BR102017026638B1

BR102017026638B1 - Sistema de controle de modo duplo para um veículo de trabalho

Info

Publication number: BR102017026638B1
Application number: BR102017026638-9A
Authority: BR
Inventors: Quinton James Berggren; Brady D. Lewis; David R. Natzke; Timothy A. Newlin; Paul F. Szurpicki; Allan Paul Grossman; Neil A. Detra
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-11
Publication date: 2023-05-16
Also published as: BR102017026638A2; US11053665B2; CN207750301U; EP3339516B1; EP3339516A3; EP3339516A2; US10633826B2; US20180179735A1; US20200248435A1

Abstract

Trata-se de um sistema de controle de modo duplo para um veículo de trabalho que inclui um sistema hidráulico configurado para acionar um conjunto de carregadeiras e um conjunto de pás de trator acoplados ao veículo de trabalho. O sistema hidráulico inclui um sistema de entrega de fluido que compreende uma pluralidade de trajetos de fluxo fluidamente acoplados a uma bomba hidráulica. O sistema hidráulico inclui um conjunto de válvulas configurado para regular o desvio de fluido para um primeiro e um segundo cilindros hidráulicos acoplados ao sistema de entrega de fluido para ajustar o conjunto de carregadeiras, ou para um terceiro cilindro acoplado ao sistema de entrega de fluido para ajustar o conjunto de pás de trator. O sistema de controle de modo duplo também inclui um controlador acoplado de modo operacional ao conjunto de válvulas e uma ou mais interfaces de usuário acopladas ao controlador para possibilitar que um operador forneça entradas para fazer com que o controlador ajuste o conjunto de válvulas e, desse modo, ajuste o conjunto de carregadeiras ou o conjunto de pás de trator.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] Esta invenção refere-se, em geral, a veículos de trabalho e, mais especificamente, a um sistema e método de controle do veículo de trabalho que tem funções de uma carregadeira de esteira e uma esteira de trator.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Um veículo de trabalho, tal como um trator ou uma minicarregadeira, pode incorporar conjuntos de implementos diferentes (por exemplo, um conjunto de carregadeiras e um conjunto de pás de trator) para realizar funções diferentes. Por exemplo, um veículo de trabalho pode usar ou alternar para o conjunto de carregadeiras para realizar uma ampla variedade de tarefas, que incluem construção, transporte de materiais, escavação, paisagismo, etc. O mesmo veículo de trabalho pode usar ou alternar para o conjunto de pás de trator para empurrar o material, tal como terra, areia e cascalho, dentre outros. Esses implementos podem ser alimentados por seu (seus) respectivo (respectivos) circuito hidráulico (circuitos hidráulicos) e a operação do (dos) circuito hidráulico (circuitos hidráulicos) para um conjunto de carregadeiras pode ser diferente daquela para um conjunto de pás de trator. Como tal, o operador pode precisar trabalhar com manobras complexas e/ ou difíceis para operar conjuntos de implementos diferentes ou alternar para trás e para frente entre as funções diferentes (por exemplo, as funções de carregadeira e de pá de trator). Pode ser desejável simplificar os controles necessários para operar os conjuntos de implementos diferentes, bem como reduzir a complexidade dos componentes hidráulicos necessários para alimentar os cilindros hidráulicos.

[003] O documento US2012/267128, no qual o preâmbulo da reivindicação 1 é baseado, descreve uma escavadeira que executa o controle do acionamento de uma serra montada na traseira do corpo, no intuito de executar a escavação e outros trabalhos semelhantes. O documento DE102006040459 está relacionado à um circuito de controle hidráulico para guindaste giratório, tendo válvulas solenoides que controlam a entrada e saída de fluxo para e de um motor hidráulico, de modo que a direção de rotação do motor é controlada.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Certas realizações proporcionais, no escopo, à invenção originalmente reivindicada são resumidas abaixo. Essas realizações não se destinam a limitar o escopo da invenção reivindicada, mas, ao contrário, essas realizações se destinam apenas a fornecer um breve resumo de possíveis formas da invenção. De fato, a revelação pode englobar uma variedade de formas que podem ser similares ou diferentes das realizações apresentadas abaixo.

[005] Em uma realização, um sistema de controle de modo duplo para um veículo de trabalho inclui um sistema hidráulico configurado para acionar um primeiro conjunto e um segundo conjunto acoplados ao veículo de trabalho. O sistema hidráulico inclui uma bomba hidráulica e um sistema de entrega de fluido que compreende uma pluralidade de trajetos de fluxo fluidamente acoplados à bomba hidráulica. O sistema hidráulico inclui um conjunto de válvulas acoplado ao sistema de entrega de fluido e configurado para regular o desvio de fluido para menos do que toda a pluralidade de trajetos de fluxo e para regular um ou mais parâmetros de fluxo. O sistema hidráulico inclui um primeiro cilindro hidráulico e um segundo cilindro hidráulico acoplados ao sistema de entrega de fluido e configurados para acionar um primeiro implemento de manuseio de material do primeiro conjunto. O sistema hidráulico também inclui um terceiro cilindro hidráulico acoplado ao sistema de entrega de fluido e configurado para acionar um segundo implemento de manuseio de material do segundo conjunto. O sistema de controle de modo duplo também inclui um controlador acoplado de modo operacional ao conjunto de válvulas, em que o controlador é configurado para controlar o conjunto de válvulas para regular o desvio do fluido em resposta a um primeiro tipo de instrução recebido pelo controlador e regular o um ou mais parâmetros de fluxo em resposta a um segundo tipo de instrução recebido pelo controlador.

[006] Em uma realização, um sistema de controle de modo duplo para um veículo de trabalho inclui um sistema hidráulico configurado para acionar um conjunto de carregadeiras e um conjunto de pás de trator acoplado ao veículo de trabalho. O sistema hidráulico inclui uma bomba hidráulica e um sistema de entrega de fluido que compreende uma pluralidade de trajetos de fluxo fluidamente acoplados à bomba hidráulica. O sistema hidráulico inclui um conjunto de válvulas acoplado ao sistema de entrega de fluido e configurado para regular o desvio do fluido para menos do que toda a pluralidade de trajetos de fluxo e para regular um ou mais parâmetros de fluxo. O sistema hidráulico inclui um primeiro cilindro hidráulico e um segundo cilindro hidráulico acoplado ao sistema de entrega de fluido e configurado para ajustar uma cubeta de carregadeira do conjunto de carregadeiras. O sistema hidráulico também inclui um terceiro cilindro hidráulico acoplado ao sistema de entrega de fluido e configurado para ajustar uma lâmina de carregadeira do conjunto de pás de trator. O sistema de controle de modo duplo também inclui um controlador acoplado de modo operacional ao conjunto de válvulas e uma ou mais interfaces de usuário acopladas ao controlador para possibilitar que um operador forneça entradas a fim de fazer com que o controlador ajuste o conjunto de válvulas e ajuste, desse modo, a cubeta de carregadeira ou a lâmina da pá de trator. Realizações particulares são também definidas nas reivindicações dependente 2, 3 e 4.

[007] Em outra realização, um método para operar um veículo de trabalho que tem um sistema de controle duplo inclui determinar uma função operacional do veículo de trabalho com base em uma primeira instrução, em que a função operacional compreende uma função de carregadeira ou uma função de pá de trator. O método inclui atualizar a operação de um sistema hidráulico com base na função operacional determinada do veículo de trabalho. O método inclui determinar uma operação com base em uma segunda instrução, em que a operação compreende inclinar uma cubeta de carregadeira de um conjunto de carregadeiras acoplado ao veículo de trabalho ou oscilar uma lâmina da pá de trator de um conjunto de pás de trator acoplado ao veículo de trabalho. O método também inclui operar o sistema hidráulico com base na segunda instrução para acionar o conjunto de carregadeiras, quando a função de carregadeira for determinada e para acionar o conjunto de pás de trator quando a função de pá de trator for determinada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente revelação irão se tornar mais bem compreendidos quando a seguinte descrição detalhada for lida em referência aos desenhos anexos, em que caracteres semelhantes representam partes semelhantes ao longo dos desenhos, em que: A Figura 1 é um diagrama esquemático de um veículo de trabalho, de acordo com uma realização; A Figura 2 é um diagrama esquemático de um sistema de controle hidráulico do veículo de trabalho mostrado na Figura 1, de acordo com uma realização; A Figura 3 é um diagrama esquemático de outro exemplo de um sistema de controle hidráulico do veículo de trabalho mostrado na Figura 2; e A Figura 4 é um fluxograma que ilustra um método para operar um veículo de trabalho que tem o sistema de controle hidráulico mostrado na Figura 2 ou na Figura 3, de acordo com uma realização; e A Figura 5 é um diagrama esquemático de uma interface de controle eletrônica para operar o veículo de trabalho mostrado na Figura 1, de acordo com uma realização.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[009] Uma ou mais realizações específicas da presente invenção serão descritas abaixo. Em um esforço para fornecer uma descrição concisa dessas realizações, todos os recursos de uma implantação real podem não ser descritos no relatório descritivo. Deve ser observado que, no desenvolvimento de qualquer tal implantação real, como em qualquer projeto de engenharia ou de design, numerosas decisões específicas de implantação precisam ser tomadas para alcançar as metas específicas dos desenvolvedores, tais como conformidade com restrições relacionadas aos negócios e ao sistema, as quais podem variar de uma implantação para outra. Além do mais, deve ser observado que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas seria, contudo, uma tarefa rotineira de projeto, fabricação e produção para aqueles de habilidade comum que têm o benefício desta invenção.

[010] Ao introduzir os elementos de várias realizações da presente invenção, os artigos “um”, “uma”, “o”, "a", “dito” e "dita" são destinados a significar que existem um ou mais dentre os elementos. Os termos “que compreende”, “que inclui” e “que tem” são destinados a ser inclusivos e significam que pode haver elementos adicionais diferentes dos elementos listados. Quaisquer exemplos de parâmetros operacionais e/ou condições ambientais não são exclusivos de outros parâmetros/condições das realizações reveladas.

[011] Embora as funções duplas de um veículo de trabalho possam ser possibilitadas por meio de conjuntos de implementos diferentes (por exemplo, conjunto de carregadeiras, conjunto de pás de trator), um operador pode precisar trabalhar com manobras complexas e/ou difíceis para operar ou alternar para frente e para trás entre funções diferentes. Por essa razão, pode ser desejável simplificar os controles necessários para operar as funções diferentes, bem como reduzir a complexidade dos componentes hidráulicos necessários para alimentar os cilindros hidráulicos. As realizações reveladas no momento incluem sistemas e métodos para controlar um único sistema hidráulico que pode ser alternado entre componentes de alimentação para funções diferentes (por exemplo, funções de carregadeira e pá de trator). Em particular, o operador pode usar o mesmo controle (por exemplo, mesma (mesmas) alavanca (alavancas) de controle ou alavanca (alavancas), mesmas manobras) para operar um circuito hidráulico para manobrar um veículo de trabalho para as funções tanto de carregadeira quanto de pá de trator.

[012] A Figura 1 é um diagrama de um veículo de trabalho 100 (por exemplo, um trator), que inclui um motor 110, um conjunto de transmissão de motor 120, a eixo de transmissão 130 e rodas 140. O conjunto de transmissão de motor 120 é acoplado ao motor 110 para transferir potência do motor 110 para o eixo de transmissão 130, o que alimenta as rodas 140 do veículo de trabalho 100. Adicionalmente, o veículo de trabalho 100 pode incluir múltiplos conjuntos, tal como um conjunto de carregadeiras 200 e/ou um conjunto de pás de trator 300, que são operáveis através de um sistema de controle hidráulico 400, dentre outros sistemas de controle (por exemplo, sistemas de controle hidráulicos e/ou elétricos). O veículo de trabalho 100 pode incluir um ou mais sensores 150 (por exemplo, sensores de interruptor mecânicos) comunicativamente acoplados ao sistema de controle hidráulico 400 e configurados para detectar o acoplamento ou implemento do conjunto de carregadeira 200 e/ou do conjunto de pá de trator 300. Conforme mostrado, o conjunto de carregadeira 200 e o conjunto de pá de trator 300 podem ser descritos em referência a um eixo geométrico dianteiro 160, um eixo geométrico transversal 161, um eixo geométrico vertical 162, uma primeira direção giratória 163 e uma segunda direção giratória 164, no que diz respeito ao eixo geométrico transversal 161, e uma terceira direção giratória 165 e uma quarta direção giratória 166, no que diz respeito ao eixo geométrico dianteiro 160.

[013] Na realização ilustrada, o conjunto de carregadeira 200 inclui um ou mais braços 210 que são acoplados de modo giratório a uma armação 170 do veículo de trabalho 100 e passíveis de giro, no que diz respeito aos mesmos, por meio de um ou mais cilindros hidráulicos. Por exemplo, o um ou mais braços 210 podem ser levantados ou baixados, no que diz respeito a um solo 167. O conjunto de carregadeira 200 também inclui, dentre outras coisas, um implemento de manuseio de material, tal como uma cubeta de carregadeira 220 que é acoplada de modo giratório ao um ou mais braços 210 e é passível de giro, no que diz respeito à mesma, por meio de um ou mais cilindros hidráulicos do sistema de controle hidráulico 400. Por exemplo, o um ou mais cilindros hidráulicos podem acionar a cubeta de carregadeira 220 para inclinar ou girar na primeira direção giratória 163 ou na segunda direção giratória 164.

[014] Na realização ilustrada, o conjunto de pá de trator 300 inclui um ou mais braços 310 acoplados de modo giratório à armação 170 do veículo de trabalho 100 e passíveis de giro, no que diz respeito aos mesmos, por meio de um ou mais cilindros hidráulicos. Por exemplo, o um ou mais braços 310 podem ser levantados ou baixados, no que diz respeito ao solo 167. O conjunto de pá de trator 300 também inclui, dentre outras coisas, um implemento de manuseio de material, tal como uma lâmina da pá de trator 320 que é acoplada de modo giratório ao um ou mais braços 310 e é passível de giro, no que diz respeito ao mesmo, por meio de um ou mais cilindros hidráulicos do sistema de controle hidráulico 400. Por exemplo, o um ou mais cilindros hidráulicos podem acionar a lâmina da pá de trator 320 para oscilar ou girar na terceira direção giratória 165 ou na quarta direção giratória 166. Em uma realização, o conjunto de carregadeira 200 pode ser permanentemente acoplado ao veículo de trabalho 100 (por exemplo, uma minicarregadeira) e o conjunto de pás de trator 300 pode ser acoplado de modo removível ao veículo de trabalho 100. Em uma realização, tanto o conjunto de carregadeira 200 quanto o conjunto de pá de trator 300 são acoplados de modo removível ao veículo de trabalho 100. Em uma realização, o um ou mais braços 310 do conjunto de pá de trator 300 e o um ou mais braços 210 do conjunto de carregadeira 200 podem ser o mesmo braço (os mesmos braços) (por exemplo, a cubeta de carregadeira 220 e a lâmina da pá de trator 320 são acopladas de modo removível ao um ou mais braços).

[015] A Figura 2 é um diagrama esquemático de uma realização do sistema de controle hidráulico 400 que pode ser usado no veículo de trabalho 100 mostrado na Figura 1. Na realização ilustrada, o sistema de controle hidráulico 400 inclui um primeiro cilindro hidráulico 410 (por exemplo, cilindro de inclinação) e um segundo cilindro hidráulico 420 (por exemplo, cilindro de inclinação) configurado para acionar a cubeta de carregadeira 220 do conjunto de carregadeira 200 (por exemplo, para inclinar, tal como na primeira direção giratória 163 ou na segunda direção giratória 164). O sistema de controle hidráulico 400 inclui um terceiro cilindro hidráulico 430 (por exemplo, cilindro de oscilação) configurado para acionar a lâmina da pá de trator 320 do conjunto de pá de trator 300 (por exemplo, para oscilar, tal como na terceira direção giratória 165 ou na quarta direção giratória 166). O sistema de controle hidráulico 400 inclui pelo menos uma bomba hidráulica 440 configurada para entregar um fluido através de um sistema de entrega de fluido 450 (por exemplo, uma pluralidade de trajetos ou condutos de fluxo) para o primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos 410, 420, e 430. O sistema de controle hidráulico 400 também inclui um controlador 490 (por exemplo, controlador eletrônico) e um conjunto de válvulas 470 que inclui múltiplas válvulas acopladas ao sistema de entrega de fluido 450 e configuradas para ajustar ou regular os parâmetros de fluxo (por exemplo, ligar/desligar, pressão de fluxo, volume de fluxo, taxa de fluxo, direção de fluxo) para o primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos 410, 420, e 430. O controlador 490 pode receber instruções para controlar o conjunto de válvulas 470 e, desse modo, controlar os primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos 410, 420 e 430 para operar a cubeta de carregadeira 220 e/ou a lâmina da pá de trator 320.

[016] Conforme mostrado, o conjunto de válvulas 470 inclui uma primeira válvula de controle 472, uma segunda válvula de controle 474 uma terceira válvula de controle 476 e uma válvula de alívio 478. Pode ser observado que uma válvula de controle pode se referir a qualquer tipo de válvula de controle adequado (por exemplo, válvula de carretel) para ajustar ou regular os parâmetros de fluxo (por exemplo, posição de ligar/desligar da válvula, pressão de fluxo, volume de fluxo, taxa de fluxo, direção de fluxo), e uma válvula de alívio pode se referir a qualquer tipo de válvula de alívio adequado que ajuste ou regule a pressão de fluxo e/ou volume de fluxo e permita que um fluido pressurizado flua para fora do sistema (por exemplo, o sistema de entrega de fluido 450) de modo a aliviar a pressão. Com o propósito de discussão, os componentes do sistema de controle hidráulico 400 são denominados como dispostos a montante (conforme indicado por uma seta 401) e a jusante (conforme indicado por uma seta 402) no que diz respeito à bomba hidráulica 440. As seções diferentes do sistema de entrega de fluido 450 são identificadas como linha A, linha B, e linha C. A montante da primeira válvula de controle 472, a linha A acopla a bomba hidráulica 440 à válvula de alívio 478 e a linha C acopla a bomba hidráulica 440, a linha A e a linha B à válvula de alívio 478, de modo que o fluido pressurizado possa ser liberado da válvula de alívio 478 em certas realizações (por exemplo, nem o conjunto de carregadeira 200 e nem o conjunto de pá de trator 300 estão em operação, fluido excessivamente pressurizado). A jusante da primeira válvula de controle 472, o sistema de entrega de fluido 450 se divide entre a linha A e a linha B. A linha A entrega o fluido para a primeira extremidade axial 480 dos primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos 410, 420, e 430. A linha B entrega o fluido para a segunda extremidade axial 482 dos primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos 410, 420 e 430.

[017] A primeira válvula de controle 472 e a segunda válvula de controle 474 são dispostas ao longo da linha A. A linha A inclui um trajeto de fluxo 451 entre a bomba hidráulica 440 e a primeira válvula de controle 472, um trajeto de fluxo 452 entre a primeira válvula de controle 472 e a segunda válvula de controle 474, trajetos de fluxo 453 entre a segunda válvula de controle 474 e o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 e 420 (por exemplo, para o conjunto de carregadeiras 200), e um trajeto de fluxo 454 entre a segunda válvula de controle 474 e o terceiro cilindro hidráulico 430 (por exemplo, para o conjunto de pás de trator 300). Os trajetos de fluxo 453 podem incluir um trajeto de fluxo 455 acoplado à primeira extremidade axial 480 do primeiro cilindro hidráulico 410 e um trajeto de fluxo 456 acoplado à primeira extremidade axial 480 do segundo cilindro hidráulico 420.

[018] A primeira válvula de controle 472 e a terceira válvula de controle 476 são dispostas ao longo da linha B. A linha B inclui um trajeto de fluxo 457 entre a primeira válvula de controle 472 e a terceira válvula de controle 476, os trajetos de fluxo 458 entre a terceira válvula de controle 476 e o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 e 420 (por exemplo, para o conjunto de carregadeiras 200) e um trajeto de fluxo 459 entre a terceira válvula de controle 476 e o terceiro cilindro hidráulico 430 (por exemplo, para o conjunto de pás de trator 300). Os trajetos de fluxo 458 podem incluir um trajeto de fluxo 460 acoplado à segunda extremidade axial 482 do primeiro cilindro hidráulico 410 e um trajeto de fluxo 461 acoplado à segunda extremidade axial 482 do segundo cilindro hidráulico 420. A válvula de alívio 478 é disposta ao longo da linha C. A linha C inclui trajetos de fluxo 462 que acoplam a bomba hidráulica 440 à válvula de alívio 478 e que acoplam a linha A e a linha B (por exemplo, na primeira válvula de controle 472) à válvula de alívio 478.

[019] Deve ser observado que os componentes do sistema de controle hidráulico 400 são ajustados conforme descrito acima, de modo que o fluido (por exemplo, a partir de uma bomba hidráulica 440) divida-se ou desvie- se nas segunda e terceira válvulas de controle 474 e 476 (por exemplo, válvulas de controle de função) com base na função de veículo de trabalho 100 selecionada. Em particular, quando a função ou modo de carregadeira do veículo de trabalho 100 é selecionada, as válvulas 474 e 476 são controladas para uma primeira posição na qual o fluido se desvia para o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 e 420 (por exemplo, cilindros de inclinação). Em contrapartida, quando a função ou modo de pá de trator do veículo de trabalho 100 é selecionada, as válvulas 474 e 476 são controladas para uma segunda posição na qual o fluido se desvia para o terceiro cilindro 430 (por exemplo, cilindro de oscilação). A válvula 472 (por exemplo, válvula de controle de inclinação/de oscilação) pode, então, ser usada para controlar tanto a função de inclinação do conjunto de carregadeira 200 quanto a função de oscilação do conjunto de pá de trator 300, simplificando, desse modo, os controles ou manobras usados para operar as funções diferentes.

[020] O controlador 490 pode receber instruções para controlar o conjunto de válvulas 470 e, desse modo, controlar o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 e 420 (por exemplo, para o conjunto de carregadeira 200) e controlar o terceiro cilindro hidráulico 430 (por exemplo, para o conjunto de pá de trator 300). Na realização ilustrada, o controlador 490 inclui uma memória 492 (por exemplo, um conjunto de circuitos de memória/meio legível por computador não transitório) que armazena um ou mais conjuntos de instruções (por exemplo, instruções executáveis por processador) que podem ser implantadas para operar o conjunto de válvulas 470. O controlador 490 também inclui um ou mais processadores 494 configurados para acessar e executar o um ou mais grupos de instruções codificados na memória 492 (por exemplo, para controlar o conjunto de válvula 470). Por exemplo, a memória 492 pode incluir memória volátil, como memória de acesso aleatório (RAM), e/ou memória não volátil, como memória somente de leitura (ROM), unidades ópticas, unidades de disco rígido ou unidades de estado sólido. Além disso, o um ou mais processadores 494 pode incluir um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), uma ou mais matrizes de portas programáveis de campo (FPGAs), um ou mais processadores de propósito geral ou qualquer combinação dos mesmos. Além disso, o termo processador não se limita apenas aos circuitos integrados referidos na técnica como processadores, mas se refere amplamente a computadores, processadores, microcontroladores, microcomputadores, controladores lógicos programáveis, circuitos integrados de aplicação específica e outros circuitos programáveis.

[021] O controlador 490 pode ser comunicativamente acoplado a uma ou mais interfaces de usuário 500. As uma ou mais interfaces de usuário 500 podem incluir interface gráfica (interfaces gráficas) de usuário, tela sensível (telas sensíveis) ao toque, botão (botões) de pressionar, painel (painéis) de controle, alavanca (alavancas) de controle, alavanca (alavancas), ou quaisquer outros tipos de interfaces fornecidas no veículo de trabalho 100 para permitir que um usuário ou um operador comunique as instruções, entradas ou sinais que correspondem aos comandos ao controlador 490 para controlar o conjunto de válvulas 470. Pode ser observado que a uma ou mais interfaces de usuário 500 podem ser interface exclusiva (interfaces exclusivas) para o sistema de controle hidráulico 400 ou podem ser interface geral (interfaces gerais) para o veículo de trabalho 100. Por exemplo, a uma ou mais interfaces de usuário 500 podem ser configuradas para inserir instruções/comandos para controlar a operação do sistema de controle hidráulico 400 e/ou as operações de vários outros componentes e sistemas do veículo de trabalho 100. Adicionalmente, o controlador 490 pode ser comunicativamente acoplado ao um ou mais sensores 150 (por exemplo, sensores de interruptor mecânicos) que são configurados para detectar o implemento ou acoplamento do conjunto de carregadeira 200 e/ou o implemento do conjunto de pá de trator 300. Por exemplo, o controlador 490 pode determinar que o conjunto de carregadeiras 200 e/ou o conjunto de pá de trator 300 são presos com base em sinais gerados e recebidos a partir do um ou mais sensores 150.

[022] Em uma realização, a uma ou mais interfaces de usuário 500 incluem uma primeira interface de usuário 510 (por exemplo, um botão de pressionar, um painel, uma tela sensível ao toque) configuradas para fornecer sinais/instruções que estão relacionados a uma função selecionada (por exemplo, função de carregadeira, função de pá de trator) do veículo de trabalho 100, e incluem uma segunda interface de usuário 520 (por exemplo, alavanca (alavancas) de controle, tensor manual (tensores manuais), alavanca (alavancas)) configurada para fornecer sinais/instruções que estão relacionados à operação da cubeta de carregadeira 220 e/ou da lâmina da pá de trator 320. Consequentemente, em algumas realizações, a primeira interface de usuário 510 é configurada para fornecer sinais/instruções que estão relacionados à operação das segunda e terceira válvulas de controle 474 e 476 (por exemplo, para controlar as válvulas 474 e 476), e a segunda interface de usuário 520 é configurada para fornecer sinais/instruções que estão relacionados à operação da primeira válvula de controle 472 (por exemplo, para controlar a válvula 472).

[023] Em operação, o controlador 490 pode instruir o conjunto de válvulas 470 para mudar parâmetros (por exemplo, posições de abrir/fechar, pressão de fluxo, volume de fluxo, taxa de fluxo, direção de fluxo) das respectivas válvulas de controle para acionar o respectivo (os respectivos) cilindro hidráulico (cilindros hidráulicos) para mover (por exemplo, inclinar) a cubeta de carregadeira 220 ou mover (por exemplo, oscilar) a lâmina da pá de trator 320. Por exemplo, mediante a recepção de entradas oriundas da uma ou mais interfaces de usuário 500 (por exemplo, entradas de operador) e/ou o um ou mais sensores 150, o controlador 490 pode ajustar os parâmetros das primeira, segunda e terceira válvulas de controle 472, 474, e 476, consequentemente de modo que o fluido flua da bomba hidráulica 440 até os trajetos de fluxo 451, 452 e 453 e/ou trajetos de fluxo 451, 457 e 458 acione o primeiro cilindro hidráulico 410 e/ou o segundo cilindro hidráulico 420 para ajustar a cubeta de carregadeira 220. Em uma realização, o primeiro cilindro hidráulico 410 é configurado para inclinar a cubeta de carregadeira 220 na primeira direção giratória 163 ou na segunda direção giratória 164. A pressão volume e/ou taxa de fluxo de fluido através do trajeto de fluxo 455 para a primeira extremidade axial 480 pode ser maior do que a pressão, volume e/ou taxa de fluxo de fluido através do trajeto de fluxo 460 para a segunda extremidade axial 482, a fim de acionar o primeiro cilindro hidráulico 410 para inclinar a cubeta de carregadeira 220 na primeira direção giratória 163 e vice-versa.

[024] Por exemplo, mediante a recepção de entradas oriundas da uma ou mais interfaces 500 e/ou do um ou mais sensores 150, o controlador 490 pode ajustar os parâmetros das primeira, segunda e terceira válvulas de controle 472, 474 e 476 consequentemente de modo que o fluido flua da bomba hidráulica 440 até os trajetos de fluxo 451, 452 e 454 e/ou trajetos de fluxo 451, 457, e 459, a fim de acionar o terceiro cilindro hidráulico 430 para ajustar a lâmina da pá de trator 320. Em uma realização, o terceiro cilindro hidráulico 430 é configurado para oscilar a lâmina da pá de trator 320 na terceira direção giratória 165 ou na quarta direção giratória 166. A pressão, volume e/ou taxa de fluxo de fluido através do trajeto de fluxo 454 para a primeira extremidade axial 480 pode ser maior do que a pressão, volume e/ ou taxa de fluxo de fluido através do trajeto de fluxo 459 para a segunda extremidade axial 482, a fim de acionar o terceiro cilindro hidráulico 430 para oscilar a lâmina da pá de trator 320 na terceira direção giratória 165 e vice-versa.

[025] Desse modo, em operação, uma entrada de operador na primeira interface de usuário 510 (por exemplo, para selecionar uma função de carregadeira ou uma função de pá de trator) ou um sinal do sensor 150 indicativo do tipo de implemento e/ou indicativo da presença ou ausência de um certo implemento (por exemplo, lâmina da pá de trator 230) pode fazer com que o controlador 490 controle as válvulas 474 e 476. Por exemplo, a seleção da função de pá de trator pode fazer com que o controlador 490 controle as válvulas 474 e 476 para uma posição na qual as válvulas 474 e 476 possibilitam o fluxo de fluido em direção ao terceiro cilindro 430 e bloqueia o fluxo de fluido em direção aos primeiro e segundo cilindros 410 e 420. Em algumas realizações, a seleção da função de carregadeira pode fazer com que o controlador 490 controle as válvulas 474 e 476 para outra posição na qual as válvulas 474 e 476 possibilitam o fluxo de fluido em direção ao primeiro e ao segundo cilindros 410 e 420 e bloqueiam o fluxo de fluido em direção ao terceiro cilindro 430. Subsequentemente, a válvula 472 pode ser controlada (por exemplo, por meio de uma interação ou entrada de operador na segunda interface de operador 520) para ajustar o fluxo de fluido da bomba 440 para as linhas 452, 457, a fim de ajustar, desse modo, a cubeta de carregadeira 220 ou a lâmina da pá de trator 320 (por exemplo, dependendo da posição das válvulas 474 e 476).

[026] A Figura 3 é um diagrama esquemático de um sistema de controle hidráulico 400’, de acordo com uma realização. Conforme ilustrado, o diagrama esquemático do sistema de controle hidráulico 400’ na Figura 3 pode diferir daquele mostrado na Figura 2 em que a jusante da primeira válvula de controle 472’, o sistema de entrega de fluido 450’ se divide em um primeiro sistema hidráulico 540’ e um segundo sistema hidráulico 550’. O primeiro e o segundo sistemas hidráulicos 540’ e 550’ incluem, cada um, a linha A’ e a linha B’, em que a linha A’ do primeiro sistema hidráulico 540’ inclui um trajeto de fluxo 463’ que acopla a primeira válvula de controle 472’ à segunda válvula de controle 474’, e a linha B’ do segundo sistema hidráulico 550’ inclui um trajeto de fluxo 464’ que acopla a primeira válvula de controle 472’ à terceira válvula de controle 476’. Para o primeiro sistema hidráulico 540’, os trajetos de fluxo 458’ acoplam o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410’ e 420’ (por exemplo, para o conjunto de carregadeira 200’) à segunda válvula de controle 474’. Para o segundo sistema hidráulico 550’, o trajeto de fluxo 454’ acopla o terceiro cilindro hidráulico 430’ (por exemplo, para o conjunto de pá de trator 300’) à terceira válvula de controle 476’.

[027] Mediante a recepção de entradas fornecidas pela uma ou mais interfaces 500’ e/ou o um ou mais sensores 150, o controlador 490’ pode controlar a primeira válvula de controle 472’, de modo que o fluido flua da bomba hidráulica 440’ para o primeiro sistema hidráulico 540’, a fim de acionar o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410’ e 420’ para mover (por exemplo, inclinar) a cubeta de carregadeira 220, ou o controlador 490’ pode controlar a primeira válvula de controle 472’ de modo que o fluido flua da bomba hidráulica 440’ para o segundo sistema hidráulico 550’, a fim de acionar o terceiro cilindro 430’ para mover (por exemplo, oscilar) a lâmina da pá de trator 320 da maneira apresentada acima. Consequentemente, nessa realização, a primeira interface de usuário 510’ é configurada para fornecer sinais/instruções que estão relacionados à operação da primeira válvula de controle 472’ (por exemplo, para controlar a válvula 472’), e a segunda interface de usuário 520’ é configurada para fornecer sinais/instruções que estão relacionados à operação das segunda e terceira válvulas de controle 474’ e 476’ (por exemplo, para controlar as válvulas 474’ e 476’).

[028] Desse modo, em operação, uma entrada de operador na primeira interface de usuário 510’ (por exemplo, para selecionar uma função de carregadeira ou uma função de pá de trator) ou um sinal do sensor 150 pode fazer com que o controlador 490’ controle a válvula 472’. Por exemplo, a seleção da função de pá de trator pode fazer com que o controlador 490’ controle a válvula 472’ para uma posição na qual a válvula 472’ possibilita o fluxo de fluido em direção ao terceiro cilindro 430’ e bloqueia o fluxo de fluido em direção aos cilindros 410’ e 420’. Em algumas realizações, a seleção da função de carregadeira pode fazer com que o controlador 490’ controle a válvula 472’ para outra posição na qual a válvula 472’ possibilita o fluxo de fluido em direção aos cilindros 410’ e 420’ e bloqueia o fluxo de fluido em direção ao terceiro cilindro 430’. Subsequentemente, as válvulas 474’ e 476’ podem ser controladas (por exemplo, por meio da segunda interface de operador 520’) para ajustar o fluxo de fluido para as linhas 453’, 458’, 454’, e 459’ para, desse modo, ajustar a cubeta de carregadeira 220 ou a lâmina da pá de trator 320.

[029] A Figura 4 é um fluxograma que ilustra um método 600 para operar o veículo de trabalho 100 que tem os sistemas de controle hidráulicos 400 e 400’ mostrados na Figura 2 ou na Figura 3, respectivamente. Uma ou mais das etapas do método 600 podem ser executadas pelo controlador 490 (490’). Certas etapas do método podem ser omitidas e outras etapas podem ser adicionadas. O método 600 inclui começar a operação do veículo de trabalho 100 (etapa 602) e determinar uma seleção de função de operador (por exemplo, função de carregadeira ou função de pá de trator) (etapa 604). Mediante o começo da operação do veículo de trabalho 100, o sinal (os sinais) ou a entrada (as entradas) que corresponde (correspondem) à seleção de função de operação pode (podem) alimentar o controlador 490 (490’), o que possibilita a determinação de se a função de carregadeira ou a função de pá de trator será selecionada (etapa 602). Em uma realização, a uma ou mais interfaces de usuário 500 (500’) podem ser usadas ou ativadas (por exemplo, pelo operador) para selecionar a função de operação, e os sinais/ entradas que correspondem a tal seleção alimentam o controlador 490 (490’). Por exemplo, o usuário pode usar a primeira interface de usuário 510 (510’) (por exemplo, um botão de pressionar, um painel, uma tela sensível ao toque) ou a segunda interface de usuário 520 (520’) (por exemplo, alavanca (alavancas) de controle, tensor manual (tensores manuais), alavanca (alavancas)) comunicativamente acoplada ao controlador 490 (490’) para selecionar uma função de carregadeira ou uma função de pá de trator. Em certa realização, o acoplamento ou implemento do conjunto de pás de trator 300 (300’) pode ser detectado por meio do um ou mais sensores 150 (por exemplo, sensores de interruptor mecânicos), e o (os) sinal (sinais) que corresponde (que correspondem) à detecção pode (podem) alimentar automaticamente o controlador 490 (490’), de modo que o controlador 490 (490’) possa determinar que a função de pá de trator ou a função de carregadeira é selecionada.

[030] O método 600 inclui controlar o conjunto de válvulas 470 (470’) do sistema de controle hidráulico 400 (400’) de acordo com a seleção de função de operador (por exemplo, função de carregadeira ou função de pá de trator) (etapa 606). Uma vez que a seleção de função de operador é feita, os parâmetros do conjunto de válvulas 470 (470’) são controlados para refletir na seleção e preparar o sistema de controle hidráulico 400 (400’) para a função selecionada. Em uma realização, o controlador 490 pode mudar os parâmetros (por exemplo, posições de abrir/ fechar) das segunda e terceira válvulas de controle 474 e 476 para desviar o fluido pressurizado para o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 e 420 do conjunto de carregadeiras 200, se a função de carregadeira for selecionada, ou para desviar o fluido pressurizado para o terceiro cilindro hidráulico 430 do conjunto de pás de trator 300, se a função de pá de trator for selecionada (por exemplo, consultar a Figura 2). Em uma realização, o controlador 490’ pode controlar parâmetros (por exemplo, posições de abrir/ fechar) da primeira válvula de controle 472’ para desviar o fluido pressurizado para o primeiro sistema hidráulico 540’ (por exemplo, que inclui o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410’ e 420’), se a função de carregadeira for selecionada, ou para desviar o fluido pressurizado para o segundo sistema hidráulico 550’ (por exemplo, que inclui o terceiro cilindro hidráulico 430’), se a função de pá de trator for selecionada (por exemplo, consultar a Figura 3).

[031] O método 600 inclui determinar a operação controlada por operador para a função selecionada (por exemplo, inclinar/oscilar) (etapa 608). Uma vez que o conjunto de válvulas 470 (470’) do sistema de controle hidráulico 400 (400’) é controlado para a função selecionada (por exemplo, função de carregadeira ou função de pá de trator), o controlador 490 (490’) determina adicionalmente a operação específica a ser realizada. Por exemplo, o controlador 490 (490’) pode determinar os parâmetros de fluxo (por exemplo, posição de ligar/ desligar da válvula, pressão de fluxo, volume de fluxo, taxa de fluxo, direção de fluxo) para as respectivas válvulas de controle com base em sinal (sinais)/ entrada (entradas) fornecido (fornecidos) pela segunda interface de usuário 520 (520’) (por exemplo, alavanca (alavancas) de controle, tensor manual (tensores manuais), alavanca (alavancas)). Por exemplo, o operador pode manobrar a segunda interface de usuário 520 (520’) em movimentos diferentes (por exemplo, esquerda, direita, para frente, reverso) que fazem com que o controlador 490 (490’) controle o conjunto de válvulas 479 (470’) (por exemplo, válvulas 472’ ou válvulas 474’ e 476’) para ajustar os parâmetros de fluxo para os respectivos cilindros hidráulicos (por exemplo, o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 (410’) e 420 (420’), ou o terceiro cilindro hidráulico 430 (430’)).

[032] O método 600 inclui operar o veículo de trabalho 100 de acordo com a determinada operação controlada por operador (etapa 610). Simultaneamente ou de modo substancialmente simultâneo, com determinação da operação controlada por operador, o controlador 490 (490’) também controla a operação do conjunto de válvulas 470 (470’) para implantar os parâmetros de fluxo determinados (por exemplo, posição de ligar/ desligar da válvula, pressão de fluxo, volume de fluxo, taxa de fluxo, direção de fluxo) para as respectivas válvulas, a fim de que acionem o respectivo cilindro hidráulico (cilindro hidráulicos) para mover (por exemplo, inclinar) a cubeta de carregadeira 220 ou mover (por exemplo, oscilar) a lâmina da pá de trator 320. Deve ser observado que em quaisquer pontos durante a operação do veículo de trabalho 100 (por exemplo, etapas 604 a 610), a seleção de função de operador (por exemplo, função de carregadeira ou função de pá de trator) pode ser atualizada ou resselecionada e a operação do sistema de controle hidráulico 400 (400’) pode ser atualizada consequentemente. Por exemplo, para alternar do conjunto de carregadeiras 200 para o conjunto de pás de trator 300, o sistema de controle hidráulico 400 (400’) pode continuar a operação discutida na etapa 604 e as operações subsequentes seguidas, de modo que o operador possa usar o mesmo controle (por exemplo, a segunda interface de usuário 520 (520’)) para manobrar o veículo de trabalho 100 para as funções tanto de carregadeira quanto de pá de trator. Em particular, quando a função de carregadeira for selecionada, o operador pode operar a segunda interface de usuário 520 (520’) (por exemplo, alavanca (alavancas) de controle, tensor manual (tensores manuais), alavanca (alavancas)) em um movimento para acionar o primeiro e o segundo cilindros hidráulicos 410 (410’) e 420 (420’) para mover (por exemplo, inclinar) a cubeta de carregadeira 220 em uma certa direção giratória. Quando a função de pá de trator é selecionada, a operação da segunda interface de usuário 520 (520’) da mesma maneira (por exemplo, mesmo movimento) possibilita que o operador mova (por exemplo, vire) a lâmina da pá de trator 320 em uma certa direção giratória.

[033] Em certas realizações, o sistema de controle hidráulico 400 (400’) pode ser eletronicamente controlado. Por exemplo, o conjunto de válvulas 470 (470’) pode ser eletronicamente controlado. Além disso, outras funções do veículo de trabalho 100 também podem ser eletronicamente controladas, conforme mostrado na Figura 4. A Figura 4 é um diagrama esquemático de uma interface de controle eletrônica 700 para operar o veículo de trabalho 100, de acordo com uma realização. Na realização ilustrada, a interface de controle eletrônica 700 inclui um primeiro console 710, um segundo console 730, uma primeira pega de controle ou pega de mão esquerda 750 e uma segunda pega de controle ou pega de mão direita 770. Embora deva ser compreendido que os consoles, as pegas e as entradas (por exemplo, botões, interruptores, etc.) possam ser dispostos e distribuídos de qualquer uma variedade de modos, pode ser observado que a interface de controle eletrônica 700 pode possibilitar a operação do veículo de trabalho 100, em uma matéria similar, conforme apresentado para a uma ou mais interfaces 500 (500’). A interface eletrônica 700 pode ser comunicativamente acoplada ao controlador (490, 490’), de modo que a interface de controle eletrônica 700 possa facilitar a alternância para frente e para trás entre as funções de carregadeira e de pá de trator. Em particular, as mesmas pegas de controle (por exemplo, a primeira e a segunda pegas de controle 750 e 770) e os mesmos interruptores nos consoles (por exemplo, o primeiro e o segundo consoles 710 e 730) podem ser usados para controlar o veículo de trabalho 100 nas duas funções (por exemplo, função de carregadeira e função de pá de trator).

[034] Conforme mostrado, o segundo console 730 pode incluir um interruptor 732 (por exemplo, chave de duas posições) configurado para possibilitar que o operador alterne entre o uso da primeira e da segunda pegas de controle 750 e 770, de maneira similar (por exemplo, manobras similares) para um controle-padrão para uma carregadeira (por exemplo, minicarregadeira) e para um controle-padrão para uma esteira de trator. Em certas realizações, se o interruptor 732 for de duas posições para a função ou modo de carregadeira, o veículo de trabalho 100 pode funcionar como uma carregadeira. Por exemplo, a primeira pega de controle 750 pode controlar a direção e a velocidade do veículo de trabalho 100, e a segunda pega de controle 770 pode controlar o braço de carregadeira (por exemplo, braços 210) e o movimento de cubeta de carregadeira (por exemplo, cubeta 220). Em certas realizações, se o interruptor 732 for de duas posições para a função ou modo de pá de trator, o veículo de trabalho 100 pode funcionar como uma esteira de trator. Por exemplo, a primeira pega de controle 750 pode controlar a direção e a velocidade do veículo de trabalho 100, e a segunda pega de controle 770 pode controlar o braço de pá de trator (por exemplo, braços 310) e o movimento de lâmina da pá de trator (por exemplo, lâmina da pá de trator 320). Por exemplo, um interruptor 772 (por exemplo, roda de acionamento manual pode ser usada para controlar a rotação da cubeta carregada, enquanto o interruptor 732 está em uma posição e para controlar a rotação da lâmina da pá de trator, enquanto o interruptor 732 está em outra posição. No presente documento, o movimento de braço pode, em geral, mudar a altura da cubeta de carregadeira ou da lâmina da pá de trator, e o movimento de cubeta de carregadeira e o movimento de lâmina da pá de trator pode se referir à inclinação ou à oscilação em direções giratórias diferentes, conforme discutido acima. Deve ser observado que cada um dentre o primeiro console 710, o segundo console 730, a primeira pega de controle 750 e a segunda pega de controle 770 pode incluir uma pluralidade de interruptores e/ ou botões, e a função específica dos interruptores e/ou botões pode estar correlacionada com a função ou o modo (por exemplo, função de carregadeira, função de pá de trator) selecionada com o interruptor 732.

[035] Embora as realizações reveladas se refiram ao veículo de trabalho 100 que tem a cubeta de carregadeira 220 e a lâmina da pá de trator 320, deve ser compreendido que qualquer tipo de implemento adequado pode adicional ou alternativamente ser utilizado no veículo de trabalho 100 e controlado por meio do sistema de controle hidráulico 400 (400’). Por exemplo, os outros implementos podem ser acionados por meio dos cilindros 410 (410’), 420 (420’), e 430 (430’), e/ou as válvulas, os trajetos de fluxo e/ou cilindros adicionais podem ser fornecidos para possibilitar o controle de outros implementos. Também deve ser compreendido que as direções giratórias no presente documento (por exemplo, direções giratórias 163, 164, 165, e 166) são dadas como exemplos, e outras direções giratórias podem ser acionadas por meio de cilindros e/ou válvulas em outras realizações.

[036] Esta descrição escrita usa exemplos para descrever as presentes realizações, que incluem o melhor modo, e também para possibilitar que qualquer pessoa versada na técnica pratique as realizações atualmente reveladas, que inclui fazer e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável das realizações atualmente reveladas é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram àquelas pessoas versadas na técnica. Tais outros exemplos se destinam a estar dentro do escopo das reivindicações, se os mesmos elementos estruturais não diferirem da linguagem literal das reivindicações, ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes sem diferenças substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

1. SISTEMA DE CONTROLE DE MODO DUPLO (400) PARA UM VEÍCULO DE TRABALHO (100) que compreende: um sistema hidráulico configurado para acionar um primeiro conjunto (200) e um segundo conjunto (300) acoplados ao veículo de trabalho (100), que compreende: uma bomba hidráulica (440); um sistema de entrega de fluido (450) que compreende uma pluralidade de trajetos de fluxo (451-456) fluidamente acoplados à bomba hidráulica (440); um conjunto de válvulas (470) acoplado ao sistema de entrega de fluido (450) e configurado para regular o desvio de fluido em menos do que toda a pluralidade de trajetos de fluxo e para regular um ou mais parâmetros de fluxo; um primeiro cilindro hidráulico (410) e um segundo cilindro hidráulico (420) acoplados ao sistema de entrega de fluido (450) e configurados para acionar um primeiro implemento de manuseio de material (220) do primeiro conjunto (200); e um terceiro cilindro hidráulico (430) acoplado ao sistema de entrega de fluido (450) e configurado para acionar um segundo implemento de manuseio de material (320) do segundo conjunto (300); e um controlador (490) acoplado de modo operacional ao conjunto de válvulas (470), em que o controlador (490) é configurado para controlar o conjunto de válvulas (470) para regular o desvio do fluido em resposta a um primeiro tipo de instrução recebido pelo controlador e regular o um ou mais parâmetros de fluxo em resposta a um segundo tipo de instrução recebido pelo controlador (490); caracterizado pelo fato de que o conjunto de válvulas (470) compreende uma primeira válvula de controle (472), uma segunda válvula de controle (474) e uma terceira válvula de controle (476), em que a primeira válvula de controle (472) regula o desvio do fluido para: um primeiro trajeto de fluxo que se estende até a segunda válvula de controle que regula o desvio do fluido em uma primeira pluralidade de extremidades axiais (480) do primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos (410, 420, 430); e um segundo trajeto de fluxo que se estende até a terceira válvula de controle que regula o desvio do fluido para uma segunda pluralidade de extremidades axiais (482) do primeiro, segundo e terceiro cilindros hidráulicos (410, 420, 430).

2. SISTEMA DE CONTROLE DE MODO DUPLO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador (490) é acoplado a uma primeira interface de usuário (510) para possibilitar que um operador insira o primeiro tipo de instrução, e acoplado a uma segunda interface de usuário (520) para possibilitar que um operador insira o segundo tipo de instrução.

3. SISTEMA DE CONTROLE DE MODO DUPLO, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a primeira interface de usuário (510) compreende um interruptor (772) disposto em um console do veículo de trabalho, e a segunda interface de usuário (520) compreende uma ou mais alavancas de controle ou tensores manuais dentro do veículo de trabalho.

4. SISTEMA DE CONTROLE DE MODO DUPLO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro implemento (220) é um conjunto de carregadeira (200) e o segundo implemento (320) é um conjunto de pá de trator (300).