JP6487561B2 - 鉱山機械のロギングシステム、車載端末装置、及び鉱山機械のロギング方法 - Google Patents
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Description
本実施形態は、鉱山機械としての運搬車両(以下「ダンプトラック」という)の自律走行システムに本発明に係る鉱山機械向けロギングシステムを適用した例について説明する。ダンプトラックの自律走行を管制する管制サーバが本実施形態に係るログ管理サーバとしての機能を実行し、ダンプトラックに搭載し、自律走行機能を実行する車載端末装置がロギング処理を実行する端末装置としての機能を実現する。まず、図1を参照して本発明に係る鉱山機械のロギングシステムを適用した自律走行システムの概要について説明する。図1は、自律走行システムの概要を示す図である。
図8を参照して第二実施形態について説明する。第二実施形態は、他の鉱山機械との相対距離をトリガとして、衝突・干渉前からログデータの退避記憶する実施形態である。以下、図8を参照して第二実施形態について説明する。図8は、第二実施形態に係る管制サーバ及び車載端末装置の機能構成を示すブロック図である。第一実施形態と同一の構成には同一の符号を付して、重複説明を省略する。なお、以下の説明では他の鉱山機械との相対距離を検出する例について説明するが、相対距離の測定対象は他の鉱山車両に限らず障害物でもよい。
20:ダンプトラック(鉱山機械)
31:管制サーバ(ログ管理サーバ)
200:車載端末装置
Claims (9)
- 目標軌道に沿って走行する鉱山機械のロギングシステムであって、
自機位置を測位して自機位置情報を出力する位置算出装置と、
前記鉱山機械の走行状態を示すログデータを記憶する車載端末装置と、を備え、
前記車載端末装置は、
前記ログデータが生成されると、随時そのログデータを一時的に記憶する揮発性記憶部と、
前記揮発性記憶部に一時的に記憶されたログデータから抽出された直前ログデータを、データ消去の指示を受け付けるまで記憶し続ける不揮発性記憶部と、
前記目標軌道を示す地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記地図データ及び前記自機位置情報に基づいて、前記目標軌道に対する自機の位置ずれ量を算出する誤差算出部と、
前記算出した位置ずれ量が、前記目標軌道上を走行していると見做すための許容ずれ量以上となった場合に、自機が前記目標軌道から逸脱したと判定する逸脱判定部と、
前記逸脱判定部が逸脱したと判定すると、前記揮発性記憶部に一時的に記憶された前記ログデータのうち、前記逸脱した時点よりも前から逸脱した時点までに記憶された直前ログデータを抽出して前記不揮発性記憶部に退避記憶させると共に、前記逸脱した時点よりも後に出力されるログデータを前記不揮発性記憶部に記憶させるデータ記憶先管理部と、を備える、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 請求項1に記載の鉱山機械のロギングシステムであって、
前記鉱山機械は、自機の周囲を撮影して映像データを出力する撮像装置を更に備え、
前記ログデータは、前記映像データを含む、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 請求項2に記載の鉱山機械のロギングシステムであって、
前記鉱山機械は、走行中の車体状態を示す車体制御データを取得する車体制御データ取得部を更に備え、
前記揮発性記憶部及び前記不揮発性記憶部は、前記ログデータとして前記映像データと前記車体制御データとを同期して記憶する、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 請求項1に記載の鉱山機械のロギングシステムにおいて、
同一の目標軌道を走行する複数の鉱山機械のそれぞれが、無線通信回線を介してログデータの収集管理を行うログ管理サーバに接続され、
各鉱山機械に備えられた前記車載端末装置は、前記ログ管理サーバに対して前記逸脱判定部が逸脱したと判定したことを示す逸脱情報及び前記逸脱した時点における自機位置情報を送信すると共に、前記ログ管理サーバから、自機のログデータの記憶先を前記揮発性記憶部から前記不揮発性記憶部に切り替える退避記憶指令情報を受信する端末通信部を更に備え、
前記ログ管理サーバは、各鉱山機械から前記自機位置情報及び前記逸脱情報を受信すると共に、前記逸脱情報を送信した鉱山機械の後方を走行する後方鉱山機械に対して前記退避記憶指令情報を送信するサーバ通信部と、
前記逸脱した時点における自機位置情報を基に逸脱地点を特定し、各鉱山機械から受信した自機位置情報を基に、前記逸脱地点から所定距離手前の地点に次に到達する前記後方鉱山機械を特定し、当該後方鉱山機械に対する前記退避記憶指令情報を生成するログ退避記憶指令部と、を備える、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 請求項4に記載の鉱山機械のロギングシステムにおいて、
前記ログ管理サーバは、前記許容ずれ量を設定する許容ずれ量設定部を更に備える、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 請求項1に記載の鉱山機械のロギングシステムにおいて、
前記鉱山機械は、他の鉱山機械との相対距離を測定する相対距離測定装置を更に備え、
前記車載端末装置は、前記相対距離が予め定められた距離閾値以下になったかを判定する相対距離判定部を更に備え、
前記相対距離判定部が、前記相対距離が予め定められた距離閾値以下になったと判定すると、前記データ記憶先管理部は、前記揮発性記憶部に一時的に記憶された前記ログデータのうち、前記相対距離が前記距離閾値以下となった時点よりも前から前記距離閾値以下となった時点までに一時的に記憶された直前ログデータを抽出して前記不揮発性記憶部に退避記憶させると共に、前記距離閾値以下となった時点よりも後に出力されるログデータを前記不揮発性記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする鉱山機械のロギングシステム。 - 目標軌道に沿って走行する鉱山機械に搭載され、前記鉱山機械の走行状態を示すログデータを記憶する車載端末装置であって、
前記車載端末装置は、
前記ログデータが生成されると、随時そのログデータを一時的に記憶する揮発性記憶部と、
前記揮発性記憶部に一時的に記憶されたログデータから抽出された直前ログデータを、データ消去の指示を受け付けるまで記憶し続ける不揮発性記憶部と、
前記目標軌道を示す地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記地図データ及び自機位置を測位して得られた自機位置情報に基づいて、前記目標軌道に対する自機の位置ずれ量を算出する誤差算出部と、
前記算出した位置ずれ量が、前記目標軌道上を通過していると見做すための許容ずれ量以上となった場合に、自機が前記目標軌道から逸脱したと判定する逸脱判定部と、
前記逸脱判定部が逸脱したと判定すると、前記揮発性記憶部に一時的に記憶された前記ログデータのうち、前記逸脱した時点よりも前から逸脱した時点までに記憶された直前ログデータを抽出して前記不揮発性記憶部に退避記憶させると共に、前記逸脱した時点よりも後に出力されるログデータを前記不揮発性記憶部に記憶させるデータ記憶先管理部と、
を備えることを特徴とする車載端末装置。 - 鉱山機械の走行状態を示すログデータを、前記鉱山機械に備えられた揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置を用いて記憶する鉱山機械のロギング方法であって、
自機の周囲を撮像装置により撮像して生成した映像データ及び前記鉱山機械の走行中の車体状態を示す車体制御データを同期させたログデータを一時的に前記揮発性記憶装置に記憶するステップと、
自機位置を測位して得られた自機位置情報、及び自機に対して予め設定された目標軌道を示す地図データに基づいて、前記目標軌道に対する自機の位置ずれ量を算出するステップと、
前記算出した位置ずれ量が、前記目標軌道上を走行していると見做すための許容ずれ量以上となった場合に、自機が前記目標軌道から逸脱したと判定するステップと、
前記逸脱したと判定されると、前記揮発性記憶装置に一時的に記憶された前記ログデータのうち、前記逸脱した時点よりも前から逸脱した時点までに記憶された直前ログデータを抽出し、前記不揮発性記憶装置に退避記憶させると共に、前記逸脱した時点よりも後に出力されるログデータを前記不揮発性記憶装置に記憶させるステップと、
を含むことを特徴とする鉱山機械のロギング方法。 - 請求項8記載の鉱山機械のロギング方法であって、
同一の目標軌道を前方鉱山機械及びその後方を走行する後方鉱山機械が走行し、各鉱山機械が無線通信回線を介してログデータの収集管理を行うログ管理サーバに接続され、
前記各鉱山機械が、前記目標軌道に沿って走行中に自機位置情報を前記ログ管理サーバに送信するステップと、
前記前方鉱山機械が、前記目標軌道から逸脱したと判定したことを示す逸脱情報、及び前記逸脱した時点における自機位置情報を前記ログ管理サーバに送信するステップと、
前記ログ管理サーバが、前記逸脱情報及び前記自機位置情報を受信するステップと、
前記ログ管理サーバが、受信した前記逸脱した時点における自機位置情報を基に逸脱地点を特定し、各鉱山機械から受信する各鉱山機械の自機位置情報を基に、前記逸脱地点から所定距離手前の地点に次に到達する前記後方鉱山機械を特定し、当該後方鉱山機械に対して、前記ログデータの記憶先を前記揮発性記憶装置から前記不揮発性記憶装置に切り替えさせる退避記憶指令情報を生成し、前記後方鉱山機械に対して前記退避記憶指令情報を送信するステップと、
前記後方鉱山機械が前記退避記憶指令情報を受信するステップと、
前記後方鉱山機械が、自機のログデータの記憶先を前記揮発性記憶装置から前記不揮発性記憶装置に切り替えるステップと、
を含むことを特徴とする鉱山機械のロギング方法。
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