JP2000027238A

JP2000027238A - 油圧式走行車両の走行操作装置

Info

Publication number: JP2000027238A
Application number: JP10193846A
Authority: JP
Inventors: Hidetoshi Satake; 英敏佐竹
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-07-09
Filing date: 1998-07-09
Publication date: 2000-01-25
Anticipated expiration: 2018-07-09
Also published as: JP3779825B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを
備えた操作レバー装置を走行用にも使用できるように
し、走行と走行以外の作業部材との同時操作時の操作性
を向上させる油圧式走行車両の走行操作装置を提供す
る。【解決手段】十字式操作レバー２５ａを備えた操作レバ
ー装置２５の出力側に操作対象切換弁４０と前後操作判
定弁４１とを設け、操作対象切換弁４０により、操作レ
バー装置２５で生成したパイロット圧信号の行き先をア
ーム用、旋回用の方向切換弁１１，１３から走行用の方
向切換弁１０ａ，１０ｂに切り換え、前後操作判定弁４
１により、操作レバー２５ａの前後方向の操作により走
行モータ３ａ，３ｂを前進又は後進の同方向に駆動し、
操作レバー２５ａの右左方向の操作を複合させることに
より走行モータ３ａ，３ｂを片方づつ減速又は逆転駆動
するように、パイロット圧信号を方向切換弁１０ａ，１
０ｂに振り分ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧式走行車両の走
行操作装置に係わり、特に油圧ショベル等、走行以外の
アクチュエータを備え、この走行以外のアクチュエータ
を十字式操作レバーを有する操作レバー装置により操作
する油圧式走行車両の走行操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧式走行車両の代表例である油圧ショ
ベルは、一般に走行手段として左右１対のクローラを備
えている。また、油圧ショベルは、掘削、排土等の種々
の作業を行うため、フロント作業機、排土ブレードなど
の作業部材を備え、フロント作業機は上部旋回体に支持
され、上部旋回体は下部走行体に旋回可能に搭載されて
いる。左右１対のクローラはそれぞれの走行モータで駆
動され、フロント作業機、排土ブレード、旋回体はそれ
ぞれの油圧アクチュエータで駆動される。

【０００３】また、走行手段や作業部材の操作手段とし
ては一般に操作レバーを備えた操作レバー装置が用いら
れ、特に、フロント作業機及び旋回に対しては運転席の
左右の脇部のコンソールの前部にそれぞれ十字式操作を
備えた操作レバー装置が設けられている。この操作レバ
ー装置は、十字式操作レバーを前後方向、左右方向に操
作することにより別々の作業部材を操作できるようにな
っており、この操作レバー装置を２つ設けることにより
合計４つの作業部材を操作することができる。ブレード
用の操作レバーは、例えば運転席の右脇部のコンソール
の側部に設けられている。

【０００４】一方、走行手段（クローラ）に対しては、
運転席に対し十字式操作レバー装置よりも遠方の前方の
床部に、左右のクローラに対応してそれぞれ操作レバー
を備えた２つの操作レバー装置が設けられ、それぞれの
操作レバーにはそれぞれペダルが付設されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように油圧ショ
ベルなどの油圧式走行車両においては、走行用の操作手
段としては、運転席前方の位置に２本の操作レバーが設
けられており、左右のクローラに対応して２本の操作レ
バーを別々に操作することにより左右の走行モータの回
転を別々に駆動し、前後の直進、前後の曲進、信地旋
回、超信地旋回等の走行操作を行っている。

【０００６】しかし、油圧ショベルなどの油圧式走行車
両においては、ブーム、アーム、バケット、旋回、ブレ
ードなどの走行以外の作業部材があり、運転席の近くに
はこれら作業部材の操作レバーが配置され、走行用の操
作レバーは作業部材の操作レバーに対し運転席前方の遠
方に配置されるため操作性が劣り、特に走行とブレード
等の他の作業部材との複合操作を行う場合は、同時操作
がやりにくいという問題があった。

【０００７】また、走行用の操作手段としてはペダルも
付設されているが、ペダルは足で操作するものであるた
めＯＮ・ＯＦＦ的な使用に限られ、はやり走行と走行以
外の作業部材との複合操作を行う場合は、同時操作がや
りにくいという問題があった。

【０００８】本発明の目的は、走行以外の操作に使用す
る十字式操作レバーを備えた操作レバー装置を走行用に
も使用できるようにし、走行と走行以外の作業部材との
同時操作時の操作性を向上させる油圧式走行車両の走行
操作装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、１対の走行モータと、走行以外の
油圧アクチュエータと、前記１対の走行モータに供給さ
れる圧油の流れを制御する１対の走行用方向切換弁と、
前記走行以外の油圧アクチュエータに供給される圧油の
流れを制御するその他の方向切換弁と、前記その他の方
向切換弁を切り換え前記走行以外のアクチュエータを操
作する十字式操作レバーを備えた操作レバー手段とを備
えた油圧式走行車両の走行操作装置において、前記操作
レバー手段の操作対象を切り換える操作対象切換手段
と、この操作対象切換手段が切り換えられたとき、前記
操作レバー手段の操作信号に基づき前記１対の走行用方
向切換弁に対する指令信号を生成する信号処理手段とを
備えるものとする。

【００１０】このように操作対象切換手段と信号処理手
段を設けることにより、走行以外の操作に使用する十字
式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使用
できるようになり、走行と走行以外の作業部材との同時
操作時の操作性が向上する。

【００１１】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一
方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進
の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対
の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう指令
信号を生成する。

【００１２】これにより走行以外の操作レバー装置の十
字式操作レバーを用いて前進方向、後進方向の直進、前
進方向、後進方向の左右の曲進、又は左右の超信地旋回
を行うことができるようになる。

【００１３】（３）また、上記（２）において、好まし
くは、前記十字式操作レバーの操作方向について十字の
一方向は前後方向であり、十字の他方向は左右方向であ
る。

【００１４】これにより十字式操作レバーを前後方向に
操作することで走行車両は前進又は後進方向に直進し、
十字式操作レバーを右方向又は左方向に操作することで
走行車両は右方向又は左方向に曲進又は超信地旋回し、
運転手が直感的に走行操作できるようになる。

【００１５】（４）更に、上記（２）において、好まし
くは、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーを前
記十字の他方向にだけ操作した場合は、前記指令信号を
０にする。

【００１６】これにより十字式操作レバーを前記十字の
一方向に操作しない走行車両の停止状態において、誤っ
て十字の他方向に十字式操作レバーを操作した場合で
も、走行車両は走行することなく、安全である。

【００１７】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記操作レバー手段は前記操作信号として油圧パ
イロット圧信号を発生する油圧パイロット弁方式であ
り、前記操作対象切換手段は、前記油圧パイロット圧信
号の行き先を前記その他の方向切換弁から前記１対の走
行用方向切換弁に切り換える操作対象切換弁であり、前
記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方
向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の
同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の
走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記
油圧パイロット圧信号を調整し前記指令信号とする前後
操作判定弁を有する。

【００１８】これにより油圧パイロット方式の操作レバ
ー手段を備えた走行車両に上記（１）のように操作対象
切換手段と信号処理手段を設け、走行以外の操作に使用
する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用
にも使用できるようになる。

【００１９】（６）上記（１）において、前記操作レバ
ー手段は前記操作信号として電気信号を発生する電気レ
バー方式であってもよく、この場合、好ましくは、前記
操作対象切換手段は、前記電気信号による操作対象を前
記その他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁
に切り換える第１演算手段であり、前記信号処理手段
は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により
前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動
し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを
片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記電気信号を調
整し前記指令信号とする第２演算手段である。

【００２０】これにより電気レバー方式の操作レバー手
段を備えた走行車両に上記（１）のように操作対象切換
手段と信号処理手段を設け、走行以外の操作に使用する
十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも
使用できるようになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、油
圧式走行車両として油圧ショベルに本発明を適用した場
合について図面を用いて説明する。

【００２２】まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図
４により説明する。この実施形態は、操作レバー手段と
して油圧パイロット弁方式の操作レバー装置を用いた場
合のものである。

【００２３】図１において、１は油圧ショベルに搭載さ
れる油圧システムであり、この油圧システム１は、油圧
ポンプ２ａ，２ｂと、この油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐
出される圧油により駆動される右左の走行モータ３ａ，
３ｂ、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、バケット
シリンダ６及び旋回モータ７と、油圧ポンプ２ａから右
走行モータ３ａ、アームシリンダ６、バケットシリンダ
６に供給される圧油の流量をそれぞれ制御する方向切換
弁１０ａ，１１，１２と、油圧ポンプ２ｂから旋回モー
タ７、ブームシリンダ４、左走行モータ３ｂに供給され
る圧油の流量をそれぞれ制御する方向切換弁１３，１
４，１０ｂとを備えている。また、油圧回路システム１
は、油圧ポンプ１６と、この油圧ポンプ１６から吐出さ
れる圧油により駆動されるブレードシリンダ１７と、油
圧ポンプ１６からブレードシリンダ１７に供給される圧
油の流れを制御する方向切換弁１８とを備えている。

【００２４】右左走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに
対しては、それぞれ操作レバー２２ａ，２３ａを備えた
操作レバー装置２２，２３が設けられ、バケット用の方
向切換弁１２及びブーム用の方向切換弁１４に対して
は、操作レバー２４ａを備えた操作レバー装置２４（図
３及び図４参照）が設けられ、アーム用の方向切換弁１
１及び旋回用の方向切換弁１３に対しては、操作レバー
２５ａを備えた操作レバー装置２５が設けられている。
これら操作レバー装置２２〜２５は操作信号としてパイ
ロット圧信号を出力する油圧パイロット弁方式である。
ブレード用の方向切換弁１８に対しては、操作レバー２
６ａを備えた機械式の操作レバー装置２６が設けられて
いる。

【００２５】図２に油圧ショベルの外観を示す。上記油
圧システム１が搭載される油圧ショベルは、下部走行体
１００、上部旋回体１０１、フロント作業機１０２を有
し、フロント作業機１０２はブーム１０３、アーム１０
４、バケット１０５を備えている。下部走行体１００は
右左のクローラ１００ａ，１００ｂを有し、このクロー
ラ１００ａ，１００ｂには走行モータ３ａ，３ｂが設け
られ、この走行モータ３ａ，３ｂを回転駆動することで
走行を行う。また、下部走行体１００の前部にはブレー
ド１０６が取り付けられ、このブレード１０６はブレー
ドシリンダ１７により上下動する。上部旋回体１０１は
下部走行体１００との接続部に旋回モータ７を備え、旋
回モータ７を回転駆動することで下部走行体１００上を
旋回する。フロント作業機１０２は上部旋回体の先端部
に取り付けられ、ブームシリンダ４、アームシリンダ
５、バケットシリンダ６を伸縮することでブーム１０
３、アーム１０４、バケット１０５は上下方向に回動す
る。また、上部旋回体１０１は運転室１０７を備え、こ
の運転室１０７内に上記の操作レバー装置２２〜２６が
設けられている。

【００２６】図３に運転室１０７の様子を示す。走行用
の操作レバー装置２２，２３は運転席１１０の前方中央
の床上に設けられ、ブーム、アーム、バケット、旋回用
の操作レバー装置２４，２５は運転席１１０の右左脇部
のコンソール１１１ａ，１１１ｂの前部に設けられ、ブ
レード用の操作レバー装置２６は右脇部のコンソール１
１１ａの側部に設けられている。走行用の操作レバー装
置２２，２３にはペダル１１２ａ，１１２ｂが付設され
ている。

【００２７】図４に操作レバー装置２２〜２５の部分を
拡大して示す。走行用の操作レバー装置２２の操作レバ
ー２２ａを図中ｊで示す前方に操作すると、右走行モー
タ３ａが前進方向に回転し、操作レバー２２ａを図中ｋ
で示す後方に操作すると、右走行モータ３ａが後進方向
に回転する。同様に、走行用の操作レバー装置２３の操
作レバー２３ａを図中ｍで示す前方に操作すると、左走
行モータ３ｂが前進方向に回転し、操作レバー２３ａを
図中ｎで示す後方に操作すると、左走行モータ３ｂが後
進方向に回転する。

【００２８】また、操作レバー装置２２，２３は、それ
ぞれ、１組の減圧弁２２ｂ，２２ｃ及び２３ｂ，２３ｃ
を有し、操作レバー２２ａを前方（ｊ方向）に操作する
と、減圧弁２２ｂが作動してパイロット圧信号Ｆａ１を
発生し、図１に示す方向切換弁１０ａを図示右側の位置
に切り換えて、右走行モータ３ａを前進方向に回転さ
せ、操作レバー２２ａを後方（ｋ方向）に操作すると、
減圧弁２２ｃが作動してパイロット圧信号Ｒａ１を発生
し、図１に示す方向切換弁１０ａを図示左側の位置に切
り換えて、右走行モータ３ａを後進方向に回転させる。
同様に、操作レバー２３ａを前方（ｍ方向）に操作する
と、減圧弁２３ｂが作動してパイロット圧信号Ｆｂ１を
発生し、図１に示す方向切換弁１０ｂを図示右側の位置
に切り換えて、左走行モータ３ｂを前進方向に回転さ
せ、操作レバー２３ａを後方（ｎ方向）に操作すると、
減圧弁２３ｃが作動してパイロット圧信号Ｒｂ１を発生
し、図１に示す方向切換弁１０ｂを図示左側の位置に切
り換えて、左走行モータ３ｂを後進方向に回転させる。

【００２９】これにより、走行用の操作レバー２２ａ，
２３ａを同時に前方（ｊ，ｍ方向）に同じ量だけ操作す
ると、油圧ショベルは前進方向に直進し、操作レバー２
２ａ，２３ａを同時に後方（ｋ，ｎ方向）に同じ量だけ
操作すると、油圧ショベルは後進方向に直進する。ま
た、操作レバー２２ａ，２３ａの操作量を変え、かつそ
の操作量の違いを調節することで油圧ショベルの走行方
向を調整することができ、操作レバー２２ａ，２３ａの
うちの一方のみを操作することにより信地旋回が行え、
操作レバー２２ａ，２３ａの操作方向を逆にすることに
よって超信地旋回が行える。

【００３０】ブーム、アーム、バケット、旋回用の操作
レバー装置２４，２５の操作レバー２４ａ，２５ａは、
十字方向に操作可能な十字式操作レバーである。また、
図１及び図４は操作レバー装置２５のみを示しており、
操作レバー装置２５は左右方向に設けられた減圧弁２５
ｂ，２５ｃの組み合わせと前後方向に設けられた減圧弁
２５ｄ，２５ｅの組み合わせを有し、この２組の減圧弁
を１本の操作レバー２５ａで同時に操作することができ
る。操作レバー装置２４も同様である。これら操作レバ
ー装置２４，２５の減圧弁は、それぞれ、特定のアクチ
ュエータに対応して設けられ、それぞれの操作レバーの
操作量に応じて対応するアクチュエータを操作すること
ができる。

【００３１】図５に操作レバー装置２４，２５の操作レ
バーの操作方向と操作対象との関係を示す。

【００３２】操作レバー装置２４の操作レバー２４ａを
図示右（ａ）方向に操作すると、その操作量に応じた速
度でバケット１０５はダンプ方向（開く側）に動作し、
操作レバー２４ａを左（ｂ）方向に操作すると、その操
作量に応じた速度でバケット１０５はクラウド方向（掻
き込む側）に動作する。また、操作レバー２４ａを図示
前（ｃ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度で
ブーム１０３は下げ方向に動作し、操作レバー２４ａを
後（ｄ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度で
ブーム１０３は上げ方向に動作する。同様に、操作レバ
ー装置２５の操作レバー２５ａを図示右（ｅ）方向に操
作すると、その操作量に応じた速度でアーム１０４はク
ラウド方向（開く側）に動作し、操作レバー２５ａを左
（ｆ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でア
ーム１０４はダンプ方向（掻き込む側）に動作する。ま
た、操作レバー２５ａを図示前（ｇ）方向に操作する
と、その操作量に応じた速度で上部旋回体１０１は右方
向に旋回し、操作レバー２５ａを後（ｈ）方向に操作す
ると、その操作量に応じた速度で上部旋回体１０１は左
方向に旋回する。

【００３３】また、図１及び図４中、Ａ〜Ｈは上記操作
レバー２４ａ，２５ａで減圧弁を作動することにより生
成されるパイロット圧信号であり、方向切換弁１１〜１
４をこれらパイロット圧信号により切り換え、アクチュ
エータ４〜６を駆動することによって上記の動作が得ら
れる。

【００３４】操作レバー装置２２〜２５の各減圧弁は、
パイロットポンプ３０により生成される油圧を元圧（一
次圧）として操作量に応じたレベルのパイロット圧信号
（二次圧）を生成する。３１は、油圧ショベルの休止時
にパイロットポンプ３０の元圧を断つ安全用のロック弁
である。

【００３５】以上のような油圧ショベルの油圧システム
１に本実施形態の走行操作装置が設けられている。本実
施形態の走行操作装置は、操作レバー装置２５によって
も走行を操作できるようにしたものであり、操作レバー
装置２５の出力側に操作対象切換弁４０と前後操作判定
弁４１とを備えている。

【００３６】操作対象切換弁４０は、操作レバー装置２
５で生成したパイロット圧信号の行き先を従来のアーム
用の方向切換弁１１及び旋回用の方向切換弁１３から走
行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに、又はその逆に切り
換えるものである。

【００３７】操作対象切換弁４０の入力側は操作レバー
装置２５の上述した２組の減圧弁２５ｂ，２５ｃ及び２
５ｄ，２５ｅの二次ポートに接続された信号ライン４３
ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄに接続され、出力側はアー
ム用の方向切換弁１１及び旋回用の方向切換弁１３に接
続された信号ライン４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、中間的な走行用の信号ライン４５ａ，４５ｂ，４５
ｃ，４５ｄとに接続されている。また、操作対象切換弁
４０は、操作レバー４０ａにより図示左側のＳ１で示す
位置と図示右側のＳ２で示す位置とに切り換えられる手
動操作の２位置切換弁である。操作対象切換弁４０がＳ
１の位置にあるときは信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３
ｃ，４３ｄを信号ライン４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４
ｄにつなげ、Ｓ２の位置にあるときは信号ライン４３
ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄを信号ライン４５ａ，４５
ｂ，４５ｃ，４５ｄにつなげる。操作レバー４０ａは、
図３に示すよう、ブレード用の操作レバー装置２６と同
様に右脇部のコンソール１１１ａの側部に設けられてい
る。

【００３８】前後操作判定弁４１は、操作対象切換弁４
０により操作レバー装置２６のパイロット圧信号の行き
先が走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに切り換えられ
ているとき、操作レバー２５ａの前後（ｇ−ｈ）方向の
操作により走行モータ３ａ，３ｂを前進又は後進の同方
向に駆動し、操作レバー２５ａの右左（ｅ−ｆ）方向の
操作を複合させることにより走行モータ３ａ，３ｂを片
方づつ減速又は逆転駆動するようにパイロット圧信号を
走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに振り分け、前進方
向、後進方向の直進、前進方向、後進方向の左右の曲
進、又は左右の超信地旋回を行えるようにするものであ
る。

【００３９】前後操作判定弁４１の入力側は減圧弁２５
ｂ，２５ｃにつながる信号ライン４５ｃ，４５ｄと、タ
ンク３２につながるタンクライン４６とに接続され、出
力側はシャトル弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄのそ
れぞれの入力側の一方に接続された信号ライン４８ａ，
４８ｂ，４８ｃ，４８ｄに接続されている。また、前後
操作判定弁４１は、信号ライン４５ａ，４５ｂに信号ラ
イン５０ａ，５０ｂを介して接続された操作部５１ａ，
５１ｂを有する３位置切換弁である。前後操作判定弁４
１は、信号ライン４５ａ，４５ｂのいずれにもパイロッ
ト圧信号が立っていない場合は、図示の中立位置にあ
り、この位置では出力側の信号ライン４８ａ〜４８ｄを
タンクライン４６につなげ、信号ライン４５ａにパイロ
ット圧信号が立っているときは図示右側のＴａで示す位
置に切り換えられ、この位置では出力側の信号ライン４
８ａ，４８ｂをタンクライン４６につなげ、出力側の信
号ライン４８ｃ，４８ｄを入力側の信号ライン４５ｃ，
４５ｄにつなげ、信号ライン４５ｂにパイロット圧信号
が立っているときは図示左側のＴｂで示す位置に切り換
えられ、この位置では出力側の信号ライン４８ａ，４８
ｂを入力側の信号ライン４５ｃ，４５ｄにつなげ、出力
側の信号ライン４８ｃ，４８ｄをタンクライン４６につ
なげる。

【００４０】また、前後操作判定弁４１の出力側におい
て、シャトル弁４７ａ，４７ｂのそれぞれのもう一方の
入力側は信号ライン４５ａに接続され、シャトル弁４７
ｃ，４７ｄのそれぞれのもう一方の入力側は信号ライン
４５ｂに接続され、シャトル弁４７ａ〜４７ｄの出力側
はそれぞれ信号ライン５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ
に接続されている。更に、信号ライン５３ａ，５３ｂ，
５３ｃ，５３ｄは、図１に示すようにシャトル弁６０
ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄの入力側の一方に接続さ
れ、シャトル弁６０ａ，６０ｃの入力側のもう一方は上
述した走行用の操作レバー装置２２の減圧弁２２ｂ，２
２ｃの二次ポートに接続された信号ライン６１ａ，６１
ｂに接続され、シャトル弁６０ｂ，６０ｄの入力側のも
う一方は上述した走行用の操作レバー装置２３の減圧弁
２３ｂ，２３ｃの二次ポートに接続された信号ライン６
２ａ，６２ｂに接続されている。シャトル弁６０ａ，６
０ｃの出力側は信号ライン６３ａ，６３ｂを介して右走
行用の方向切換弁１０ａの左右の操作部に接続され、シ
ャトル弁６０ｂ，６０ｄの出力側は信号ライン６４ａ，
６４ｂを介して左走行用の方向切換弁１０ｂの左右の操
作部に接続されている。

【００４１】以上のように構成した本実施形態の走行操
作装置の動作を説明する。

【００４２】通常時は、操作対象切換弁４０をＳ１の位
置に切り換えておく。この位置では信号ライン４３ａ，
４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは信号ライン４４ａ，４４ｂ，
４４ｃ，４４ｄにつながり、十字式操作レバー２５ａの
操作により生じたパイロット圧信号はアーム用のパイロ
ット圧信号Ｅ又はＦ、旋回用のパイロット圧信号Ｇ又は
Ｈとなり方向切換弁１１，１３を切り換える。これによ
り上述した如く、アームシリンダ５及び旋回モータ７が
駆動し、アーム１０４をクラウド方向又はダンプ方向に
動作させ、上部旋回体１０１を右方向又は左方向に旋回
させることができる。

【００４３】操作対象切換弁４０をＳ２の位置に切り換
えると、信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは
信号ライン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄにつなが
る。

【００４４】この状態で、十字式操作レバー２５ａを前
方（ｇ方向）に操作すると、減圧弁２５ｄが作動して信
号ライン４５ａにパイロット圧信号が立ち、前後操作判
定弁４１は図中Ｔａの位置に切り換えられる。前後操作
判定弁４１のこのＴａの位置では、前述したように信号
ライン４８ａ，４８ｂはタンクライン４６に接続され、
シャトル弁４７ａ，４７ｂでは信号ライン４５ａのパイ
ロット圧信号が選択され、このパイロット圧信号が信号
ライン５３ａ，５３ｂ、シャトル弁６０ａ，６０ｂ、信
号ライン６３ａ，６４ａを介して方向切換弁１０ａ，１
０ｂにパイロット圧信号Ｆａ，Ｆｂとして与えられ、方
向切換弁１０ａ，１０ｂを図示右側の位置に切り換え
る。これにより走行モータ３ａ，３ｂは前進方向に回転
し、油圧ショベルは前進方向に直進する。

【００４５】十字式操作レバー２５ａを後方（ｈ方向）
に操作すると、減圧弁２５ｅが作動して信号ライン４５
ｂにパイロット圧信号が立ち、前後操作判定弁４１は図
中Ｔｂの位置に切り換えられる。前後操作判定弁４１の
このＴｂの位置では、前述したように信号ライン４８
ｃ，４８ｄはタンクライン４６に接続され、シャトル弁
４７ｃ，４７ｄでは信号ライン４５ｂのパイロット圧信
号が選択され、このパイロット圧信号が信号ライン５３
ｃ，５３ｄ、シャトル弁６０ｃ，６０ｄ、信号ライン６
３ｂ，６４ｂを介して方向切換弁１０ａ，１０ｂにパイ
ロット圧信号Ｒａ，Ｒｂとして与えられ、方向切換弁１
０ａ，１０ｂを図示左側の位置に切り換える。これによ
り走行モータ３ａ，３ｂは後進方向に回転し、油圧ショ
ベルは後進方向に直進する。

【００４６】次に、十字式操作レバー２５ａを前方に操
作した状態で右方（ｅ方向）に複合して操作すると、減
圧弁２５ｂが作動して信号ライン４５ｃにパイロット圧
信号が立ち、このパイロット圧信号はＴａの位置にある
前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ｃに伝わ
り、更にシャトル弁４７ｃ、信号ライン５３ｃ、シャト
ル弁６０ｃ、信号ライン６３ｂを介して方向切換弁１０
ａにパイロット圧信号Ｒａとして与えられ、方向切換弁
１０ａに与えられていたパイロット圧信号ＦａはＦａ−
Ｒａに減じ、方向切換弁１０ａを図示左方に押し戻す。
このため、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショ
ベルは右前方に曲進する。

【００４７】また、このときＦａ＜Ｒａとなるように十
字式操作レバー２５ａを前方及び右方に複合して操作す
ることにより、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転
し、油圧ショベルは右回り前方に超信地旋回を行う。

【００４８】十字式操作レバー２５ａを前方に操作した
状態で左方（ｆ方向）に複合して操作すると、減圧弁２
５ｃが作動して信号ライン４５ｄにパイロット圧信号が
立ち、このパイロット圧信号はＴａの位置にある前後操
作判定弁４１を介して信号ライン４８ｄに伝わり、更に
シャトル弁４７ｄ、信号ライン５３ｄ、シャトル弁６０
ｄ、信号ライン６４ｂを介して方向切換弁１０ｂにパイ
ロット圧信号Ｒｂとして与えられ、方向切換弁１０ｂに
与えられていたパイロット圧信号ＦｂはＦｂ−Ｒｂに減
じ、方向切換弁１０ｂを図示左方に押し戻す。このた
め、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは
左前方に曲進する。

【００４９】また、このときＦｂ＜Ｒｂとなるように十
字式操作レバー２５ａを前方及び左方に複合して操作す
ることにより、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転
し、油圧ショベルは左回り前方に超信地旋回を行う。

【００５０】十字式操作レバー２５ａを後方に操作した
状態で右方（ｅ方向）に複合して操作すると、信号ライ
ン４５ｃに立ったパイロット圧信号はＴｂの位置にある
前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ａに伝わ
り、更にシャトル弁４７ａ、信号ライン５３ａ、シャト
ル弁６０ａ、信号ライン６３ａを介して方向切換弁１０
ａにパイロット圧信号Ｆａとして与えられ、方向切換弁
１０ａに与えられていたパイロット圧信号ＲａはＲａ−
Ｆａに減じ、方向切換弁１０ａを図示右方に押し戻す。
このため、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショ
ベルは右後方に曲進する。

【００５１】また、このときＲａ＜Ｆａとなるように十
字式操作レバー２５ａを後方及び右方に複合して操作す
ることにより、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転
し、油圧ショベルは右回り後方に超信地旋回を行う。

【００５２】十字式操作レバー２５ａを後方に操作した
状態で左方（ｆ方向）に複合して操作すると、信号ライ
ン４５ｄに立ったパイロット圧信号はＴｂの位置にある
前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ｂに伝わ
り、更にシャトル弁４７ｂ、信号ライン５３ｂ、シャト
ル弁６０ｂ、信号ライン６４ａを介して方向切換弁１０
ｂにパイロット圧信号Ｆｂとして与えられ、方向切換弁
１０ｂに与えられていたパイロット圧信号ＲｂはＲｂ−
Ｆｂに減じ、方向切換弁１０ｂを図示右方に押し戻す。
このため、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショ
ベルは左後方に曲進する。

【００５３】また、このときＲｂ＜Ｆｂとなるように十
字式操作レバー２５ａを後方及び左方に複合して操作す
ることにより、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転
し、油圧ショベルは左回り後方に超信地旋回を行う。

【００５４】また、十字式操作レバー２５ａを前後方向
（ｇ−ｈ方向）に操作せず、右方（ｅ方向）又は左方
（ｆ方向）にだけ操作した場合は、前後操作判定弁４１
は図示の中立位置にあるため、減圧弁２５ｂ又は２５ｃ
から出力されたパイロット圧信号は前後操作判定弁４１
によりブロックされ、方向切換弁１０ａ，１０ｂには与
えられない。このため、油圧ショベルの停止状態におい
て誤って左右方向に十字式操作レバー２５ａを操作した
場合でも、油圧ショベルは走行することなく、安全であ
る。

【００５５】以上のように本実施形態によれば、操作対
象切換弁４０をＳ２の位置に切り換えることにより、運
転席１１０の近くの運転手手元に設けられた走行以外の
操作レバー装置２５の十字式操作レバー２５ａを用いて
前進方向、後進方向の直進、前進方向、後進方向の左右
の曲進、又は左右の超信地旋回を行うことができ、バケ
ット、ブーム用の操作レバー装置２４の操作レバー２４
ａ又はブレード用の操作レバー装置２６の操作レバー２
６ａを同時に操作して走行と走行以外の作業部材との同
時操作が容易に行うことができる。

【００５６】また、走行以外の操作レバー装置２５で走
行の操作をするとき、十字式操作レバー２５ａを前後方
向に操作することで右左の走行モータ３ａ，３ｂが前
進、後進方向に同時に回転して油圧ショベルは前進又は
後進方向に直進し、十字式操作レバー２５ａを右方向に
複合操作することで右走行モータ３ａが減速又は逆転
し、右方向に曲進又は超信地旋回し、十字式操作レバー
２５ａを左方向に複合操作することで左走行モータ３ａ
が減速又は逆転し、左方向に曲進又は超信地旋回するの
で、操作レバー２５ａの操作方向とそれにより操作され
る油圧ショベルの走行行方向とが一致し、運転手が直感
的に走行操作でき、優れた走行操作性が得られる。

【００５７】更に、十字式操作レバー２５を前後方向に
は操作しない油圧ショベルの停止状態において、誤って
左右方向に十字式操作レバー２５ａを操作した場合で
も、油圧ショベルは走行することなく、安全である。

【００５８】本発明の第２の実施形態を図６及び図７を
用いて説明する。上記の実施形態は操作レバー手段とし
て油圧パイロット弁方式の操作レバー装置を用いた場合
のものであるが、本実施形態は操作レバー手段として電
気レバー方式の操作レバー装置を用いたものである。図
中、図１に示す部材と同等のものには同じ符号を付して
いる。

【００５９】図６において、２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ，
２５Ａは、それぞれ、操作レバー２２ａ，２３ａ，２４
ａ，２５ａ（図４参照）の操作量と操作方向に応じた電
気信号を出力する電気レバー方式の操作レバー装置であ
り、操作レバー装置２２Ａ，２３Ａは右走行用、左走行
用であり、操作レバー装置２４Ａはバケット用、ブーム
用であり、操作レバー装置２５Ａはアーム用、旋回用で
ある。また、操作レバー装置２４Ａ，２５Ａの操作レバ
ー２４ａ，２５ａは、第１の実施形態と同様に十字式操
作レバーである。そして、操作レバー装置２５Ａは、第
１の実施形態の操作レバー装置２５と同様に走行用にも
使用可能であり、この操作レバー装置２５の操作対象の
切換のために操作対象切換スイッチ４０Ａが設けられて
いる。

【００６０】操作レバー装置２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ，
２５Ａ及び操作対象切換スイッチ４０Ａからの信号はコ
ントローラ７０に入力され、コントローラ７０はこれら
の入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電磁弁等の
電気−油圧変換手段を備えた方向切換弁１０Ａａ，１０
Ａｂ，１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａに電気操作信号
を出力する。

【００６１】コントローラ７０の演算処理機能のうち、
本発明に係わる部分を図７にフローチャートで示す。

【００６２】コントローラ７０は、右走行用の操作レバ
ー装置２２Ａからの電気信号Ｖｆｒａ、左走行用の操作
レバー装置２３Ａからの電気信号Ｖｆｒｂ、アーム及び
旋回用の操作レバー装置２５Ａからの電気信号ＶＳ，Ｖ
Ａ、及び操作対象切換スイッチ４０Ａからの選択信号Ｓ
を入力し（ステップ１００）、選択信号ＳがＯＮかどう
か、即ち切換スイッチ４０Ａで操作レバー装置２５Ａの
操作対象として走行が選択されているかどうかを判断し
（ステップ１１０）、Ｎｏであれば（選択信号ＳがＯＦ
Ｆであれば）、電気信号Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂ，ＶＳ，Ｖ
Ａからそれぞれの指令信号を作成する（ステップ１２０
〜１２３）。

【００６３】ここで、電気信号Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂ，Ｖ
Ｓ，ＶＡはそれぞれ電圧信号であり、電気信号Ｖｆｒａ
に関しては、Ｖｆｒａ≧０であれば右前進の走行指令Ｅ
ｆａを、Ｖｆｒａ＜０であれば右後進の走行指令Ｅｒａ
を作成し（ステップ１２０）、電気信号Ｖｆｒｂに関し
ては、Ｖｆｒｂ≧０であれば左前進の走行指令Ｅｆｂ
を、Ｖｆｒｂ＜０であれば左後進の走行指令Ｅｒｂを作
成し（ステップ１２１）、電気信号ＶＳに関しては、Ｖ
Ｓ≧０であれば右旋回指令Ｅｇを、ＶＳ＜０であれば左
旋回指令Ｅｈを作成し（ステップ１２２）、電気信号Ｖ
Ａに関しては、ＶＡ≧０であればアームクラウド指令Ｅ
ｅを、ＶＡ＜０であればアームダンプ指令Ｅｆを作成す
る（ステップ１２３）。

【００６４】このように指令信号を作成した後、これら
指令信号を増幅し、方向切換弁１０Ａａ，１０Ａｂ，１
１Ａ，１３Ａに出力する（ステップ１２４）。

【００６５】これにより、走行用の操作レバー２２ａ，
２３ａを同時に前方（図４のｊ，ｍ方向；Ｖｆｒａ，Ｖ
ｆｒｂのプラスの電圧方向）に同じ量だけ操作すると、
油圧ショベルは前進方向に直進し、走行操作レバー２２
ａ，２３ａを同時に後方（図４のｋ，ｎ方向；Ｖｆｒ
ａ，Ｖｆｒｂのマイナスの電圧方向）に同じ量操作する
と、油圧ショベルは後進方向に直進し、走行操作レバー
２２ａ，２３ａの操作量又は操作方向を変え、かつその
操作量の違いを調節することで油圧ショベルの走行方向
の調整又は信地旋回、超信地旋回が行える。

【００６６】また、アーム及び旋回用の操作レバー２５
ａを右方向（図４の（ｅ）方向；ＶＡのプラスの電圧方
向）に操作すると、アーム１０４はクラウド方向（開く
側）に動作し、操作レバー２５ａを左方向（図４の
（ｆ）方向；ＶＡのマイナスの電圧方向）に操作する
と、アーム１０４はダンプ方向（掻き込む側）に動作
し、操作レバー２５ａを前方（図４の（ｇ）方向；ＶＳ
のプラスの電圧方向）に操作すると、上部旋回体１０１
は右方向に旋回し、操作レバー２５ａを後方（図４の
（ｈ）方向；ＶＳのマイナスの電圧方向）に操作する
と、上部旋回体１０１は左方向に旋回する。

【００６７】一方、選択信号Ｓの判断結果がＹｅｓであ
れば（選択信号ＳがＯＮであれば）、電気信号ＶＳ，Ｖ
Ａから走行用の指令信号を作成する（ステップ１３０〜
１３７）。

【００６８】まず、電気信号ＶＳに関して、ＶＳ≧０で
あればＶＦ＝ＶＳと置いて前進指令ＶＦを作成し、後進
指令ＶＲはＶＲ＝０とし、ＶＳ＜０であればＶＲ＝ＶＳ
と置いて後進指令ＶＲを作成し、前進指令ＶＦはＶＦ＝
０とし、電気信号ＶＡに関して、ＶＡ≧０であればＶａ
＝ＶＡと置いて右曲進指令Ｖａを作成し、左曲進指令Ｖ
ｂはＶｂ＝０とし、ＶＡ＜０であればＶｂ＝ＶＡと置い
て左曲進指令Ｖｂを作成し、右曲進指令ＶａはＶａ＝０
とする（ステップ１３０）。次いで、電気信号ＶＳの電
圧がプラス（ＶＳ＞０）であるかどうかを判定し（ステ
ップ１３１）、ＶＳ＞０であれば、走行前進の指示であ
るので、前進指令ＶＦをベースにして、ＥＲ＝ＶＦ−ＶａＥＬ＝ＶＦ−Ｖｂにより右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬを作成する
（ステップ１３２）。電気信号ＶＳの電圧がプラス（Ｖ
Ｓ＞０）でなければ、今度は電気信号ＶＳの電圧がマイ
ナス（ＶＳ＜０）であるかどうかを判断し（ステップ１
３３）、ＶＳ＜０であれば、走行後進の指示であるの
で、後進指令ＶＲをベースにして、ＥＲ＝ＶＲ−ＶａＥＬ＝ＶＲ−Ｖｂにより右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬを作成する
（ステップ１３４）。電気信号ＶＳの電圧がプラスでも
マイナスでもなければ、ＶＳ＝０であり走行の意図がな
いものとして、ＥＲ＝０ＥＬ＝０とする（ステップ１３５）。

【００６９】次いで、右走行指令ＥＲに関しては、ＥＲ
≧０であればＥｆａ＝ＥＲと置いて右前進の走行指令Ｅ
ｆａを作成し、右後進の走行指令ＥｒａはＥｒａ＝０と
し、ＥＲ＜０であればＥｒａ＝ＥＲと置いて右後進の走
行指令Ｅｒａを作成し、右前進の走行指令ＥｆａはＥｆ
ａ＝０とし、左走行指令ＥＬに関しては、ＥＬ≧０であ
ればＥｆｂ＝ＥＬと置いて左前進の走行指令Ｅｆｂを作
成し、左後進の走行指令ＥｒｂはＥｒｂ＝０とし、ＥＬ
＜０であればＥｒｂ＝ＥＬと置いて左後進の走行指令Ｅ
ｒｂを作成し、左前進の走行指令ＥｆｂはＥｆｂ＝０と
する（ステップ１３６）。次いで、これらの指令信号を
増幅し、方向切換弁１０Ａａ，１０Ａｂに出力する（ス
テップ１３７）。

【００７０】これにより、十字式操作レバー２５ａを前
方（図４の（ｇ）方向；ＶＳのプラスの電圧方向）に操
作すると、ステップ１３２で右走行指令ＥＲ及び左走行
指令ＥＬは共にプラスの同じ値となり、油圧ショベルは
前進方向に直進し、十字式操作レバー２５ａを後方（図
４の（ｈ）方向；ＶＳのマイナスの電圧方向）に操作す
ると、ステップ１３４で右走行指令ＥＲ及び左走行指令
ＥＬは共にマイナスの同じ値となり、油圧ショベルは後
進方向に直進する。

【００７１】また、十字式操作レバー２５ａを前方に操
作した状態で右方（ｅ方向；ＶＡのプラスの電圧方向）
に複合して操作すると、ステップ１３２で右走行指令Ｅ
Ｒのみが減じられ、右側の走行モータ３ａは減速され、
油圧ショベルは右前方に曲進し、十字式操作レバー２５
ａを前方に操作した状態で左方（ｆ方向；ＶＡのマイナ
スの電圧方向）に複合して操作すると、ステップ１３２
で左走行指令ＥＬのみが減じられ、左側の走行モータ３
ｂは減速され、油圧ショベルは左前方に曲進する。ま
た、ＶＦ＜Ｖａとすると、ステップ１３２でＥＲ＜０と
なり、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転し、油圧
ショベルは右回り前方に超信地旋回を行い、ＶＦ＜Ｖｂ
とすると、ステップ１３２でＥＬ＜０となり、左側の走
行モータ３ｂの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回
り前方に超信地旋回を行う。

【００７２】同様に、十字式操作レバー２５ａを後方に
操作した状態で右方（ｅ方向；ＶＡのプラスの電圧方
向）に複合して操作すると、ステップ１３４で右走行指
令ＥＲのみの絶対値が減じられ、右側の走行モータ３ａ
は減速され、油圧ショベルは右後方に曲進し、十字式操
作レバー２５ａを後方に操作した状態で左方（ｆ方向；
ＶＡのマイナスの電圧方向）に複合して操作すると、ス
テップ１３４で左走行指令ＥＬのみの絶対値が減じら
れ、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは
左後方に曲進する。また、ＶＲ＜Ｖａとする
と、ステップ１３４でＥＲ＞０となり、右側の走行モー
タ３ａの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは右回り後方
に超信地旋回を行い、ＶＲ＜Ｖｂとすると、ス
テップ１３４でＥＬ＜０となり、左側の走行モータ３ｂ
の駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回り後方に超信
地旋回を行う。

【００７３】また、十字式操作レバー２５ａを前後方向
（ｇ−ｈ方向）に操作せず、右方（ｅ方向）又は左方
（ｆ方向）にだけ操作した場合は、ＶＳ＝０でＥＲ＝
０、ＥＬ＝０となるため、方向切換弁１０ａ，１０ｂに
与えられる走行指令は全て０となる。このため、十字式
操作レバー２５ａを前後方向に操作しない油圧ショベル
の停止状態において、誤って左右方向に十字式操作レバ
ー２５ａを操作した場合でも、油圧ショベルは走行する
ことなく、安全である。

【００７４】以上のように本実施形態においても、操作
レバー手段として電気レバー方式を用いたもので第１の
実施形態と同様な効果が得られる。

【００７５】

【発明の効果】本発明によれば、操作対象切換手段と信
号処理手段を設けたので、走行以外の操作に使用する十
字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使
用できるようになり、走行と走行以外の作業部材との同
時操作時の操作性が大幅に向上する。

【００７６】また、本発明によれば、十字式操作レバー
を前後方向に操作することで走行車両は前進又は後進方
向に直進し、十字式操作レバーを右方向又は左方向に操
作することで走行車両は右方向又は左方向に曲進又は超
信地旋回し、走行以外の操作に使用する十字式操作レバ
ーを備えた操作レバー装置を用いて運転手が直感的に走
行操作できるようになる。

【００７７】更に、本発明によれば、走行車両の停止状
態において、誤って十字式操作レバーを十字の他方向
（左右方向）に操作した場合でも、走行車両は走行する
ことなく、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による走行操作装置を
備えた油圧ショベルの油圧システムを示す図である。

【図２】油圧ショベルの外観及び機器の配置位置を示す
図である。

【図３】油圧ショベルの運転室内の様子を示す図であ
る。

【図４】図１に示した油圧システムの要部の拡大図であ
る。

【図５】ブーム・バケット用の操作レバー装置とアーム
・旋回用の操作レバー装置のそれぞれの十字式操作レバ
ーの操作方向と操作対象との関係を示す図である。

【図６】本発明の第２の実施形態による走行操作装置を
備えた油圧ショベルの油圧及び電気システムを示す図で
ある。

【図７】コントローラの処理機能を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１油圧システム２ａ，２ｂ油圧ポンプ３ａ，３ｂ右左の走行モータ４ブームシリンダ５アームシリンダ６バケットシリンダ７旋回モータ１０ａ，１０ｂ走行用の方向切換弁１１〜１４方向切換弁１６油圧ポンプ１７ブレードシリンダ１８方向切換弁２２，２３走行用の操作レバー装置２２ａ，２３ａ操作レバー２４，２５走行以外の操作用の操作レバー装置２４ａ，２５ａ十字式操作レバー２５ｂ〜２５ｅ減圧弁２６操作レバー装置２６ａ操作レバー４０操作対象切換弁４１前後操作判定弁４３ａ〜４３ｄ信号ライン４４ａ〜４４ｄ信号ライン４５ａ〜４５ｄ信号ライン４６タンクライン４７ａ〜４７ｄシャトル弁４８ａ〜４８ｄ信号ライン５０ａ，５０ｂ信号ライン５１ａ，５１ｂ信号ライン５３ａ〜５３ｄ信号ライン６０ａ〜６０ｄシャトル弁６１ａ，６１ｂ信号ライン６２ａ，６２ｂ信号ライン６３ａ，６３ｂ信号ライン６４ａ，６４ｂ信号ライン１０Ａａ，１０Ａｂ走行用の方向切換弁１１Ａ〜１４Ａ方向切換弁２２Ａ，２３Ａ走行用の操作レバー装置２４Ａ，２５Ａ走行以外の操作用の操作レバー装置４０Ａ操作対象切換スイッチ７０コントローラ１００ａ，１００ｂクローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１対の走行モータと、走行以外の油圧アク
チュエータと、前記１対の走行モータに供給される圧油
の流れを制御する１対の走行用方向切換弁と、前記走行
以外の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制
御するその他の方向切換弁と、前記その他の方向切換弁
を切り換え前記走行以外のアクチュエータを操作する十
字式操作レバーを備えた操作レバー手段とを備えた油圧
式走行車両の走行操作装置において、前記操作レバー手段の操作対象を切り換える操作対象切
換手段と、この操作対象切換手段が切り換えられたとき、前記操作
レバー手段の操作信号に基づき前記１対の走行用方向切
換弁に対する指令信号を生成する信号処理手段とを備え
ることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項２】請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作
装置において、前記信号処理手段は、前記十字式操作レ
バーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータ
を前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作
により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆
動するよう指令信号を生成することを特徴とする油圧式
走行車両の走行操作装置。
【請求項３】請求項２記載の油圧式走行車両の走行操作
装置において、前記十字式操作レバーの操作方向につい
て十字の一方向は前後方向であり、十字の他方向は左右
方向であることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作
装置。
【請求項４】請求項２記載の油圧式走行車両の走行操作
装置において、前記信号処理手段は、前記十字式操作レ
バーを前記十字の他方向にだけ操作した場合は、前記指
令信号を０にすることを特徴とする油圧式走行車両の走
行操作装置。
【請求項５】請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作
装置において、前記操作レバー手段は前記操作信号とし
て油圧パイロット圧信号を発生する油圧パイロット弁方
式であり、前記操作対象切換手段は、前記油圧パイロッ
ト圧信号の行き先を前記その他の方向切換弁から前記１
対の走行用方向切換弁に切り換える操作対象切換弁であ
り、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字
の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は
後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記
１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよ
う、前記油圧パイロット圧信号を調整し前記指令信号と
する前後操作判定弁を有することを特徴とする油圧式走
行車両の走行操作装置。
【請求項６】請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作
装置において、前記操作レバー手段は前記操作信号とし
て電気信号を発生する電気レバー方式であり、前記操作
対象切換手段は、前記電気信号による操作対象を前記そ
の他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁に切
り換える第１演算手段であり、前記信号処理手段は、前
記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１
対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字
の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ
減速又は逆転駆動するよう、前記電気信号を調整し前記
指令信号とする第２演算手段であることを特徴とする油
圧式走行車両の走行操作装置。