KR20150114489A

KR20150114489A - 건설기계의 주행 제어방법

Info

Publication number: KR20150114489A
Application number: KR1020157020772A
Authority: KR
Inventors: 이춘한
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority date: 2013-02-08
Filing date: 2013-02-08
Publication date: 2015-10-12
Also published as: CN105026654A; EP2955281A1; US20150370254A1; WO2014123264A1; EP2955281A4

Abstract

별도의 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어하기 위한 건설기계의 주행 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 건설기계의 주행 제어방법에 있어서, 좌우측 주행 조작장치; 제어기; 좌측 및 우측 주행모터; 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서: 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 조작페달의 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계; 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치의 조작페달을 동시 조작할 경우, 조작페달 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.

Description

건설기계의 주행 제어방법{CONSTRUCTION EQUIPMENT DRIVING CONTROL METHOD}

본 발명은 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것으로, 특히 별도의 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어할 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것이다.

도 1에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계의 주행장치는,

주행 조작장치(1);

상기 주행 조작장치(1)의 조작신호에 대응되는 전기적 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기(2);

유압펌프(미도시됨)로부터 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨)에 공급되는 작동유 흐름 방향을 제어하는 좌측 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨);

상기 제어기(2)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 2차 제어신호를 생성하되, 장비를 전진시키도록 2차 제어신호를 좌측 및 우측 주행 절환밸브에 출력하는 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3) 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4);

제어기(2)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 2차 제어신호를 생성하되, 장비를 후진시키도록 2차 제어신호를 좌측 및 우측 주행 절환밸브에 출력하는 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5) 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6);

상기 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(4) 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)를 동시에 조작하여 장비를 주행 직진시킬 수 있도록 조작신호를 제어기(2)에 출력하는 주행 직진페달(7)을 포함한다.

전술한 바와 같이 종래 기술의 주행 제어장치는, 장거리를 주행하거나 또는 주행과 작업장치를 동시에 조작하여 복합 작업할 경우, 한 발을 이용하여 주행 직진페달(7)을 조작하여 주행을 제어하므로 운전자에게 편리함을 제공할 수 있는 이점을 갖는다.

반면에, 궤도형 굴삭기를 주행 조작하기 위해 주행 조작장치(1)와, 주행 직진할 수 있도록 사용되는 별도의 주행 직진페달(7)으로 인한 부품수가 증가되어 원가비용이 상승된다. 또한 상기 주행 조작장치(1) 및 주행 직진페달(7)의 설치로 인해 운전석 앞쪽의 줄어든 공간을 효율적으로 활용할 수 업게 되는 문제점을 갖는다.

따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 좌우측 주행페달중 어느 하나를 조작하여 장비 주행을 제어하므로, 별도의 주행 직진페달이 불필요하여 부품수를 줄이고, 운전실의 협소한 실내공간을 유용하게 활용할 수 있는 건설기계의 주행 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 하부 주행체; 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치; 주행 조작장치의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기; 주행 조작장치의 조작에 따라 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터; 장비를 전진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 장비를 후진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:

상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 상기 조작페달의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계;

상기 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치의 조작페달을 동시에 조작할 경우, 상기 조작페달 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.

상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치의 좌우측 조작페달을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환되는 것을 특징으로 한다.

상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 되는 것을 특징으로 한다.

상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게 되는 것을 특징으로 한다.

상기 주행 조작장치는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용되는 것을 특징으로 한다.

상기 설정수단은

운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터에 구비되는 것을 특징으로 한다.

상기 좌측 및 우측 주행모터는

상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터인 것을 특징으로 한다.

전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 고가의 전기식 주행 직진용 페달이 불필요하게 되므로 부품수를 줄여 원가비용을 절감하고, 운전석 앞쪽에 추가 기능을 갖는 페달을 설치할 수 있어 공간을 유용하게 활용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래 기술에 의한 건설기계의 주행장치의 블록도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법에 이용되는 주행장치의 블록도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
1; 주행 조작장치
2; 제어기
3; 좌측 주행 전진용 전자비례밸브
4; 좌측 주행 후진용 전자비례밸브
5; 우측 주행 전진용 전자비례밸브
6; 우측 주행 후진용 전자비례밸브
8; 설정수단

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법에 이용되는 제어장치의 블록도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 흐름도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 주행 제어방법은,

하부 주행체; 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치(1); 주행 조작장치(1)의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기(2); 주행 조작장치(1)의 조작에 따라 유압펌프(미 도시됨)로부터 공급되는 작동유에 의해 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨); 장비를 전진시키도록 제어기(2)로부터 출력되는 제어신호에 대응되게 생성되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브(3,4); 장비를 후진시키도록 제어기(2)로부터 출력되는 제어신호에 대응되게 생성되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5,6); 주행 조작장치(1)의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단(8)을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서,

상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치(1)(좌우측 주행 조작페달 또는 좌우측 주행 조작레버를 말함)중 어느 하나의 좌우측 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우, 조작페달(1a,1b)의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터(미 도시됨)를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계(S10-S60)와,

상기 설정수단(8)의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 주행 조작장치(1)의 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작할 경우, 조작페달(1a,1b) 조작량에 대응되게 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계(S70-S110)(S120-S160)를 포함한다.

상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치(1)의 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환될 수 있다.

상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게될 수 있다.

상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게될 수 있다.

상기 주행 조작장치(1)는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용될 수 있다.

상기 설정수단(8)은

운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터(cluster)에 구비될 수 있다.

상기 좌측 및 우측 주행모터는

상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터일 수 있다.

전술한 구성에 따르면, 도 3에서와 같이 운전자에 의해 설정수단(8)을 조작하여 활성화 모드로 전환시킬 경우에 장비의 주행 조작장치(1)중 어나 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작하여 궤도형 굴삭기를 전후진 주행시킬 수 있게 된다.

S10에서와 같이, 상기 설정수단(8)의 조작에 따른 조작신호가 제어기(2)에 출력됨에 따라, 제어기(2)는 활성화 모드 여부를 판단하되 활성화 모드로 판단된 경우 S20으로 진행하고, 비활성화 모드로 판단된 경우에는 S70,S120으로 진행한다.

S20에서와 같이, 상기 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)의 조작에 의한 조작신호가 제어기(2)에 출력됨에 따라, 제어기(2)는 좌측 주행 조작페달(1a)을 조작하였는지 또는 우측 주행 조작페달(1b)을 조작하였는지를 판단한다. 즉 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작한 것으로 판단한 경우에 S30으로 진행하고, 주행 조작장치(1)중 좌우측 조작페달(1a,1b)을 동시에 조작한 것으로 판단한 경우에는 S10으로 진행한다.

S30에서와 같이, 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S40으로 진행하고, 주행 후진 신호가 입력된 경우에는 S50으로 진행한다.

S40에서와 같이, 장비를 전진시킬 수 있도록 상기 좌측 또는 우측 조작페달(1a,1b)을 가압하여 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 또는 우측 조작페달(1a,1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)와, 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 각각 입력됨에 따라, 이들 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)와 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브(미 도시됨) 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨)를 각각 전진상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌우측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 및 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 주행 전진시킬 수 있게 된다.

S50에서와 같이, 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S60으로 진행한다.

S60에서와 같이, 장비를 후진시킬 수 있도록 상기 좌측 또는 우측 조작페달(1a 또는 1b)을 가압하여 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 또는 우측 조작페달(1a 또는 1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)와, 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6)에 각각 입력됨에 따라, 이들 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)와 우측 주행 후진용 전자비례밸브(6)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브(미 도시됨) 및 우측 주행 절환밸브(미 도시됨)를 각각 후진상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌우측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 및 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 주행 후진시킬 수 있게 된다.

전술한 바와 같이 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킬 경우에, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작하는 경우에도 장비를 주행시킴에 따라, 종래 기술에 의한 별도의 주행 직진페달이 불필요하게 된다.

S70,S120에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드인 경우에 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)을 동시 조작하여 주행하거나 주행 방향을 변경할 수 있다.

S70에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드 조건에서, 상기 좌측 조작페달(1a)을 조작하였는지 여부를 판단하되, 좌측 조작페달(1a)의 조작신호가 제어기(2)에 입력된 경우에 S80으로 진행하고, 좌측 조작페달(1a)의 조작신호가 제어기(2)에 입력되지않을 경우에 S10으로 진행한다.

S80에서와 같이, 좌측 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 좌측 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S90으로 진행하고, 좌측 주행 전진 신호가 입력되지않은 경우에는 S100으로 진행한다.

S90에서와 같이, 장비를 좌측 주행 전진시킬 수 있도록 상기 좌측 조작페달(1a)을 가압하여 좌측 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 조작페달(1a)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)에 입력됨에 따라, 좌측 주행 전진용 전자비례밸브(3)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브를 전진상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌측 주행 절환밸브를 경유하여 좌측 주행모터에 공급되므로 장비를 좌측 주행 전진시킬 수 있게 된다.

S100에서와 같이, 좌측 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 좌측 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S110으로 진행한다.

S110에서와 같이, 장비를 좌측 주행 후진시킬 수 있도록 상기 좌측 조작페달(1a)을 가압하여 좌측 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 좌측 조작페달(1a)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 입력됨에 따라, 좌측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 좌측 주행 절환밸브를 후진 상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 좌측 주행 후진용 절환밸브를 경유하여 좌측 주행모터에 공급되므로 장비를 좌측 주행 후진시킬 수 있게 된다.

S120에서와 같이, 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드 조건에서, 상기 우측 주행 조작페달(1b)을 조작하였는지 여부를 판단하되, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작신호가 제어기(2)에 입력된 경우에 S130으로 진행하고, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작신호가 입력되지않은 경우에는 S10으로 진행한다.

S130에서와 같이, 우측 주행 전진 지시 여부를 판단하되, 우측 주행 전진 신호가 입력된 경우에 S140으로 진행하고, 우측 주행 전진 신호가 입력되지않은 경우에는 S150으로 진행한다.

S140에서와 같이, 장비를 우측 주행 전진시킬 수 있도록 상기 우측 조작페달(1b)을 가압하여 우측 주행 전진 신호가 입력된 경우로서, 우측 조작페달(1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 입력됨에 따라, 우측 주행 전진용 전자비례밸브(4)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 우측 주행 절환밸브를 전진상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 우측 주행 절환밸브를 경유하여 우측 주행모터에 공급되므로 장비를 우측 주행 전진시킬 수 있게 된다.

S150에서와 같이, 우측 주행 후진 지시 여부를 판단하되, 우측 주행 후진 신호가 입력된 경우에 S160으로 진행한다.

S160에서와 같이, 장비를 우측 주행 후진시킬 수 있도록 상기 우측 주행 조작페달(1b)을 가압하여 우측 주행 후진 신호가 입력된 경우로서, 우측 주행 조작페달(1b)의 조작량에 대응되게 제어기(2)로부터 제어신호가 출력된다. 즉 제어기(2)로부터의 제어신호가 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 입력됨에 따라, 우측 주행 후진용 전자비례밸브(5)에 의해 생성되는 2차 제어신호가 우측 주행 절환밸브를 후진 상태로 절환시킨다.

따라서 유압펌프로부터의 작동유가 우측 주행 절환밸브를 경유하여 우측 주행모터에 공급되므로, 장비를 우측 주행 후진시킬 수 있게 된다.

전술한 바와 같이 상기 설정수단(8)을 조작하지않아 비활성화 모드인 경우에, 주행 조작장치(1)의 조작페달(1a,1b)을 동시 조작하여 전후진 주행하거나 또는 주행 방향을 변경할 수 있다. 이때 상기 조작페달(1a,1b)의 조작에 따라 좌우측 주행모터를 구동시켜 장비를 전후진 주행하거나 또는 주행 방향을 변경하는 구성은, 당해분야에서 사용되는 기술내용이므로 이들의 상세한 설명은 생략한다.

한편, 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작함에 따라 장비를 전진 또는 후진시킬 수 있다. 이때 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 된다. 이로 인해 주행중 운전자의 주행 조작페달(1a,1b)의 조작 혼란으로 인해 발생되는 안전사고를 방지할 수 있다.

또한, 상기 설정수단(8)의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 주행 조작장치(1)중 어느 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 주행 조작장치(1)중 다른 하나의 조작페달(1a 또는 1b)을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환할 수 있게 된다. 이로 인해 주행중 조작페달(1a,1b)중 하나의 조작페달을 조작하여 주행 방향을 전환시킴에 따라 운전자에게 편리성을 제공할 수 있다.

여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 주행 직진용 페달을 이용하지않고 장비 주행을 제어하므로 부품수를 줄일 수 있고, 운전실 내의 협소한 공간을 유용하게 활용할 수 있는 효과가 있다.

Claims

하부 주행체; 상기 하부 주행체 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 선회체; 상기 상부 선회체에 장착되는 운전실 및 작업장치; 장비의 주행 및 방향 전환을 위해 전후진 조작되는 좌우측 주행 조작장치; 주행 조작장치의 조작신호에 대응되는 제어신호를 연산하여 출력하는 제어기; 주행 조작장치의 조작에 따라 장비를 주행시키는 좌측 및 우측 주행모터; 장비를 전진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 전진용 전자비례밸브; 장비를 후진시키도록 제어기로부터 출력되는 제어신호에 대응되는 2차 제어신호를 출력하는 좌측 및 우측 주행 후진용 전자비례밸브; 주행 조작장치의 조작으로 장비를 전진 또는 후진시키는 기능을 설정하는 설정수단을 포함하는 건설기계에 적용되는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우, 상기 조작페달의 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 전진 또는 후진시키는 제1단계;
상기 설정수단의 조작에 의해 비활성화 모드로 전환시킨 후 상기 주행 조작장치의 조작페달을 동시 조작할 경우, 상기 조작페달 조작량에 대응되게 상기 좌측 및 우측 주행모터를 제어하여 장비를 주행시키거나 또는 주행 방향을 전환시키는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치의 좌우측 조작페달을 동시에 조작할 경우 비활성화 모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 조작신호를 출력하지않게 되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 설정수단의 조작에 의해 활성화 모드로 전환된 경우, 상기 주행 조작장치중 어느 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 전진 또는 후진 하게 되고, 상기 주행 조작장치중 다른 하나의 조작페달을 조작할 경우 장비는 주행 방향을 전환하게 되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 주행 조작장치는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조이스틱이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 설정수단은
운전실 내에 구비되는 기능스위치, 디스플레이 장치(I-ECU) 또는 클러스터에 구비되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 좌측 및 우측 주행모터는
상기 하부 주행체에 장착되는 궤도형 트랙을 구동시키는 트랙모터인 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.