KR20210048651A - 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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문병엽
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치는 제1 조향각 및 차선을 검출하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 감지하는 센서와, 상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 통신부 및 상기 제1 조향각 및 상기 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하고, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 제어부를 포함하여, 대형차량이 좁은길 곡선로를 주행하더라도 반대차선에서 주행중인 차량과 충돌없이 안전하게 주행할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

Description

주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTORLLING DRIVING}
본 발명은 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
대형차량(대형화물차량)은 전장 길이의 특성상 곡선로를 주행하기 위해 회전하는 경우, 차폭을 벗어나게 되며, 이는 사고 발생으로 이어질 수 있다. 이에, 내비게이션 시스템을 통해 차량 높이, 중량 제한, 좁은길 회피, 유턴 회피, 하이패스 톨게이트 안내 등 대형차량의 특성에 맞게 설정하여 경로를 선택하여 주행하도록 하는 방안이 제안되었다. 그러나, 대형차량이 불가피하게 왕복 2차선의 도로를 주행하여야 하는 경우, 반대차선에서 주행중인 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 기술 개발은 미흡한 실정이다.
본 발명의 일 목적은 대형차량이 좁은길 곡선로를 주행하여 중앙선 침범이 예상되는 경우, V2V 통신을 통해 충돌없이 주행할 수 있는 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치는 제1 조향각 및 차선을 검출하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 감지하는 센서와, 상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 통신부 및 상기 제1 조향각 및 상기 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하고, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 조향각이 변화하고, 상기 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 자차량으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 조향각이 변화하고, 상기 제1 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 상기 타차량으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 제1 조향각 또는 제2 조향각의 변화 여부를 판단하면, 상기 타차량과의 차간 거리를 산출하고, 비상등 점멸 및 감속하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어한 후, 상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과할 때까지 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과한 후, 상기 반대차선에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 대형차량이고, 상기 후속 주행 차량이 소형차량이면, 상기 대형차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 소형차량이고, 상기 후속 주행 차량이 대형차량이면, 상기 대형차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 반대차선에 후속 주행 차량이 없는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량의 정지를 해제하고 정상 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 통신부는 V2V 통신을 수행하여 상기 타차량의 제2 조향각을 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법은 제1 조향각 및 차선을 검출하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 검출하는 단계와, 상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 단계와, 상기 제1 조향각 및 상기 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계 및 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계에서, 상기 제1 조향각이 변화하고, 상기 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 자차량으로 판단할 수 있다.
상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계에서, 상기 제2 조향각이 변화하고, 상기 제1 조향각이 변화하지 않는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 상기 타차량으로 판단할 수 있다.
상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계 이후, 상기 타차량과의 차간 거리를 산출하는 단계, 상기 자차량의 비상등을 점멸하도록 제어하는 단계, 및 상기 자차량이 감속하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 단계 이후, 상기 곡선로에 진입한 차량이 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과할 때까지 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과한 후, 상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 대형 차량이고, 상기 후속 주행 차량이 소형 차량이면, 상기 대형 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 소형 차량이고, 상기 후속 주행 차량이 대형 차량이면, 상기 대형 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후, 상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 없는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량의 정지를 해제하고, 정상 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 단계는 V2V 통신을 수행하여 상기 타차량의 제2 조향각을 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치 및 방법은 대형차량이 좁은길 곡선로를 주행하더라도 반대차선에서 주행중인 차량과 충돌없이 안전하게 주행할 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 V2V 통신을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 센서(120), 카메라(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 타차량과 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 타차량은 자차량이 주행중인 방향과 동일한 방향으로 자차량의 주변에서 주행중인 차량 및 자차량이 주행중인 방향과 반대 방향으로 반대 차로에서 주행중인 차량을 포함할 수 있다. 자차량과 타차량은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 통신부(110)는 타차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하여 조향각 정보를 수신할 수 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 센서(120), 카메라(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 타차량과 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 타차량은 자차량이 주행중인 방향과 동일한 방향으로 자차량의 주변에서 주행중인 차량 및 자차량이 주행중인 방향과 반대 방향으로 반대 차로로에서 주행중인 차량을 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 통신부(110)는 타차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하여 조향각 정보를 수신할 수 있다.
V2V 통신은 근거리 통신, 유선 통신 및 무선 통신 중 적어도 하나를 통해서 이뤄질 수 있다. 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), 적외선 통신, RFID(Radio Frequency Identification) 통신, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신, NFC 통신, 직비(Zigbee) 통신 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 통해서 이뤄질 수 있다.
센서(120)는 차량의 주행과 관련된 신호를 센싱할 수 있다. 예를들면 센서(120)는 차량의 속도 및 스티어링 휠의 조향각을 감지할 수 있다. 이를 위하여, 센서(120)는 휠 속도 센서 및 스티어링 휠 센서로 구현될 수 있다. 아울러, 센서(120)는 도로의 차선을 감지하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 감지할 수 있다. 이를 위하여, 센서(120)는 레이더나 이미지 센서로 구현될 수 있다.
카메라(130)는 차량이 주행하는 동안 차량의 전방을 촬영하여, 전방 영상을 획득할 수 있다. 구체적으로 카메라(130)는 차량이 주행하는 도로의 형상, 도로의 차선 이미지를 획득할 수 있다. 제어부(140)는 카메라(130)가 획득한 영상을 기반으로 도로의 형상이 곡선로인지, 직선로인지 판단할 수 있으며, 현재 주행하는 차선의 위치를 판단할 수 있다. 아울러 카메라(130)는 반대 차로에서 주행중인 타차량의 영상을 획득할 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 자차량의 제1 조향각 정보를 획득하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량으로부터 타차량의 제2 조향각 정보를 수신하고, 제1 조향각 및 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하고, 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어할 수 있다. 제어부(140)는 곡선로 진입시 조향각이 변화되므로, 조향각 변화를 기반으로 차량의 곡선로 진입을 판단할 수 있다. 아울러 제어부(140)는 조향각 변화가 큰 경우 차량이 빠르게 감속하도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 제어부(140)는 제1 조향각이 변화하고 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 자차량이 곡선로에 진입한 것으로 판단하고, 타차량이 곡선로에 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 한편, 제어부(140)는 제1 조향각이 변화하지 않고 제2 조향각이 변화한 것으로 판단하면, 타차량이 곡선로에 진입한 것으로 판단할 수 있다. 제어부(140)는 자차량이 곡선로이 진입한 것으로 판단하면, 타차량이 감속하도록 제어할 수 있고, 타차량이 곡선로에 진입한 것으로 판단하면, 자차량이 감속하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(140)가 타차량이 감속하도록 제어하는 것은 V2V 통신을 통하여 타차량에 감속 주행할 것을 요청하고, 타차량이 요청 신호를 수신하여 속도를 제어하는 것으로 이해하는 것이 바람직하다.
이와 관련된 제어부(140) 동작의 보다 구체적인 설명은 도 2 내지 도 9를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 V2V 통신을 개략적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따라 자차량(150)이 소형 차량인 경우, 타차량(210)은 대형 차량을 포함할수 있으며, 자차량(150)이 대형 차량이면, 타차량(210)은 소형 차량을 포함할 수 있다. 여기서, 소형 차량은 곡선로 주행 시 차폭을 벗어나지 않는 차량을 의미할 수 있고, 대형 차량은 곡선로 주행 시 차폭을 벗어나는 차량을 의미할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따라 자차량과 타차량에 구비되는 주행 제어 장치는 동일하지만, V2V 통신의 설명의 편의를 위하여 자차량(150)에 구비되는 주행 제어 장치를 100으로 표기하고, 타차량(210)에 구비되는 주행 제어 장치는 200으로 표기한다. 아울러, 주행 제어 장치(200)에 포함되는 통신부(210), 센서(220), 카메라(230) 및 제어부(240)는 주행 제어 장치(100)에 포함되는 통신부(110), 센서(120), 카메라(130) 및 제어부(140)와 동일하게 동작할 수 있다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 자차량(310)이 대형 차량이라고 할 때, 제어부(140)는 V2V 통신을 통하여 타차량(320)으로부터 조향각을 수신할 수 있다. 제어부(140)는 타차량(320)으로부터 조향각이 320A와 같이 변화된 것을 판단하면, 타차량(320)이 곡선로에 진입한 것으로 판단할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 자차량(310) 및 타차량(320)과의 차간 거리(L1)를 산출할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 자차량(310) 및 타차량(320)의 차간 거리(L1
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L2)가 감소된 것으로 판단하면, 자차량(310)이 감속하도록 제어하고, 비상등을 점멸하도록 제어할 수 있다. 이는 자차량(310)의 후속 주행 차량(340)에 자차량(310)이 감속중임을 알리고 차간거리를 유지할 것을 경고하기 위함이다. 이후, 제어부(140)는 자차량(310)이 정지하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 타차량(320)의 조향각이 320A, 320B, 320C, 320D로 변화하고 있으며, 타차량(320)이 자차량(310)과의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 타차량(320)이 정지 제어된 자차량(310)을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 타차량(320)이 자차량(310)을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 타차량(320)이 자차량(310)을 통과할 때까지 자차량(310)이 정지하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 타차량(320)이 자차량(310)을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(140)는 자차량(310)의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 타차량(320)이 자차량(310)을 통과한 후, 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량(330)이 존재한 것으로 판단하면, 자차량(310)이 감속하도록 제어하고, 비상등을 점멸하도록 제어할 수 있다. 이는 자차량(310)의 후속 주행 차량(340)에 자차량(310)이 감속중임을 알리고 차간거리를 유지할 것을 경고하기 위함이다. 이후, 제어부(140)는 자차량(310)이 정지하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 타차량(320)의 조향각이 330A, 330B, 330C, 330D로 변화하고 있으며, 타차량(320)이 자차량(310)과의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다. 제어부(140)는 타차량(330)이 정지 제어된 자차량(310)을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 타차량(330)이 자차량(310)을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 타차량(330)이 자차량(310)을 통과할 때까지 자차량(310)이 정지하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 타차량(330, 상대 차량)이 자차량(310)을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(140)는 자차량(310)의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단하는 경우, 정지 상태를 중지하고 정상 상태로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 자차량(230)이 정상 상태로 주행하는 경우, 조향각이 310B, 310C로 변화하도록 제어하여 곡선로를 주행하도록 할 수 있다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 자차량(410)이 소형 차량이라고 할 때, 제어부(140)는 V2V 통신을 통하여 타차량(420)으로부터 조향각을 수신할 수 있다. 제어부(140)는 타차량(420)으로부터 조향각이 420A와 같이 변화된 것을 판단하면, 타차량(420)이 곡선로에 진입한 것으로 판단할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 자차량(410) 및 타차량(420)과의 차간 거리를 산출할 수 있다.
제어부(140)는 자차량(410) 및 타차량(420)의 차간 거리가 점차 감소하고 있는 것으로 판단하면, 자차량(410)이 감속하도록 제어하고, 비상등을 점멸하도록 제어할 수 있다. 이는 자차량(410)의 후속 주행 차량(미도시)에 자차량(410)이 감속중임을 알리고 차간거리를 유지할 것을 경고하기 위함이다. 이후, 제어부(140)는 자차량(410)이 정지하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 타차량(420)의 조향각이 곡선로 주행에 따라 변화하고 있으며, 타차량(420)이 자차량(410)과의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 타차량(420)이 정지 제어된 자차량(410)을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 타차량(420)이 자차량(410)을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 타차량(420)이 자차량(410)을 통과할 때까지 자차량(410)이 정지하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 타차량(420)이 자차량(410)을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(140)는 자차량(410)의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 타차량(420)이 자차량(410)을 통과한 후, 반대 차로에 타차량(420)의 후속 주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량(430)이 존재하며, 후속 주행 차량(430)이 대형 차량인 것으로 판단하면, 후속 주행 차량(430)이 감속하도록 V2V 통신을 통하여 후속 주행 차량(430)에 감속할 것을 요청할 수 있다. 이하에서는 편의상 자차량(410)의 제어부(140)의 동작과 구분되도록 하기 위하여, 후속 주행 차량(430)의 제어 동작은 제어부(240)의 동작으로 표기한다.
후속 주행 차량(430)에 구비된 주행 제어 장치(200)의 제어부(240)는 자차량(410)으로부터 감속 주행할 것을 요청받으면, 감속하도록 제어하고, 비상등을 점멸하도록 제어할 수 있다. 이후, 제어부(240)는 후속 주행 차량(430)이 정지하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제어부(240)는 자차량(410)의 조향각이 곡선로 주행에 따라 변화하고 있으며, 자차량(410)이 후속 주행 차량(430)과의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다. 제어부(240)는 자차량(410)이 정지 제어된 후속 주행 차량(430)을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 제어부(240)는 자차량(410)이 후속 주행 차량(430)을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 자차량(330)이 후속 주행 차량(430)을 통과할 때까지 후속 주행 차량(430)이 정지하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(240)는 자차량(410)이 후속 주행 차량(430)을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(240)는 후속 주행 차량(430)의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 센서(120)로부터 제1 조향각을 획득한다(S110). 아울러, 제어부(140)는 타차량의 센서(220)로부터 획득한 제2 조향각(S120)을 타차량으로부터 수신한다(S130). S130에서 제어부(140)는 V2V 통신을 통해 타차량으로부터 제2 조향각을 수신하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 제1 조향각 또는 제2 조향각에 변화가 검출되었는지 여부를 판단한다(S140).
S140에서 제어부(140)는 제1 조향각이 변화하고 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 자차량이 곡선로에 진입한 것으로 판단한다(S150). 아울러, 제어부(140)는 자차량과 타차량의 차간 거리를 산출하고(S160), 타차량에 감속 주행을 요청한다(S170). S170에서 제어부(140)는 V2V 통신을 통해 타차량에 감속 주행을 요청할 수 있다.
한편, S140에서 제어부(140)는 제1 조향각이 변화하지 않고, 제2 조향각이 변화한 것으로 판단하면, 타차량이 곡선로에 진입한 것으로 판단한다(S180). 아울러, 제어부(140)는 자차량과 타차량의 차간 거리를 산출하고(S190), 자차량이 감속하고 비상등을 점멸하도록 제어한다(S200).
이후, 제어부(140)는 자차량이 정지하도록 제어한다(S210). 아울러, 제어부(140)는 타차량의 조향각이 곡선로를 주행함에 따라 변화하고 있으며, 타차량과 자차량의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다. 제어부(140)는 타차량(반대 차로에서 주행중인 상대 차량)이 정지 제어된 자차량을 통과하였는지 여부를 판단한다(S220).
S220에서 제어부(140)는 타차량(상대 차량)이 자차량을 통과하지 않은 것으로 판단하면(N), 타차량(상대 차량)이 자차량을 통과할 때까지 자차량이 정지하도록 제어할 수 있다(S210). 또한, S220에서 제어부(140)는 타차량(상대 차량)이 자차량을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(140)는 자차량의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다(S230).
제어부(140)는 타차량(상대 차량)이 자차량을 통과한 후, 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S240). S240에서 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재한 것으로 판단하되, 자차량이 대형 차량이고, 반대 차로에 후속 주행차량이 소형 차량인 경우, S200 내지 S230의 동작을 수행할 수 있다. 또한, S240에서 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재한 것으로 판단하되, 자차량이 소형 차량이고, 반대 차로에 후속 주행차량이 대형 차량인 경우, 타차량에 감속 주행할 것을 요청한다(S250). S250에서 제어부(140)는 V2V 통신을 통해 타차량에 감속 주행할 것을 요청할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 반대 차로에 후속 주행 차량이 존재하지 않는 경우, 자차량의 정지를 해제하고 정상 주행하도록 제어한다(S300).
타차량의 제어부(240)는 자차량으로부터 감속 주행을 요청받으면, 타차량이 감속하고 비상등을 점멸하도록 제어한다(S260).
이후, 제어부(140)는 타차량이 정지하도록 제어한다(S270). 아울러, 제어부(140)는 타차량의 조향각이 곡선로를 주행함에 따라 변화하고 있으며, 타차량과 자차량의 차간 거리가 더욱 감소하고 있음을 판단할 수 있다. 제어부(240)는 자차량(상대 차량)이 정지 제어된 타차량을 통과하였는지 여부를 판단한다(S280).
S280에서 제어부(240)는 자차량(상대 차량)이 타차량을 통과하지 않은 것으로 판단하면(Y), 타차량(상대 차량)이 자차량을 통과할 때까지 타차량이 정지하도록 제어할 수 있다(S270). 또한, S280에서 제어부(240)는 자차량(상대 차량)이 타차량을 통과한 것으로 판단하면, 제어부(240)는 타차량의 비상등 점멸을 해제하도록 제어할 수 있다(S290).
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 11를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
주행 제어 장치 100
통신부 110
센서 120
카메라 130
제어부 140

Claims (20)

  1. 제1 조향각 및 차선을 검출하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 감지하는 센서;
    상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 통신부; 및
    상기 제1 조향각 및 상기 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하고, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 제어부를 포함하는 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 조향각이 변화하고, 상기 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 자차량으로 판단하는 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2 조향각이 변화하고, 상기 제1 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 상기 타차량으로 판단하는 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 조향각 또는 제2 조향각의 변화 여부를 판단하면, 상기 타차량과의 차간 거리를 산출하고, 비상등 점멸 및 감속하도록 제어하는 주행 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어한 후, 상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과할 때까지 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 정지하도록 제어하는 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과한 후, 상기 반대차선에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 대형차량이고, 상기 후속 주행 차량이 소형차량이면, 상기 대형차량이 정지하도록 제어하는 주행 제어 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 소형차량이고, 상기 후속 주행 차량이 대형차량이면, 상기 대형차량이 정지하도록 제어하는 주행 제어 장치.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 반대차선에 후속 주행 차량이 없는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량의 정지를 해제하고 정상 주행하도록 제어하는 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신부는
    V2V 통신을 수행하여 상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 주행 제어 장치.
  11. 제1 조향각 및 차선을 검출하고, 반대 차로에서 주행중인 타차량을 검출하는 단계;
    상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 단계;
    상기 제1 조향각 및 상기 제2 조향각의 변화 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계; 및
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 단계를 포함하는 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계에서,
    상기 제1 조향각이 변화하고, 상기 제2 조향각이 변화하지 않은 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 자차량으로 판단하는 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계에서,
    상기 제2 조향각이 변화하고, 상기 제1 조향각이 변화하지 않는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입한 차량을 상기 타차량으로 판단하는 주행 제어 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 곡선로에 진입한 차량을 판단하는 단계 이후,
    상기 타차량과의 차간 거리를 산출하는 단계;
    상기 자차량의 비상등을 점멸하도록 제어하는 단계; 및
    상기 자차량이 감속하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 주행 제어 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 감속하도록 제어하는 단계 이후,
    상기 곡선로에 진입한 차량이 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과할 때까지 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 곡선로에 진입한 차량이 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량을 통과한 후, 상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후,
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 대형 차량이고, 상기 후속 주행 차량이 소형 차량이면, 상기 대형 차량이 정지하도록 제어하는 주행 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후,
    상기 곡선로에 진입하지 않은 차량이 소형 차량이고, 상기 후속 주행 차량이 대형 차량이면, 상기 대형 차량이 정지하도록 제어하는 주행 제어 방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후,
    상기 반대 차로에 후속 주행 차량이 없는 것으로 판단하면, 상기 곡선로에 진입하지 않은 차량의 정지를 해제하고, 정상 주행하도록 제어하는 주행 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 단계는V2V 통신을 수행하여 상기 타차량의 제2 조향각을 수신하는 주행 제어 방법.

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