JP3441772B2 - 油圧ショベルの走行制限装置 - Google Patents
油圧ショベルの走行制限装置Info
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- JP3441772B2 JP3441772B2 JP23479093A JP23479093A JP3441772B2 JP 3441772 B2 JP3441772 B2 JP 3441772B2 JP 23479093 A JP23479093 A JP 23479093A JP 23479093 A JP23479093 A JP 23479093A JP 3441772 B2 JP3441772 B2 JP 3441772B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、特に小旋
回型油圧ショベルの走行制限装置に関する。
回型油圧ショベルの走行制限装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルは、走行モータによって走
行する下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に設
けられた上部旋回体と、この上部旋回体に連結され、ブ
ームとアームおよびバケット等で構成されるフロントと
を備えており、このフロントを各種シリンダを用いて駆
動することにより溝掘りなどの所要の作業を実施する。
また、履帯を走行モータを用いて駆動することにより下
部走行体を走行させ、特に狭い道を走行する場合は、フ
ロントが邪魔にならないようにブームを上げてアームと
バケットを手前に引いた状態で走行させる。
行する下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に設
けられた上部旋回体と、この上部旋回体に連結され、ブ
ームとアームおよびバケット等で構成されるフロントと
を備えており、このフロントを各種シリンダを用いて駆
動することにより溝掘りなどの所要の作業を実施する。
また、履帯を走行モータを用いて駆動することにより下
部走行体を走行させ、特に狭い道を走行する場合は、フ
ロントが邪魔にならないようにブームを上げてアームと
バケットを手前に引いた状態で走行させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、都市
部などの狭い場所での作業が非常に多くなっており、こ
のような要望に応じて旋回半径を小さくした小旋回型の
油圧ショベルが普及している。かかる小旋回型の油圧シ
ョベルでは、機器類を旋回中心に可能な限り近づけて旋
回半径を小さくし、また、フロントも狭い場所で旋回す
るため旋回中心に可能な限り近づけている。このため、
車体の重心が高くなって不安定となり、特に、坂路登坂
時にブームを上げてアームとバケットを手前に引いた状
態で走行すると、車体が転倒する危険があった。
部などの狭い場所での作業が非常に多くなっており、こ
のような要望に応じて旋回半径を小さくした小旋回型の
油圧ショベルが普及している。かかる小旋回型の油圧シ
ョベルでは、機器類を旋回中心に可能な限り近づけて旋
回半径を小さくし、また、フロントも狭い場所で旋回す
るため旋回中心に可能な限り近づけている。このため、
車体の重心が高くなって不安定となり、特に、坂路登坂
時にブームを上げてアームとバケットを手前に引いた状
態で走行すると、車体が転倒する危険があった。
【０００４】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、登坂走行時の転倒を
未然に防止することができる油圧ショベルを提供するこ
とにある。
みてなされたもので、その目的は、登坂走行時の転倒を
未然に防止することができる油圧ショベルを提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した本発明の目的
は、下部走行体と、この下部走行体を駆動する走行モー
タと、この走行モータを駆動制御する方向切換弁と、こ
の方向切換弁を操作する走行用パイロット弁と、前記下
部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上
部旋回体に回動可能に連結されたブームと、このブーム
の先端に回動可能に連結されたアームと、このアームの
先端に回動可能に連結されたバケットとを備えた油圧シ
ョベルにおいて、車体の前後方向の傾きを検出する傾斜
角センサと、前記ブームの角度を検出するブーム角セン
サと、これら傾斜角センサとブーム角センサのそれぞれ
の入力信号を積算し、この積算結果と所定値を比較する
コントローラと、前記方向切換弁を中立位置に戻す復帰
手段とを備え、前記積算結果が所定値を越えたとき前記
コントローラから前記復帰手段に走行停止信号を送出
し、この走行停止信号に基づいて前記走行モータの駆動
を停止することによって達成される。
は、下部走行体と、この下部走行体を駆動する走行モー
タと、この走行モータを駆動制御する方向切換弁と、こ
の方向切換弁を操作する走行用パイロット弁と、前記下
部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上
部旋回体に回動可能に連結されたブームと、このブーム
の先端に回動可能に連結されたアームと、このアームの
先端に回動可能に連結されたバケットとを備えた油圧シ
ョベルにおいて、車体の前後方向の傾きを検出する傾斜
角センサと、前記ブームの角度を検出するブーム角セン
サと、これら傾斜角センサとブーム角センサのそれぞれ
の入力信号を積算し、この積算結果と所定値を比較する
コントローラと、前記方向切換弁を中立位置に戻す復帰
手段とを備え、前記積算結果が所定値を越えたとき前記
コントローラから前記復帰手段に走行停止信号を送出
し、この走行停止信号に基づいて前記走行モータの駆動
を停止することによって達成される。
【０００６】また、上記した本発明の目的は、下部走行
体と、この下部走行体を駆動する走行モータと、この走
行モータを駆動制御する方向切換弁と、この方向切換弁
を操作する走行用パイロット弁と、前記下部走行体に旋
回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に回
動可能に連結されたブームと、このブームの先端に回動
可能に連結されたアームと、このアームの先端に回動可
能に連結されたバケットとを備えた油圧ショベルにおい
て、車体の前後方向の傾きを検出する傾斜角センサと、
前記ブームの角度を検出するブーム角センサと、これら
傾斜角センサとブーム角センサのそれぞれの入力信号を
積算し、この積算結果と所定値を比較するコントローラ
とを備え、前記積算結果が所定値を越えたとき前記コン
トローラから警報手段に警報信号を送出することによっ
て達成される。
体と、この下部走行体を駆動する走行モータと、この走
行モータを駆動制御する方向切換弁と、この方向切換弁
を操作する走行用パイロット弁と、前記下部走行体に旋
回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に回
動可能に連結されたブームと、このブームの先端に回動
可能に連結されたアームと、このアームの先端に回動可
能に連結されたバケットとを備えた油圧ショベルにおい
て、車体の前後方向の傾きを検出する傾斜角センサと、
前記ブームの角度を検出するブーム角センサと、これら
傾斜角センサとブーム角センサのそれぞれの入力信号を
積算し、この積算結果と所定値を比較するコントローラ
とを備え、前記積算結果が所定値を越えたとき前記コン
トローラから警報手段に警報信号を送出することによっ
て達成される。
【０００７】
【作用】坂路登坂時に、コントローラは、車体の前後方
向の傾きを検出する傾斜角センサと、ブームの角度を検
出するブーム角センサのそれぞれの入力信号を積算し、
この積算値が予め設定された安全値を越えると、復帰手
段または警報手段に所定の信号を送出する。ここで、コ
ントローラから復帰手段に走行停止信号が送出された場
合、方向切換弁は自動的に中立位置に復帰するため、走
行用パイロット弁が操作されているにもかかわらず走行
モータの回転は止まり、下部走行体は転倒する前に自動
的に停止する。また、コントローラから警報手段に警報
信号が送出された場合、オペレータがブームを下げる方
向に操作レバーを操作すると、車体の重心が下がるた
め、転倒することなくそのまま登坂できる。
向の傾きを検出する傾斜角センサと、ブームの角度を検
出するブーム角センサのそれぞれの入力信号を積算し、
この積算値が予め設定された安全値を越えると、復帰手
段または警報手段に所定の信号を送出する。ここで、コ
ントローラから復帰手段に走行停止信号が送出された場
合、方向切換弁は自動的に中立位置に復帰するため、走
行用パイロット弁が操作されているにもかかわらず走行
モータの回転は止まり、下部走行体は転倒する前に自動
的に停止する。また、コントローラから警報手段に警報
信号が送出された場合、オペレータがブームを下げる方
向に操作レバーを操作すると、車体の重心が下がるた
め、転倒することなくそのまま登坂できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。まず、図４に示す油圧ショベルの側面図を参照して
油圧ショベルの概略構成を説明する。同図において、１
は下部走行体、２は下部走行体１を走行させる一対の走
行モータ（以下、左側の走行モータに符号２Ａを、右側
の走行モータに符号２Ｂを付す）、３は下部走行体１の
上部に配置された上部旋回体であり、これら下部走行体
１と上部旋回体３とで油圧ショベルの車体を構成してい
る。４は上部旋回体３に回動可能に連結されたブーム、
５はブーム４の先端に回動可能に連結されたアーム、６
はアーム５の先端に回動可能に連結されたバケット、７
はブーム４を駆動するブームシリンダ、８はアーム５を
駆動するアームシリンダ、９はバケット６を駆動するバ
ケットシリンダであり、これらブーム４とアーム５およ
びバケット６でフロントを構成している。図５は前記上
部旋回体３とフロントを模式的に示す構成図であり、図
中１０は前記ブーム４の角度を検出するブーム角セン
サ、１１は車体の前後方向の傾きを検出する傾斜角セン
サである。この傾斜角センサ１１は、図３と図４に示す
ように上部旋回体３の任意位置に取付けられているが、
下部走行体１に取付けてもよい。
る。まず、図４に示す油圧ショベルの側面図を参照して
油圧ショベルの概略構成を説明する。同図において、１
は下部走行体、２は下部走行体１を走行させる一対の走
行モータ（以下、左側の走行モータに符号２Ａを、右側
の走行モータに符号２Ｂを付す）、３は下部走行体１の
上部に配置された上部旋回体であり、これら下部走行体
１と上部旋回体３とで油圧ショベルの車体を構成してい
る。４は上部旋回体３に回動可能に連結されたブーム、
５はブーム４の先端に回動可能に連結されたアーム、６
はアーム５の先端に回動可能に連結されたバケット、７
はブーム４を駆動するブームシリンダ、８はアーム５を
駆動するアームシリンダ、９はバケット６を駆動するバ
ケットシリンダであり、これらブーム４とアーム５およ
びバケット６でフロントを構成している。図５は前記上
部旋回体３とフロントを模式的に示す構成図であり、図
中１０は前記ブーム４の角度を検出するブーム角セン
サ、１１は車体の前後方向の傾きを検出する傾斜角セン
サである。この傾斜角センサ１１は、図３と図４に示す
ように上部旋回体３の任意位置に取付けられているが、
下部走行体１に取付けてもよい。
【０００９】図１は図４の油圧ショベルに備えられる本
発明の一実施例に係る走行制限装置の油圧回路図であ
り、前述した走行モータ２以外のアクチュエータについ
ては説明を省略する。これらの図において、１２は原動
機、１３，１４はメインポンプ、１５はパイロットポン
プ、１６はタンクである。１７は第１の方向切換弁であ
り、この方向切換弁１７は左右両側にパイロット室を有
し、メインポンプ１３から前記左側の走行モータ２Ａに
供給される圧油の流れを制御する。１８は走行モータ２
Ａを操作する左走行用パイロット弁、１９はその操作レ
バーであり、左走行用パイロット弁１８の左側の室と前
記第１の方向切換弁１７の左側のパイロット室とはパイ
ロット管路２０を介して連結され、左走行用パイロット
弁１８の右側の室と前記第１の方向切換弁１８の右側の
パイロット室とはパイロット管路２１を介して連結され
ている。２２は第２の方向切換弁であり、この第２の方
向切換弁２２も左右両側にパイロット室を有し、メイン
ポンプ１４から前記右側の走行モータ２Ｂに供給される
圧油の流れを制御する。２３は走行モータ２Ｂを操作す
る右走行用パイロット弁、２４はその操作レバーであ
り、右走行用パイロット弁２３の左側の室と前記第２の
方向切換弁２２の左側のパイロット室とはパイロット管
路２５を介して連結され、右走行用パイロット弁２３の
右側の室と前記第２の方向切換弁２２の右側のパイロッ
ト室とはパイロット管路２６を介して連結されている。
なお、左走行用パイロット弁１８と右走行用パイロット
弁２３の左右両側の室は管路２７を介して前記パイロッ
トポンプ１５に連結されている。
発明の一実施例に係る走行制限装置の油圧回路図であ
り、前述した走行モータ２以外のアクチュエータについ
ては説明を省略する。これらの図において、１２は原動
機、１３，１４はメインポンプ、１５はパイロットポン
プ、１６はタンクである。１７は第１の方向切換弁であ
り、この方向切換弁１７は左右両側にパイロット室を有
し、メインポンプ１３から前記左側の走行モータ２Ａに
供給される圧油の流れを制御する。１８は走行モータ２
Ａを操作する左走行用パイロット弁、１９はその操作レ
バーであり、左走行用パイロット弁１８の左側の室と前
記第１の方向切換弁１７の左側のパイロット室とはパイ
ロット管路２０を介して連結され、左走行用パイロット
弁１８の右側の室と前記第１の方向切換弁１８の右側の
パイロット室とはパイロット管路２１を介して連結され
ている。２２は第２の方向切換弁であり、この第２の方
向切換弁２２も左右両側にパイロット室を有し、メイン
ポンプ１４から前記右側の走行モータ２Ｂに供給される
圧油の流れを制御する。２３は走行モータ２Ｂを操作す
る右走行用パイロット弁、２４はその操作レバーであ
り、右走行用パイロット弁２３の左側の室と前記第２の
方向切換弁２２の左側のパイロット室とはパイロット管
路２５を介して連結され、右走行用パイロット弁２３の
右側の室と前記第２の方向切換弁２２の右側のパイロッ
ト室とはパイロット管路２６を介して連結されている。
なお、左走行用パイロット弁１８と右走行用パイロット
弁２３の左右両側の室は管路２７を介して前記パイロッ
トポンプ１５に連結されている。
【００１０】２８は第１の電磁切換弁であり、この第１
の電磁切換弁２８は前記両パイロット管路２０，２１に
接続されるポートと、前記タンク１６に接続されるポー
トとを有する。２９は第２の電磁切換弁であり、この第
２の電磁切換弁２９は前記両パイロット管路２５，２６
に接続されるポートと、前記タンク１６に接続されるポ
ートとを有し、これら第１および第２の電磁切換弁２
８，２９によって復帰手段を構成している。３０はコン
トローラであり、このコントローラ３０は前記ブーム角
センサ１０と傾斜角センサ１１からの信号を入力し、こ
れらの入力信号に後述する演算処理を施すことにより、
前記第１の電磁切換弁２８と第２の電磁切換弁２９とに
切換信号を出力する。すなわち、図２に示すように、コ
ントローラ３０は、ブーム角センサ１０が感知する角度
αに相当する信号と傾斜角センサ１１が感知する角度θ
に相当する信号とを入力する入力部３１と、この入力部
３１に入力した両信号の積を演算してＳ＝α×θなる積
算値を得る演算部３２と、この積算値Ｓが予め設定され
た安全値Ｓａを越えたか否かを判定する比較部３３と、
この比較部３３の判定結果に基づいて第１の電磁切換弁
２８と第２の電磁切換弁２９とに切換信号を出力する出
力部３４とを内蔵している。
の電磁切換弁２８は前記両パイロット管路２０，２１に
接続されるポートと、前記タンク１６に接続されるポー
トとを有する。２９は第２の電磁切換弁であり、この第
２の電磁切換弁２９は前記両パイロット管路２５，２６
に接続されるポートと、前記タンク１６に接続されるポ
ートとを有し、これら第１および第２の電磁切換弁２
８，２９によって復帰手段を構成している。３０はコン
トローラであり、このコントローラ３０は前記ブーム角
センサ１０と傾斜角センサ１１からの信号を入力し、こ
れらの入力信号に後述する演算処理を施すことにより、
前記第１の電磁切換弁２８と第２の電磁切換弁２９とに
切換信号を出力する。すなわち、図２に示すように、コ
ントローラ３０は、ブーム角センサ１０が感知する角度
αに相当する信号と傾斜角センサ１１が感知する角度θ
に相当する信号とを入力する入力部３１と、この入力部
３１に入力した両信号の積を演算してＳ＝α×θなる積
算値を得る演算部３２と、この積算値Ｓが予め設定され
た安全値Ｓａを越えたか否かを判定する比較部３３と、
この比較部３３の判定結果に基づいて第１の電磁切換弁
２８と第２の電磁切換弁２９とに切換信号を出力する出
力部３４とを内蔵している。
【００１１】次に、本実施例の動作を説明すると、車体
が転倒する危険がない場合、第１の電磁切換弁２８は右
側の位置２８ｂにあり、第２の電磁切換弁２９は右側の
位置２９ｂにある。この状態で、操作レバー１９が図１
の左側に倒されると、パイロットポンプ１５から吐出さ
れる圧油は管路２７、左走行用パイロット弁１８の左側
の室、第１の電磁切換弁２８、パイロット管路２０を経
て第１の方向切換弁１７の左側のパイロット室に供給さ
れる。これにより、第１の方向切換弁１７は作動を開始
し、第１の方向切換弁１７が中立位置から左側の位置１
７ａに切り換えられると、メインポンプ１３の圧油は第
１の方向切換弁１７を経て左側の走行モータ２Ａに供給
され、左側の走行モータ２Ａは一方向に回転する。これ
とは反対に、操作レバー１９が図１の右側に倒される
と、パイロットポンプ１５から吐出される圧油は管路２
７、左走行用パイロット弁１８の右側の室、第１の電磁
切換弁２８、パイロット管路２１を経て第１の方向切換
弁１７の右側のパイロット室に供給される。これによ
り、第１の方向切換弁１７は作動を開始し、第１の方向
切換弁１７が中立位置から右側の位置１７ｂに切り換え
られると、メインポンプ１３の圧油は第１の方向切換弁
１７を経て左側の走行モータ２Ａに供給され、左側の走
行モータ２Ａは他方向に回転する。
が転倒する危険がない場合、第１の電磁切換弁２８は右
側の位置２８ｂにあり、第２の電磁切換弁２９は右側の
位置２９ｂにある。この状態で、操作レバー１９が図１
の左側に倒されると、パイロットポンプ１５から吐出さ
れる圧油は管路２７、左走行用パイロット弁１８の左側
の室、第１の電磁切換弁２８、パイロット管路２０を経
て第１の方向切換弁１７の左側のパイロット室に供給さ
れる。これにより、第１の方向切換弁１７は作動を開始
し、第１の方向切換弁１７が中立位置から左側の位置１
７ａに切り換えられると、メインポンプ１３の圧油は第
１の方向切換弁１７を経て左側の走行モータ２Ａに供給
され、左側の走行モータ２Ａは一方向に回転する。これ
とは反対に、操作レバー１９が図１の右側に倒される
と、パイロットポンプ１５から吐出される圧油は管路２
７、左走行用パイロット弁１８の右側の室、第１の電磁
切換弁２８、パイロット管路２１を経て第１の方向切換
弁１７の右側のパイロット室に供給される。これによ
り、第１の方向切換弁１７は作動を開始し、第１の方向
切換弁１７が中立位置から右側の位置１７ｂに切り換え
られると、メインポンプ１３の圧油は第１の方向切換弁
１７を経て左側の走行モータ２Ａに供給され、左側の走
行モータ２Ａは他方向に回転する。
【００１２】同様に、操作レバー２４が図１の左側に倒
されると、パイロットポンプ１５から吐出される圧油は
管路２７、右走行用パイロット弁２３の左側の室、第２
の電磁切換弁２９、パイロット管路２５を経て第２の方
向切換弁２２の左側のパイロット室に供給される。これ
により、第２の方向切換弁２２は作動を開始し、第２の
方向切換弁２２が中立位置から左側の位置２２ａに切り
換えられると、メインポンプ１４の圧油は第２の方向切
換弁２２を経て右側の走行モータ２Ｂに供給され、右側
の走行モータ２Ｂは一方向に回転する。これとは反対
に、操作レバー２４が図１の右側に倒されると、パイロ
ットポンプ１５から吐出される圧油は管路２７、右走行
用パイロット弁２３の右側の室、第２の電磁切換弁２
９、パイロット管路２６を経て第２の方向切換弁２２の
右側のパイロット室に供給される。これにより、第２の
方向切換弁２２は作動を開始し、第２の方向切換弁２２
が中立位置から右側の位置２２ｂに切り換えられると、
メインポンプ１４の圧油は第２の方向切換弁２２を経て
右側の走行モータ２Ｂに供給され、右側の走行モータ２
Ｂは他方向に回転する。したがって、両操作レバー１
９，２４を単独あるいは複合操作することにより、左右
の走行モータ２Ａ，２Ｂが正転あるいは逆転し、これら
走行モータ２Ａ，２Ｂの回転方向に応じて下部走行体１
は前進あるいは後退する。
されると、パイロットポンプ１５から吐出される圧油は
管路２７、右走行用パイロット弁２３の左側の室、第２
の電磁切換弁２９、パイロット管路２５を経て第２の方
向切換弁２２の左側のパイロット室に供給される。これ
により、第２の方向切換弁２２は作動を開始し、第２の
方向切換弁２２が中立位置から左側の位置２２ａに切り
換えられると、メインポンプ１４の圧油は第２の方向切
換弁２２を経て右側の走行モータ２Ｂに供給され、右側
の走行モータ２Ｂは一方向に回転する。これとは反対
に、操作レバー２４が図１の右側に倒されると、パイロ
ットポンプ１５から吐出される圧油は管路２７、右走行
用パイロット弁２３の右側の室、第２の電磁切換弁２
９、パイロット管路２６を経て第２の方向切換弁２２の
右側のパイロット室に供給される。これにより、第２の
方向切換弁２２は作動を開始し、第２の方向切換弁２２
が中立位置から右側の位置２２ｂに切り換えられると、
メインポンプ１４の圧油は第２の方向切換弁２２を経て
右側の走行モータ２Ｂに供給され、右側の走行モータ２
Ｂは他方向に回転する。したがって、両操作レバー１
９，２４を単独あるいは複合操作することにより、左右
の走行モータ２Ａ，２Ｂが正転あるいは逆転し、これら
走行モータ２Ａ，２Ｂの回転方向に応じて下部走行体１
は前進あるいは後退する。
【００１３】このように下部走行体１が走行中、コント
ローラ３０は、ブーム角センサ１０の感知する角度αと
傾斜角センサ１１の感知する角度θとの積を演算し、こ
の積算値Ｓ＝α×θと安全値Ｓａとの大小関係を逐次比
較する。下部走行体１が平坦な道を走行している場合
は、フロントがいかなる姿勢にあったとしても、傾斜角
センサ１１の感知する角度θは０あるいはそれに近い値
であるため、積算値Ｓ＝α×θが安全値Ｓａを越えるこ
とはなく、下部走行体１は転倒することなく走行でき
る。
ローラ３０は、ブーム角センサ１０の感知する角度αと
傾斜角センサ１１の感知する角度θとの積を演算し、こ
の積算値Ｓ＝α×θと安全値Ｓａとの大小関係を逐次比
較する。下部走行体１が平坦な道を走行している場合
は、フロントがいかなる姿勢にあったとしても、傾斜角
センサ１１の感知する角度θは０あるいはそれに近い値
であるため、積算値Ｓ＝α×θが安全値Ｓａを越えるこ
とはなく、下部走行体１は転倒することなく走行でき
る。
【００１４】一方、下部走行体１が傾斜角度θの大きい
坂を登坂走行中、特に図４に示すように、ブーム４を上
げてアーム５とバケット６を手前に引いた状態で角度θ
の坂を登坂すると、角度αと角度θが共に大きな値にな
るため、積算値Ｓ＝α×θが安全値Ｓａを越え、車体が
転倒する危険を生じる。この場合、コントローラ３０
は、第１の電磁切換弁２８と第２の電磁切換弁２９に切
換信号を出力し、その結果、第１の電磁切換弁２８と第
２の電磁切換弁２９は共に左側の位置２８ａ，２９ａに
切り換えられ、パイロットポンプ１５から吐出される圧
油はタンク１６に戻される。これにより、第１の方向切
換弁１７と第２の方向切換弁２２のパイロット室に供給
されていたパイロット圧油は第１の電磁切換弁２８と第
２の電磁切換弁２９によって遮断され、第１の方向切換
弁１７と第２の方向切換弁２２は自動的に中立位置に切
り換えられる。したがって、オペレータが左走行用パイ
ロット弁１８と右走行用パイロット弁２３を操作してい
るにもかかわらず、左右の走行モータ２Ａ，２Ｂの回転
が止まって下部走行体１は停止し、車体の転倒を未然に
防止することができる。なお、このようにして下部走行
体１が停止した場合、オペレータが図示省略した操作レ
バーによってブームシリンダ７を駆動し、ブーム４を図
４の位置から下げると、すなわち角度αの値を小さくす
ると、前述した積算値Ｓが安全値Ｓａよりも小さくなる
ため、第１および第２の電磁切換弁２８，２９はコント
ローラ３０からの切換信号によって再び右側の位置２８
ｂ，２９ｂに切り換えられ、そのまま登坂走行を続行す
ることができる。
坂を登坂走行中、特に図４に示すように、ブーム４を上
げてアーム５とバケット６を手前に引いた状態で角度θ
の坂を登坂すると、角度αと角度θが共に大きな値にな
るため、積算値Ｓ＝α×θが安全値Ｓａを越え、車体が
転倒する危険を生じる。この場合、コントローラ３０
は、第１の電磁切換弁２８と第２の電磁切換弁２９に切
換信号を出力し、その結果、第１の電磁切換弁２８と第
２の電磁切換弁２９は共に左側の位置２８ａ，２９ａに
切り換えられ、パイロットポンプ１５から吐出される圧
油はタンク１６に戻される。これにより、第１の方向切
換弁１７と第２の方向切換弁２２のパイロット室に供給
されていたパイロット圧油は第１の電磁切換弁２８と第
２の電磁切換弁２９によって遮断され、第１の方向切換
弁１７と第２の方向切換弁２２は自動的に中立位置に切
り換えられる。したがって、オペレータが左走行用パイ
ロット弁１８と右走行用パイロット弁２３を操作してい
るにもかかわらず、左右の走行モータ２Ａ，２Ｂの回転
が止まって下部走行体１は停止し、車体の転倒を未然に
防止することができる。なお、このようにして下部走行
体１が停止した場合、オペレータが図示省略した操作レ
バーによってブームシリンダ７を駆動し、ブーム４を図
４の位置から下げると、すなわち角度αの値を小さくす
ると、前述した積算値Ｓが安全値Ｓａよりも小さくなる
ため、第１および第２の電磁切換弁２８，２９はコント
ローラ３０からの切換信号によって再び右側の位置２８
ｂ，２９ｂに切り換えられ、そのまま登坂走行を続行す
ることができる。
【００１５】このように、上記一実施例では、登坂走行
中に車体が転倒する危険が生じた場合、コントローラ３
０からの切換信号によって、第１の方向切換弁１７と第
２の方向切換弁２２が中立位置に切り換えられるため、
オペレータが左走行用パイロット弁１８と右走行用パイ
ロット弁２３を操作しているにもかかわらず、左右の走
行モータ２Ａ，２Ｂの回転が止まり、車体が転倒する前
に下部走行体１を自動的に停止させることができる。
中に車体が転倒する危険が生じた場合、コントローラ３
０からの切換信号によって、第１の方向切換弁１７と第
２の方向切換弁２２が中立位置に切り換えられるため、
オペレータが左走行用パイロット弁１８と右走行用パイ
ロット弁２３を操作しているにもかかわらず、左右の走
行モータ２Ａ，２Ｂの回転が止まり、車体が転倒する前
に下部走行体１を自動的に停止させることができる。
【００１６】図３は本発明の他の実施例に係る走行制限
装置の要部を示す回路図である。この実施例が前述した
実施例と相違する点は、第１および第２の電磁切換弁２
８，２９で構成される復帰手段を設ける代わりに、警報
ランプや警報ブザー等からなる警報装置３５を設け、前
記コントローラ３０からの出力信号によって警報装置３
５を動作させるようにしたことにあり、それ以外の回路
構成は基本的に同じである。
装置の要部を示す回路図である。この実施例が前述した
実施例と相違する点は、第１および第２の電磁切換弁２
８，２９で構成される復帰手段を設ける代わりに、警報
ランプや警報ブザー等からなる警報装置３５を設け、前
記コントローラ３０からの出力信号によって警報装置３
５を動作させるようにしたことにあり、それ以外の回路
構成は基本的に同じである。
【００１７】すなわち、コントローラ３０は、ブーム角
センサ１０が感知する角度αに相当する信号と傾斜角セ
ンサ１１が感知する角度θに相当する信号とを入力し、
これら両信号の積算値Ｓ＝α×θと安全値Ｓａの大小関
係を比較し、積算値Ｓが安全値Ｓａを越えた場合には、
警報装置３５に警報信号を送出しこれを動作させる。し
たがって、オペレータは、ランプの点灯や警報音等の警
報装置３５の作動により、登坂走行中の車体が転倒する
危険にあることを検知でき、その場合は、前述したよう
にブーム４を下げて登坂走行を続行すればよい。
センサ１０が感知する角度αに相当する信号と傾斜角セ
ンサ１１が感知する角度θに相当する信号とを入力し、
これら両信号の積算値Ｓ＝α×θと安全値Ｓａの大小関
係を比較し、積算値Ｓが安全値Ｓａを越えた場合には、
警報装置３５に警報信号を送出しこれを動作させる。し
たがって、オペレータは、ランプの点灯や警報音等の警
報装置３５の作動により、登坂走行中の車体が転倒する
危険にあることを検知でき、その場合は、前述したよう
にブーム４を下げて登坂走行を続行すればよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の油圧ショ
ベルの走行制限装置によれば、走行中の車体に転倒する
危険性が生じた場合、車体の前後方向の傾きを検出する
傾斜角センサと、ブームの角度を検出するブーム角セン
サのそれぞれの入力信号に基づいて、走行モータの回転
を自動的に停止させたり、警報を発してオペレータに危
険状態を知らせるため、登坂走行時の転倒を未然に防止
することができる。
ベルの走行制限装置によれば、走行中の車体に転倒する
危険性が生じた場合、車体の前後方向の傾きを検出する
傾斜角センサと、ブームの角度を検出するブーム角セン
サのそれぞれの入力信号に基づいて、走行モータの回転
を自動的に停止させたり、警報を発してオペレータに危
険状態を知らせるため、登坂走行時の転倒を未然に防止
することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る走行制限装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図２】図１の走行制限装置に備えられるコントローラ
のブロック図である。
のブロック図である。
【図３】本発明の他の実施例に係る走行制限装置の要部
を示す回路図である。
を示す回路図である。
【図４】本発明が対象とする油圧ショベルの側面図であ
る。
る。
【図５】図４の油圧ショベルに備えられる上部旋回体と
フロントを模式的に示す構成図である。
フロントを模式的に示す構成図である。
１ 下部走行体
２，２Ａ，２Ｂ 走行モータ
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
１０ ブーム角センサ
１１ 傾斜角センサ
１３，１４ メインポンプ
１６ タンク
１７ 第１の方向切換弁
１８ 左走行用パイロット弁
１９，２４ 操作レバー
２０，２１，２５，２６ パイロット管路
２２ 第２の方向切換弁
２３ 右走行用パイロット弁
２８ 第１の電磁切換弁
２９ 第２の電磁切換弁
３０ コントローラ
３１ 入力部
３２ 演算部
３３ 比較部
３４ 出力部
３５ 警報装置
Claims (3)
- 【請求項１】 下部走行体と、この下部走行体を駆動す
る走行モータと、この走行モータを駆動制御する方向切
換弁と、この方向切換弁を操作する走行用パイロット弁
と、前記下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体
と、この上部旋回体に回動可能に連結されたブームと、
このブームの先端に回動可能に連結されたアームと、こ
のアームの先端に回動可能に連結されたバケットとを備
えた油圧ショベルにおいて、車体の前後方向の傾きを検
出する傾斜角センサと、前記ブームの角度を検出するブ
ーム角センサと、これら傾斜角センサとブーム角センサ
のそれぞれの入力信号を積算し、この積算結果と所定値
を比較するコントローラと、前記方向切換弁を中立位置
に戻す復帰手段とを備え、前記積算結果が所定値を越え
たとき前記コントローラから前記復帰手段に走行停止信
号を送出し、この走行停止信号に基づいて前記走行モー
タの駆動を停止するようにしたことを特徴とする油圧シ
ョベルの走行制限装置。 - 【請求項２】 請求項１の記載において、前記復帰手段
は、前記方向切換弁と前記走行用パイロット弁とを連結
するパイロット管路に設けられ、このパイロット管路を
タンクに選択的に接続する電磁切換弁からなることを特
徴とする油圧ショベルの走行制限装置。 - 【請求項３】 下部走行体と、この下部走行体を駆動す
る走行モータと、この走行モータを駆動制御する方向切
換弁と、この方向切換弁を操作する走行用パイロット弁
と、前記下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体
と、この上部旋回体に回動可能に連結されたブームと、
このブームの先端に回動可能に連結されたアームと、こ
のアームの先端に回動可能に連結されたバケットとを備
えた油圧ショベルにおいて、車体の前後方向の傾きを検
出する傾斜角センサと、前記ブームの角度を検出するブ
ーム角センサと、これら傾斜角センサとブーム角センサ
のそれぞれの入力信号を積算し、この積算結果と所定値
を比較するコントローラとを備え、前記積算結果が所定
値を越えたとき前記コントローラから警報手段に警報信
号を送出することを特徴とする油圧ショベルの走行制限
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23479093A JP3441772B2 (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | 油圧ショベルの走行制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23479093A JP3441772B2 (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | 油圧ショベルの走行制限装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0789434A JPH0789434A (ja) | 1995-04-04 |
| JP3441772B2 true JP3441772B2 (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=16976431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23479093A Expired - Fee Related JP3441772B2 (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | 油圧ショベルの走行制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3441772B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019214824A (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 株式会社フジタ | 作業機械 |
| JP7326428B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-08-15 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの制御装置 |
| CN113998620B (zh) * | 2021-03-26 | 2023-09-05 | 东方空间技术(山东)有限公司 | 支撑车装置 |
-
1993
- 1993-09-21 JP JP23479093A patent/JP3441772B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0789434A (ja) | 1995-04-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |