WO2014123264A1 - 건설기계의 주행 제어방법 - Google Patents

건설기계의 주행 제어방법 Download PDF

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WO2014123264A1
WO2014123264A1 PCT/KR2013/001046 KR2013001046W WO2014123264A1 WO 2014123264 A1 WO2014123264 A1 WO 2014123264A1 KR 2013001046 W KR2013001046 W KR 2013001046W WO 2014123264 A1 WO2014123264 A1 WO 2014123264A1
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driving
traveling
equipment
pedal
setting means
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PCT/KR2013/001046
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Inventor
이춘한
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/003—Electric or electronic control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/005—Hydraulic control systems

Definitions

  • the present invention relates to a traveling control method of a construction machine, and more particularly to a traveling control method of a construction machine to be able to control the running of the equipment without using a separate travel straight pedal.
  • a controller (2) which calculates and outputs an electrical control signal corresponding to the operation signal of the traveling manipulation device (1);
  • Left and right travel switching valves for controlling the hydraulic oil flow direction supplied from the hydraulic pump (not shown) to the left and right travel motors (not shown);
  • the second proportional control signal is generated corresponding to the electrical control signal output from the controller 2, and the left proportional propulsion solenoid valve 3 for outputting the secondary control signal to the left and right travel switching valves to advance the equipment (3).
  • electromagnetic proportional valve (4) for the right traveling forward;
  • Electro-proportional valve for left driving backward (5) generating a secondary control signal corresponding to the electrical control signal output from the controller (2), and outputting the secondary control signal to the left and right travel switching valves so as to reverse the equipment.
  • a right proportional solenoid valve 6 for reversing driving.
  • the driving straight pedal 7 which outputs an operation signal to the controller 2 so that the equipment can be driven straight by simultaneously operating the left driving forward electromagnetic proportional valve 4 and the right traveling forward electromagnetic proportional valve 4. Include.
  • the traveling control apparatus of the related art controls the driving by operating the traveling straight pedal 7 by using one foot when traveling a long distance or performing a complex operation by operating the traveling and work devices simultaneously. Has the advantage of providing convenience.
  • the number of parts due to the traveling manipulator 1 and the separate traveling straight pedal 7 used to travel straight to drive the tracked excavator increases the cost.
  • the installation of the driving control device 1 and the driving straight pedal 7 has a problem that can effectively utilize the reduced space in front of the driver's seat.
  • the present invention is to solve the above-mentioned problems, since the operation of any one of the left and right driving pedals to control the running of the equipment, a separate running straight pedal is unnecessary, reducing the number of parts, the narrow indoor space of the cab useful
  • An object of the present invention is to provide a driving control method for construction machinery that can be utilized.
  • the lower traveling body An upper pivot body rotatably mounted on the lower traveling body; A cab and a work device mounted on the upper pivot; Left and right traveling control devices which are operated forward and backward for driving and direction change of the equipment; A controller for calculating and outputting a control signal corresponding to an operation signal of the traveling operation apparatus; Left and right driving motors for driving the equipment according to the operation of the traveling operation device; Electronic proportional valves for forward driving left and right for outputting secondary control signals corresponding to control signals output from the controller to advance the equipment; Electronic proportional valves for left and right driving backwards that output secondary control signals corresponding to the control signals output from the controller to reverse the equipment;
  • a setting means for setting the function to advance or reverse the equipment by the operation of the traveling control device
  • the equipment When switching to the activation mode by the operation of the setting means, when operating the operation pedal of any one of the traveling operation device, the equipment is moved forward or backward, when operating the operation pedal of the other of the traveling operation device It is characterized in that the operation signal is not output.
  • the equipment When switching to the activation mode by the operation of the setting means, when operating the operation pedal of any one of the traveling operation device, the equipment is moved forward or backward, when operating the operation pedal of the other of the traveling operation device.
  • the equipment is characterized in that the driving direction is switched.
  • the traveling operation device is characterized in that an electric joystick or a hydraulic joystick is used.
  • a function switch a display device (I-ECU), or a cluster provided in the cab.
  • the left and right driving motor The left and right driving motor
  • the track motor for driving the track-type track mounted on the lower traveling body.
  • FIG. 1 is a block diagram of a traveling device of a construction machine according to the prior art
  • FIG. 2 is a block diagram of a traveling device used in a traveling control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart of a driving control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of a control device used in the traveling control method of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a flow chart of a driving control method of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Lower traveling body An upper pivot body rotatably mounted on the lower traveling body; A cab and a work device mounted on the upper pivot; Left and right traveling control device (1) to be moved forward and backward for driving and direction change of the equipment; A controller 2 for calculating and outputting a control signal corresponding to the operation signal of the traveling manipulator 1; Left and right travel motors (not shown) for driving the equipment by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump (not shown) according to the operation of the travel operation device 1; Electronic proportional valves 3 and 4 for driving forward and leftward driving which output secondary control signals generated corresponding to the control signals output from the controller 2 to advance the equipment; Electronic proportional valves for left and right driving backwards (5, 6) for outputting secondary control signals generated corresponding to the control signals output from the controller (2) to reverse the equipment; In a traveling control method of a construction machine applied to a construction machine comprising a setting means (8) for setting a function of advancing or retracting equipment by operation of the traveling manipulator 1,
  • a second step (S70-S110) (S120-S160) for driving the equipment or changing the driving direction by controlling the right driving motor.
  • the equipment When switching to the activation mode by the operation of the setting means 8, when the operation pedal (1a or 1b) of any one of the traveling operation device 1 is operated, the equipment is moved forward or backward, and the traveling operation device ( When operating the other operation pedal (1a or 1b) of 1) the equipment may be to change the driving direction.
  • the driving control device 1 may be an electric joystick or a hydraulic joystick.
  • It may be provided in a function switch, a display device (I-ECU), or a cluster provided in the cab.
  • the left and right driving motor The left and right driving motor
  • It may be a track motor for driving the track-type track mounted on the lower traveling body.
  • the controller 2 determines whether the activation mode, but if it is determined that the activation mode proceeds to S20, deactivation If it is determined that the mode is to proceed to S70, S120.
  • the controller 2 operates the left traveling operation pedal 1a. It is judged whether or not the steering wheel 1b has been operated. In other words, when it is determined that one of the operation pedals 1a or 1b of the traveling operation device 1 has been operated, the process proceeds to S30, and the left and right operation pedals 1a and 1b of the traveling operation device 1 are operated simultaneously. If it is determined, the process proceeds to S10.
  • the controller corresponding to the operation amount of the left or right operation pedals (1a, 1b)
  • the control signal is output from (2). That is, as the control signal from the controller 2 is input to the left driving forward electromagnetic proportional valve 3 and the right traveling forward electromagnetic proportional valve 4, respectively, the left traveling forward electromagnetic proportional valve 3 and The secondary control signal generated by the electromagnetic proportional valve 4 for right traveling forward switches the left travel switching valve (not shown) and the right travel switching valve (not shown) to the forward state, respectively.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the left and right travel motors via the left and right travel switching valves, thereby driving the equipment forward.
  • the controller corresponds to the operation amount of the left or right operation pedal 1a or 1b.
  • the control signal is output from (2). That is, as the control signal from the controller 2 is input to the left driving backward electromagnetic proportional valve 5 and the right traveling backward electromagnetic proportional valve 6, respectively, the left traveling backward electromagnetic proportional valve 5 and The secondary control signal generated by the electromagnetic proportional valve 6 for the right traveling reverse switches the left travel switching valve (not shown) and the right travel switching valve (not shown) to the reverse state, respectively.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the left and right travel motors via the left and right travel switching valves, so that the machine can travel backward.
  • the operation pedals 1a and 1b of the traveling manipulator 1 can be operated simultaneously or the driving direction can be changed.
  • the control is controlled from the controller 2 so as to correspond to the operation amount of the left operation pedal 1a.
  • the signal is output. That is, as the control signal from the controller 2 is input to the left propulsion solenoid valve 3, the secondary control signal generated by the left propulsion solenoid valve 3 advances the left drive switching valve. Switch to the state.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the left driving motor via the left travel switching valve, thereby enabling the equipment to travel forward.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the right traveling motor via the right traveling switching valve, so that the equipment can be advanced to the right traveling.
  • the controller 2 corresponds to the amount of operation of the right driving pedal 1b.
  • the control signal is output from the That is, as the control signal from the controller 2 is input to the right proportional driving electromagnetic proportional valve 5, the secondary control signal generated by the right proportional traveling electromagnetic proportional valve 5 reverses the right traveling switching valve. Switch to the state.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the right traveling motor via the right traveling switching valve, so that the equipment can be reversed to the right traveling.
  • the operation pedals 1a and 1b of the traveling operation apparatus 1 can be operated simultaneously to travel forward and backward or to change the driving direction.
  • the configuration of driving the left and right driving motors forward and backward or changing the driving direction in accordance with the operation of the operation pedal (1a, 1b) is a technical content used in the art, so their detailed description is omitted.
  • the equipment when switching to the activation mode by the operation of the setting means 8, when operating the operation pedal (1a or 1b) of any one of the traveling operation device 1, the equipment is moved forward or backward, the driving operation When operating the other operation pedal 1a or 1b of the device 1, the equipment can switch the driving direction. Therefore, it is possible to provide convenience to the driver by changing the driving direction by manipulating one of the operation pedals 1a and 1b during driving.

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Abstract

별도의 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어하기 위한 건설기계의 주행 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 건설기계의 주행 제어방법에 있어서, 좌우측 주행 조작장치; 제어기; 좌측 및 우측 주행모터; 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서: 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 조작페달의 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계; 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치의 조작페달을 동시 조작할 경우, 조작페달 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.

Description

건설기계의 주행 제어방법
본 발명은 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것으로, 특히 별도의 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어할 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것이다.
도 1에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계의 주행장치는,
주행 조작장치(1);
상기 주행 조작장치(1)의 조작신호에 대응되는 전기적 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기(2);
유압펌프(미도시됨)로부터 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨)에 공급되는 작동유 흐름 방향을 제어하는 좌측 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨);
상기 제어기(2)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 2차 제어신호를 생성하되, 장비를 전진시키도록 2차 제어신호를 좌측 및 우측 주행 절환밸브에 출력하는 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3) 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4);
제어기(2)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 2차 제어신호를 생성하되, 장비를 후진시키도록 2차 제어신호를 좌측 및 우측 주행 절환밸브에 출력하는 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5) 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6);
상기 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(4) 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)를 동시에 조작하여 장비를 주행 직진시킬 수 있도록 조작신호를 제어기(2)에 출력하는 주행 직진페달(7)을 포함한다.
전술한 바와 같이 종래 기술의 주행 제어장치는, 장거리를 주행하거나 또는 주행과 작업장치를 동시에 조작하여 복합 작업할 경우, 한 발을 이용하여 주행 직진페달(7)을 조작하여 주행을 제어하므로 운전자에게 편리함을 제공할 수 있는 이점을 갖는다.
반면에, 궤도형 굴삭기를 주행 조작하기 위해 주행 조작장치(1)와, 주행 직진할 수 있도록 사용되는 별도의 주행 직진페달(7)으로 인한 부품수가 증가되어 원가비용이 상승된다. 또한 상기 주행 조작장치(1) 및 주행 직진페달(7)의 설치로 인해 운전석 앞쪽의 줄어든 공간을 효율적으로 활용할 수 업게 되는 문제점을 갖는다.
따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 좌우측 주행페달중 어느 하나를 조작하여 장비 주행을 제어하므로, 별도의 주행 직진페달이 불필요하여 부품수를 줄이고, 운전실의 협소한 실내공간을 유용하게 활용할 수 있는 건설기계의 주행 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 하부 주행체; 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치; 주행 조작장치의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기; 주행 조작장치의 조작에 따라 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터; 장비를 전진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 장비를 후진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 상기 조작페달의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계;
상기 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치의 조작페달을 동시에 조작할 경우, 상기 조작페달 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.
상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치의 좌우측 조작페달을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환되는 것을 특징으로 한다.
상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 되는 것을 특징으로 한다.
상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게 되는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 조작장치는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용되는 것을 특징으로 한다.
상기 설정수단은
운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터에 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기 좌측 및 우측 주행모터는
상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터인 것을 특징으로 한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 고가의 전기식 주행 직진용 페달이 불필요하게 되므로 부품수를 줄여 원가비용을 절감하고, 운전석 앞쪽에 추가 기능을 갖는 페달을 설치할 수 있어 공간을 유용하게 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 건설기계의 주행장치의 블록도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법에 이용되는 주행장치의 블록도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
1; 주행 조작장치
2; 제어기
3; 좌측 주행 전진용 전자비례밸브
4; 좌측 주행 후진용 전자비례밸브
5; 우측 주행 전진용 전자비례밸브
6; 우측 주행 후진용 전자비례밸브
8; 설정수단
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법에 이용되는 제어장치의 블록도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 흐름도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법은,
하부 주행체; 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치(1); 주행 조작장치(1)의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기(2); 주행 조작장치(1)의 조작에 따라 유압펌프(미 도시됨)로부터 공급되는 작동유에 의해 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨); 장비를 전진시키도록 제어기(2)로부터 출력되는 제어신호에 대응되게 생성되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(3,4); 장비를 후진시키도록 제어기(2)로부터 출력되는 제어신호에 대응되게 생성되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5,6); 주행 조작장치(1)의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단(8)을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서,
상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치(1)(좌우측 주행 조작페달 또는 좌우측 주행 조작레버를 말함)중 어느 하나의 좌우측 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우, 조작페달(1a,1b)의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨)를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계(S10-S60)와,
상기 설정수단(8)의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치(1)의 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작할 경우, 조작페달(1a,1b) 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계(S70-S110)(S120-S160)를 포함한다.
상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치(1)의 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환될 수 있다.
상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게될 수 있다.
상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게될 수 있다.
상기 주행 조작장치(1)는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용될 수 있다.
상기 설정수단(8)은
운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터(cluster)에 구비될 수 있다.
상기 좌측 및 우측 주행모터는
상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터일 수 있다.
전술한 구성에 따르면, 도 3에서와 같이 운전자에 의해 설정수단(8)을 조작하여 활성화 모드로 전환시킬 경우에 장비의 주행 조작장치(1)중 어나 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작하여 궤도형 굴삭기를 전후진 주행시킬 수 있게 된다.
S10에서와 같이, 상기 설정수단(8)의 조작에 따른 조작신호가 제어기(2)에 출력됨에 따라, 제어기(2)는 활성화 모드 여부를 판단하되 활성화 모드로 판단된 경우 S20으로 진행하고, 비활성화 모드로 판단된 경우에는 S70,S120으로 진행한다.
S20에서와 같이, 상기 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)의 조작에 의한 조작신호가 제어기(2)에 출력됨에 따라, 제어기(2)는 좌측 주행 조작페달(1a)을 조작하였는지 또는 우측 주행 조작페달(1b)을 조작하였는지를 판단한다. 즉 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작한 것으로 판단한 경우에 S30으로 진행하고, 주행 조작장치(1)중 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작한 것으로 판단한 경우에는 S10으로 진행한다.
S30에서와 같이, 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S40으로 진행하고, 주행 후진 신호가 입력된 경우에는 S50으로 진행한다.
S40에서와 같이, 장비를 전진시킬 수 있도록 상기 좌측 또는 우측 조작페달(1a,1b)을 가압하여 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 또는 우측 조작페달(1a,1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)와, 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 각각 입력됨에 따라, 이들 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)와 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브(미 도시됨) 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨)를 각각 전진상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌우측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 및 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 주행 전진시킬 수 있게 된다.
S50에서와 같이, 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S60으로 진행한다.
S60에서와 같이, 장비를 후진시킬 수 있도록 상기 좌측 또는 우측 조작페달(1a 또는 1b)을 가압하여 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 또는 우측 조작페달(1a 또는 1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)와, 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6)에 각각 입력됨에 따라, 이들 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)와 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브(미 도시됨) 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨)를 각각 후진상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌우측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 및 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 주행 후진시킬 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킬 경우에, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작하는 경우에도 장비를 주행시킴에 따라, 종래 기술에 의한 별도의 주행 직진페달이 불필요하게 된다.
S70,S120에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드인 경우에 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)을 동시 조작하여 주행하거나 주행 방향을 변경할 수 있다.
S70에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드 조건에서, 상기 좌측 조작페달(1a)을 조작하였는지 여부를 판단하되, 좌측 조작페달(1a)의 조작신호가 제어기(2)에 입력된 경우에 S80으로 진행하고, 좌측 조작페달(1a)의 조작신호가 제어기(2)에 입력되지않을 경우에 S10으로 진행한다.
S80에서와 같이, 좌측 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 좌측 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S90으로 진행하고, 좌측 주행 전진 신호가 입력되지않은 경우에는 S100으로 진행한다.
S90에서와 같이, 장비를 좌측 주행 전진시킬 수 있도록 상기 좌측 조작페달(1a)을 가압하여 좌측 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 조작페달(1a)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)에 입력됨에 따라, 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브를 전진상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 주행모터에 공급되므로 장비를 좌측 주행 전진시킬 수 있게 된다.
S100에서와 같이, 좌측 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 좌측 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S110으로 진행한다.
S110에서와 같이, 장비를 좌측 주행 후진시킬 수 있도록 상기 좌측 조작페달(1a)을 가압하여 좌측 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 조작페달(1a)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 입력됨에 따라, 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브를 후진 상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌측 주행 후진용 절환밸브를 경유하여 좌측 주행모터에 공급되므로 장비를 좌측 주행 후진시킬 수 있게 된다.
S120에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드 조건에서, 상기 우측 주행 조작페달(1b)을 조작하였는지 여부를 판단하되, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작신호가 제어기(2)에 입력된 경우에 S130으로 진행하고, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작신호가 입력되지않은 경우에는 S10으로 진행한다.
S130에서와 같이, 우측 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 우측 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S140으로 진행하고, 우측 주행 전진 신호가 입력되지않은 경우에는 S150으로 진행한다.
S140에서와 같이, 장비를 우측 주행 전진시킬 수 있도록 상기 우측 조작페달(1b)을 가압하여 우측 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 우측 조작페달(1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 입력됨에 따라, 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 우측 주행 절환밸브를 전진상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 우측 주행 절환밸브를 경유하여 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 우측 주행 전진시킬 수 있게 된다.
S150에서와 같이, 우측 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 우측 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S160으로 진행한다.
S160에서와 같이, 장비를 우측 주행 후진시킬 수 있도록 상기 우측 주행 조작페달(1b)을 가압하여 우측 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 입력됨에 따라, 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 우측 주행 절환밸브를 후진 상태로 절환시킨다.
따라서 유압펌프로부터의 작동유가 우측 주행 절환밸브를 경유하여 우측 주행모터에 공급되므로, 장비를 우측 주행 후진시킬 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드인 경우에, 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)을 동시 조작하여 전후진 주행하거나 또는 주행 방향을 변경할 수 있다. 이때 상기 조작페달(1a,1b)의 조작에 따라 좌우측 주행모터를 구동시켜 장비를 전후진 주행하거나 또는 주행 방향을 변경하는 구성은, 당해분야에서 사용되는 기술내용이므로 이들의 상세한 설명은 생략한다.
한편, 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작함에 따라 장비를 전진 또는 후진시킬 수 있다. 이때 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 된다. 이로 인해 주행중 운전자의 주행 조작페달(1a,1b)의 조작 혼란으로 인해 발생되는 안전사고를 방지할 수 있다.
또한, 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환할 수 있게 된다. 이로 인해 주행중 조작페달(1a,1b)중 하나의 조작페달을 조작하여 주행 방향을 전환시킴에 따라 운전자에게 편리성을 제공할 수 있다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어하므로 부품수를 줄일 수 있고, 운전실 내의 협소한 공간을 유용하게 활용할 수 있는 효과가 있다.

Claims (7)

  1. 하부 주행체; 상기 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상기 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치; 주행 조작장치의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기; 주행 조작장치의 조작에 따라 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터; 장비를 전진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 장비를 후진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
    상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 상기 조작페달의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계;
    상기 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치의 조작페달을 동시 조작할 경우, 상기 조작페달 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치의 좌우측 조작페달을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게 되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 주행 조작장치는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 설정수단은
    운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터에 구비되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 좌측 및 우측 주행모터는
    상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터인 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
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