WO2018074629A1

WO2018074629A1 - 건설기계용 주행 제어 시스템

Info

Publication number: WO2018074629A1
Application number: PCT/KR2016/011812
Authority: WO
Inventors: 이상희
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비; 이상희
Priority date: 2016-10-20
Filing date: 2016-10-20
Publication date: 2018-04-26
Also published as: US11692333B2; EP3540127A4; EP3540127A1; US20190345693A1; CN110199066A

Abstract

본 발명은 건설기계용 주행 제어 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 전기식 주행페달이 적용된 건설기계, 예컨대, 굴삭기에서 운전자가 원하는 다양한 주행패턴으로 쉽고 빠르게 변경할 수 있는 건설기계용 주행 제어 시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명은, 운전자의 조작에 따라 전기적 신호로 이루어진 조작값을 출력하여 각각에 연결되는 제1 주행모터 및 제2 주행모터를 동작시키는 제1 전기식 주행페달 및 제2 전기식 주행페달; 운전실에 설치되고, 상기 운전자로 하여금 건설기계의 주행패턴 입력을 가능하게 하는 주행패턴 입력수단; 상기 제1 전기식 주행페달, 상기 제2 전기식 주행페달 및 상기 주행패턴 입력수단과 전기적으로 연결되고, 상기 제1 전기식 주행페달 및 상기 제2 전기식 주행페달 중 적어도 어느 하나로부터 출력되는 상기 조작값과 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 주행패턴을 감지하여, 입력된 상기 주행패턴에 따른 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 동작을 위해 요구되는 명령값을 연산 및 출력하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러와 전기적으로 연결되고, 상기 컨트롤러로부터 전달되는 명령값에 따라 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터로 공급되는 작동유의 유량 및 흐름을 제어하여 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터를 구동시키는 유압회로를 포함하는 건설기계용 주행 제어 시스템을 제공한다.

Description

건설기계용 주행 제어 시스템

본 발명은 건설기계용 주행 제어 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 전기식 주행페달이 적용된 건설기계, 예컨대, 굴삭기에서 운전자가 원하는 다양한 주행패턴으로 쉽고 빠르게 변경할 수 있는 건설기계용 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

통상적으로, 굴삭기 주행을 위해 2개의 주행페달을 사용한다. 이때, 하나의 주행페달은 좌측 주행모터를 제어하는데 사용되고, 다른 하나의 주행페달은 우측 주행모터를 제어하는데 사용된다. 그리고 전진이나 후진을 할 경우 2개의 주행페달을 동시에 앞쪽 또는 뒤쪽으로 조작한다. 하지만, 전진이나 후진을 하기 위해 2개의 주행페달을 동시에 조작하는 것은 운전자의 불편을 초래하게 된다. 특히, 2개의 주행페달이 같은 양 만큼 조작되지 않았을 경우에는 굴삭기가 전진하거나 후진하지 않고 좌회전 또는 우회전하기 때문에 종종 주행직진페달이라는 추가적인 페달을 설치하여 사용하게 된다.

도 7은 종래기술에 따른 굴삭기의 주행용 유압 시스템을 나타낸 회로도이다.

도 7에 도시한 바와 같이, 종래기술에 따른 굴삭기의 주행용 유압시스템은 제1 유압식 주행페달(1a), 제2 유압식 주행페달(1b), 유압식 주행직진페달(2), 좌측 주행모터(3), 우측 주행모터(4), 셔틀밸브(5a ~ 5d) 및 메인컨트롤밸브(8)를 포함하여 형성된다. 여기서, 제1 유압식 주행페달(1a)은 좌측 주행모터(3)를 제어하고, 제2 유압식 주행페달(1b)은 우측 주행모터(4)를 제어한다. 또한, 유압식 주행직진페달(2)은 주행 전/후진을 제어한다. 그리고 셔틀밸브(5a ~ 5d)는 제1 유압식 주행페달(1a) 및 제2 유압식 주행페달(1b)로부터 인가되는 신호와 유압식 주행직진페달(2)로부터 인가되는 신호 중 큰 값을 선택하여 메인컨트롤밸브(8)의 주행스풀(6, 7)로 전달한다.

이와 같은 종래기술에 따른 굴삭기의 주행용 유압시스템의 동작에 설명하면, 제1 유압식 주행페달(1a)로부터 인가된 파일럿 신호압은 파일럿 라인(9)을 통해 셔틀밸브(5a)를 지나 주행스풀(6)을 절환시키고, 이에 따라, 유압펌프(P1)로부터 토출되는 작동유가 주행스풀(6)을 경유하여 좌측 주행모터(3)에 공급되어, 좌측 주행모터(3)가 구동하게 된다. 우측 주행모터(4)를 구동시키는 방식은 이와 동일하다.

여기서, 굴삭기를 전진 또는 후진시키기 위해서는 제1 유압식 주행페달(1a)과 제2 유압식 주행페달(1b)을 같은 방향으로 동시에 조작하면 된다. 그러나 제1 유압식 주행페달(1a)과 제2 유압식 주행페달(1b)을 동시에 조작하는 것은 운전자의 불편을 초래하게 되고, 특히, 제1 유압식 주행페달(1a)과 제2 유압식 주행페달(1b)에 대한 조작량이 동일하지 않다면, 각각의 주행스풀(6, 7)에 전달되는 파일럿 신호압이 달라져서 의도와 달리 굴삭기가 왼쪽 또는 오른쪽으로 편주행하게 되는 문제가 발생하게 된다. 이를 방지하기 위해, 종래기술에 따른 굴삭기에는 유압식 주행직진페달(2)이 구비된다. 유압식 주행직진페달(2)을 조작하였을 때 발생되는 파일럿 신호압은 파일럿 라인(10)을 통해 일측 셔틀밸브(5a)와 타측 셔틀밸브(5b)를 통과하여, 각각의 주행스풀(6, 7)을 동일한 파일럿 신호압으로 동시에 절환시키게 된다. 그러면, 유압펌프들(P1, P2)로부터 토출되는 작동유는 좌측 주행모터(3) 및 우측 주행모터(4)에 각각 전달된다. 이를 통해, 굴삭기는 전진 또는 후진을 할 수 있게 된다.

이와 같이, 종래에는 추가적인 주행직진페달(2)을 구비하여야만 굴삭기를 확실하게 전진 또는 후진시킬 수 있게 되는데, 이렇게 되면, 장비의 가격이 올라가게 될 뿐만 아니라 작동을 위한 유압 회로가 복잡해지게 되므로, 누유 등의 품질 문제가 발생될 가능성 또한 커지게 된다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 전기식 주행페달이 적용된 건설기계, 예컨대, 굴삭기에서 운전자가 원하는 다양한 주행패턴으로 쉽고 빠르게 변경할 수 있는 건설기계용 주행 제어 시스템을 제공하는 것이다.

이를 위해, 본 발명은, 운전자의 조작에 따라 전기적 신호로 이루어진 조작값을 출력하여 각각에 연결되는 제1 주행모터 및 제2 주행모터를 동작시키는 제1 전기식 주행페달 및 제2 전기식 주행페달; 운전실에 설치되고, 상기 운전자로 하여금 건설기계의 주행패턴 입력을 가능하게 하는 주행패턴 입력수단; 상기 제1 전기식 주행페달, 상기 제2 전기식 주행페달 및 상기 주행패턴 입력수단과 전기적으로 연결되고, 상기 제1 전기식 주행페달 및 상기 제2 전기식 주행페달 중 적어도 어느 하나로부터 출력되는 상기 조작값과 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 주행패턴을 감지하여, 입력된 상기 주행패턴에 따른 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 동작을 위해 요구되는 명령값을 연산 및 출력하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러와 전기적으로 연결되고, 상기 컨트롤러로부터 전달되는 명령값에 따라 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터로 공급되는 작동유의 유량 및 흐름을 제어하여 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터를 구동시키는 유압회로를 포함하는 건설기계용 주행 제어 시스템을 제공한다.

여기서, 상기 컨트롤러는, 복수 개의 설정 주행패턴을 저장하는 메모리부, 상기 조작값 및 상기 주행패턴을 감지하는 감지부, 및 감지된 상기 주행패턴과 상기 복수 개의 설정 주행패턴을 비교하여, 상기 복수 개의 설정 주행패턴 중 감지된 상기 주행패턴과 일치하는 상기 설정 주행패턴에 따라 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터가 동작되도록, 감지된 상기 조작값에 따라 상기 유압회로에 출력되는 상기 명령값을 연산하는 연산부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행패턴은 상기 제1 전기식 주행페달의 조작에 따라 상기 건설기계를 전진 또는 후진시키고, 상기 제2 전기식 주행페달의 조작에 따라 상기 건설기계를 좌회전 또는 우회전시키는 제1 주행패턴을 포함할 수 있다.

이때, 상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제1 전기식 주행페달로부터 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제1 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제2 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 전진시키거나 후진시킬 수 있다.

또한, 상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제2 전기식 주행페달로부터 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제3 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제4 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 좌회전시키거나 우회전시킬 수 있다.

그리고 상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제1 전기식 주행페달 및 상기 제2 전기식 주행페달로부터 각각 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제5 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제6 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 좌회전시키거나 우회전시키되, 상기 제3 명령값 및 상기 제4 명령값에 따른 상기 건설기계의 좌회전 또는 우회전 대비 상대적인 회전속도가 증감될 수 있다.

이때, 상기 제5 명령값은 상기 제1 명령값과 상기 제3 명령값의 합일 수 있다.

또한, 상기 제1 명령값과 상기 제3 명령값의 합이 양의 값이면 상기 제1 주행모터는 정방향으로 회전하게 되고, 음의 값이면 역방향으로 회전할 수 있다.

그리고 상기 유압회로에는 상기 제5 명령값의 절대값에 해당되는 크기의 전기 신호가 상기 컨트롤러로부터 전달될 수 있다.

아울러, 상기 제6 명령값은 상기 제2 명령값과 상기 제4 명령값 중 상대적으로 큰 값으로 선택될 수 있다.

본 발명에 따르면, 운전자로 하여금 건설기계, 예컨대, 굴삭기의 주행패턴을 선택할 수 있게 하는 주행패턴 입력수단 및 이로부터 입력된 주행패턴에 따른 주행모터 동작을 위한 명령값을 연산 및 출력하는 컨트롤러를 구비함으로써, 굴삭기에서 운전자가 원하는 다양한 주행패턴으로 쉽고 빠르게 변경할 수 있고, 특히, 하나의 주행페달만으로 굴삭기를 전진시키거나 후진시킬 수 있어, 운전자의 편의를 증대시킬 수 있음은 물론, 주행의 안정성을 확보할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 종래와 같은 별도의 주행직진페달이 필요치 않게 되어 건설기계의 추가적인 가격 상승 또한 억제할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 건설기계용 주행 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 건설기계용 주행 제어 시스템의 컨트롤러를 나타낸 구성도이다.

도 3 내지 도 6은 전기식 주행페달의 조작값에 따른 주행모터 동작을 위한 명령값을 나타낸 그래프들이다.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 건설기계용 주행 제어 시스템에 대해 상세히 설명한다.

아울러, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시 예에 따른 건설기계용 주행 제어 시스템은 건설기계, 예컨대, 굴삭기의 전진, 후진, 좌회전 및 우회전과 같은 주행을 제어하기 위한 시스템이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 이러한 본 발명의 실시 예에 따른 건설기계용 주행 제어 시스템은 제1 전기식 주행페달(11a), 제2 전기식 주행페달(11b), 주행패턴 입력수단(12), 컨트롤러(13) 및 유압회로(14)를 포함하여 형성된다.

제1 전기식 주행페달(11a)은 운전자의 조작에 따라 전기적 신호로 이루어진 조작값을 출력하여 이와 연결되어 있는 제1 주행모터(3)를 동작시킨다. 예를 들어, 운전자에 의해 제1 전기식 주행페달(11a)이 앞쪽(운전석에 앉은 운전자의 자세 기준)으로 조작되면, 제1 주행모터(3)는 정방향으로 회전하게 되고, 제1 전기식 주행페달(11a)이 뒤쪽으로 조작되면, 제1 주행모터(3)는 역방향으로 회전하게 된다. 여기서, 제1 주행모터(3)는 실질적으로, 제1 전기식 주행페달(11a)의 조작에 따라 유압회로(14)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동된다. 이러한 제1 주행모터(3)는 예컨대, 굴삭기의 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터일 수 있다.

제2 전기식 주행페달(11b)은 운전자의 조작에 따라 전기적 신호로 이루어진 조작값을 출력하여 이와 연결되어 있는 제2 주행모터(4)를 동작시킨다. 제2 전기식 주행페달(11b)은 제1 전기식 주행페달(11a)과 동일한 방식으로 제2 주행모터(4)를 제어한다. 즉, 운전자에 의해 제2 전기식 주행페달(11b)이 앞쪽으로 조작되면, 제2 주행모터(4)는 정방향으로 회전하게 되고, 제2 전기식 주행페달(11b)이 뒤쪽으로 조작되면, 제2 주행모터(4)는 역방향으로 회전하게 된다. 이때, 제2 주행모터(4)는 제1 주행모터(3)와 마찬가지로, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작에 따라 유압회로(14)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되고, 그 종류는 트랙모터일 수 있다.

주행패턴 입력수단(12)은 운전실에 설치된다. 이때, 주행패턴 입력수단(12)은 운전석에 앉은 운전자가 앉은 채로 조작 가능한 위치에 설치되는 것이 바람직하다. 주행패턴 입력수단(12)은 운전자로 하여금 굴삭기의 주행패턴 입력을 가능하게 한다. 즉, 주행패턴 입력수단(12)은 운전자로 하여금 굴삭기의 주행패턴을 선택할 수 있게 한다. 운전자가 이러한 주행패턴 입력수단(12)을 통해 원하는 주행패턴을 선택하면, 주행패턴 입력수단(12)과 전기적으로 연결되어 있는 컨트롤러(13)에 주행패턴에 관한 전기적 신호가 전달된다.

조작방향	제1 주행패턴	제2 주행패턴	제3 주행패턴
제1 전기식 주행페달-앞	굴삭기 전진	굴삭기 우회전	제1 주행모터 정방향
제1 전기식 주행페달-뒤	굴삭기 후진	굴삭기 좌회전	제1 주행모터 역방향
제2 전기식 주행페달-앞	굴삭기 좌회전	굴삭기 전진	제2 주행모터 정방향
제2 전기식 주행페달-뒤	굴삭기 우회전	굴삭기 후진	제2 주행모터 역방향

상기 표 1은 운전자가 선택할 수 있는 주행패턴을 나타낸 것이다. 표 1에 나타낸 바와 같이, 제1 주행패턴은 제1 전기식 주행페달(11a)의 조작에 따라 굴삭기를 전진 또는 후진시키고, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작에 따라 굴삭기를 좌회전 또는 우회전시키는 주행패턴이다. 또한, 제2 주행패턴은 제1 전기식 주행페달(11a)의 조작에 따라 굴삭기를 좌회전 또는 우회전시키고, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작에 따라 굴삭기를 전진 또는 후진시키는 주행패턴이다. 즉, 제1 전기식 주행페달(11a) 및 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작 방식은 주행패턴에 따라 결정되므로, 운전자는 원하는 제1 전기식 주행페달(11a) 및 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작 방식이 있는 경우, 이에 맞는 주행패턴을 선택할 수 있다. 표 1의 제1 주행패턴 및 제2 주행패턴을 보면, 제1 전기식 주행페달(11a) 및 제2 전기식 주행페달(11b) 중 어느 하나만으로 굴삭기를 전진시키거나 후진시킬 수 있는데, 이를 통해, 운전자의 편의를 증대시킬 수 있고, 굴삭기를 보다 안정적으로 전, 후진시키는 것이 가능하다. 이와 같이, 운전자에 의해 선택된 주행패턴에 따른 조작 방식의 변경과 이에 따른 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4)의 동작은 컨트롤러(13)에 의해 제어되는데, 이에 대해서는 하기에서 보다 상세히 설명하기로 한다.

한편, 표 1에 나타낸 바와 같이, 주행패턴은 제3 주행패턴을 더 포함할 수 있다. 제3 주행패턴은 제1 전기식 주행페달(11a)의 조작에 따라 제1 주행모터(3)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키고, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작에 따라 제2 주행모터(4)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 주행패턴이다. 주행패턴은 제1 주행패턴 내지 제3 주행패턴 외에도 다양한 주행패턴을 포함하여 운전자의 선택의 폭을 넓힐 수 있다.

주행패턴 입력수단(12)은 이와 같은 주행패턴을 운전자가 선택할 수 있도록 표시창을 구비할 수 있다. 이때, 도 1에 도시한 바와 같이, 주행패턴 입력수단(12)의 표시창에는 제1 주행패턴 내지 제3 주행패턴이 "설정1", "설정2", "설정3"으로 표시될 수 있다. 표시창은 상기와 같은 방식으로 표시되는 주행패턴에 관한 아이콘을 운전자가 터치하는 방식으로 선택할 수 있도록 터치패널로 이루어질 수 있다. 또한, 주행패턴 입력수단(12)에는 아이콘 선택 버튼이 구비될 수 있고, 이에 따라, 운전자는 선택 버튼을 조작하여, 원하는 주행패턴을 선택할 수 있다.

컨트롤러(13)는 제1 전기식 주행페달(11a), 제2 전기식 주행페달(11b) 및 주행패턴 입력수단(12)과 전기적으로 연결된다. 컨트롤러(13)는 제1 전기식 주행페달(11a) 및 제2 전기식 주행페달(11b) 중 적어도 어느 하나로부터 출력되는 조작값을 감지한다. 또한, 컨트롤러(13)는 운전자에 의해 주행패턴 입력수단(12)에 입력된 주행패턴을 감지한다. 컨트롤러(13)는 입력된 주행패턴에 따른 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4) 동작을 위해 요구되는 명령값을 연산하고, 이와 전기적으로 연결되어 있는 유압회로(14)에 출력한다. 본 발명의 실시 예에서, 상기 명령값은 유압회로(14)에 구비되는 주행스풀(도 7의 6, 7 참조)의 절환 정도를 결정하는 전기 신호의 크기로 정의된다.

이를 위해, 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 컨트롤러(13)는 메모리부(13a), 감지부(13b) 및 연산부(13c)를 포함할 수 있다.

메모리부(13a)는 복수 개의 설정 주행패턴을 저장한다. 여기서, 복수 개의 설정 주행패턴은 표 1에 나타낸 바와 같은 제1 주행패턴 내지 제3 주행패턴이고, 메모리부(13a)에 저장되어 있는 이러한 설정 주행패턴들이 운전자의 선택을 위해 주행패턴 입력수단(12)의 표시창에 표시되는 것이다.

감지부(13b)는 제1 전기식 주행페달(11a) 및 제2 전기식 주행페달(11b)로부터 출력되어 전기적 신호로 전달되는 조작값을 감지한다. 또한, 감지부(13b)는 운전자의 선택에 의해 주행패턴 입력수단(12)에 입력되고 주행패턴 입력수단(12)에 의해 전기적 신호로 전달되는 주행패턴을 감지한다.

연산부(13c)는 감지부(13b)에 의해 감지된 주행패턴과 메모리부(13a)에 저장되어 있는 복수 개의 설정 주행패턴을 비교하여, 복수 개의 설정 주행패턴 중 감지된 주행패턴과 일치하는 설정 주행패턴을 선택하고, 이 설정 주행패턴에 따라 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)가 동작되도록, 감지부(13b)에 의해 감지된 제1 전기식 주행페달(11a)이나 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작값에 따라 유압회로(14)에 출력되는 명령값, 즉, 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)를 동작시키는 명령값을 연산한다.

유압회로(14)는 컨트롤러(13)와 전기적으로 연결된다. 이에 따라, 유압회로(14)는 컨트롤러(13)로부터 전달되는 명령값에 따라 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4)로 공급되는 작동유의 유량 및 흐름을 제어하여 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4)를 구동시킨다. 여기서, 이러한 유압회로(14)는 도 7에 도시한 유압펌프(P1, P2)로부터 토출되어 좌, 우측 주행모터(3, 4)에 공급되는 작동유의 유량 및 흐름을 제어하는 메인컨트롤밸브(8)의 구성 및 작용과 다르지 않으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

이하, 운전자에 의해 제1 주행패턴이 선택된 경우, 컨트롤러의 제어 방식에 대하여, 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. 이때, 각 구성들의 도면 부호는 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명의 실시 예에서, 제1 주행패턴은 제1 전기식 주행페달(11a)의 조작에 따라 굴삭기를 전진 또는 후진시키고, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작에 따라 굴삭기를 좌회전 또는 우회전시키는 주행패턴이다.

실시 예1

컨트롤러(13)가 운전자에 의해 주행패턴 입력수단(12)에 입력된 제1 주행패턴을 감지하고, 제1 전기식 주행페달(11a)이 앞쪽으로 조작되어 출력되는 조작값을 감지한 경우, 컨트롤러(13)는 도 3에 도시한 바와 같이, 제1 주행모터(3)의 동작을 위한 제1 명령값(도면 기준 제1 주행모터로의 명령값1)을 연산한다. 또한, 컨트롤러(13)는 도 4에 도시한 바와 같이, 제2 주행모터(4)의 동작을 위한 제2 명령값(도면 기준 제2 주행모터로의 명령값1)을 연산한다. 그리고 컨트롤러(13)는 연산한 제1 명령값 및 제2 명령값을 유압회로(14)에 전달하여, 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)가 동작되도록 한다. 이때, 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)는 모두 정방향으로 회전하고, 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작이 감지되지 않았기 때문에 굴삭기는 전진하게 된다. 반대로, 제1 전기식 주행페달(11a)이 뒤쪽으로 조작된 경우에는 상기와 같은 컨트롤러(13)의 일련의 제어를 통해 굴삭기는 후진하게 된다.

실시 예2

컨트롤러(13)가 운전자에 의해 주행패턴 입력수단(12)에 입력된 제1 주행패턴을 감지하고, 제2 전기식 주행페달(11b)이 앞쪽으로 조작되어 출력되는 조작값을 감지한 경우, 컨트롤러(13)는 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 주행모터(3)의 동작을 위한 제3 명령값(도면 기준 제1 주행모터로의 명령값2)을 연산한다. 또한, 컨트롤러(13)는 도 6에 도시한 바와 같이, 제2 주행모터(4)의 동작을 위한 제4 명령값(도면 기준 제2 주행모터로의 명령값2)을 연산한다. 그리고 컨트롤러(13)는 연산한 제3 명령값 및 제4 명령값을 유압회로(14)에 전달하여, 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)가 동작되도록 한다. 이때, 제1 주행모터(3)는 역방향으로 회전하고, 제2 주행모터(4)는 정방향으로 회전한다. 이러한 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4)의 회전에 의해, 굴삭기는 좌회전 하게 된다. 반대로, 제2 전기식 주행페달(11b)이 뒤쪽으로 조작된 경우에는 상기와 같은 컨트롤러(13)의 일련의 제어를 통해 굴삭기는 우회전 하게 된다.

실시 예3

컨트롤러(13)가 운전자에 의해 주행패턴 입력수단(12)에 입력된 제1 주행패턴을 감지하고, 제1 전기식 주행페달(11a)과 제2 전기식 주행페달(11b)의 동시 조작으로 인해 출력되는 각각의 조작값을 감지한 경우, 컨트롤러(13)는 제1 주행모터(3)의 동작을 위한 제5 명령값을 연산한다. 여기서, 컨트롤러(13)는 제1 명령값과 제3 명령값의 합으로 제5 명령값을 산출한다. 이때, 제1 명령값과 제3 명령값의 합으로 산출된 제5 명령값이 양의 값이면, 제1 주행모터(3)는 정방향으로 회전하게 되고, 제5 명령값이 음의 값이면, 제1 주행모터(3)는 역방향으로 회전하게 된다. 이때, 유압회로(14)에는 제5 명령값의 절대값에 해당되는 크기의 전기 신호가 컨트롤러(13)로부터 전달되고, 이에 따라, 제1 주행모터(3)는 제5 명령값의 절대값에 해당되는 크기의 전기 신호에 비례하는 속도로 회전하게 된다.

또한, 컨트롤러(13)는 제2 주행모터(4)의 동작을 위한 제6 명령값을 연산한다. 여기서, 컨트롤러(13)는 제2 명령값과 제4 명령값 중 하나의 제6 명령값으로 선택하는데, 제2 명령값과 제4 명령값 모두 제2 주행모터(4)를 정방향으로 회전시키는 값들이므로, 컨트롤러(13)는 제2 명령값과 제4 명령값 중 상대적으로 큰 명령값을 제6 명령값으로 선택한다.

그리고 컨트롤러(13)는 연산한 제5 명령값 및 제6 명령값을 유압회로(14)에 전달하여, 제1 주행모터(3)와 제2 주행모터(4)가 동작되도록 한다.

이와 같이, 제1 전기식 주행페달(11a)과 제2 전기식 주행페달(11b)이 동시에 조작되면, 컨트롤러(13)에 의해 상기와 같은 방식으로 제1 주행모터(3) 및 제2 주행모터(4)의 동작을 위한 제5 명령값 및 제6 명령값이 결정된다. 따라서, 제1 전기식 주행페달(11a)과 제2 전기식 주행페달(11b)의 조작값을 변화시키면, 굴삭기의 좌, 우회전 속도를 조절할 수 있게 된다. 즉, 제1 전기식 주행페달(11a)과 제2 전기식 주행페달(11b)이 동시에 조작되면, 제2 전기식 주행페달(11b)의 단독 조작으로 인한 제3 명령값 및 제4 명령값에 따른 굴삭기의 좌회전 또는 우회전 대비 상대적인 회전속도가 증감될 수 있다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims

운전자의 조작에 따라 전기적 신호로 이루어진 조작값을 출력하여 각각에 연결되는 제1 주행모터 및 제2 주행모터를 동작시키는 제1 전기식 주행페달 및 제2 전기식 주행페달;

운전실에 설치되고, 상기 운전자로 하여금 건설기계의 주행패턴 입력을 가능하게 하는 주행패턴 입력수단;

상기 제1 전기식 주행페달, 상기 제2 전기식 주행페달 및 상기 주행패턴 입력수단과 전기적으로 연결되고, 상기 제1 전기식 주행페달 및 상기 제2 전기식 주행페달 중 적어도 어느 하나로부터 출력되는 상기 조작값과 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 주행패턴을 감지하여, 입력된 상기 주행패턴에 따른 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터 동작을 위해 요구되는 명령값을 연산 및 출력하는 컨트롤러; 및

상기 컨트롤러와 전기적으로 연결되고, 상기 컨트롤러로부터 전달되는 명령값에 따라 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터로 공급되는 작동유의 유량 및 흐름을 제어하여 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터를 구동시키는 유압회로;

를 포함하는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서,

상기 컨트롤러는,

복수 개의 설정 주행패턴을 저장하는 메모리부,

상기 조작값 및 상기 주행패턴을 감지하는 감지부, 및

감지된 상기 주행패턴과 상기 복수 개의 설정 주행패턴을 비교하여, 상기 복수 개의 설정 주행패턴 중 감지된 상기 주행패턴과 일치하는 상기 설정 주행패턴에 따라 상기 제1 주행모터 및 상기 제2 주행모터가 동작되도록, 감지된 상기 조작값에 따라 상기 유압회로에 출력되는 상기 명령값을 연산하는 연산부를 포함하는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서,

상기 주행패턴은 상기 제1 전기식 주행페달의 조작에 따라 상기 건설기계를 전진 또는 후진시키고, 상기 제2 전기식 주행페달의 조작에 따라 상기 건설기계를 좌회전 또는 우회전시키는 제1 주행패턴을 포함하는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제3항에 있어서,

상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제1 전기식 주행페달로부터 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제1 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제2 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 전진시키거나 후진시키는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제4항에 있어서,

상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제2 전기식 주행페달로부터 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제3 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제4 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 좌회전시키거나 우회전시키는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제5항에 있어서,

상기 컨트롤러가 상기 주행패턴 입력수단에 입력된 상기 제1 주행패턴을 감지하고, 상기 제1 전기식 주행페달 및 상기 제2 전기식 주행페달로부터 각각 출력되는 상기 조작값을 감지한 경우, 상기 컨트롤러는 상기 제1 주행모터의 동작을 위한 제5 명령값 및 상기 제2 주행모터의 동작을 위한 제6 명령값을 연산 및 상기 유압회로에 전달하여, 상기 건설기계를 좌회전시키거나 우회전시키되, 상기 제3 명령값 및 상기 제4 명령값에 따른 상기 건설기계의 좌회전 또는 우회전 대비 상대적인 회전속도가 증감되는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제6항에 있어서,

상기 제5 명령값은 상기 제1 명령값과 상기 제3 명령값의 합인 건설기계용 주행 제어 시스템.
제7항에 있어서,

상기 제1 명령값과 상기 제3 명령값의 합이 양의 값이면 상기 제1 주행모터는 정방향으로 회전하게 되고, 음의 값이면 역방향으로 회전하는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제8항에 있어서,

상기 유압회로에는 상기 제5 명령값의 절대값에 해당되는 크기의 전기 신호가 상기 컨트롤러로부터 전달되는 건설기계용 주행 제어 시스템.
제6항에 있어서,

상기 제6 명령값은 상기 제2 명령값과 상기 제4 명령값 중 상대적으로 큰 값으로 선택되는 건설기계용 주행 제어 시스템.