処理装置２０は、速度センサ２７の検出信号と、処理装置２０に内蔵されているタイマーからの時間情報とに基づいて、ダンプトラック２の移動距離を求めることができる。

処理装置２０は、ダンプトラック２に搭載される。処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。処理装置２０は、ダンプトラック２の管理に関する各種の処理を実行する。処理装置２０は、データ処理部と、禁止領域設定部と、走行経路生成部と、を含み、管制施設７に配置されている処理装置１２と同等の処理を実行可能である。すなわち、処理装置２０のデータ処理部は、ダンプトラック２の位置に関する情報、車両３の位置に関する情報、及びランドマーク８の位置に関する情報を処理可能である。処理装置２０の禁止領域設定部は、鉱山においてダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域を設定可能である。処理装置２０の走行経路生成部は、ダンプトラック２が走行する走行経路を生成可能である。処理装置２０は、走行制御部２０Ｄを含む。走行制御部２０Ｄは、生成された走行経路に従ってダンプトラック２が走行するように、ダンプトラック２の走行を制御する。ダンプトラック２の走行の制御は、ダンプトラック２の操作の制御を含む。ダンプトラック２の操作は、ステアリング、アクセル、及びブレーキの少なくとも一つの操作を含む。なお、処理装置２０において、データ処理部、禁止領域設定部、及び走行経路生成部は無くてもよい。

記憶装置２５は、ダンプトラック２に搭載される。記憶装置２５は、処理装置２０と接続される。記憶装置２５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。記憶装置２５は、ダンプトラック２の管理に関する各種の情報を記憶する。記憶装置２５は、情報が登録されるデータベース２５Ｂを含む。記憶装置２５は、処理装置２０に各種の処理を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶する。記憶装置２５は、管制施設７に配置されている記憶装置１３と同等の情報を記憶可能（登録可能）である。

通信システム９は、無線通信装置２８を含む。無線通信装置２８は、ダンプトラック２に配置される。無線通信装置２８は、処理装置２０と接続される。無線通信装置２８は、アンテナ２８Ａを有する。無線通信装置２８は、管理装置１０及び車両３の少なくとも一方から送信された情報（指令信号を含む）を受信可能である。無線通信装置２８で受信した情報は、処理装置２０に出力される。無線通信装置２８で受信した情報は、記憶装置２５に記憶（登録）される。処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）は、無線通信装置２８で受信した指令信号に従って、ダンプトラック２の走行を制御可能である。指令信号は、走行経路に関する情報、及びダンプトラック２の走行速度に関する情報を含む。無線通信装置２８は、管理装置１０及び車両３の少なくとも一方に情報を送信可能である。

位置検出装置２９は、ダンプトラック２に配置される。位置検出装置２９は、処理装置２０と接続される。位置検出装置２９は、ＧＰＳ受信機を含み、ダンプトラック２の位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置２９は、ＧＰＳ用のアンテナ２９Ａを有する。位置検出装置２９は、アンテナ２９Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。アンテナ２９Ａは、ダンプトラック２に配置される。アンテナ２９Ａの位置（ＧＰＳ位置）が検出されることによって、ダンプトラック２の位置（ＧＰＳ位置）が検出される。アンテナ２９Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信する。アンテナ２９Ａは、受信した電波に基づく信号を位置検出装置２９に出力する。位置検出装置２９は、アンテナ２９Ａからの信号に基づいて、アンテナ２９Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置２９は、アンテナ２９Ａで受信したＧＰＳ衛星５からの電波に基づく信号を電気信号に変換して、アンテナ２９Ａの位置（ＧＰＳ位置）を算出する。アンテナ２９ＡのＧＰＳ位置が算出されることによって、ダンプトラック２のＧＰＳ位置が求められる。

＜車両＞
次に、車両３について説明する。図５は、本実施形態に係る車両３の外観を模式的に示す図である。図６は、本実施形態に係る車両３の制御ブロック図である。

図５及び図６に示すように、車両３は、車両本体３７と、車輪３８と、処理装置３０と、記憶装置３９と、アンテナ３２Ａが接続された無線通信装置３２と、アンテナ３３Ａが接続された位置検出装置３３と、表示装置３６と、入力装置３１と、を備えている。

車両本体３７には、エンジンが配置される。車輪３８は、車両本体３７のエンジンから伝達される動力により回転する。車輪３８は、タイヤ及びホイールを含む。車輪３８が回転することにより、車両３が走行する。本実施形態において、車両３に作業者ＷＭが搭乗する。作業者ＷＭの運転操作により、車両３が走行する。

処理装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。処理装置３０は、ダンプトラック２の管理に関する各種の処理を実行する。処理装置３０は、データ処理部と、禁止領域設定部と、走行経路生成部と、を含み、管制施設７に配置されている処理装置１２及びダンプトラック２に配置されている処理装置２０と同等の処理を実行可能である。すなわち、処理装置３０のデータ処理部は、通信システム９を介して取得した、ダンプトラック２の位置に関する情報、車両３の位置に関する情報、及びランドマーク８の位置に関する情報を処理可能である。処理装置３０の禁止領域設定部は、鉱山においてダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域を設定可能である。処理装置３０の走行経路生成部は、ダンプトラック２が走行する走行経路を生成可能である。なお、処理装置３０において、データ処理部、禁止領域設定部、及び走行経路生成部は無くてもよい。

記憶装置３９は、車両３に搭載される。記憶装置３９は、処理装置３０と接続される。記憶装置３９は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。記憶装置３９は、ダンプトラック２の管理に関する各種の情報を記憶する。記憶装置３９は、情報が登録されるデータベース３９Ｂを含む。記憶装置３９は、処理装置３０に各種の処理を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶する。記憶装置３９は、管制施設７に配置されている記憶装置１３及びダンプトラック２に配置されている記憶装置２５と同等の情報を記憶可能（登録可能）である。

表示装置３６は、例えば、液晶ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。表示装置３６は、ダンプトラック２の位置に関する情報、車両３の位置に関する情報、及びランドマーク８の位置に関する情報を表示可能である。

入力装置３１は、キーボード、タッチパネル、及びマウスの少なくとも一つを含む。入力装置３１は、処理装置３０に操作信号を入力可能な操作部として機能する。車両３の作業者（運転者）ＷＭは、入力装置３１を操作して、処理装置３０に操作信号を入力可能である。

通信システム９は、無線通信装置３２を含む。無線通信装置３２は、車両３に配置される。無線通信装置３２は、処理装置３０と接続される。無線通信装置３２は、アンテナ３２Ａを有する。無線通信装置３２は、管理装置１０及びダンプトラック２の少なくとも一方から送信された情報（指令信号を含む）を受信可能である。無線通信装置３２で受信した情報は、処理装置３０に出力される。無線通信装置３２で受信した情報は、記憶装置３９に記憶（登録）される。無線通信装置３２は、管理装置１０及びダンプトラック２の少なくとも一方に情報を送信可能である。

位置検出装置３３は、車両３に配置される。位置検出装置３３は、処理装置３０と接続される。位置検出装置３３は、ＧＰＳ受信機を含み、車両３の位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置３３は、ＧＰＳ用のアンテナ３３Ａを有する。位置検出装置３３は、アンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。アンテナ３３Ａは、車両３に配置される。アンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）が検出されることによって、車両３の位置（ＧＰＳ位置）が検出される。アンテナ３３Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信する。アンテナ３３Ａは、受信した電波に基づく信号を位置検出装置３３に出力する。位置検出装置３３は、アンテナ３３Ａからの信号に基づいて、アンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置３３は、アンテナ３３Ａで受信したＧＰＳ衛星５からの電波に基づく信号を電気信号に変換して、アンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）を算出する。アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置が算出されることによって、車両３のＧＰＳ位置が求められる。

本実施形態において、車両３にＧＰＳ用のアンテナ３４Ａが搭載される。アンテナ３４Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信する。アンテナ３４Ａは、車両３にリリース可能に搭載される。車両３からリリースされたアンテナ３４Ａは、車両３の外側に移動可能である。アンテナ３４Ａは、車両３から離れた位置に移動可能である。アンテナ３４Ａは、携帯可能である。作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを携帯可能（保持可能）である。作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを保持して、車両３の外側に移動可能である。作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを保持して、車両３から離れた位置に移動可能である。アンテナ３４Ａは、車両３の外側に配置された状態で、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信可能である。

車両３には、位置検出装置３４が配置される。位置検出装置３４は、処理装置３０と接続される。位置検出装置３４は、ＧＰＳ受信機を含む。位置検出装置３４とアンテナ３４Ａとは、ケーブル３５を介して接続される。位置検出装置３４は、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。アンテナ３４Ａが作業者ＷＭに携帯されている場合、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）が検出されることによって、作業者ＷＭの位置（ＧＰＳ位置）が検出される。アンテナ３４Ａが物体の近傍に配置される場合、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）が検出されることによって、その物体の位置（ＧＰＳ位置）が検出される。アンテナ３４Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信する。アンテナ３４Ａは、受信した電波に基づく信号を、ケーブル３５を介して位置検出装置３４に出力する。位置検出装置３４は、アンテナ３４Ａからの信号に基づいて、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置３４は、アンテナ３４Ａで受信したＧＰＳ衛星５からの電波に基づく信号を電気信号に変換して、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）を算出する。アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置が算出されることによって、アンテナ３４Ａの近傍に配置される物体（作業者ＷＭを含む）のＧＰＳ位置が求められる。

＜ランドマークの使用方法＞
次に、ランドマーク８の使用方法について説明する。図７は、ダンプトラック２の非接触センサ２４によりランドマーク８が検出されている状態の一例を模式的に示す図である。ランドマーク８は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬのそれぞれに配置される。搬送路ＨＬにおいては、ランドマーク８は、搬送路ＨＬの外側（路肩）に配置される。ランドマーク８は、搬送路ＨＬに沿って間隔をあけて複数配置される。ランドマーク８は、例えば１００ｍ毎に配置されてもよい。

ランドマーク８は、静止物である。ランドマーク８は、設置された位置（場所）から移動しない。ランドマーク８は、走行経路に沿って配置された構造物（特徴物）である。ランドマーク８は、ダンプトラック２に配置された非接触センサ２４によって検出される。ランドマーク８は、非接触センサ２４から発射された電波を反射可能な反射部（反射面）を有する。電波に対するランドマーク８の反射部の反射率（反射強度）は、ランドマーク８の周囲の物体の反射率（反射強度）よりも高い。ランドマーク８の周囲の物体は、鉱山の岩石、走行するダンプトラック２、及び車両３の少なくとも一つを含む。

非接触センサ２４は、レーダーを含む。非接触センサ２４は、電波を発射可能な発射部と、電波を受信可能な受信部とを有する。非接触センサ２４は、ダンプトラック２の前部に配置される。非接触センサ２４の発射部から発射され、ランドマーク８に照射された電波の少なくとも一部は、ランドマーク８の反射部で反射する。非接触センサ２４は、反射部で反射したランドマーク８からの電波を受信部で受信する。非接触センサ２４は、ランドマーク８からの電波を受信して、非接触センサ２４とランドマーク８との相対位置を検出する。非接触センサ２４は、ダンプトラック２に固定されている。非接触センサ２４とランドマーク８との相対位置が検出されることにより、ダンプトラック２とランドマーク８との相対位置が検出される。ランドマーク８は、ダンプトラック２に配置された非接触センサ２４により、ダンプトラック２との相対位置を検出される。

本実施形態において、非接触センサ２４からの電波は、非接触センサ２４の発射部から拡がるように伝播する。非接触センサ２４から発射された電波が伝播する伝播領域（伝播空間）にランドマーク８が配置されていることにより、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能である。また、非接触センサ２４から発射された電波は、進行に伴って減衰する。すなわち、非接触センサ２４から発射された電波の強度は、電波の進行に伴って低下する。非接触センサ２４から発射された電波が所定値以上の強度を維持した状態で伝播する伝播領域（伝播空間）にランドマーク８が配置されていることにより、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能である。以下の説明において、非接触センサ２４から発射された電波に基づいて非接触センサ２４がランドマーク８を検出可能な電波の伝播領域（伝播空間）を適宜、非接触センサ２４の検出領域（検出空間）３００、と称する。非接触センサ２４の検出領域３００にランドマーク８が配置されることにより、非接触センサ２４はランドマーク８を検出可能である。

なお、非接触センサ２４は、検出光（レーザー光）を用いてランドマーク８を検出してもよい。すなわち、非接触センサ２４が、検出光を射出可能な射出部と、射出部から射出され、ランドマーク８で反射した検出光の少なくとも一部を受光可能な受光部とを有してもよい。その非接触センサ２４から射出された検出光が照射される照射領域（照射空間）にランドマーク８が配置されていることにより、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能である。また、非接触センサ２４から射出された検出光は、進行に伴って減衰する。非接触センサ２４から射出された検出光が所定値以上の強度を維持した状態で照射される照射領域（照射空間）にランドマーク８が配置されていることにより、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能である。非接触センサ２４が検出光を用いてランドマーク８を検出する場合、非接触センサ２４の検出領域３００は、非接触センサ２４から射出された検出光に基づいてランドマーク８を検出可能な検出光の照射領域（照射空間）を含む。

本実施形態においては、ＧＰＳ（全方位測位システム）を用いてランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置、絶対位置）が検出される。ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８のＧＰＳ位置が、管理装置１０の記憶装置１３に登録される。また、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置に関する情報は、通信システム９を介して、管理装置１０（処理装置１２）に送信される。処理装置１２は、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置に関する情報と、記憶装置１３に登録（記憶）されているランドマーク８の絶対位置（ＧＰＳ位置）に関する情報とに基づいて、ダンプトラック２の絶対位置（ＧＰＳ位置）を求めることができる。

なお、ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８のＧＰＳ位置が、ダンプトラック２の記憶装置２５に登録されてもよい。なお、ダンプトラック２の処理装置２０が、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置に関する情報と、記憶装置２５に登録（記憶）されているランドマーク８の絶対位置（ＧＰＳ位置）に関する情報とに基づいて、ダンプトラック２の絶対位置（ＧＰＳ位置）を求めてもよい。

＜ダンプトラックの走行方法＞
次に、本実施形態に係るダンプトラック２の走行方法の一例について説明する。処理装置１２は、通信システム９（無線通信装置１８及び無線通信装置２８）を介して、ダンプトラック２の処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）に指令信号を送信する。指令信号は、ダンプトラック２の走行条件に関する情報を含む。走行条件に関する情報は、処理装置１２で生成された走行経路に関する情報、及びダンプトラック２の走行速度に関する情報を含む。処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）は、通信システム９を介して送信された処理装置１２からの指令信号に基づいて、ダンプトラック２の操作（ステアリング、アクセル、及びブレーキの少なくとも一つの操作）を制御して、ダンプトラック２の走行を制御する。

推測航法に基づいてダンプトラック２が走行する例について説明する。本実施形態において、ダンプトラック２は、管理装置１０の処理装置１２により生成された走行経路、及び処理装置１２で設定された走行速度（目標走行速度）を含む走行条件に従って、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一部を走行する。本実施形態において、処理装置２０は、推測航法を用いてダンプトラック２の現在位置を推測しつつ、生成された走行経路に従って、鉱山の少なくとも一部においてダンプトラック２を走行させる。推測航法とは、経度及び緯度が既知の起点からの方位（方位変化量）と移動距離とに基づいて、対象物（ダンプトラック２）の現在位置を推測する航法をいう。ダンプトラック２の方位（方位変化量）は、ダンプトラック２に配置されたジャイロセンサ２６を用いて検出される。ダンプトラック２の移動距離は、ダンプトラック２に配置された速度センサ２７を用いて検出される。ジャイロセンサ２６の検出信号及び速度センサ２７の検出信号は、ダンプトラック２の処理装置２０に出力される。処理装置２０は、ジャイロセンサ２６からの検出信号に基づいて、既知の起点からのダンプトラック２の方位（方位変化量）を求めることができる。処理装置２０は、速度センサ２７からの検出信号に基づいて、既知の起点からのダンプトラック２の移動距離を求めることができる。処理装置２０は、ジャイロセンサ２６からの検出信号及び速度センサ２７からの検出信号に基づいて、ダンプトラック２が生成された走行経路に従って走行するように、ダンプトラック２の走行に関する制御量を算出する。制御量は、操舵量（操舵指令）及び走行速度調整量（速度指令）を含む。処理装置２０は、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、算出した制御量に基づいて、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。

次に、推測航法により求められた推測位置がＧＰＳを使って補正されつつダンプトラック２が走行する例について説明する。ダンプトラック２の走行距離が長くなると、ジャイロセンサ２６及び速度センサ２７の一方又は両方の検出誤差の蓄積により、推測された位置（推測位置）と実際の位置との間に誤差が生じる可能性がある。その結果、ダンプトラック２は、処理装置１２によって生成された走行経路から外れて走行してしまう可能性がある。本実施形態において、処理装置２０は、推測航法により導出（推測）されたダンプトラック２の位置（推測位置）を、位置検出装置２９により検出されたダンプトラック２の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を使って補正しつつ、そのダンプトラック２を走行させる。処理装置２０は、ジャイロセンサ２６からの検出信号と、速度センサ２７からの検出信号と、位置検出装置２９からのダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報とに基づいて、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、ダンプトラック２の位置を補正する補正量を含む、ダンプトラック２の走行に関する制御量を算出する。処理装置２０は、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、算出した補正量及び制御量に基づいて、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。

次に、推測航法により求められた推測位置がランドマーク８を使って補正されつつダンプトラック２が走行する例について説明する。鉱山において、ＧＰＳによる検出精度（測位精度）が低下する状態、及びＧＰＳによる検出（測位）が不能となる状態が発生する可能性がある。例えば、鉱山において、障害物の影響によりアンテナ２９ＡがＧＰＳ衛星５からの電波を十分に受信できない場合、または、アンテナ２９Ａが電波を受信可能なＧＰＳ衛星５の数が少ない場合、ＧＰＳによる検出精度が低下する状態、及びＧＰＳによる検出が不能となる状態が発生する可能性がある。本実施形態においては、処理装置２０は、推測航法により求められた推測位置を、ＧＰＳを使って補正することが困難な場合、ランドマーク８を使って補正する。すなわち、ＧＰＳを用いる推測位置の補正を実行しない場合、処理装置２０は、推測航法により求められたダンプトラック２の位置（推測位置）を、ランドマーク８及び非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２の位置（ＧＰＳ位置、絶対位置）に関する情報を使って補正する。

図８は、ランドマーク８及び非接触センサ２４を用いる推測位置の補正を含むダンプトラック２の走行方法の一例を示すフローチャートである。ダンプトラック２の稼働前に、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬに複数のランドマーク８が設置される。それら複数のランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置、絶対位置）のそれぞれが、ＧＰＳを用いて検出される。ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報は、記憶装置１３に登録（記憶）される（ステップＳＡ１）。ランドマーク８の位置に関する情報は、通信システム９を介してダンプトラック２に送信され、記憶装置２５に登録（記憶）されてもよい。なお、ランドマーク８の設置、及びＧＰＳを用いるランドマーク８の位置検出は、ダンプトラック２の稼働と並行して行われてもよい。

処理装置２０は、推測航法に基づいてダンプトラック２を走行させる（ステップＳＡ２）。すなわち、処理装置２０は、ジャイロセンサ２６の検出信号から求められるダンプトラック２の方位（方位変化量）と、速度センサ２７の検出信号から求められるダンプトラック２の移動距離とに基づいて、ダンプトラック２の位置を推測しつつ、ダンプトラック２を走行させる。

ダンプトラック２の走行中において、非接触センサ２４から電波が発射される。非接触センサ２４の検出信号は、処理装置２０に出力される。処理装置２０は、非接触センサ２４からの検出信号に基づいて、ランドマーク８が検出されたか否かを判断する（ステップＳＡ３）。

ステップＳＡ３において、ランドマーク８が検出されたと判断された場合、処理装置２０は、ステップＳＡ１において登録されたランドマーク８の絶対位置（ＧＰＳ位置）と、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置とを比較する（ステップＳＡ４）。非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置に関する情報と、登録（記憶）されているランドマーク８の絶対位置に関する情報とに基づいて、ダンプトラック２の絶対位置（ＧＰＳ位置）が導出される。

登録されているランドマーク８の絶対位置と、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置とに基づいてダンプトラック２の絶対位置を導出する場合、処理装置２０は、記憶装置１３（記憶装置２５）に登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８の位置（絶対位置）に関する情報を抽出する。登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８は、登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４を用いてランドマーク８を検出したときに推測航法に基づいて導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）に最も近い位置（ＧＰＳ位置）に存在するランドマーク８を含む。登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８は、登録されている複数のランドマーク８のうち、推測航法に基づいて導出された位置（推測位置）に存在するダンプトラック２の非接触センサ２４の検出領域３００に配置可能と判断されたランドマーク８を含む。処理装置２０は、例えば、登録されている複数のランドマーク８から、非接触センサ２４を用いてランドマーク８を検出したときに推測航法に基づいて導出されるダンプトラック２の位置（推測位置）に最も近い位置（ＧＰＳ位置）に存在するランドマーク８を抽出する。ランドマーク８は、例えば１００ｍ間隔で配置されている。ダンプトラック２の進行方向に関する非接触センサ２４の検出領域３００の寸法は、例えば５０ｍである。そのため、処理装置２０は、登録されている複数のランドマーク８から、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８の位置（絶対位置）に関する情報を抽出可能である。

処理装置２０は、ステップＳＡ４で比較した結果に基づいて、ダンプトラック２の位置（推測位置）を補正する（ステップＳＡ５）。例えば、処理装置１２によって生成された走行経路に対してダンプトラック２の位置がずれていると判断した場合、処理装置２０は、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、ダンプトラック２の位置を補正する。すなわち、処理装置２０は、ジャイロセンサ２６からの検出信号と、速度センサ２７からの検出信号と、非接触センサ２４を用いて検出されたダンプトラック２とランドマーク８との相対位置に関する情報と、記憶装置１３（記憶装置２５）に記憶されているランドマーク８の絶対位置（ＧＰＳ位置）に関する情報とに基づいて、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、ダンプトラック２の位置を補正する補正量を含む、ダンプトラック２の走行に関する制御量を算出する。処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）は、ダンプトラック２が走行経路に従って走行するように、算出した補正量及び制御量に基づいて、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。

ステップＳＡ３において、ランドマーク８が検出されていないと判断された場合、ランドマーク８の検出結果を用いずに、推測航法のみで走行可能などうかが判断される（ステップＳＡ６）。処理装置２０は、前回のダンプトラック２の推測位置を補正（ＧＰＳを使った補正及びランドマーク８を使った補正の一方又は両方）した位置からの走行距離が所定距離以内であれば、推測航法のみによる推測位置の誤差は問題にならないと判断し、推測航法に基づくダンプトラック２の走行を継続する（ステップＳＡ２）。なお、所定距離とは、推測位置を補正した位置から走行経路から大きく外れることなく走行可能な距離であって、事前に定められた距離である。一方、ステップＳＡ６において、推測航法のみでは走行不可能と判断された場合、ＧＰＳによる位置検出が回復するまで、ダンプトラック２の停止処理（停車処理）が行われる（ステップＳＡ７）。

なお、本実施形態においては、ダンプトラック２の処理装置２０がダンプトラック２の走行を管理する例について説明した。管理装置１０（処理装置１２）が、生成された走行経路をダンプトラック２が推測航法により走行するように、ジャイロセンサ２６の検出信号及び速度センサ２７の検出信号に基づいて、ダンプトラック２の走行（操作）を制御してもよい。処理装置１２が、推測航法により求められたダンプトラック２の位置（推測位置）を、位置検出装置２９の検出結果に基づいて補正してもよい。処理装置１２が、推測航法により求められたダンプトラック２の位置（推測位置）を、非接触センサ２４の検出結果に基づいて補正してもよい。

＜ランドマークの位置検出処理及び位置登録処理の一例＞
次に、ランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理（図８のステップＳＡ１の処理）の一例について説明する。ランドマーク８の位置検出処理は、ランドマーク８のＧＰＳ位置を検出する処理である。ランドマーク８の位置登録処理は、検出されたランドマーク８のＧＰＳ位置（ＧＰＳ位置に関する情報）を記憶装置１３（データベース１３Ｂ）に登録（記憶）する処理である。なお、ランドマーク８のＧＰＳ位置が、ダンプトラック２の記憶装置２５（データベース２５Ｂ）に登録されてもよい。

図９は、本実施形態に係るランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理の一例を示す図である。鉱山に設置されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）は、ＧＰＳを用いて検出される。図９に示すように、ランドマーク８の位置の検出は、ＧＰＳ用のアンテナ３４Ａを用いて行われる。

作業者ＷＭが搭乗した車両３が、位置検出対象及び位置登録対象のランドマーク８の近くまで移動する。車両３にアンテナ３４Ａが搭載された状態で、車両３が位置検出対象及び位置登録対象のランドマーク８の近くまで移動する。車両３は、作業者ＷＭの運転操作によって移動（走行）する。

作業者ＷＭに携帯（保持）されたアンテナ３４Ａが、車両３の外側に移動される。作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを携帯（保持）した状態で、車両３の外側に移動する。アンテナ３４Ａは、作業者ＷＭに携帯（保持）されて、車両３の外側に持ち出される。位置検出装置３４は、車両３の内側に配置される。アンテナ３４Ａと位置検出装置３４とはケーブル３５を介して接続される。

図９に示すように、鉱山に設置されたランドマーク８の近傍に、アンテナ３４Ａが設置される。アンテナ３４Ａは、作業者ＷＭによってランドマーク８の近傍に設置される。アンテナ３４Ａは、作業者ＷＭに保持される。アンテナ３４Ａは、車両３の外側に配置された状態で、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信する。アンテナ３４Ａで受信されたＧＰＳ衛星５からの電波に基づく信号は、ケーブル３５を介して位置検出装置３４に出力される。位置検出装置３４は、アンテナ３４Ａからの信号に基づいて、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。図９に示すように、アンテナ３４Ａは、ランドマーク８の近傍に設置された状態で、ＧＰＳ衛星５からの電波に基づく信号を位置検出装置３４に出力する。したがって、位置検出装置３４によりアンテナ３４ＡのＧＰＳ位置が求められることによって、ランドマーク８のＧＰＳ位置が求められる。また、図９に示すように、アンテナ３４Ａの近傍には、ランドマーク８のみならず、作業者ＷＭも存在する。したがって、位置検出装置３４によりアンテナ３４ＡのＧＰＳ位置が求められることによって、作業者ＷＭのＧＰＳ位置も求められる。すなわち、本実施形態においては、位置検出装置３４により、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置、ランドマーク８のＧＰＳ位置、及び作業者ＷＭのＧＰＳ位置が同時に検出される。

アンテナ３４Ａからの信号に基づく情報は、車両３に搭載された無線通信装置３２により、管理装置１０の無線通信装置１８に送信される。本実施形態において、アンテナ３４Ａからの信号に基づく情報は、アンテナ３４Ａからの信号に基づいて位置検出装置３４により検出された、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報、ランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報、及び作業者ＷＭの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を含む。車両３の処理装置３０は、アンテナ３４Ａの位置に関する情報、ランドマーク８の位置に関する情報、及び作業者ＷＭの位置に関する情報を、無線通信装置３２から送信する。管理装置１０の無線通信装置１８は、車両３の無線通信装置３２からの情報を受信する。管理装置１０の処理装置１２は、無線通信装置３２及び無線通信装置１８を含む通信システム９を介して車両３から送信された位置に関する情報を処理する。処理装置１２は、アンテナ３４Ａを使って求められたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を、記憶装置１３（データベース１３Ｂ）に登録する。

＜禁止領域の設定を含むランドマークの位置検出処理及び位置登録処理＞
次に、図９を参照して説明したランドマーク８の位置検出処理において、アンテナ３４Ａの位置を含むようにダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域１００が設定され、ランドマーク８の位置登録処理において、ランドマーク８の位置を含むようにダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域２００が設定される例について説明する。

図９を参照して説明したように、ランドマーク８の位置検出処理において、作業者ＷＭは、車両３の外側で作業を行う。ダンプトラック２の稼働中において作業者ＷＭが車両３の外側で作業を行う場合、作業者ＷＭの作業が円滑に行われなくなる可能性がある。例えば、作業中にダンプトラック２が作業者ＷＭに接近した場合、作業者ＷＭは作業を中断しなければならなくなる可能性がある。その結果、鉱山における生産性及び作業性が低下する可能性がある。また、作業者ＷＭの安全確保の観点からも、作業に支障をきたす可能性がある。一方、作業者ＷＭが作業しているとき、ダンプトラック２の稼働を停止してしまうと、鉱山における生産性が低下してしまう可能性がある。

本実施形態においては、アンテナ３４Ａの位置を含むように、ダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域１００（図１１参照）が設定される。これにより、鉱山における生産性の低下が抑制される。

図１０は、本実施形態に係るランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理の一例を示すフローチャートである。図１１は、本実施形態に係る禁止領域１００の一例を示す模式図である。

ランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理のために、作業者ＷＭが搭乗している車両３が、ランドマーク８の近くまで移動する。ランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理の前に、アンテナ３４Ａと位置検出装置３４とがケーブル３５を介して接続される（ステップＳＣ１）。

ランドマーク８の位置検出処理前及び位置登録処理前において、車両３に配置されているアンテナ３３Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信し続ける。位置検出装置３３は、アンテナ３３Ａからの信号に基づいて、アンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。また、ランドマーク８の位置検出処理前及び位置登録処理前において、車両３に搭載されているアンテナ３４Ａは、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信し続ける。位置検出装置３４は、アンテナ３４Ａからの信号に基づいて、アンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）を検出する。位置検出装置３３により検出されたアンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報、及び位置検出装置３４により検出されたアンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報は、処理装置３０に出力される。処理装置３０は、位置検出装置３３により検出されたアンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報、及び位置検出装置３４により検出されたアンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を、無線通信装置３２から送信する。車両３に搭載されている無線通信装置３２は、位置検出装置３３により検出されたアンテナ３３Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報、及び位置検出装置３４により検出されたアンテナ３４Ａの位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を、管理装置１０の無線通信装置１８に送信する。管理装置１０の無線通信装置１８は、無線通信装置３２からのアンテナ３３ＡのＧＰＳ位置に関する情報及びアンテナ３４ＡのＧＰＳ位置に関する情報を受信し、処理装置１２に出力する。これにより、処理装置１２は、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置に関する情報、及びアンテナ３４ＡのＧＰＳ位置に関する情報を取得する。

作業者ＷＭが車両３の外側に出る前に、車両３に配置されている入力装置３１が操作される。作業者ＷＭは、車両３の外側でランドマーク８の位置検出処理を行う前に、入力装置３１を操作する。入力装置３１は、処理装置３０に操作信号を入力可能な操作部として機能する。作業者ＷＭは、ランドマーク８の位置検出処理を開始するために、入力装置３１を操作する（ステップＳＣ２）。本実施形態において、入力装置３１は、タッチパネルを含む。タッチパネルは、ランドマーク８の位置検出処理の開始を処理装置３０に指令するための開始ボタンを含む。本実施形態において、操作部は、開始ボタンを含む。作業者ＷＭは、その開始ボタンを押す（操作する）。

入力装置３１の操作部（開始ボタン）が操作されることにより、操作信号が処理装置３０に入力される。処理装置３０は、入力装置３１の操作部から入力された操作信号を、無線通信装置３２から送信する。管理装置１０の無線通信装置１８は、無線通信装置３２からの操作信号を受信し、処理装置１２に出力する。処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号を取得した後、アンテナ３４Ａの位置を含むように、ダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域１００を設定する。本実施形態において、処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号の取得と、禁止領域１００の設定とを同時に行ってもよい。処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号の取得から所定時間経過後（例えば１秒後）に禁止領域１００の設定を行ってもよい。

処理装置１２は、通信システム９を介して取得した位置検出装置３４の検出結果に基づいて、アンテナ３４Ａの位置を含むように、禁止領域１００を設定する。位置検出装置３４は、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置を検出する。処理装置１２は、ＧＰＳ座標系に基づいて、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置を含むように、禁止領域１００を設定することができる。

上述のように、作業者ＷＭが車両３の外側に出る前に、車両３に配置されている入力装置３１が操作される。本実施形態において、禁止領域１００の設定は、作業者ＷＭが車両３の外側に出る前に（作業者ＷＭが車両３の内側に居る状態で）行われる。本実施形態において、禁止領域１００の設定は、アンテナ３４Ａが車両３に搭載されている状態で（アンテナ３４Ａが車両３の内側に配置されている状態で）行われる。

本実施形態においては、ランドマーク８の位置検出処理前及び位置登録処理前から、アンテナ３３Ａの位置を含むように、ダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域１００が設定される。処理装置１２は、通信システム９を介して取得した位置検出装置３３の検出結果に基づいて、アンテナ３３Ａの位置を含むように、禁止領域１００を設定する。位置検出装置３３は、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置を検出する。処理装置１２は、ＧＰＳ座標系に基づいて、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置を含むように、禁止領域１００を設定することができる。処理装置１２は、アンテナ３３Ａ及び車両３が禁止領域１００の内側に配置されるように禁止領域１００を設定する。

処理装置１２は、通信システム９を介して、禁止領域１００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２に指令信号を送信する。指令信号は、管制施設７に配置された無線通信装置１８から、ダンプトラック２に配置された無線通信装置２８に送信される。指令信号は、走行するダンプトラック２が禁止領域１００の手前で停止するように（禁止領域１００に進入しないように）設定された走行条件に関する情報を含む。ダンプトラック２の無線通信装置２８は、管理装置１０の無線通信装置１８からの指令信号を受信し、処理装置２０に出力する。処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）は、ダンプトラック２が禁止領域１００に進入しないように、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。禁止領域１００は、ＧＰＳ座標系において規定される。処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、ＧＰＳ座標系において、走行経路を生成する。処理装置２０は、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、ダンプトラック２の走行を制御する。すなわち、禁止領域１００、ダンプトラック２の位置、及び走行経路のそれぞれが、ＧＰＳ座標系において規定される。したがって、処理装置１２は、禁止領域１００にダンプトラック２が進入しないように、走行経路を生成可能であり、走行速度を決定可能である。処理装置１２は、禁止領域１００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２に指令信号を送信可能である。処理装置２０は、禁止領域１００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２を制御可能である。

本実施形態においては、入力装置３１の操作の有無にかかわらず、車両３に固定されているアンテナ３３Ａの位置を含むように禁止領域１００が設定される。少なくともダンプトラック２の稼働中において、アンテナ３３Ａの位置を含むように禁止領域１００が設定され続ける。ランドマーク８の位置検出処理の有無及び位置登録処理の有無にかかわらず、アンテナ３３Ａの位置を含むように禁止領域１００が設定される。本実施形態においては、少なくとも車両３が鉱山を走行するとき、アンテナ３３Ａの位置を含むように禁止領域１００が設定される。アンテナ３３Ａの位置を含むように設定される禁止領域１００は、車両３を含むように設定される。アンテナ３３Ａの位置及び車両３の位置を含む禁止領域１００は、車両３の走行中においても設定され続ける。これにより、鉱山において車両３が走行する場合、車両３にダンプトラック２が接近することが禁止される。

すなわち、本実施形態においては、入力装置３１が操作される前においては、アンテナ３３Ａ（車両３）の位置を含むように禁止領域１００が設定される。入力装置３１が操作された後においては、アンテナ３３Ａ（車両３）の位置及びアンテナ３４Ａの位置の両方を含むように禁止領域１００が設定される。

本実施形態においては、走行経路を変更することなく、禁止領域１００に接近するダンプトラック２の走行速度が徐々に低下し、禁止領域１００の手前で停止するように、ダンプトラック２の走行条件（走行速度）が設定される。例えば、ダンプトラック２と禁止領域１００との間の走行経路が複数の区間に分けられ、ダンプトラック２から禁止領域１００に向かって各区間における走行速度が徐々に低下するように、走行条件が設定される。

なお、ダンプトラック２は、禁止領域１００の手前で停止してもよいし、禁止領域１００を回避して走行してもよい。ダンプトラック２が禁止領域１００を回避して走行することにより、ダンプトラック２の稼働が停止してしまうことが抑制されるため、鉱山における生産性の低下が抑制される。

アンテナ３３Ａの位置及びアンテナ３４Ａの位置を含むように禁止領域１００が設定された後、ランドマーク８の位置検出処理が開始される（ステップＳＣ３）。作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを携帯（保持）して、車両３の外側に出る。アンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域１００は、作業者ＷＭを含むように設定される。したがって、車両３の外側に出た作業者ＷＭは、禁止領域１００の内側に配置される。また、アンテナ３４Ａがランドマーク８の近傍に配置されることにより、ランドマーク８は禁止領域１００の内側に配置される。本実施形態においては、禁止領域１００の内側に、アンテナ３４Ａ、ランドマーク８、及び作業者ＷＭが配置される。

図１１は、禁止領域１００の一例を示す図である。図１１に示す例では、禁止領域１００は、アンテナ３３Ａの位置及びアンテナ３４Ａの位置の両方を含む１つの領域に設定される。図１１に示す例において、禁止領域１００の外形は、円形である。なお、禁止領域１００の外形は、四角形などの多角形でもよい。禁止領域１００の内側に、アンテナ３３Ａ、車両３、アンテナ３４Ａ、ランドマーク８、及び作業者ＷＭが配置される。本実施形態においては、ケーブル３５も禁止領域１００の内側に配置される。禁止領域１００は、ＧＰＳ座標系に基づいて定められる。したがって、禁止領域１００が設定されることにより、処理装置１２は、ＧＰＳ座標系に基づいて走行するダンプトラック２が禁止領域１００の内側に進入することを禁止することができる。なお、アンテナ３４Ａと位置検出装置３４とが一体の携帯型ＧＰＳ装置を使って位置情報が検出されてもよい。アンテナ３４Ａ及び位置検出装置３４の両方が車両３の外側に持ち出し可能なので、ケーブル３５を省略することができる。

ダンプトラック２の処理装置２０には、禁止領域１００にダンプトラック２が進入しないように、通信システム９から指令信号が送信される。処理装置２０は、ダンプトラック２が禁止領域１００に進入しないように、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。

本実施形態において、処理装置１２は、アンテナ３３Ａとアンテナ３４Ａとの相対位置に基づいて、禁止領域１００の大きさを変えてもよい。アンテナ３４Ａを保持した作業者ＷＭが、車両３の外側において移動する可能性がある。処理装置１２は、車両３と、車両３の外側で移動する作業者ＷＭとの両方が禁止領域１００の内側に配置され続けるように、位置検出装置３３の検出結果及び位置検出装置３４の検出結果に基づいて、禁止領域１００の大きさ（寸法）を変えてもよい。処理装置１２は、アンテナ３３Ａの位置及びアンテナ３４Ａの位置に基づいて、車両３及び作業者ＷＭの両方が禁止領域１００の内側に配置されるように、禁止領域１００を更新する。例えば、アンテナ３４Ａ（アンテナ３４Ａを保持した作業者ＷＭ）が車両３から離れるように移動する場合、禁止領域１００は拡大される。アンテナ３４Ａ（アンテナ３４Ａを保持した作業者ＷＭ）が車両３に近づくように移動する場合、禁止領域１００は縮小される。なお、車両３に対してアンテナ３４Ａ（アンテナ３４Ａを保持した作業者ＷＭ）が移動しても、禁止領域１００の大きさが変更されなくてもよい。車両３に対してアンテナ３４Ａ（アンテナ３４Ａを保持した作業者ＷＭ）が移動しても、禁止領域１００の内側に車両３及び作業者ＷＭが配置されていれば、禁止領域１００の大きさは変更されなくてもよい。

本実施形態において、ＧＰＳのアンテナ３４Ａを使って求められたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報は、車両３の記憶装置３９に一時的に記憶（保持）される。

本実施形態においては、ランドマーク８の位置登録処理が行われる前に、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好であったか否かが判断される（ステップＳＣ４）。本実施形態において、処理装置１２は、ＧＰＳの検出状態に基づいて、ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置を記憶装置１３に登録するか否かを判断する。

ＧＰＳの検出状態（測位状態）は、測位モード、精度指標値、及びアンテナ３４Ａが電波を受信可能なＧＰＳ衛星５の数の少なくとも一つを含む。測位モードは、単独測位、相対測位、Ｆｌｏａｔ解、及びＦｉｘ解の少なくとも一つを含む。

ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好であったか否かの判断は、ＧＰＳの位置検出結果の信頼性が高いか否かの判断を含む。ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好であったか否かの判断は、鉱山において、ＧＰＳによる検出精度（測位精度）が低下する状態が発生したか否かの判断、及びＧＰＳによる検出（測位）が不能となる状態が発生したかの判断を含む。例えば、鉱山において、障害物の影響によりアンテナ２９ＡがＧＰＳ衛星５からの電波を十分に受信できなかった場合、ＧＰＳによる検出精度（測位精度）が低下する状態及びＧＰＳによる検出（測位）が不能となる状態の少なくとも一方が発生したと判断され、ＧＰＳの検出状態（測位状態）は良好でないと判断される。また、アンテナ３４Ａが電波を受信可能なＧＰＳ衛星５の数が少なかった場合、ＧＰＳによる検出精度（測位精度）が低下する状態、及びＧＰＳによる検出（測位）が不能となる状態の少なくとも一方が発生したと判断され、ＧＰＳの検出状態（測位状態）は良好でないと判断される。

ステップＳＣ４において、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好でないと判断された場合、ＧＰＳの検出状態が良好でなかった旨のメッセージが表示装置３６に表示される（ステップＳＣ１０）。なお、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好でなかった旨の信号が通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に送信され、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好でなかった旨のメッセージが管理装置１０の表示装置１６に表示されてもよい。ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好でないと判断された場合、再度、ランドマーク８の位置検出処理が行われる（ステップＳＣ１）。

ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好でなかった場合、その検出状態（測位状態）が良好でない状態でＧＰＳにより検出されたランドマーク８の位置に関する情報は、例えば誤差を含んでいるなど、不精確である（信頼性が低い）可能性がある。本実施形態においては、ランドマーク８の位置登録処理が行われる前に、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好であったか否かが判断され、検出状態（測位状態）が良好でない状態でＧＰＳにより検出されたランドマーク８の位置に関する情報は、記憶装置１３に登録されない。これにより、不精確である（信頼性が低い）可能性が高いランドマーク８の位置が、記憶装置１３に登録されてしまうことが抑制される。

ステップＳＣ４において、ＧＰＳの検出状態（測位状態）が良好であると判断された場合、ランドマーク８の位置登録処理が行われる前に、記憶装置１３（データベース１３Ｂ）に既に登録されているランドマーク８の位置と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置との関係（位置関係）が、所望の位置関係であるか否かが判断される（ステップＳＣ５）。本実施形態において、処理装置１２は、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）との関係（位置関係）に基づいて、ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）を記憶装置１３に登録するか否かを判断する。

本実施形態において、処理装置１２は、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）との距離が、所定値（閾値）以上であるか否かを判断する。処理装置１２は、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）との距離に基づいて、ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置を記憶装置１３に登録するか否かを判断する。

記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）との距離が短い場合、ＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）が記憶装置１３に登録されてしまうと、推測航法により導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）を、ランドマーク８を使って補正するとき、その補正が精確に行われなくなる可能性がある。換言すれば、近接する２つのランドマーク８それぞれの位置（ＧＰＳ位置）が記憶装置１３に登録されてしまうと、補正が精確に行われなくなる可能性がある。上述したように、推測航法により導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）を、ランドマーク８を検出する非接触センサ２４の検出結果に基づいて補正する場合、記憶装置１３に登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８の位置（絶対位置）に関する情報が記憶装置１３から抽出される。例えば、記憶装置１３に登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４を用いてランドマーク８を検出したときに推測航法に基づいて導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）に最も近い位置（ＧＰＳ位置）に存在すると判断されたランドマーク８の位置に関する情報が記憶装置１３から抽出される。近接する２つのランドマーク８それぞれの位置（ＧＰＳ位置）が記憶装置１３に登録されていると、処理装置１２は、記憶装置１３に登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応するランドマーク８の位置（絶対位置）に関する情報を記憶装置１３から抽出することが困難になる可能性がある。例えば、記憶装置１３に登録されている複数のランドマーク８から、非接触センサ２４を用いてランドマーク８を検出したときに推測航法に基づいて導出されるダンプトラック２の位置（推測位置）に最も近い位置（ＧＰＳ位置）に存在するランドマーク８が２つ存在すると判断されてしまう可能性がある。また、近接する２つのランドマーク８それぞれの位置（ＧＰＳ位置）が記憶装置１３に登録されていると、近接する２つのランドマーク８のうち、一方のランドマーク８の位置が抽出されるべきところが、誤って、他方のランドマーク８が抽出されてしまう可能性がある。その結果、推測航法による推測位置の補正が精確に行われなくなる可能性がある。

本実施形態においては、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８との距離が短い場合（閾値未満である場合）、そのＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置に関する情報は、記憶装置１３に登録されない。本実施形態においては、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８との距離が十分に長い場合（閾値以上である場合）、そのＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８の位置に関する情報が、記憶装置１３に登録される。閾値は、例えば非接触センサ２４の検出領域３００の大きさに基づいて定められてもよい。これにより、推測航法により導出された推測位置の補正において、記憶装置１３に登録されている複数のランドマーク８のうち、非接触センサ２４で検出されたランドマーク８に対応していないランドマーク８の位置を抽出してしまうといった不都合の発生が抑制される。

ステップＳＣ５において、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８との距離が十分でない（閾値未満である）と判断された場合、その距離が十分でなかった旨のメッセージが表示装置３６に表示される（ステップＳＣ１０）。なお、距離が十分でなかった旨の信号が通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に送信され、距離が十分でなかった旨のメッセージが管理装置１０の表示装置１６に表示されてもよい。距離が十分でないと判断された場合、再度、ランドマーク８の位置検出処理が行われる（ステップＳＣ１）。

ステップＳＣ５において、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８との距離が十分に長いと判断された場合、作業者ＷＭは、アンテナ３４Ａを携帯した状態で、車両３の内側に戻る（車両３に搭乗する）。アンテナ３４Ａは、車両３に搭載される。作業者ＷＭが車両３に搭乗し、アンテナ３４Ａが車両３に搭載されることにより、ランドマーク８の位置検出処理が終了する。

ステップＳＣ５において、記憶装置１３に既に登録されているランドマーク８と、ステップＳＣ３においてＧＰＳを用いて検出されたランドマーク８との距離が十分に長い（閾値以上である）と判断された場合、その検出されたランドマーク８の位置登録処理が行われる。

ＧＰＳのアンテナ３４Ａを使って求められたランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報は、管理装置１０の記憶装置１３（データベース１３Ｂ）に登録（記憶）される。本実施形態においては、記憶装置１３に対するランドマーク８の位置の登録のために、車両３に配置されている入力装置３１が操作される。入力装置３１は、処理装置３０に操作信号を入力可能な操作部として機能する。作業者ＷＭは、ランドマーク８の位置登録処理を開始するために、入力装置３１を操作する（ステップＳＣ６）。本実施形態においては、入力装置３１は、タッチパネルを含む。タッチパネルは、ランドマーク８の位置登録処理の開始を処理装置３０に指令するための登録ボタンを含む。操作部は、登録ボタンを含む。作業者ＷＭは、その登録ボタンを押す（操作する）。

入力装置３１の操作部（登録ボタン）が操作されることにより、処理装置３０は、記憶装置３９に一時的に記憶されているランドマーク８の位置に関する情報を、無線通信装置３２から送信する。無線通信装置３２は、ランドマーク８の位置に関する情報を、管理装置１０の無線通信装置１８に送信する。無線通信装置１８は、受信したランドマーク８の位置に関する情報を、処理装置１２に出力する。処理装置１２は、取得したランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を、記憶装置１３のデータベース１３Ｂに登録する（ステップＳＣ７）。

入力装置３１の操作部（登録ボタン）が操作されることにより、操作信号が処理装置３０に入力される。処理装置３０は、入力装置３１の操作部から入力された操作信号を、無線通信装置３２から送信する。管理装置１０の無線通信装置１８は、無線通信装置３２からの操作信号を受信し、処理装置１２に出力する。処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号を取得した後、ランドマーク８の位置を含むように、ダンプトラック２の進入を禁止する禁止領域２００（図１２参照）を設定する（ステップＳＣ８）。本実施形態において、処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号の取得と、禁止領域２００の設定とを同時に行ってもよい。処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号の取得から所定時間経過後（例えば１秒後）に禁止領域２００の設定を行ってもよい。

処理装置１２は、通信システム９を介してランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を取得した後、記憶装置１３のデータベース１３Ｂに登録する前に、禁止領域２００を設定してもよい。処理装置１２は、禁止領域２００を設定した後、ランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）に関する情報を記憶装置１３のデータベース１３Ｂに登録してもよい。

処理装置１２は、通信システム９を介して取得した位置検出装置３４の検出結果に基づいて、ランドマーク８の位置を含むように、禁止領域２００を設定する。位置検出装置３４は、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置を検出することにより、そのアンテナ３４Ａの近傍に配置されているランドマーク８のＧＰＳ位置を検出する。処理装置１２は、ＧＰＳ座標系に基づいて、ランドマーク８のＧＰＳ位置を含むように、禁止領域２００を設定することができる。

処理装置１２は、通信システム９を介して、禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２に指令信号を送信する。指令信号は、管制施設７に配置された無線通信装置１８から、ダンプトラック２に配置された無線通信装置２８に送信される。指令信号は、ダンプトラック２が禁止領域２００を回避するように（禁止領域２００に進入しないように）生成された走行経路に関する情報を含む。ダンプトラック２の無線通信装置２８は、管理装置１０の無線通信装置１８からの指令信号を受信し、処理装置２０に出力する。処理装置２０（走行制御部２０Ｄ）は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。禁止領域２００は、ＧＰＳ座標系において規定される。処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、ＧＰＳ座標系において、走行経路を生成する。処理装置２０は、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、ダンプトラック２の走行を制御する。すなわち、禁止領域２００、ダンプトラック２の位置、及び走行経路のそれぞれが、ＧＰＳ座標系において規定される。したがって、処理装置１２は、禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、走行経路を生成可能である。処理装置１２は、禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２に指令信号を送信可能である。処理装置２０は、禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２を制御可能である。

図１２は、禁止領域２００の一例を示す図である。図１２に示すように、禁止領域２００は、ランドマーク８の位置を含むように設定される。図１２に示す例において、禁止領域２００の外形は、円形である。なお、禁止領域２００の外形は、四角形などの多角形でもよい。禁止領域２００の内側に、ランドマーク８が配置される。禁止領域２００は、ＧＰＳ座標系に基づいて定められる。したがって、禁止領域２００が設定されることにより、処理装置１２は、ＧＰＳ座標系に基づいて走行するダンプトラック２が禁止領域２００の内側に進入することを禁止することができる。

ダンプトラック２の処理装置２０には、禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、通信システム９から指令信号が送信される。処理装置２０は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように、ダンプトラック２の走行（操作）を制御する。

なお、車両３の外側で作業する作業者ＷＭとは別の作業者（同乗者）ＷＭが車両３に居る場合、車両３の外側で作業する作業者ＷＭが車両３の内側に戻る前に、その同乗者ＷＭが登録ボタンを操作してもよい。その登録ボタン（操作部）の操作により、禁止領域２００が設定されてもよい。

なお、ランドマーク８の位置に関する情報が通信システム９を介して管理装置１０の記憶装置１３に一時的に記憶され、管理装置１０の入力装置１７が管理者により操作されることによって、記憶装置１３に一時的に記憶されているランドマーク８の位置に関する情報が、データベース１３Ｂに登録されてもよい。その入力装置１７の操作により、禁止領域２００が設定されてもよい。

本実施形態においては、作業者ＷＭが車両３に搭乗した後、車両３に配置されている入力装置３１が操作される。入力装置３１は、処理装置３０に操作信号を入力可能な操作部として機能する。作業者ＷＭは、ランドマーク８の位置検出処理を終了するために、入力装置３１を操作する（ステップＳＣ９）。本実施形態においては、入力装置３１は、タッチパネルを含む。タッチパネルは、ランドマーク８の位置検出処理の終了を処理装置３０に指令するための終了ボタンを含む。操作部は、終了ボタンを含む。作業者ＷＭは、その終了ボタンを押す（操作する）。

入力装置３１の操作部（終了ボタン）が操作されることにより、操作信号が処理装置３０に入力される。処理装置３０は、入力装置３１の操作部から入力された操作信号を、無線通信装置３２から送信する。管理装置１０の無線通信装置１８は、無線通信装置３２からの操作信号を受信し、処理装置１２に出力する。処理装置１２は、入力装置３１からの操作信号を入力された後、アンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域１００の設定を解除する。

以上により、ランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理が終了する。作業者ＷＭは、車両３を操作（運転）して、例えば管制施設７に戻ってもよい。作業者ＷＭは、別のランドマーク８の位置検出処理及び位置登録処理のために、車両３を操作（運転）して移動してもよい。

本実施形態においては、アンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域１００の設定を解除した後においても、アンテナ３３Ａの位置を含む禁止領域１００は設定され続ける。これにより、鉱山において車両３が走行する場合においても、車両３にダンプトラック２が接近することが禁止される。

なお、ランドマーク８の位置検出処理の終了後、アンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域１００の設定が解除されなくてもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置に基づいて、ランドマーク８のＧＰＳ位置を含むように禁止領域２００を設定するようにしたので、ランドマーク８にダンプトラック２が接近することが抑制される。したがって、ランドマーク８とダンプトラック２との接触が抑制される。これにより、例えばランドマーク８との接触に起因してダンプトラック２の稼働が停止されることが抑制される。したがって、鉱山における生産性の低下が抑制される。

また、本実施形態によれば、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置に基づいて、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置を含むように禁止領域１００を設定するようにしたので、車両３にダンプトラック２が接近することが抑制される。したがって、車両３に搭乗する作業者ＷＭの作業性の低下が抑制される。また、車両３（車両３に搭乗している作業者ＷＭ）の安全が確保される。また、本実施形態によれば、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置と、アンテナ３４ＡのＧＰＳ位置とに基づいて、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置及びアンテナ３４ＡのＧＰＳ位置の両方を含むように禁止領域１００を設定するようにしたので、アンテナ３３Ａ（車両３）及びアンテナ３４Ａのそれぞれにダンプトラック２が接近することが抑制される。したがって、車両３の外側でアンテナ３４Ａを用いる作業が行われる場合においても、その作業性が低下することが抑制される。また、アンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域１００の内側に存在する作業者ＷＭの安全が確保される。また、アンテナ３３Ａの位置を含む禁止領域（作業領域）１００、及びアンテナ３４Ａの位置を含む禁止領域（作業領域）１００のそれぞれにダンプトラック２が進入しないので、例えば、ダンプトラック２の接近に伴う禁止領域（作業領域）１００における作業が中断されてしまうことが抑制される。

なお、図１０を参照して説明した処理において、ステップＳＣ４及びステップＳＣ５の処理は省略されてもよい。

＜走行経路の生成＞
次に、処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）による走行経路生成処理の一例について説明する。図１３は、ダンプトラック２の走行経路の一例を示す図である。

図１３に示すように、ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡと、排土場ＤＰＡと、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる搬送路ＨＬの少なくとも一部において、処理装置１２によって生成された走行経路ＣＳに従って走行される。

また、推測航法に基づいて導出された推測位置の補正のために、複数のランドマーク８が、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬのそれぞれに配置される。

ところで、積込場ＬＰＡにおける積込位置ＬＰは、例えば鉱山の掘削状況及び掘削期間の少なくとも一方に基づいて変化する可能性がある。図１３は、積込場ＬＰＡにおいて積込位置ＬＰが変化する様子を模式的に示す。図１３は、積込場ＬＰＡの第１の積込位置ＬＰ１、第２の積込位置ＬＰ２、及び第３の積込位置ＬＰ３のそれぞれにおいて積込作業が行われる例を示す。第２の積込位置ＬＰ２は、第１の積込位置ＬＰ１とは異なる。第３の積込位置ＬＰ３は、第１の積込位置ＬＰ１及び第２の積込位置ＬＰ２とは異なる。

同様に、排土場ＤＰＡにおける排土位置ＤＰは、例えば積荷の排出状況及び排出期間の少なくとも一方に基づいて変化する可能性がある。図１３に示すように、排出作業は、排土場ＤＰＡの第１の排土位置ＤＰ１、第２の排土位置ＤＰ２、及び第３の排土位置ＤＰ３のそれぞれにおいて行われる可能性がある。第２の排土位置ＤＰ２は、第１の排土位置ＤＰ１とは異なる。第３の排土位置ＤＰ３は、第１の排土位置ＤＰ１及び第２の排土位置ＤＰ２とは異なる。

処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、積込位置ＬＰの変化に応じて、走行経路ＣＳを生成する。処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、積込位置ＬＰが変化する度に、積込位置ＬＰに基づいて、走行経路ＣＳを生成（更新、変更）する。例えば、第１の積込位置ＬＰ１で積込作業が行われる場合、処理装置１２は、その第１の積込位置ＬＰ１に基づいて、走行経路ＣＳ１を生成する。第２の積込位置ＬＰ２で積込作業が行われる場合、処理装置１２は、その第２の積込位置ＬＰ２に基づいて、走行経路ＣＳ２を生成する。第３の積込位置ＬＰ３で積込作業が行われる場合、処理装置１２は、その第３の積込位置ＬＰ３に基づいて、走行経路ＣＳ３を生成する。

同様に、処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、排土位置ＤＰの変化に応じて、走行経路ＣＳを生成する。処理装置１２（走行経路生成部１２Ｃ）は、排土位置ＤＰが変化する度に、排土位置ＤＰに基づいて、走行経路ＣＳを生成（更新、変更）する。処理装置１２は、第１の排土位置ＤＰ１で排出作業が行われる場合、第２の排土位置ＤＰ２で排出作業が行われる場合、及び第３の排土位置ＤＰ３で排出作業が行われる場合のそれぞれで、異なる走行経路ＣＳ（ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３）を生成する。

ランドマーク８は、搬送路ＨＬの外側（路肩）のみならず、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡのそれぞれにも配置されてもよい。上述したように、ランドマーク８は、静止物である。積込位置ＬＰ（排土位置ＤＰ）の変化に基づいて走行経路ＣＳを生成（更新、変更）する場合、処理装置１２は、ランドマーク８の位置を含む禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、走行経路ＣＳを生成する。

図１４は、積込場ＬＰＡにおいて禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように生成された走行経路ＣＳ１の一例を示す。処理装置１２は、搬送路ＨＬ及び積込場ＬＰＡに配置されたランドマーク８について設定された禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２が禁止領域２００を回避して走行するように、走行経路ＣＳ１を生成する。走行経路の生成に際しては、走行距離が長くならないこと、及び旋回半径が小さくなり過ぎないことの一方又は両方などが考慮される。図１４に示す例において、走行経路ＣＳ１は、搬送路ＨＬから積込場ＬＰＡの第１の積込位置ＬＰ１に向かって走行し、第１の積込位置ＬＰ１において積込作業が行われた後、搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行経路の一例を示す。なお、図１４に示すように、搬送路ＨＬにおいては、搬送路ＨＬに禁止領域２００が設定されないように、ランドマーク８が搬送路ＨＬの外側（路肩）に配置される。なお、禁止領域２００の外縁と搬送路ＨＬの外縁とが重なるように禁止領域２００が設定されてもよいし、禁止領域２００の少なくとも一部が搬送路ＨＬに設定されてもよい。

積込場ＬＰＡの第１の積込位置ＬＰ１において積込作業を行うために、ダンプトラック２は、生成された走行経路ＣＳ１に従って、搬送路ＨＬ及び積込場ＬＰＡを走行する。走行経路ＣＳ１は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように設定されている。したがって、ダンプトラック２とランドマーク８との接触が抑制される。

図１５は、積込場ＬＰＡにおいて禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように生成された走行経路ＣＳ２の一例を示す。処理装置１２は、搬送路ＨＬ及び積込場ＬＰＡに配置されたランドマーク８について設定された禁止領域２００にダンプトラック２が進入しないように、ダンプトラック２が禁止領域２００を回避して走行するように、走行経路ＣＳ２を生成する。図１５に示す例において、走行経路ＣＳ２は、搬送路ＨＬから積込場ＬＰＡの第２の積込位置ＬＰ２に向かって走行し、第２の積込位置ＬＰ２において積込作業が行われた後、搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行経路の一例を示す。

積込場ＬＰＡの第２の積込位置ＬＰ２において積込作業を行うために、ダンプトラック２は、生成された走行経路ＣＳ２に従って、搬送路ＨＬ及び積込場ＬＰＡを走行する。走行経路ＣＳ２は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように設定されている。したがって、ダンプトラック２とランドマーク８との接触が抑制される。

なお、図示は省略するが、処理装置１２は、搬送路ＨＬから積込場ＬＰＡの第３の積込位置ＬＰ３に向かって走行し、第３の積込位置ＬＰ３において積込作業が行われた後、搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行経路ＣＳ３を生成する。走行経路ＣＳ３は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように設定される。したがって、ダンプトラック２とランドマーク８との接触が抑制される。

排土場ＤＰＡにおいても同様である。排土場ＤＰＡの第１の排土位置ＤＰ１、第２の排土位置ＤＰ２、及び第３の排土位置ＤＰ３のそれぞれに排出作業が行われるように、処理装置１２は、走行経路ＣＳ（ＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３）を生成する。走行経路ＣＳは、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入しないように設定される。したがって、ダンプトラック２とランドマーク８との接触が抑制される。

本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２の走行において、ダンプトラック２に配置された非接触センサ２４の検出領域３００にランドマーク８が配置されるように、走行経路ＣＳを生成する。

図１６は、走行経路ＣＳに従って走行するダンプトラック２の一例を模式的に示す。上述したように、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能な検出領域３００を有する。検出領域３００にランドマーク８が配置されることにより、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出可能である。

すなわち、本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されるように、走行経路ＣＳを生成する。これにより、ダンプトラック２とランドマーク８との接触を回避しつつ、非接触センサ２４でランドマーク８が検出される。ランドマーク８が検出されることにより、例えば推測航法により導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）を、ランドマーク８のＧＰＳ位置（絶対位置）に基づいて補正することができる。

ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置される走行経路ＣＳは、例えばシミュレーションにより求めることができる。鉱山（積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一つ）に配置されるランドマーク８の位置（ＧＰＳ位置）は、既知の情報である。ダンプトラック２に対する非接触センサ２４の検出領域３００の位置及び大きさも、既知の情報である。したがって、処理装置１２は、それら既知の情報に基づいてシミュレーションを行うことにより、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置される走行経路ＣＳを生成することができる。

図１７は、比較例を示す。図１７に示す経路ＣＳｒに従って走行するダンプトラック２は、禁止領域２００に進入しない。しかし、経路ＣＳｒに従って走行するダンプトラック２に配置される非接触センサ２４の検出領域３００にランドマーク８は配置されない。この場合、非接触センサ２４は、ランドマーク８を検出することが困難である。その結果、処理装置１２は、推測航法により導出されたダンプトラック２の位置（推測位置）を、ランドマーク８のＧＰＳ位置（絶対位置）に基づいて補正することが困難である。

本実施形態においては、処理装置１２は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されるように、走行経路ＣＳを生成する。これにより、ダンプトラック２とランドマーク８との接触を回避しつつ、非接触センサ２４でランドマーク８が検出される。

なお、本実施形態において、処理装置１２は、非接触センサ２４の検出領域３００にランドマーク８が配置されるように、禁止領域２００の大きさを調整してもよい。禁止領域２００が大きすぎて、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されるような走行経路ＣＳを生成することが困難な場合、処理装置１２は、ダンプトラック２が禁止領域２００に進入せず、且つ、ダンプトラック２の走行において非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されるように、禁止領域２００の大きさを調整してもよい。

なお、走行経路ＣＳによっては、非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されても、非接触センサ２４でランドマーク８を検出することが困難な状況が発生する可能性がある。例えば、走行経路ＣＳを走行するダンプトラック２（非接触センサ２４）に対して、ランドマーク８の反射部が、ダンプトラック２（非接触センサ２４）とは反対方向を向くように配置されている場合、非接触センサ２４の検出領域３００の内側にランドマーク８が配置されても、非接触センサ２４でランドマーク８を検出することが困難である可能性がある。そのような場合、処理装置１２は、ランドマーク８の反射部の向きを考慮して、非接触センサ２４でランドマーク８が検出されるように、走行経路ＣＳを生成してもよい。

なお、上述の実施形態においては、管制施設７（管理装置１０）の処理装置１２が、通信システム９を介して、位置検出装置３３の検出結果及び位置検出装置３４の位置検出結果を取得し、禁止領域１００及び禁止領域２００を設定し、ダンプトラック２に指令信号を送信する例について説明した。ダンプトラック２の処理装置２０が、位置検出装置３３の検出結果及び位置検出装置３４の位置検出結果を取得して、禁止領域１００及び禁止領域２００の一方又は両方を設定してもよい。ダンプトラック２の処理装置２０は、設定した禁止領域１００及び禁止領域２００に基づいて、ダンプトラック２が禁止領域１００及び禁止領域２００に進入しないように、ダンプトラック２の走行を制御してもよい。

なお、上述の実施形態において、車両３の処理装置３０が、通信システム９（無線通信装置２８及び無線通信装置３２）を介して、位置検出装置３３の検出結果及び位置検出装置３４の位置検出結果を取得し、禁止領域１００及び禁止領域２００の一方又は両方を設定してもよい。車両３の処理装置３０が、通信システム９（無線通信装置３２及び無線通信装置２８）を介して、設定した禁止領域１００及び禁止領域２００に関する情報を、ダンプトラック２に送信してもよい。すなわち、処理装置３０により設定された禁止領域１００及び禁止領域２００に関する情報が、車両３の無線通信装置３２からダンプトラック２の無線通信装置２８に送信されてもよい。ダンプトラック２の処理装置２０は、車両３の処理装置３０により設定された禁止領域１００及び禁止領域２００に基づいて、ダンプトラック２が禁止領域１００及び禁止領域２００に進入しないように、ダンプトラック２の走行を制御してもよい。

なお、上述の各実施形態においては、禁止領域１００の内側においてランドマーク８の位置検出処理が行われることとした。禁止領域１００の内側において行われる処理（作業）は、ランドマーク８の位置検出処理に限られない。例えば、アンテナ３４Ａに基づいて設定された禁止領域１００の内側で、搬送路ＨＬの保守作業が行われてもよいし、機器の補修作業が行われてもよい。この場合においても、アンテナ３４Ａの位置を含むように禁止領域（作業領域）１００が設定されることによって、作業者ＷＭの安全が確保され、作業性の低下が抑制される。

なお、上述の各実施形態においては、禁止領域１００の内側で作業者ＷＭが作業（処理）する例について説明した。作業者ＷＭを伴わない作業（処理）においても、アンテナ３４Ａの位置を含むように禁止領域（作業領域）１００が設定されることによって、その禁止領域（作業領域）１００の内側における作業の作業性の低下が抑制される。例えば、車両３及びダンプトラック２とは別の鉱山機械（例えばモータグレーダ）が鉱山において稼働するとき、その鉱山機械を用いる作業が円滑に行われるように、その鉱山機械を含むように禁止領域１００が設置されてもよい。禁止領域１００の内側で鉱山機械が稼働することにより、ダンプトラック２が接近しても、鉱山機械の稼働を停止しなくて済む。また、禁止領域１００の内側で鉱山機械が稼働することにより、ダンプトラック２の稼働を停止しなくても済む。すなわち、禁止領域１００の内側に鉱山機械が配置されることにより、鉱山機械の稼働と並行して、ダンプトラック２が稼働することができる。したがって、鉱山における作業性の低下及び生産性の低下が抑制される。

なお、上述の各実施形態においては、ランドマーク８の位置登録処理において、ランドマーク８を含む禁止領域２００が設定されることとした。禁止領域２００の設定は、ランドマーク８の位置登録処理に限られない。ランドマーク８とは異なる構造物が鉱山に設置される場合、その構造物の位置登録処理において、その構造物を含む禁止領域２００が設定されてもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック２は、作業者（運転者）の操作により作動する、所謂、有人ダンプトラックでもよい。禁止領域１００が設定された場合、通信システム９は、禁止領域１００にダンプトラック（有人ダンプトラック）２が進入しないように、指令信号を送信してもよい。通信システム９は、例えば、禁止領域１００に接近するダンプトラック２に対して、警報（警告）を含む指令信号を送信してもよい。

上述した各実施形態の構成要件は、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものを含む。また、上述した各実施形態の構成要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

１ 管理システム
２ ダンプトラック（鉱山機械）
３ 車両
４ 積込機械
９ 通信システム
１０ 管理装置
１２ 処理装置
１３ 記憶装置
１８ 無線通信装置
２０ 処理装置
２５ 記憶装置
２８ 無線通信装置
２９ 位置検出装置
２９Ａ アンテナ
３０ 処理装置
３１ 入力装置
３２ 無線通信装置
３３ 位置検出装置
３３Ａ アンテナ
３４ 位置検出装置
３４Ａ アンテナ
３９ 記憶装置
１００ 禁止領域
２００ 禁止領域
ＤＰ 排土位置
ＤＰＡ 排土場
ＨＬ 搬送路
ＬＰ 積込位置
ＬＰＡ 積込場

Claims (19)

1. 鉱山を走行可能な鉱山機械の走行領域に設置され、前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、
   全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、
   前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、を備える鉱山機械の管理システム。
2. 前記全方位測位システムを用いて前記ランドマークの位置が検出された後、前記ランドマークの位置を登録するための操作信号を入力可能な操作部を備え、
   前記登録は、前記操作部の操作を含む請求項１に記載の鉱山機械の管理システム。
3. 前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように前記鉱山機械に指令信号を送信する通信システムを備える請求項１又は請求項２に記載の鉱山機械の管理システム。
4. 前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置を備え、
   前記鉱山機械は、前記鉱山における積込場と、排土場と、前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に通じる搬送路の少なくとも一部において前記走行経路に従って走行され、
   前記生成装置は、前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように、前記走行経路を生成する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
5. 管制施設に配置された中央管制装置を有する鉱山機械の管理システムであって、
   鉱山を走行可能な鉱山機械の走行領域に設置され、前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、
   前記中央管制装置に設けられ、全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、
   前記中央管制装置に設けられ、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、
   前記中央管制装置に設けられ、前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置と、
   前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信する通信システムと、を備え、
   前記鉱山機械は、前記中央管制装置から前記通信システムによって送信された前記走行経路に関する情報に従って、前記鉱山を走行する鉱山機械の管理システム。
6. 前記全方位測位システムの検出状態に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
7. 前記記憶装置に登録されている前記ランドマークの位置と、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置との距離が、閾値以上であるか否かが判断され、前記判断に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
8. 鉱山に設置され、前記鉱山を走行可能な鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、
   全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、
   前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、
   前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置と、を備え、
   前記鉱山機械は、前記鉱山における積込場と、排土場と、前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に通じる搬送路の少なくとも一部において前記走行経路に従って走行され、
   前記生成装置は、前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように、前記走行経路を生成し、
   前記生成装置は、前記非接触センサの検出領域に前記ランドマークが配置されるように、前記走行経路を生成する、
   鉱山機械の管理システム。
9. 前記全方位測位システムを用いて前記ランドマークの位置が検出された後、前記ランドマークの位置を登録するための操作信号を入力可能な操作部を備え、
   前記登録は、前記操作部の操作を含む請求項８に記載の鉱山機械の管理システム。
10. 前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように前記鉱山機械に指令信号を送信する通信システムを備える請求項８又は請求項９に記載の鉱山機械の管理システム。
11. 前記全方位測位システムの検出状態に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
12. 前記記憶装置に登録されている前記ランドマークの位置と、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置との距離が、閾値以上であるか否かが判断され、前記判断に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
13. 管制施設に配置された中央管制装置を有する鉱山機械の管理システムであって、
    鉱山に設置され、前記鉱山を走行可能な鉱山機械に配置された非接触センサにより前記鉱山機械との相対位置が検出されるランドマークと、
    前記中央管制装置に設けられ、全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置が登録される記憶装置と、
    前記中央管制装置に設けられ、前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定する処理装置と、
    前記中央管制装置に設けられ、前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記鉱山機械が走行する走行経路を生成する生成装置と、
    前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信する通信システムと、を備え、
    前記鉱山機械は、前記中央管制装置から前記通信システムによって送信された前記走行経路に関する情報に従って、前記鉱山を走行し、
    前記生成装置は、前記非接触センサの検出領域に前記ランドマークが配置されるように、前記走行経路を生成する、
    鉱山機械の管理システム。
14. 前記全方位測位システムの検出状態に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項１３に記載の鉱山機械の管理システム。
15. 前記記憶装置に登録されている前記ランドマークの位置と、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置との距離が、閾値以上であるか否かが判断され、前記判断に基づいて、前記全方位測位システムを用いて検出された前記ランドマークの位置を前記記憶装置に登録するか否かが判断される請求項１３又は請求項１４に記載の鉱山機械の管理システム。
16. 鉱山を走行可能な鉱山機械の走行領域に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、
    前記検出された前記ランドマークの位置を記憶装置に登録することと、
    前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定することと、
    前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記禁止領域の外側を走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、を含む鉱山機械の管理方法。
17. 管制施設に配置された中央管制装置を用いる鉱山機械の管理方法であって、
    鉱山を走行可能な鉱山機械の走行領域に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、
    前記検出された前記ランドマークの位置を前記中央管制装置に設けられた記憶装置に登録することと、
    前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を前記中央管制装置に設けられた処理装置において設定することと、
    前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記中央管制装置に設けられた生成装置で前記鉱山機械が走行する走行経路を生成することと、
    前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信することと、
    前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記中央管制装置から送信された前記走行経路に関する情報に従って走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、を含む鉱山機械の管理方法。
18. 鉱山に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、
    前記検出された前記ランドマークの位置を記憶装置に登録することと、
    前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山を走行可能な鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を設定することと、
    前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記禁止領域の外側を走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、
    前記鉱山機械が走行する走行経路を生成することと、を含み、
    前記鉱山機械は、前記鉱山における積込場と、排土場と、前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方に通じる搬送路の少なくとも一部において前記走行経路に従って走行され、
    前記走行経路を生成することは、前記禁止領域に前記鉱山機械が進入しないように、且つ、
    前記非接触センサの検出領域に前記ランドマークが配置されるように、前記走行経路を生成すること、
    を含む鉱山機械の管理方法。
19. 管制施設に配置された中央管制装置を用いる鉱山機械の管理方法であって、
    鉱山に設置されたランドマークの位置を、全方位測位システムを用いて検出することと、
    前記検出された前記ランドマークの位置を前記中央管制装置に設けられた記憶装置に登録することと、
    前記登録において、前記ランドマークの位置を含むように前記鉱山を走行可能な鉱山機械の進入を禁止する禁止領域を前記中央管制装置に設けられた処理装置において設定することと、
    前記禁止領域を回避して前記鉱山機械が走行するように、前記中央管制装置に設けられた生成装置で前記鉱山機械が走行する走行経路を生成することと、
    前記生成装置で生成された前記走行経路に関する情報を前記鉱山機械に送信することと、
    前記鉱山機械に配置された非接触センサにより前記ランドマークを検出して、前記中央管制装置から送信された前記走行経路に関する情報に従って走行する前記鉱山機械と前記ランドマークとの相対位置を検出することと、を含み、
    前記走行経路を生成することは、前記非接触センサの検出領域に前記ランドマークが配置されるように、前記走行経路を生成することを含む、
    鉱山機械の管理方法。

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