KR20210016335A

KR20210016335A - 작업 차량

Info

Publication number: KR20210016335A
Application number: KR1020207031221A
Authority: KR
Inventors: 겐타 이케노리
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2019-04-11
Publication date: 2021-02-15
Also published as: CN112074443A; US20210362718A1; US11396295B2; JP7458141B2; JP2019202614A; WO2019225196A1

Abstract

차량 내부에 이상이 발생했을 때에 작업 차량을 신속히 긴급 정지시키는 긴급 브레이크 기능을 제공한다. 작업 차량은, 좌우의 후륜을 제동하는 풋 브레이크와, 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 자동 주행 유닛과, 풋 브레이크를 제동 상태와 해제 상태로 전환하는 전동 액추에이터를 갖고, 자동 주행 유닛은, 전동 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부 (22Fa) 를 갖고, 제어부 (22Fa) 는, 자동 주행 모드에 있어서, 차량에 있어서의 각 부의 상태를 검출하는 차량 상태 검출 기기 (23) 로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부의 이상을 검지한 경우, 또는, 자동 주행 유닛과 무선 통신 가능하게 설정된 무선 통신 기기로부터의 긴급 정지 지령을 취득한 경우에, 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 풋 브레이크를 해제 상태로부터 제동 상태로 전환한다.

Description

작업 차량

본 발명은, 탑승식의 운전부와, 주행 장치를 제동하는 풋 브레이크를 구비한 작업 차량에 관한 것이다.

승용차에 있어서는, 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법으로서, 선행 차량에 충돌할 위험성이 있는 경우에 긴급 브레이크 제어를 실시하도록 한 것이 있다 (예를 들어 특허문헌 1 참조).

일본 공개특허공보 2017-43193호

최근, 트랙터 등의 작업 차량에 있어서는, GPS (Global Positioning System) 등의 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 을 이용하여, 작업 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 자동화가 진행되고 있다. 이와 같은 작업 차량의 자동화가 진행되면, 무인 상태에서의 작업 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 무인화가 진행되게 되고, 무인화를 실현시키기 위해서는, 무인 상태에서 자동 주행 중인 작업 차량에 있어서, 예를 들어, 변속 제어계나 스티어링 제어계 등의 자동 주행에 관련되는 제어계에 이상이 발생했을 때에, 작업 차량을 신속히 긴급 정지시키기 위한 긴급 브레이크 기능을 구비할 필요가 있다.

그래서, 승용차에서 채용되고 있는 긴급 브레이크 기능을 작업 차량에도 적용하는 것을 생각할 수 있지만, 승용차에서 채용되고 있는 긴급 브레이크 기능은, 특허문헌 1 에 기재된 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 등과 같이, 선행 차량과의 충돌 회피나 충돌 피해의 경감을 도모하기 위한 것인 점에서, 상기의 과제를 해결하기 위해서는 독자적인 긴급 브레이크 기능을 개발할 필요가 있다.

또, 무인 상태에서의 자동 주행이 가능한 작업 차량은, 본래는 탑승자의 운전에 의해 주행하도록 구성된 것인 점에서, 긴급 브레이크 기능은, 탑승자에 의한 수동 주행에 지장을 초래하는 경우가 없도록 구성할 필요가 있다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 차량 내부에 이상이 발생했을 때에 작업 차량을 신속히 긴급 정지시킬 수 있는 긴급 브레이크 기능을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 작업 차량에 있어서,

탑승식의 운전부와,

주행 장치를 제동하는 풋 브레이크와,

차량의 자동 주행을 가능하게 하는 자동 주행 유닛과,

상기 풋 브레이크를, 상기 주행 장치를 제동하는 제동 상태와 제동을 해제하는 해제 상태로 전환하는 전동 액추에이터를 구비하고,

상기 운전부에는, 상기 자동 주행 유닛에 의해 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 모드의 선택을 가능하게 하는 모드 선택부가 구비되고,

상기 자동 주행 유닛은, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 갖고,

상기 제어부는, 상기 자동 주행 모드에 있어서, 차량에 있어서의 각 부의 상태를 검출하는 차량 상태 검출 기기로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부의 이상을 검지한 경우, 또는, 상기 자동 주행 유닛과 무선 통신 가능하게 설정된 무선 통신 기기로부터의 긴급 정지 지령을 취득한 경우에, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 해제 상태로부터 상기 제동 상태로 전환하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 차량 내부에 이상이 발생한 경우에는, 제어부가 차량 상태 검출 기기로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부의 이상을 검지했을 때, 또는, 외부의 관리자가 차량 내부의 이상을 알아채고 무선 통신 기기로부터 송신시킨 긴급 정지 지령을 제어부가 취득했을 때에, 제어부의 제어 작동으로 전동 액추에이터가 풋 브레이크를 제동 상태로 전환하는 점에서, 작업 차량을 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

이로써, 트랙터가 무인으로 자동 주행하는 무인 주행 상태에 있어서 차량 내부에 이상이 발생한 경우에도, 작업 차량을 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

또, 풋 브레이크는, 탑승자의 운전에 의한 수동 주행시에 빈번히 사용되어도 문제가 잘 발생하지 않는 신뢰성이 높은 것인 점에서, 무인 상태에서의 작업 차량의 제동 정지를 확실하게 실시할 수 있다.

그리고, 풋 브레이크를 긴급 정지용으로 이용함으로써, 긴급 정지 전용의 브레이크를 새롭게 설치하는 것에 의한 구조의 복잡화를 회피할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은,

제동 해제용의 조작구가 상기 운전부에 구비되고,

상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동에 의한 상기 풋 브레이크의 상기 제동 상태에 있어서 상기 조작구가 인위 조작된 경우에, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로부터 상기 해제 상태로 전환하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 제어부의 제어 작동으로 전동 액추에이터가 풋 브레이크를 제동 상태로 전환한 긴급 정지 상태에 있어서는, 관리자 등이 운전부에 탑승하여 조작구를 조작함으로써, 작업 차량을 긴급 정지 상태로부터 임의로 해제할 수 있다.

이로써, 운전부에 탑승한 관리자 등에 의한 작업 차량의 수동 주행을 가능하게 할 수 있고, 작업 차량을 수동 주행에 의해 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은,

상기 제어부는, 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로 전환하는 경우에 상기 자동 주행 모드의 선택을 해제하고, 이 해제 후에 상기 모드 선택부에 의해 상기 자동 주행 모드가 선택된 경우에는, 상기 차량 상태 검출 기기로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부에 있어서의 이상의 유무를 판정하고, 차량 내부에 이상이 없다고 판정한 경우에 상기 자동 주행 모드로의 천이를 허가하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 작업 차량이 제어부의 제어 작동으로 긴급 정지한 상태에 있어서는, 제어부의 제어 작동에 의한 긴급 정지가 해제되었다고 해도, 제어부가 차량 내부에 이상이 없다고 판정할 때까지는 작업 차량을 자동 주행시킬 수 없게 된다.

이로써, 차량 내부에 이상이 발생되어 있는 상태에서의 작업 차량의 자동 주행을 방지할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은,

전자 제어식의 엔진을 구비하고,

상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 해제 상태로부터 상기 제동 상태로 전환하는 경우에, 상기 엔진을 자동으로 정지시키는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 작업 차량이 엔진으로부터의 동력으로 구동되는 작업 장치를 구비하고 있는 경우에는, 제어부의 제어 작동으로 작업 차량이 긴급 정지됨과 함께 작업 장치를 정지시킬 수 있다.

이로써, 작업 차량의 긴급 정지를 작업 장치의 정지를 수반하여 보다 바람직하게 실시할 수 있다.

본 발명의 제 5 특징 구성은,

상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동으로 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로 전환하며, 또한, 상기 엔진을 자동 정지시킨 상태에 있어서, 상기 운전부에 구비된 키 스위치의 OFF 조작에 의해 전원이 나간 후에 상기 키 스위치의 ON 조작에 의해 전원이 재투입된 경우에는, 상기 엔진의 시동을 허가함과 함께, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로부터 상기 해제 상태로 전환하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 작업 차량이 제어부의 제어 작동으로 긴급 정지한 상태에 있어서는, 관리자 등이 운전부에 탑승하여 키 스위치를 조작하는 것만으로, 작업 차량의 긴급 정지 상태를 해제할 수 있음과 함께 엔진을 시동시킬 수 있다.

그 결과, 작업 차량을 보다 간단하게 수동 주행 가능한 상태로 전환할 수 있고, 작업 차량을 보다 신속히 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

도 1 은, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 세이프티 브레이크 기능에 관한 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4 는, 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 주요부를 좌측 뒤 상방으로부터 본 사시도이다.
도 5 는, 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 주요부를 우측 뒤 상방으로부터 본 사시도이다.
도 6 은, 브레이크 시스템에 있어서의 브레이크 페달 주변의 구성을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 7 은, 브레이크 시스템에 있어서의 브레이크 페달 주변의 구성을 나타내는 주요부의 배면도이다.
도 8 은, 브레이크 시스템에 있어서의 전동 모터에 의한 브레이크 조작 구조를 나타내는 주요부를 우측 앞 상방으로부터 본 사시도이다.
도 9 는, 브레이크 시스템에 있어서의 전동 모터에 의한 브레이크 조작 구조를 나타내는 주요부를 우측 뒤 상방으로부터 본 사시도이다.
도 10 은, 브레이크 시스템에 있어서의 전동 모터에 의한 브레이크 조작 구조를 나타내는 주요부의 우측면도이다.
도 11 은, 브레이크 시스템에 있어서의 전동 모터에 의한 풋 브레이크의 비조작 상태를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 12 는, 브레이크 시스템에 있어서의 전동 모터에 의한 풋 브레이크의 조작 상태를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 13 은, 전동 모터의 작동에 의한 조작량과 제동력 및 조작 하중과의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 14 는, 긴급 정지 제어의 플로 차트이다.
도 15 는, 액정 모니터의 홈 화면을 나타내는 도면이다.
도 16 은, 액정 모니터의 세이프티 브레이크 체크 선택 화면을 나타내는 도면이다.
도 17 은, 액정 모니터에 있어서 초회 체크 버튼을 조작 불능으로 표시한 상태의 세이프티 브레이크 체크 화면을 나타내는 도면이다.
도 18 은, 액정 모니터에 있어서 초회 체크 버튼을 조작 가능으로 표시한 상태의 세이프티 브레이크 체크 화면을 나타내는 도면이다.
도 19 는, 액정 모니터에 있어서 체크 중을 표시한 상태의 세이프티 브레이크 체크 화면을 나타내는 도면이다.
도 20 은, 액정 모니터에 있어서 체크 실패를 표시한 상태의 세이프티 브레이크 체크 화면을 나타내는 도면이다.
도 21 은, 액정 모니터에 있어서 체크 완료를 표시한 상태의 세이프티 브레이크 체크 화면을 나타내는 도면이다.
도 22 는, 액정 모니터의 자동 주행 개시 화면을 나타내는 도면이다.
도 23 은, 초회 체크 (동작 확인 처리) 의 시퀀스를 나타내는 도면이다.
도 24 는, 세이프티 브레이크 기능부의 초회 체크에서의 상태 천이 등을 나타내는 상태 천이도이다.
도 25 는, 세이프티 브레이크 기능부의 에러 검출 상태에서의 상태 천이 등을 나타내는 상태 천이도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명을, 작업 차량의 일례인 트랙터에 적용한 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 본 발명은, 트랙터 이외의, 예를 들어 승용 예초기, 승용 이앙기, 콤바인, 운반차, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량에 적용할 수 있다.

도 1 ∼ 2 에 나타내는 바와 같이, 이 실시형태에서 예시하는 트랙터 (1) 는, 작업 차량용의 자동 주행 시스템에 의해 작업지의 일례인 포장 (圃場) 등에 있어서 자동 주행 가능하게 구성되어 있다. 자동 주행 시스템은, 트랙터 (1) 에 탑재된 자동 주행 유닛 (2), 및 자동 주행 유닛 (2) 과 무선 통신 가능하게 통신 설정된 무선 통신 기기의 일례인 휴대 통신 단말 (3) 등을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말 (3) 에는, 자동 주행에 관한 정보 등을 표시하는 멀티 터치식의 표시부 (예를 들어 액정 패널) (4) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트 폰 등을 채용할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 그 후부에 3 점 링크 기구 (5) 를 개재하여, 작업 장치의 일례인 로터리 경운 장치 (6) 가 승강 가능하게 또한 롤링 가능하게 연결되어 있다. 이로써, 이 트랙터 (1) 는 로터리 경운 사양으로 구성되어 있다.

또한, 트랙터 (1) 의 후부에는, 로터리 경운 장치 (6) 대신에, 플라우, 디스크 해로, 컬티베이터, 서브소일러, 파종 장치, 산포 장치, 예초 장치 등의 각종 작업 장치를 연결할 수 있다.

도 1 ∼ 3 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에는, 휠식의 주행 장치로서 기능하는 구동 가능하고 조타 가능한 좌우의 전륜 (10) 과 구동 가능한 좌우의 후륜 (11), 탑승식의 운전부 (12) 를 형성하는 캐빈 (13), 커먼 레일 시스템을 갖는 전자 제어식의 디젤 엔진 (이하, 엔진이라고 한다) (14), 엔진 (14) 으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛 (15), 좌우의 전륜 (10) 을 조타하는 전유압식의 파워 스티어링 기구 (16), 좌우의 후륜 (11) 을 제동하는 브레이크 시스템 (17), 로터리 경운 장치 (6) 에 대한 전동 (傳動) 을 단속하는 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구 (19), 로터리 경운 장치 (6) 를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구 (20), 로터리 경운 장치 (6) 를 롤 방향으로 구동하는 전자 유압 제어식의 롤 방향 구동 기구 (21), 각종 제어부를 갖는 차재 제어 시스템 (22), 트랙터 (1) 에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 검출하는 각종 센서나 스위치 등을 포함하는 차량 상태 검출 기기 (23), 및 트랙터 (1) 의 현재 위치나 현재 방위 등을 측정하는 측위 유닛 (24) 등이 구비되어 있다.

또한, 엔진 (14) 에는, 전자 가버너를 갖는 전자 제어식의 가솔린 엔진 등을 채용해도 된다. 파워 스티어링 기구 (16) 에는, 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구 등을 채용해도 된다.

도 1, 도 3 ∼ 5 에 나타내는 바와 같이, 운전부 (12) 에는, 액셀 레버나 변속 레버 등의 각종 조작 레버, 액셀 페달 (28) 이나 클러치 페달 (29) 등의 각종 조작 페달, 파워 스티어링 기구 (16) 를 개재한 좌우의 전륜 (10) 의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링 휠 (30), 탑승자용의 좌석 (31), 및 자동 주행에 관한 정보를 포함하는 각종 정보를 표시함과 함께 입력 조작을 가능하게 하는 표시부로서의 멀티 터치식의 액정 모니터 (32) 등이 구비되어 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (13) 은, 트랙터 (1) 의 전부측에 구비된 전프레임 (34) 과, 후프레임을 겸하는 변속 유닛 (15) 에 방진 고무 등을 개재하여 방진 지지되어 있다. 엔진 (14) 은, 전프레임 (34) 에 방진 고무 등을 개재하여 방진 지지되어 있다. 엔진 (14) 은, 트랙터 (1) 의 전부측에 구비된 보닛 (35) 에 의해 덮여 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 변속 유닛 (15) 에는, 엔진 (14) 으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 무단 변속 장치 (36), 무단 변속 장치 (36) 에 의한 변속 후의 동력을 전진용과 후진용으로 전환하는 전자 유압 제어식의 전후진 전환 장치 (37), 및 좌우의 후륜 (11) 의 차동을 허용하는 후륜용 차동 장치 등이 포함되어 있다. 무단 변속 장치 (36) 에는, 정유압식 무단 변속 장치 (HST : Hydro Static Transmission), 보다 전동 (傳動) 효율이 높은 유압 기계식 무단 변속 장치의 일례인 I-HMT (Integrated Hydro-static Mechanical Transmission) 가 채용되어 있다. 전후진 전환 장치 (37) 에는, 전진 동력 단속용의 유압 클러치와, 후진 동력 단속용의 유압 클러치와, 그것들에 대한 오일의 흐름을 제어하는 전자 밸브가 포함되어 있다.

또한, 무단 변속 장치 (36) 에는, I-HMT 대신에, 유압 기계식 무단 변속 장치의 일례인 HMT (Hydraulic Mechanical Transmission), 정유압식 무단 변속 장치 (HST : Hydro Static Transmission), 또는, 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용해도 된다. 또, 변속 유닛 (15) 에는, 무단 변속 장치 (36) 대신에, 복수의 변속용의 유압 클러치와 그것들에 대한 오일의 흐름을 제어하는 복수의 전자 밸브를 갖는 전자 유압 제어식의 유단 변속 장치가 포함되어 있어도 된다.

도 4 ∼ 7 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는, 운전부 (12) 에 구비된 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 파킹 레버 (41), 좌우의 후륜 (11) 을 개별적으로 제동하는 좌우의 브레이크 (42), 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 좌우의 브레이크 (42) 를 연동 가능하게 연계하는 좌우의 제 1 연계 기구 (43), 파킹 레버 (41) 와 좌우의 브레이크 (42) 를 연동 가능하게 연결하는 파킹용의 제 2 연계 기구 (44), 및 좌우의 전륜 (10) 의 설정 각도 이상의 조타에 연동하여 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시키는 전자 유압 제어식의 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 등이 포함되어 있다. 브레이크 시스템 (17) 은, 탑승자에 의해, 좌우 어느 일방 또는 쌍방의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작, 파킹 레버 (41) 의 제동 위치로의 인상 조작, 또는, 스티어링 휠 (30) 에 의한 좌우의 전륜 (10) 의 설정 각도 이상의 조타가 실시된 경우에, 대응하는 브레이크 (42) 를 작동시켜 대응하는 후륜 (11) 을 제동한다. 이로써, 좌우의 브레이크 (42) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 동시에 밟기 조작된 경우에는, 좌우의 후륜 (11) 을 동시에 제동하는 풋 브레이크로서 기능한다. 좌우의 브레이크 (42) 는, 파킹 레버 (41) 가 인상 조작된 경우에는, 좌우의 후륜 (11) 을 동시에 제동하는 파킹 브레이크로서 기능한다. 좌우의 브레이크 (42) 는, 좌우 어느 일방의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작, 또는, 좌우의 전륜 (10) 의 설정 각도 이상의 조타가 실시된 경우에는, 대응하는 좌우 어느 일방의 후륜 (11) 을 제동하는 사이드 브레이크로서 기능한다. 좌우의 각 브레이크 (42) 의 내부에는, 각 브레이크 (42) 의 상태를, 후륜 (11) 을 제동하는 제동 상태로부터 제동을 해제하는 해제 상태로 복귀 탄성 지지하는 압축 스프링 등의 탄성 지지 부재가 구비되어 있다.

도 2 ∼ 3 에 나타내는 바와 같이, 차재 제어 시스템 (22) 에는, 엔진 (14) 에 관한 제어를 실시하는 엔진 제어부 (22A), 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 제어를 실시하는 변속 제어부 (22B), 파워 스티어링 기구 (16) 나 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 등에 관한 제어를 실시하는 스티어링 제어부 (22C), 로터리 경운 장치 (6) 등의 작업 장치에 관한 제어를 실시하는 작업 장치 제어부 (22D), 액정 모니터 (32) 의 표시 작동을 제어하는 표시 제어부 (22E), 자동 주행에 관한 제어를 실시하는 자동 주행 제어부 (22F), 및 미리 생성된 자동 주행용의 목표 주행 경로 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부 (22G) 등이 포함되어 있다. 각 제어부 (22A ∼ 22F) 는, 마이크로 컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 자동 주행 제어부 (22F) 는, 표시 제어부 (22E) 와 함께 액정 모니터 (32) 에 포함되어 있다. 각 제어부 (22A ∼ 22F) 는, CAN (Controller Area Network) 을 개재하여 상호 통신 가능하게 접속되어 있다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 차량 상태 검출 기기 (23) 는, 트랙터 (1) 의 각 부에 구비된 각종 센서나 스위치 등의 총칭이다. 차량 상태 검출 기기 (23) 에는, 액셀 레버 및 액셀 페달 (28) 의 아이들링 위치로부터의 조작량을 검출하는 액셀 센서, 변속 레버의 영속 (零速) 위치로부터의 조작량을 검출하는 변속 센서, 전후진 전환용의 리버서 레버의 조작 위치를 검출하는 리버서 센서, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치에서의 유무를 검출하는 좌우의 브레이크 스위치 (25) (도 3 참조), 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치로부터의 조작량을 검출하는 좌우의 브레이크 센서 (26) (도 3 참조), 엔진 (14) 의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서, 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 차속 센서, 및 전륜 (10) 의 조타각을 검출하는 타각 센서 등이 포함되어 있다.

엔진 제어부 (22A) 는, 액셀 센서로부터의 검출 정보와 회전 센서로부터의 검출 정보에 기초하여, 엔진 회전수를 아이들링 회전수로부터 액셀 레버 또는 액셀 페달 (28) 의 조작량에 따른 회전수로 변경하는 엔진 회전수 변경 제어 등을 실행한다.

변속 제어부 (22B) 는, 변속 센서로부터의 검출 정보와 차속 센서로부터의 검출 정보 등에 기초하여, 트랙터 (1) 의 차속이 변속 레버의 조작량에 따른 속도로 변경되도록 무단 변속 장치 (36) 의 작동을 제어하는 변속 제어, 리버서 센서로부터의 검출 정보에 기초하여 전후진 전환 장치 (37) 의 전동 (傳動) 상태를 전환하는 전후진 전환 제어, 및 각 브레이크 센서 (26) 로부터의 검출 정보와 차속 센서로부터의 검출 정보에 기초하여, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 동시 조작되고 있는 경우에, 트랙터 (1) 의 차속이 변속 레버의 조작량에 따른 속도로부터 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작량에 따라 저하되도록 무단 변속 장치 (36) 의 작동을 제어하는 제동 변속 제어 등을 실행한다. 변속 제어에는, 변속 레버가 영속 위치로 조작된 경우에, 무단 변속 장치 (36) 를 영속 상태까지 감속 제어하여 트랙터 (1) 의 주행을 정지시키는 감속 정지 처리가 포함되어 있다. 제동 변속 제어에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 한계 위치까지 밟기 조작된 경우에, 무단 변속 장치 (36) 를 영속 상태까지 감속 제어하여 트랙터 (1) 의 주행을 정지시키는 제동 감속 정지 처리가 포함되어 있다.

도 4 ∼ 7 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 좌우의 브레이크 페달 (40) 은 운전부 (12) 에 있어서의 우측의 전하부에 좌우로 나란히 배치되어 있다. 좌우의 브레이크 페달 (40) 은, 좌우의 인장 스프링 (46) 에 의해 밟기 해제 위치로 복귀 탄성 지지되어 있다. 좌우의 각 브레이크 페달 (40) 은, 스티어링 휠 (30) 의 전하방에 있어서 좌우 방향으로 연장되는 페달 지지용의 회전축 (47) 에 지지된 보스부 (40A), 보스부 (40A) 로부터 후하방으로 연장되는 페달 아암부 (40B), 및 페달 아암부 (40B) 의 유단 (遊端) 부분에 장착된 페달부 (40C) 등을 가지고 있다. 우측의 브레이크 페달 (40) 은, 그 보스부 (40A) 가 회전축 (47) 과 상대 회전하고, 보스부 (40A) 로부터 전하방으로 연장되는 연계 아암부 (40D) 를 가지고 있다. 좌측의 브레이크 페달 (40) 은, 그 보스부 (40A) 가, 회전축 (47) 을 개재하여, 회전축 (47) 의 좌단부에 고정된 연계 아암 (48) 과 일체 회전한다.

도 4 ∼ 5 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 브레이크 (42) 는 변속 유닛 (15) 에 구비되어 있다. 좌우의 각 브레이크 (42) 는, 그것들의 전단부에 있어서 차량 옆 외방을 향하여 돌출되는 조작축 (49), 및 조작축 (49) 의 돌출 단부에 고정된 조작 아암 (50) 등을 가지고 있다.

도 4 ∼ 7 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 각 제 1 연계 기구 (43) 는, 회전축 (47) 의 하방에 있어서 좌우 방향으로 연장되는 좌우의 고정축 (51) 에 회전 가능하게 지지된 보스 부재 (52), 우측의 브레이크 페달 (40) 의 연계 아암부 (40D) 또는 연계 아암 (48) 과 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 에 걸치는 상하로 긴 제 1 연계 로드 (53), 및 보스 부재 (52) 의 제 2 아암부 (52B) 와 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 걸치는 전후로 긴 제 2 연계 로드 (54) 등을 가지고 있다. 좌측의 제 1 연계 기구 (43) 에는, 전술한 회전축 (47) 과 연계 아암 (48) 이 포함되어 있다. 요컨대, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 는, 제 1 연계 로드 (53) 나 제 2 연계 로드 (54) 등을 개재하여 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 좌우의 브레이크 (42) 에 연계하는 로드 연계식으로 구성되어 있다.

상기의 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 우측의 브레이크 페달 (40) 만이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 우측의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 우측의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전달됨으로써, 우측의 브레이크 (42) 에 의해 우측의 후륜 (11) 을 제동하는 우측 제동 상태로 전환된다. 그 후, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 우측 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

브레이크 시스템 (17) 은, 좌측의 브레이크 페달 (40) 만이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 좌측의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌측의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전달됨으로써, 좌측의 브레이크 (42) 에 의해 좌측의 후륜 (11) 을 제동하는 좌측 제동 상태로 전환된다. 그 후, 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 좌측 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

브레이크 시스템 (17) 은, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 양방이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전달됨으로써, 좌우의 브레이크 (42) 에 의해 좌우의 후륜 (11) 을 제동하는 제동 상태로 전환된다. 그 후, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

이로써, 탑승자가 트랙터 (1) 를 수동 주행시키는 경우에는, 탑승자가 스티어링 휠 (30) 을 선회 방향으로 조작하면서, 선회 내측의 브레이크 페달 (40) 을 밟기 조작함으로써, 트랙터 (1) 의 선회 반경을 작게 하는 브레이크 선회를 실시할 수 있다. 또, 탑승자가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 양방을 밟기 조작함으로써, 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 작용과 전술한 변속 제어부 (22B) 의 제동 변속 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 직진 자세로 유지하면서 제동 감속 또는 제동 정지시킬 수 있다.

도 6 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 은, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 연결하는 연결 상태와, 그 연결을 해제하는 해제 상태로 전환 가능한 연결 기구 (55) 를 가지고 있다. 연결 기구 (55) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 좌우 방향으로 이동 가능하게 지지된 조작 로드 (56), 조작 로드 (56) 의 좌단부를 좌측의 브레이크 페달 (40) 을 향하여 돌출 탄성 지지하는 압축 스프링 (57), 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 를 안내하는 가이드판 (58) 등을 가지고 있다. 가이드판 (58) 에는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 를 연결 위치와 해제 위치에 걸쳐서 안내하는 J 자상의 가이드 구멍 (58a) 이 형성되어 있다. 좌측의 브레이크 페달 (40) 에는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 연결 위치에 위치할 때에 조작 로드 (56) 의 좌단부가 삽입되는 관통공 (40E) (도 8, 도 11 ∼ 12 참조) 이 형성되어 있다.

상기의 구성에 의해, 연결 기구 (55) 는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 연결 위치에 위치하도록 조작 로드 (56) 가 조작되면, 조작 로드 (56) 의 좌단부가 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 관통공 (40E) 에 삽입됨으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 연결하는 연결 상태로 전환됨과 함께, 이 연결 상태가 압축 스프링 (57) 에 의해 유지된다. 연결 기구 (55) 는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 해제 위치에 위치하도록 조작 로드 (56) 가 조작되면, 조작 로드 (56) 의 좌단부가 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 관통공 (40E) 으로부터 발출됨으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 연결을 해제하는 해제 상태로 전환됨과 함께, 이 해제 상태가 압축 스프링 (57) 에 의해 유지된다.

이로써, 탑승자가 포장 내에서 트랙터 (1) 를 수동 주행시키는 경우에는, 탑승자가 조작 로드 (56) 를 조작하여 연결 기구 (55) 를 해제 상태로 전환해 둠으로써, 포장 내에서의 주행시에 필요한 브레이크 선회를 실시할 수 있다. 또, 탑승자가 포장 외에서 트랙터 (1) 를 수동 주행시키는 경우에는, 탑승자가 조작 로드 (56) 를 조작하여 연결 기구 (55) 를 연결 상태로 전환해 둠으로써, 포장 외에서의 주행시에 불필요한 브레이크 선회가 실시될 우려를 회피할 수 있다.

브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 파킹 레버 (41) 는 운전부 (12) 에 있어서의 좌석 (31) 의 좌측 옆에 배치되어 있다. 파킹 레버 (41) 는, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환하는 상측의 제동 위치와 해제 상태로 전환하는 하측의 해제 위치의 2 위치로 전환 유지되는 2 위치 전환식으로 구성되어 있다. 파킹 레버 (41) 는, 그 제동 위치로의 조작이 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함된 파킹 스위치에 의해 검출된다.

도 4 ∼ 5 에 나타내는 바와 같이, 파킹용의 제 2 연계 기구 (44) 는, 좌우의 컨트롤 케이블 (59), 좌우의 각 컨트롤 케이블 (59) 에 있어서의 이너 케이블의 일단부를 파킹 레버 (41) 에 연결하는 이퀼라이저 유닛 (60), 및 좌우의 이너 케이블의 타단부를 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 연결하는 좌우의 링크 플레이트 (61) 와 좌우의 연계 핀 (62) 등을 가지고 있다. 요컨대, 제 2 연계 기구 (44) 는, 좌우의 컨트롤 케이블 (59) 등을 개재하여 파킹 레버 (41) 를 좌우의 브레이크 (42) 에 연계하는 케이블 연계식으로 구성되어 있다. 좌우의 링크 플레이트 (61) 는, 좌우의 조작 아암 (50) 에 고정되는 연계 핀 (62) 이 통과된 장공 (長孔) 을 가지고 있고, 이들 장공이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 좌우의 링크 플레이트 (61) 에 대한 좌우의 조작 아암 (50) 의 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다.

상기의 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 파킹 레버 (41) 가 하측의 해제 위치로부터 상측의 제동 위치로 인상 조작되어 제동 위치에 유지되면, 그 때의 조작력이 제 2 연계 기구 (44) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전달됨으로써, 좌우의 브레이크 (42) 에 의해 좌우의 후륜 (11) 을 제동함과 함께 이 제동 상태를 유지하는 파킹용의 제동 상태로 전환된다. 그 후, 파킹 레버 (41) 가 상측의 제동 위치로부터 하측의 해제 위치로 압하 조작되어 해제 위치에 유지되면, 파킹용의 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

도 6 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 에 있어서, 각 제 1 연계 로드 (53) 의 하단부에는 상하로 긴 장공 (53a) 이 형성되어 있고, 이들 장공 (53a) 에는, 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 에 고정되는 연계 핀 (63) 이 통과되어 있다. 도 3 ∼ 5 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 는, 파킹 레버 (41) 의 인상 조작에 의해 좌우의 브레이크 (42) 가 해제 상태로부터 파킹용의 제동 상태로 전환된 경우에, 이 전환에 연동하여, 좌우의 제 2 연계 로드 (54) 가 후방으로 당겨짐과 함께 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 2 아암부 (52B) 가 후방으로 요동 변위하고, 이 요동 변위에 연동하여 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 가 상방으로 요동 변위한다. 이 때, 각 제 1 연계 로드 (53) 의 장공 (53a) 이, 좌우의 제 1 연계 로드 (53) 에 대한 좌우의 제 1 아암부 (52A) 의 상방으로의 요동 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다. 이로써, 파킹 레버 (41) 의 인상 조작에 의해 좌우의 브레이크 (42) 가 파킹용의 제동 상태로 전환될 때에, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연동하여 조작이 무거워지는 것에 의한 조작성의 저하가 회피되어 있다.

도 4 ∼ 7 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 는, 좌우의 브레이크 (42) 에 대응하는 2 개의 유압 실린더와 2 개의 전자 밸브를 갖는 자동 브레이크용의 유압 유닛 (64), 유압 유닛 (64) 에 의해 밀고 당겨지는 1 쌍의 밀고 당김 링크 (65), 1 쌍의 밀고 당김 링크 (65) 에 연동하여 세로축 둘레로 요동하는 1 쌍의 크랭크 아암 (66), 1 쌍의 크랭크 아암 (66) 으로부터 좌우의 보스 부재 (52) 를 향하여 연장되는 좌우의 컨트롤 케이블 (67), 좌우의 컨트롤 케이블 (67) 에 있어서의 이너 케이블 (67A) 의 전단부를 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 3 아암부 (52C) 에 연결하는 좌우의 링크 플레이트 (68) 와 좌우의 연계 핀 (69) 등을 가지고 있다. 유압 유닛 (64) 에는, 엔진 (14) 으로부터의 동력으로 구동되는 유압 펌프로부터의 오일이 공급되고 있다. 좌우의 링크 플레이트 (68) 는, 좌우의 제 3 아암부 (52C) 에 고정되는 연계 핀 (69) 이 통과된 장공 (68a) 을 가지고 있고, 이들 장공 (68a) 이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작, 또는, 파킹 레버 (41) 의 인상 조작에 수반하는 좌우의 링크 플레이트 (68) 에 대한 좌우의 제 3 아암부 (52C) 의 요동 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는 스티어링 제어부 (22C) 가 포함되어 있다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 운전부 (12) 에 구비된 자동 브레이크용의 선택 스위치가 조작되어 자동 브레이크 모드가 선택된 경우에, 타각 센서의 검출에 기초하여 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 있어서의 유압 유닛 (64) 의 작동을 제어하여 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하는 자동 브레이크 제어를 실행한다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 자동 브레이크 제어에 있어서는, 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만인 동안은, 유압 유닛 (64) 의 각 전자 밸브를 각 유압 실린더로부터 오일을 배출하는 배출 상태로 유지함으로써, 좌우의 유압 실린더를 수축 상태로 유지하여 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 유지한다. 그리고, 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 이상이 되면, 선회 내측의 후륜 (11) 에 대응하는 전자 밸브를 유압 실린더에 오일을 공급하는 공급 상태로 전환함으로써, 선회 내측의 후륜 (11) 에 대응하는 유압 실린더를 신장시켜 선회 내측의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환한다.

상기의 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 자동 브레이크 모드가 선택된 수동 주행시에 있어서는, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만인 동안은, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 유지한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가, 좌우의 전륜 (10) 의 조타 각도에 따른 선회 반경으로 트랙터 (1) 가 선회하는 통상 선회 상태로 유지된다. 그리고, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 이상이 되면, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 선회 내측의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가, 통상 선회 상태에서의 선회 반경보다 작은 선회 반경으로 트랙터 (1) 가 선회하는 브레이크 선회 상태로 전환된다. 그 후, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만이 되면, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 전환한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가 전술한 통상 선회 상태로 전환된다.

요컨대, 탑승자의 운전에 의한 수동 주행시에 있어서는, 탑승자가 자동 브레이크 모드를 선택함으로써, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타되는 선회시에는, 탑승자가 선회 내측의 브레이크 페달 (40) 에 대한 밟기 조작을 실시하지 않아도, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 미만인지 설정 각도 이상인지에 기초하여, 브레이크 시스템 (17) 이 트랙터 (1) 의 선회 상태를 자동적으로 통상 선회 상태와 브레이크 선회 상태로 전환한다. 그 결과, 탑승자는 트랙터 (1) 를 소선회시킬 때의 선회 조작을 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작만에 의해 간편하게 실시할 수 있다.

도 6 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 각 제 1 연계 기구 (43) 에 있어서는, 전술한 바와 같이, 제 1 연계 로드 (53) 의 하단부에 융통부로서 기능하는 장공 (53a) 이 형성되어 있다. 이로써, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 상태여도, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타되었을 때에는, 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시킬 수 있고, 트랙터 (1) 의 선회 상태를 브레이크 선회 상태로 전환할 수 있다.

측위 유닛 (24) 은, 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 의 일례인 GPS (Global Positioning System) 를 이용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치, 및 3 축의 자이로스코프 및 3 방향의 가속도 센서 등을 가지고 트랙터 (1) 의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치 (IMU : Inertial Measurement Unit) 등을 가지고 있다. GPS 를 이용한 측위 방법에는, DGPS (Differential GPS : 상대 측위 방식) 나 RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS : 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS 가 채용되어 있다. 그 때문에, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 포장 주변의 이미 알려진 위치에는, RTK-GPS 에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국 (73) 이 설치되어 있다.

도 1 ∼ 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 와 기준국 (73) 의 각각에는, GPS 위성 (74) (도 1 참조) 으로부터 송신된 전파를 수신하는 GPS 안테나 (75, 76), 및 트랙터 (1) 와 기준국 (73) 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (77, 78) 등이 구비되어 있다. 이로써, 측위 유닛 (24) 의 위성 항법 장치는, 트랙터측의 GPS 안테나 (75) 가 GPS 위성 (74) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기지국측의 GPS 안테나 (76) 가 GPS 위성 (74) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또, 측위 유닛 (24) 은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 가짐으로써, 트랙터 (1) 의 현재 위치, 현재 방위, 자세각 (요우각, 롤각, 피치각) 을 고정밀도로 측정할 수 있다.

이 트랙터 (1) 에 있어서, 측위 유닛 (24) 의 관성 계측 장치, GPS 안테나 (75), 및 통신 모듈 (77) 은, 도 1 에 나타내는 안테나 유닛 (79) 에 포함되어 있다. 안테나 유닛 (79) 은, 캐빈 (13) 의 전면측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 지점에 배치되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는, 마이크로 컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 제어 유닛 (80), 및 트랙터측의 통신 모듈 (77) 과의 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (81) 등이 구비되어 있다. 단말 제어 유닛 (80) 은, 표시부 (4) 의 작동을 제어하는 표시 제어부 (80A), 자동 주행용의 목표 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부 (80B), 및 주행 경로 생성부 (80B) 가 생성한 목표 주행 경로 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부 (80C) 등을 가지고 있다.

목표 주행 경로에는, 트랙터 (1) 의 작업폭에 대응하는 일정 간격으로 평행하게 배치 설정된 복수의 작업 경로부나, 인접하는 작업 경로부의 종단과 시단을 주행순으로 접속하는 비작업용의 복수의 선회 경로부 등의 각종 주행 경로부에 더하여, 각종 주행 경로부에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 적정 엔진 회전수나 적정 차속, 트랙터 (1) 의 진행 방향, 선회 경로부에서의 전륜 조타각, 및 트랙터 (1) 의 정지 위치 등이 포함되어 있다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 자동 주행 제어부 (22F) 에는, 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함된 각종 센서나 스위치 등으로부터의 검출 정보가, 변속 제어부 (22B) 나 스티어링 제어부 (22C) 등을 개재하여 입력되고 있다. 이로써, 자동 주행 제어부 (22F) 는, 트랙터 (1) 에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 감시할 수 있다.

자동 주행 제어부 (22F) 는, 트랙터 (1) 의 주행 모드가 자동 주행 모드로 전환된 상태에 있어서, 탑승자나 차 밖의 관리자 등의 사용자에 의해 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (4) 가 조작되어 자동 주행의 개시가 지령된 경우에, 측위 유닛 (24) 에서 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득하면서 목표 주행 경로를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다.

자동 주행 제어부 (22F) 에 의한 자동 주행 제어에는, 엔진 (14) 에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 엔진 제어부 (22A) 에 송신하는 엔진용 자동 제어 처리, 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 변속 제어부 (22B) 에 송신하는 변속용 자동 제어 처리, 스티어링에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신하는 스티어링용 자동 제어 처리, 및 로터리 경운 장치 (6) 등의 작업 장치에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 작업 장치 제어부 (22D) 에 송신하는 작업용 자동 제어 처리 등이 포함되어 있다.

자동 주행 제어부 (22F) 는, 엔진용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 적정 엔진 회전수 등에 기초하여 엔진 회전수의 변경을 지시하는 엔진 회전수 변경 지령, 및 엔진 정지 조건의 성립에 기초하여 엔진 (14) 의 정지를 지시하는 엔진 정지 지령 등을 엔진 제어부 (22A) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22F) 는, 변속용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 적정 차속에 기초하여 무단 변속 장치 (36) 의 변속 조작을 지시하는 변속 조작 지령, 목표 주행 경로에 포함된 트랙터 (1) 의 진행 방향 등에 기초하여 전후진 전환 장치 (37) 의 전후진 전환 조작을 지시하는 전후진 전환 지령, 및 주행 동력 차단 조건의 성립에 기초하여 전후진 전환 장치 (37) 의 중립 상태로의 전환을 지시하는 중립 전환 지령 등을 변속 제어부 (22B) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22F) 는, 스티어링용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 전륜 조타각 등에 기초하여 좌우의 전륜 (10) 의 조타를 지시하는 조타 지령 등을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22F) 는, 작업용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 작업 개시 지점에 기초하여 로터리 경운 장치 (6) 의 작업 상태로의 전환을 지시하는 작업 개시 지령, 및 목표 주행 경로에 포함된 작업 정지 지점에 기초하여 로터리 경운 장치 (6) 의 비작업 상태로의 전환을 지시하는 작업 정지 지령 등을 작업 장치 제어부 (22D) 에 송신한다.

또한, 전술한 엔진 정지 조건 및 주행 동력 차단 조건에 관하여, 자동 주행 제어부 (22F) 는, 예를 들어, 차량 상태 검출 기기 (23) 등으로부터의 각종 정보에 기초하여, 적정 차속과 트랙터 (1) 의 차속에 어긋남이 발생하는 변속 제어 불량 등의 변속 제어부 (22B) 의 이상을 검지한 경우, 또는, 변속 제어부 (22B) 및 스티어링 제어부 (22C) 에 대한 CAN 통신의 이상을 검지한 경우 등에 있어서 엔진 정지 조건 및 주행 동력 차단 조건이 성립되었다고 판정한다.

엔진 제어부 (22A) 는, 전술한 엔진용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22F) 로부터 송신된 엔진 (14) 에 관한 각종 제어 지령에 따라, 엔진 회전수를 자동으로 변경하는 자동 엔진 회전수 변경 제어, 및 엔진 (14) 을 자동으로 정지시키는 자동 엔진 정지 제어 등을 실행한다.

변속 제어부 (22B) 는, 전술한 변속용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22F) 로부터 송신된 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 각종 제어 지령에 따라, 무단 변속 장치 (36) 의 작동을 자동으로 제어하는 자동 변속 제어, 전후진 전환 장치 (37) 의 작동을 자동으로 제어하는 자동 전후진 전환 제어, 및 좌우의 전륜 (10) 과 좌우의 후륜 (11) 에 대한 전동 (傳動) 이 차단되도록 전후진 전환 장치 (37) 를 자동으로 중립으로 하는 자동 중립 전환 제어 등을 실행한다. 자동 변속 제어에는, 예를 들어, 목표 주행 경로에 포함된 적정 차속이 영속인 경우에, 무단 변속 장치 (36) 를 영속 상태까지 감속 제어하여 트랙터 (1) 의 주행을 정지시키는 자동 감속 정지 처리가 포함되어 있다.

스티어링 제어부 (22C) 는, 전술한 스티어링용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22F) 로부터 송신된 조타 지령에 따라, 파워 스티어링 기구 (16) 의 작동을 제어하여 좌우의 전륜 (10) 을 조타하는 자동 조타 제어, 및 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타된 경우에, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 를 작동시켜 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시키는 자동 브레이크 선회 제어 등을 실행한다.

작업 장치 제어부 (22D) 는, 전술한 작업용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22F) 로부터 송신된 로터리 경운 장치 (6) 에 관한 각종 제어 지령에 따라, 승강 구동 기구 (20) 와 클러치 조작 기구 (19) 의 작동을 제어하여, 로터리 경운 장치 (6) 를 작업 높이까지 하강시켜 작동시키는 자동 작업 개시 제어, 및 로터리 경운 장치 (6) 를 정지시켜 비작업 높이까지 상승시키는 자동 작업 정지 제어 등을 실행한다. 또, 작업 장치 제어부 (22D) 는, 로터리 경운 장치 (6) 를 작업 높이까지 하강시켜 작동시킨 작업 상태에 있어서는, 로터리 경운 장치 (6) 에 의한 경운 깊이를 검출하는 경심 (耕深) 센서의 검출에 기초하여, 승강 구동 기구 (20) 의 작동을 제어하여 로터리 경운 장치 (6) 에 의한 경운 깊이를 설정 깊이로 유지하는 자동 경심 유지 제어, 및 트랙터 (1) 의 롤각을 검출하는 경사 센서와 관성 계측 장치의 가속도 센서의 검출에 기초하여, 롤 방향 구동 기구 (21) 의 작동을 제어하여 로터리 경운 장치 (6) 의 롤 방향에서의 경사 자세를 설정 자세 (예를 들어 수평 자세) 로 유지하는 자동 롤각 유지 제어를 실행한다.

요컨대, 전술한 자동 주행 유닛 (2) 에는, 파워 스티어링 기구 (16), 클러치 조작 기구 (19), 승강 구동 기구 (20), 롤 방향 구동 기구 (21), 차재 제어 시스템 (22), 차량 상태 검출 기기 (23), 측위 유닛 (24), 및 통신 모듈 (77) 등이 포함되어 있다. 그리고, 이것들이 적정하게 작동함으로써, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로를 따라 양호한 정밀도로 자동 주행시킬 수 있음과 함께, 로터리 경운 장치 (6) 에 의한 경운을 적정하게 실시할 수 있다. 또, 만일, 트랙터 (1) 에 있어서 전술한 변속 제어부 (22B) 의 이상이나 CAN 통신의 이상 등이 발생했을 때에는, 트랙터 (1) 의 주행을 자동으로 정지시킬 수 있다.

도 2, 도 4 ∼ 5, 도 8 ∼ 11 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는, 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 조작함으로써 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키는 전동식의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가 구비되어 있다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 자동 주행 제어부 (22F) 에는, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 작동을 제어함으로써, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 기능시키는 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 가 포함되어 있다.

도 8 ∼ 11 에 나타내는 바와 같이, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 운전부 (12) 에 있어서의 우측의 브레이크 페달 (40) 의 우측 옆에 배치되어 있다. 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 피조작체 (101), 피조작체 (101) 를 전후 방향으로 조작하는 전동 액추에이터 (102), 및 우측의 브레이크 페달 (40) 과 전동 액추에이터 (102) 사이에 있어서 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 전동 액추에이터 (102) 에 대한 우측의 브레이크 페달 (40) 등의 변위를 허용하는 융통부 (103) 등을 가지고 있다.

도 8 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 피조작체 (101) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 페달 아암부 (40B) 에 연결된 제 1 부재 (104) 와 제 2 부재 (105), 제 2 부재 (105) 에 좌우로 연장되는 연결 핀 (106) 을 개재하여 상하 방향으로 요동 가능하게 연결된 댐퍼 (107), 및 댐퍼 (107) 에 전후 방향으로 위치 조절 가능하게 연결된 링크 플레이트 (108) 등을 가지고 있다. 그리고, 링크 플레이트 (108) 에, 융통부 (103) 로서 기능하는 전후 방향으로 긴 장공 (108a) 이 형성되어 있다. 전동 액추에이터 (102) 에는, 웜 감속기 (102A) 를 갖는 전동 모터가 채용되어 있다. 전동 모터 (102) 는, 스티어링 제어부 (22C) 의 제어 작동에 의해, 정회전 동력을 출력하는 정전 작동 상태와, 역회전 동력을 출력하는 역전 작동 상태와, 회전 동력의 출력을 정지하는 작동 정지 상태로 전환된다. 피조작체 (101) 와 전동 모터 (102) 의 웜 감속기 (102A) 사이에는, 소직경의 입력 기어 (109) 와 대직경의 출력 기어 (110) 를 가지고 웜 감속기 (102A) 로부터의 동력을 더욱 감속하는 감속 기어 세트 (111) 와, 감속 기어 세트 (111) 에 있어서의 출력 기어 (110) 의 외주측과 피조작체 (101) 를 융통부 (103) 를 개재하여 연계하는 연계 핀 (112) 이 구비되어 있다. 연계 핀 (112) 은, 링크 플레이트 (108) 의 장공 (108a) 에 통과된 상태로 출력 기어 (110) 의 외주측에 고정되어 있다. 연계 핀 (112) 은, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력에 의해, 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 을 조작하지 않는 비조작 위치 (도 8 ∼ 11 참조) 로부터 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 의 조작량을 최대로 하는 최대 조작 위치 (도 12 참조) 로 이동하고, 전동 모터 (102) 로부터의 역회전 동력에 의해 최대 조작 위치로부터 비조작 위치로 이동한다. 연계 핀 (112) 의 비조작 위치는, 우측의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 해제 위치에 위치할 때에, 연계 핀 (112) 이 장공 (101a) 의 전단부에 위치하도록 설정되어 있다.

상기의 구성에 의해, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때는, 이 조작에 수반하는 연계 핀 (112) 에 대한 피조작체 (101) 의 전방으로의 이동이, 링크 플레이트 (108) 의 장공 (108a) (융통부 (103)) 에 의한 융통으로 허용된다. 그 결과, 탑승자의 운전에 의한 트랙터 (1) 의 수동 주행 중에 있어서 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때는, 융통부 (103) 의 작용에 의해, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 전동 모터 (102) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

그리고, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 상태에 있어서는, 전동 모터 (102) 가 정전 작동 상태로 전환됨으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 밟기 한계 위치까지 이동시킬 수 있고, 이로써, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환할 수 있다. 또, 전동 모터 (102) 가 역전 작동 상태로 전환됨으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 밟기 해제 위치까지 이동시킬 수 있고, 이로써, 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 전환할 수 있다.

연계 핀 (112) 의 비조작 위치에는, 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 비조작 위치에 대한 도달을 검출하는 제 1 리미트 스위치 (113) 가 배치되어 있다. 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치에는, 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치에 대한 도달을 검출하는 제 2 리미트 스위치 (114) 가 배치되어 있다. 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 상태에 있어서, 연계 핀 (112) 의 비조작 위치는, 좌우의 브레이크 (42) 에 의한 제동을 해제하는 해제 위치이고, 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치는, 좌우의 브레이크 (42) 에 의한 제동을 최대로 하는 제동 위치이다. 이로써, 제 1 리미트 스위치 (113) 는, 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하는 해제 스위치로서 기능한다. 제 2 리미트 스위치 (114) 는, 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하는 제동 스위치로서 기능한다. 그리고, 해제 스위치 (113) 및 제동 스위치 (114) 는, 전동 모터 (102) 의 동작을 검출하는 제 1 동작 센서로서 기능한다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 해제 스위치 (113) 및 제동 스위치 (114) 는, 전술한 좌우의 브레이크 스위치 (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (26) 등과 함께 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함되어 있다. 차량 상태 검출 기기 (23) 에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 경우에 ON 상태로 되는 연결 스위치가 포함되어 있다.

스티어링 제어부 (22C) 는, 연결 스위치의 ON 상태에 있어서, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치에서의 존재를 검출하며, 또한, 좌우의 브레이크 센서 (26) 의 검출치가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치를 나타내는 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 가 해제 상태인 것을 검지할 수 있다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 연결 스위치의 ON 상태에 있어서, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치에서의 존재를 검출하지 않으며, 또한, 좌우의 브레이크 센서 (26) 의 검출치가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 최대 위치를 나타내는 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 가 제동 상태인 것을 검지할 수 있다. 요컨대, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (26) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 로 연결되어 있는 상태에 있어서 좌우의 브레이크 (42) 의 동작을 검출하는 제 2 동작 센서로서 기능한다.

상기의 구성으로부터, 스티어링 제어부 (22C) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 로 연결되어 있는 상태에 있어서는, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 의 검출과, 좌우의 브레이크 센서 (26) 의 검출치와, 해제 스위치 (113) 의 검출과, 제동 스위치 (114) 의 검출에 기초하여 전동 모터 (102) 의 작동을 제어함으로써, 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 상태로부터 제동 상태로의 전환과 제동 상태로부터 해제 상태로의 전환을 확실하게 실시할 수 있다.

도 8 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 운전부 (12) 의 플로어 플레이트 (차량의 고정부의 일례) (38) 에 장착되는 수용 케이스 (116) 를 가지고 있다. 수용 케이스 (116) 는, 플로어 플레이트 (38) 에 착탈 가능하게 볼트 연결된 베이스 플레이트 (117), 플로어 플레이트 (38) 와 베이스 플레이트 (117) 에 볼트 연결된 좌측 케이스체 (118), 좌측 케이스체 (118) 의 내측면에 용접된 제 1 지지 플레이트 (119), 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에 소정 간격을 두고 장착된 제 2 지지 플레이트 (120), 및 좌측 케이스체 (118) 에 볼트 연결된 우측 케이스체 (121) 등을 가지고 있다. 수용 케이스 (116) 는, 좌측 케이스체 (118) 와 우측 케이스체 (121) 사이에 수용 공간이 형성되어 있다.

수용 케이스 (116) 에 있어서, 좌측 케이스체 (118) 에는, 그 측벽으로부터 우방향으로 연장되는 3 개의 계단식 볼트 (122) 가 고정되어 있고, 이들 계단식 볼트 (122) 를 개재하여 제 2 지지 플레이트 (120) 가 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에 장착되어 있다. 3 개의 계단식 볼트 (122) 중, 측벽의 중앙측에 위치하는 계단식 볼트 (122) 는, 출력 기어 (110) 를 회전 가능하게 지지하는 지축 (123) 으로 사용되고 있다. 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에는, 연계 핀 (112) 을 해제 위치와 제동 위치에 걸쳐서 안내하는 가이드 구멍 (118a) 이, 지축 (123) 을 중심으로 하는 원호상으로 형성되어 있다. 제 1 지지 플레이트 (119) 에는, 전동 모터 (102) 가 3 개의 볼트 (124) 를 사용하여 장착되어 있다. 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 출력축에는, 출력 기어 (110) 와 맞물려 연동하는 입력 기어 (109) 가 장착되어 있다. 제 2 지지 플레이트 (120) 는, 그 일단부가 해제 위치에 도달한 연계 핀 (112) 을 받아내는 제 1 받아냄부 (120A) 로서 기능하고, 그 타단부가 제동 위치에 도달한 연계 핀 (112) 을 받아내는 제 2 받아냄부 (120B) 로서 기능하도록 형성되어 있다. 그리고, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 일단부에 해제 스위치 (113) 가 장착되고, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 타단부에 제동 스위치 (114) 가 장착되어 있다.

상기의 구성에 의해, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 있어서는, 전동 모터 (102), 감속 기어 세트 (111), 해제 스위치 (113), 및 제동 스위치 (114) 등이 수용 케이스 (116) 에 수용되어 있다. 이로써, 수용 케이스 (116), 전동 모터 (102), 감속 기어 세트 (111), 해제 스위치 (113), 및 제동 스위치 (114) 등을 구동 유닛으로서 일체화한 상태로 플로어 플레이트 (38) 에 착탈 가능하게 장착할 수 있다. 그리고, 그 구동 유닛의 장착 후에, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 피조작체 (101) 와 구동 유닛측의 출력 기어 (110) 를, 전동 모터 (102) 에 의한 피조작체 (101) 의 조작이 가능한 상태로 융통부 (103) 와 연계 핀 (112) 을 개재하여 연계함으로써, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 조작이 가능한 상태로 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 를 운전부 (12) 에 장착할 수 있다.

요컨대, 운전부 (12) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 장착을, 운전부 (12) 의 구성에 큰 변경을 가하지 않고 간단하게 실시할 수 있고, 이로써, 트랙터 (1) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 후장착이 가능해진다. 그 결과, 트랙터 (1) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 장착이 용이해짐과 함께, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 문제가 발생한 경우에 있어서의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 교환 등의 메인터넌스가 실시하기 쉬워진다.

도 8 ∼ 10 에 나타내는 바와 같이, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 제 1 받아냄부 (120A) 및 제 2 받아냄부 (120B) 는, 연계 핀 (112) 의 이동 범위를 해제 위치와 제동 위치 사이로 제한하는 이동 제한부로서 기능한다. 연계 핀 (112) 의 이동 범위는, 연계 핀 (112) 이, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 대한 피조작체 (101) 의 연결점이 되는 연결 핀 (106) 과 출력 기어 (110) 의 회전 중심이 되는 지축 (123) 을 통과하는 가상 직선 (L1) 을 넘어, 해제 위치와 제동 위치에 걸쳐서 이동하는 범위로 설정되어 있다.

상기의 구성에 의해, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시키는 경우에는, 먼저, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력이 출력 기어 (110) 에 전달됨으로써 출력 기어 (110) 가 제동 방향으로 회전하고, 이로써, 연계 핀 (112) 이 해제 위치로부터 제동 위치를 향하여 원호를 그리면서 이동한다. 이 때, 도 13 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 브레이크 (42) 의 제동력 (A) 은, 연계 핀 (112) 이 해제 위치를 포함하는 유동 영역을 통과하고 나서 제동 위치에 도달할 때까지의 이동량에 따라 상승한다. 한편, 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 (B) 에 관해서는, 좌우의 브레이크 (42) 의 제동력 (A) 이 커짐에 따라, 좌우의 브레이크 (42) 의 내부에서 발생하는 각 마찰판 등의 각 부품으로부터의 반력이 커지고, 또, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해 밟기 해제 위치로 복귀 탄성 지지되어 있는 점에서, 연계 핀 (112) 이 유동 영역을 통과하고 나서 가상 직선 (L1) 을 넘을 때까지의 제 1 이동 범위에 있어서는, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 에 가까워질수록 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 (B) 은 무거워진다. 그 반면, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 에 가까워질수록, 연계 핀 (112) 과 출력 기어 (110) 의 회전 중심을 연결하는 결선 (L2) 과 피조작체 (101) 와의 협각 (θ) (도 11 참조) 이 좁아지고, 이에 수반하여, 좌우의 브레이크 페달 (40) 에 가해지는 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력이, 연계 핀 (112) 을 해제 위치로 복귀시키는 힘으로서 작용하기 어려워지는 점에서, 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 (B) 의 증가량은 감소한다. 그 후, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘으면, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력이 전동 모터 (102) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 어시스트하는 상태로 전환된다. 그 때문에, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘고 나서 제동 위치에 도달할 때까지의 제 2 이동 범위에 있어서는, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 으로부터 멀어져 제동 위치에 가까워질수록 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 (B) 은 가벼워진다. 그리고, 연계 핀 (112) 이 제동 위치에 도달한 상태에서는, 연계 핀 (112) 이, 제동 방향으로의 이동이 제 2 받아냄부 (120B) 에 의해 제한된 상태에서, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해 제동 방향으로 이동 탄성 지지된다. 이로써, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘어 제 2 이동 범위에 도달한 상태에 있어서, 예를 들어, 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 파손이나 출력 기어 (110) 의 결손 등이 발생한 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해, 연계 핀 (112) 이 제동 위치까지 이동함과 함께 제동 위치에 유지되는 점에서, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 유지할 수 있고, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

그 결과, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작에 있어서 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 (B) 의 경감을 도모하면서, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 작동에 의해 트랙터 (1) 가 제동 정지되어 있는 상태에 있어서는, 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 파손이나 출력 기어 (110) 의 결손 등에 관계없이, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 변속 제어부 (22B) 나 스티어링 제어부 (22C) 등을 개재하여 입력되는 차량 상태 검출 기기 (23) 로부터의 각종 검출 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 에 있어서의 각 부의 동작 상태나 각 부와의 통신 상태 등을 감시하고 있다. 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 자동 주행 모드에 있어서는, 차량 상태 검출 기기 (23) 로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부의 이상을 검지한 경우, 또는, 휴대 통신 단말 (3) 또는 무선 통신 기기의 일례인 긴급 정지 리모컨 (90) (도 2 참조) 으로부터의 긴급 정지 지령을 취득한 경우에, 전동 모터 (102) 의 작동을 제어하여 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로부터 제동 상태로 전환하는 긴급 정지 제어를 실행한다. 그 때문에, 이 트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 긴급 정지 리모컨 (90) 으로부터 송신된 긴급 정지 지령을 수신하는 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 가 구비되어 있다.

차량 내부의 이상에는, 엔진 회전수가 엔진 스톨을 초래할 우려가 있는 설정 하한치 이하까지 저하된 경우, 변속 제어부 (22B) 의 자동 변속 제어에 있어서 트랙터 (1) 의 차속이 적정 차속으로부터 벗어나는 등의 제어 불량이 발생한 경우, 및 CAN 통신에 있어서 단선 등에 의한 통신 불량이 발생한 경우가 포함되어 있다.

또한, 차량 내부의 이상으로는, 스티어링 제어부 (22C) 의 자동 조타 제어에 있어서 측위 유닛 (24) 이 측정한 트랙터 (1) 의 현재 위치가 목표 주행 경로로부터 벗어나는 등의 제어 불량이 발생한 경우 등을 포함하도록 해도 된다.

그 때문에, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 긴급 정지 제어에 있어서는, 도 14 의 플로 차트에 나타내는 바와 같이, 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함된 엔진 회전수 검출용의 회전 센서로부터의 검출 정보에 기초하여, 엔진 회전수가 엔진 스톨을 초래할 우려가 있는 설정 하한치 이하까지 저하되었는지의 여부를 판정하는 제 1 판정 처리 (스텝 ＃1) 와, 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함된 차속 센서 등으로부터의 검출 정보에 기초하여, 변속 제어부 (22B) 에 있어서 트랙터 (1) 의 차속이 적정 차속으로부터 벗어나는 등의 제어 불량이 발생되어 있는지의 여부를 판정하는 제 2 판정 처리 (스텝 ＃2) 와, 차량 상태 검출 기기 (23) 에 포함된 CAN 통신용의 이상 검출부로부터의 검출 정보에 기초하여, CAN 통신에 있어서 통신 불량이 발생되어 있는지의 여부를 판정하는 제 3 판정 처리 (스텝 ＃3) 를 실시함과 함께, 휴대 통신 단말 (3) 또는 긴급 정지 리모컨 (90) 으로부터의 긴급 정지 지령을 취득했는지의 여부를 판정하는 제 4 판정 처리 (스텝 ＃4) 를 실시한다. 그리고, 제 1 판정 처리 (스텝 ＃1) 에 있어서 엔진 회전수가 저하된 경우, 제 2 판정 처리 (스텝 ＃2) 에 있어서 변속 제어부 (22B) 의 제어 불량이 발생되어 있는 경우, 제 3 판정 처리 (스텝 ＃3) 에 있어서 CAN 통신의 통신 불량이 발생되어 있는 경우, 또는, 제 4 판정 처리 (스텝 ＃4) 에 있어서 긴급 정지 지령을 취득한 경우에, 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키는 긴급 정지 처리 (스텝 ＃5) 와, 긴급 정지를 알리는 긴급 정지 알림 처리 (스텝 ＃6) 를 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 긴급 정지 처리에 있어서는, 엔진 정지 지령을 엔진 제어부 (22A) 에 송신함과 함께, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키는 세이프티 브레이크 작동 지령을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신한다. 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 긴급 정지 처리에 있어서는, 자동 주행 모드의 선택을 해제하고, 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 천이한다. 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 긴급 정지 알림 처리에 있어서는, 트랙터 (1) 에 구비된 긴급 정지용의 표시등 등의 알림 장치 (83) (도 2 참조) 를 작동시킴과 함께, 긴급 정지 알림 지령을 휴대 통신 단말 (3) 에 송신한다.

엔진 제어부 (22A) 는, 자동 주행 제어부 (22F) 로부터의 엔진 정지 지령에 따라 전술한 자동 엔진 정지 제어를 실행하여 엔진 (14) 을 자동으로 정지시킨다.

스티어링 제어부 (22C) 는, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 로부터의 세이프티 브레이크 작동 지령에 따라, 전동 모터 (102) 를 작동시켜 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로부터 제동 상태로 전환함으로써 트랙터 (1) 를 제동 정지시킨다.

휴대 통신 단말 (3) 은, 자동 주행 제어부 (22F) 로부터의 긴급 정지 알림 지령에 따라, 표시부 (4) 의 표시 화면을 긴급 정지 알림 화면으로 전환하는 등의 긴급 정지 알림 처리를 실시한다.

상기의 구성에 의해, 이 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 경우에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 연결 기구 (55) 에 의해 연결해 둠으로써, 차량 내부에 있어서, 엔진 회전수가 설정 하한치 이하까지 저하되는 것, 변속 제어부 (22B) 에 있어서 제어 불량이 발생하는 것, 또는, CAN 통신에 있어서 통신 불량이 발생하는 것과 같은 이상이 발생한 경우에는, 엔진 (14) 을 자동으로 정지시킬 수 있음과 함께, 좌우의 브레이크 (42) 를 자동으로 세이프티 브레이크로서 작동시킬 수 있고 트랙터 (1) 를 제동 정지시킬 수 있다.

그 결과, 자동 주행 모드에 있어서, 만일, 차량 내부에 있어서 전술한 이상이 발생한 경우에는, 트랙터 (1) 가 무인으로 자동 주행하는 무인 주행 상태였다고 해도, 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있음과 함께, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다. 그리고, 로터리 경운 장치 (6) 가 작동하고 있는 경우에는, 엔진 (14) 의 정지와 함께 로터리 경운 장치 (6) 의 작동을 정지시킬 수 있다.

또, 전동 모터 (102) 는, 엔진 동력으로 구동되는 유압 펌프로부터의 오일로 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시키는 전자 유압 제어식의 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 와는 달리, 엔진 (14) 이 정지하여 유압이 떨어진 경우에도 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시켜 제동 상태로 유지할 수 있다. 이로써, 자동 주행 제어부 (22F) 로부터의 엔진 정지 지령에 따라, 엔진 제어부 (22A) 가 엔진 (14) 을 정지시켰다고 해도, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

그 결과, 트랙터 (1) 의 긴급 정지 위치가 트랙터 (1) 의 진행 방향으로 경사지는 경사지였다고 해도, 트랙터 (1) 가 불측하게 강판 (降坂) 할 우려를 회피할 수 있다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 긴급 정지 처리를 실시한 후에는, 운전부 (12) 에 구비된 키 스위치 (조작구의 일례) (84) (도 2 참조) 의 OFF 조작에 의해 전원이 나간 후에, 키 스위치 (84) 의 ON 조작에 의해 전원이 재투입된 경우에 긴급 정지 해제 처리를 실시한다. 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 긴급 정지 해제 처리에 있어서는, 엔진 정지 해제 지령을 엔진 제어부 (22A) 에 송신함과 함께, 세이프티 브레이크 해제 지령을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신한다. 엔진 제어부 (22A) 는, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 로부터의 엔진 정지 해제 지령에 따라 엔진 (14) 의 시동을 허가한다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 로부터의 세이프티 브레이크 해제 지령에 따라, 전동 모터 (102) 를 작동시켜 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로부터 해제 상태로 전환함으로써, 트랙터 (1) 의 제동 정지를 해제한다.

이로써, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 의 제어 작동에 의해 트랙터 (1) 가 긴급 정지된 경우에는, 키 스위치 (84) 의 조작에 의해 전원이 일단 나가고 재투입될 때까지는 트랙터 (1) 를 긴급 정지 상태로 유지할 수 있다. 그리고, 키 스위치 (84) 의 조작에 의해 전원이 재투입된 경우에, 엔진 (14) 의 시동이 허가되고, 트랙터 (1) 의 제동 정지가 해제됨으로써, 탑승자에 의한 엔진 (14) 의 시동이 가능해짐과 함께, 탑승자의 운전에 의한 트랙터 (1) 의 수동 주행이 가능해진다. 그 결과, 트랙터 (1) 를 수동 주행에 의해 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

도 15 에 나타내는 바와 같이, 액정 모니터 (32) 의 홈 화면 (32A) 에는 자동 주행 모드의 선택을 가능하게 하는 모드 선택 버튼 (모드 선택부) (32a) 등이 표시되어 있다. 자동 주행 제어부 (22F) 는, 모드 선택 버튼 (32a) 의 조작에 의해 자동 주행 모드가 선택된 경우에, 트랙터 (1) 의 주행 모드를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 천이시키기 위한 각 조건의 전부가 성립되어 있는지의 여부를 판정하는 조건 성립 판정 처리를 실시한다. 자동 주행 제어부 (22F) 는, 각 조건의 전부가 성립되어 있는 경우에, 트랙터 (1) 의 주행 모드를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 천이시킴과 함께, 트랙터 (1) 의 주행 모드가 자동 주행 모드로 천이한 것을 휴대 통신 단말 (3) 에 송신하고, 휴대 통신 단말 (3) 의 조작에 의한 자동 주행의 개시를 가능하게 한다. 자동 주행 제어부 (22F) 는, 각 조건의 전부가 성립되어 있지 않은 경우에는, 각 조건의 전부가 성립되거나, 액정 모니터 (32) 에 표시된 캔슬 버튼이 조작될 때까지, 조건 성립 판정 처리를 계속한다.

주행 모드를 자동 주행 모드로 천이시키기 위한 각 조건에는, 액셀 레버의 조작에 의한 자동 주행용의 엔진 회전수의 설정, 및 변속 레버의 조작에 의한 자동 주행용의 차속 설정 등의 트랙터 (1) 의 자동 주행에 필요한 각종 설정 조작의 완료에 더하여, 좌우의 브레이크 (42) 가 세이프티 브레이크로서 정상적으로 동작하는지를 확인하는 초회 체크 (동작 확인 처리) 에 있어서 정상 동작이 확인되어 있는 것 등이 포함되어 있다. 요컨대, 주행 모드를 자동 주행 모드로 천이시키기 위해서는, 사전에 초회 체크를 실시하여, 좌우의 브레이크 (42) 가 세이프티 브레이크로서 정상적으로 동작하는 것을 확인해 둘 필요가 있다.

초회 체크는 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 의 제어 작동에 포함되어 있다. 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크에 의한 정상 동작의 확인이 완료되어 있는 경우에는, 초회 체크 실시 완료 상태 (동작 확인 실시 완료 상태 : 도 24 에 나타내는 Check_OK) 로 천이되어 있다. 초회 체크 실시 완료 상태에는 유효 기간이 설정되어 있다. 이 실시형태에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태의 유효 기간은 동일 내로 설정되어 있다. 그 때문에, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실시 완료 상태로 천이했을 때에, 그 천이 연월일을 차재 기억부 (22G) 에 기억시키고 있다.

또한, 초회 체크 실시 완료 상태의 유효 기간으로는, 예를 들어, 천이 연월일로부터 수 일간, 천이 시각으로부터 수 시간, 또는, 천이한 주행 거리로부터 설정 거리를 주행할 때까지 등의 여러 가지 설정이 가능하다.

초회 체크를 실시하기 위해서는, 이하에 나타내는 제 1 ∼ 9 의 모든 조건 (동작 확인 처리 개시용의 조건) 이 성립되어 있을 것이 전제가 되고 있다.

제 1 조건 : 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 기능시키는 전동 모터 (102) 의 작동을 제어하는 스티어링 제어부 (22C) 가 정상이다.

제 2 조건 : 좌우의 브레이크 스위치 (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (26) 등으로부터의 검출 정보를 감시하는 변속 제어부 (22B) 가 정상이다.

제 3 조건 : 스티어링 제어부 (22C) 와의 CAN 통신이 정상이다.

제 4 조건 : 변속 제어부 (22B) 와의 CAN 통신이 정상이다.

제 5 조건 : 변속 제어부 (22B) 를 개재하여 입력되는 좌우의 브레이크 스위치 (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (26) 로부터의 검출 정보에 의해 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 해제 위치에 있는 것을 검지하고 있다.

제 6 조건 : 변속 제어부 (22B) 를 개재하여 입력되는 리버서 센서로부터의 검출 정보에 의해 리버서 레버가 중립 위치에 있는 것을 검지하고 있다.

제 7 조건 : 변속 제어부 (22B) 를 개재하여 입력되는 파킹 스위치로부터의 검출 정보에 의해 파킹 레버 (41) 가 제동 위치에 없는 것을 검지하고 있다.

제 8 조건 : 스티어링 제어부 (22C) 를 개재하여 입력되는 연결 스위치로부터의 검출 정보에 의해 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결되어 있는 것을 검지하고 있다.

제 9 조건 : 변속 제어부 (22B) 를 개재하여 입력되는 차속 센서로부터의 검출 정보에 의해 차속이 0 인 것을 검지하고 있다.

이하, 도 15 ∼ 25 에 기초하여, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 의 초회 체크에서의 상태 천이 등에 대하여 설명한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 키 스위치 (84) (도 2 참조) 의 ON 조작에 의해 전원이 투입됨으로써 초기 상태 (도 24 에 나타내는 Start) 가 된다. 초기 상태에서는, 초회 체크 실시 완료 상태가 유효 기간을 경과했는지의 여부를 판정하는 기간 경과 판정 처리를 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 전동 모터 (102) 로 조작되는 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 에러 검출 상태 (도 24 에 나타내는 Err_Detection) 로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 상태에서, 초회 체크 실시 완료 상태가 유효 기간을 경과한 경우에는, 제동 해제 복귀 동작 상태 (도 24 에 나타내는 Rev_Start) 로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 실시한다. 이 해제 조작에 의해, 전회의 키 ON 상태에 있어서, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 가 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키고 있었던 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 복귀시킬 수 있다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초기 상태에 있어서, 도 15 에 나타내는 홈 화면 (32A) 에 있어서의 모드 선택 버튼 (32a) 의 조작에 의해 자동 주행 모드가 선택된 경우에는, 상기의 제 1 ∼ 9 의 모든 조건이 성립되어 있는지의 여부를 판정하는 사전 조건 판정 처리를 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 판정 처리에 있어서, 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는, 사전 조건 성립 대기 상태 (도 24 에 나타내는 Check_PreStandby) 로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 판정 처리에 있어서, 제 1 ∼ 9 의 모든 조건이 성립되어 있는 경우에는, 초회 체크 대기 상태 (도 24 에 나타내는 Check_Standby) 로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초기 상태에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태가 유효 기간 내이지만, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 체크 완료 제동 해제 복귀 동작 상태 (도 24 에 나타내는 OK_Rev) 로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 실시한다. 이 해제 조작에 의해, 전회의 키 ON 상태에 있어서, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 가 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키고 있었던 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 복귀시킬 수 있다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 기간 경과 판정 처리에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태가 유효 기간 내이며, 또한, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 전술한 초회 체크 실시 완료 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 22 에 나타내는 자동 주행 개시 화면 (32D) 으로 천이시켜, 주행 모드의 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 천이를 허가한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 성립 대기 상태에 있어서, 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 에 있어서의 체크 선택 버튼 (32b) 의 조작에 의해 초회 체크가 선택된 경우에는, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 17 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 으로 천이시킨다. 그리고, 이 때의 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서는, 도 17 에 나타내는 바와 같이 초회 체크 버튼 (32c) 을 그레이 표시시켜, 초회 체크 버튼 (32c) 의 조작에 의한 초회 체크의 개시가 불가능한 것을 알린다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 성립 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 상태이며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 성립 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전술한 제동 해제 복귀 동작 상태로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 성립 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 상태에서, 제 1 ∼ 9 의 조건의 전부가 성립되어 있는 경우에는, 전술한 초회 체크 대기 상태로 천이함과 함께, 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에서의 초회 체크 버튼 (32c) 의 표시 상태를 도 18 에 나타내는 통상 표시 상태로 천이시켜, 초회 체크 버튼 (32c) 의 조작에 의한 초회 체크의 선택이 가능한 것을 알린다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 사전 조건 성립 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 상태에서, 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는, 사전 조건 성립 대기 상태를 유지함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 17 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 으로 천이시킨다. 그리고, 이 때의 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서는, 도 17 에 나타내는 바와 같이 초회 체크 버튼 (32c) 을 그레이 표시시켜, 초회 체크 버튼 (32c) 의 조작에 의한 초회 체크의 선택이 불가능한 것을 알린다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전술한 제동 해제 복귀 동작 상태로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 상태에서, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달 (40) 또는 리버서 레버 등이 인위 조작됨으로써 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되지 않게 된 경우에는, 전술한 사전 조건 성립 대기 상태로 천이함과 함께, 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에서의 초회 체크 버튼 (32c) 의 표시 상태를 도 17 에 나타내는 그레이 표시 상태로 천이시켜, 초회 체크 버튼 (32c) 의 조작에 의한 초회 체크의 선택이 불가능해진 것을 알린다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 대기 상태에 있어서, 초회 체크 버튼 (32c) 이 조작된 경우에는, 제동 동작 체크 상태 (도 24 에 나타내는 Check) 로 천이함과 함께, 도 19 에 나타내는 바와 같이 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서 초회 체크 중인 것을 표시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 제동 동작 체크 상태에 있어서는, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 제동 동작 체크 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우, 또는, 소정의 제동 동작 체크 시간이 경과해도, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하지 않는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 제동 동작 체크 상태에 있어서, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달 (40) 또는 리버서 레버 등이 인위 조작됨으로써 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되지 않게 된 경우에는, 초회 체크 실패 상태 (도 24 에 나타내는 Check_NG) 로 천이함과 함께, 도 20 에 나타내는 바와 같이 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서 초회 체크가 실패한 것을 표시한다. 그리고, 초회 체크 실패 상태로의 천이 후에 있어서 소정의 표시 시간이 경과하면, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 초기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다. 그리고, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 의 체크 선택 버튼 (32b) 이 조작된 경우에, 전술한 사전 조건 성립 대기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 17 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 으로 천이시킨다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 제동 동작 체크 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하지 않게 되며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 상태에서, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치로부터의 이동을 검출하며, 또한, 좌우의 브레이크 센서 (26) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 최대 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 최대 위치로 조작되어, 좌우의 브레이크 (42) 가 제동 상태로 전환되었다고 판정한다. 그리고, 이 판정에 기초하여, 해제 동작 체크 대기 상태 (도 24 에 나타내는 Check_Rev_Wait) 로 천이함과 함께, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작의 정지를 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 종료한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우, 또는, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 대기 상태에 있어서, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달 (40) 또는 리버서 레버 등이 인위 조작됨으로써 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되지 않게 된 경우에는, 전술한 초회 체크 실패 상태로 천이함과 함께, 도 20 에 나타내는 바와 같이 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서 초회 체크가 실패한 것을 표시한다. 그리고, 초회 체크 실패 상태로의 천이 후에 있어서 소정의 표시 시간이 경과하면, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 초기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다. 그리고, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 의 체크 선택 버튼 (32b) 이 조작된 경우에, 전술한 사전 조건 성립 대기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 17 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 으로 천이시킨다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 대기 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하지 않게 되며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고, 또, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치로부터의 이동을 검출하며, 또한, 좌우의 브레이크 센서 (26) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 최대 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 상태에서, 소정의 대기 시간이 경과한 경우에는, 해제 동작 체크 상태 (도 24 에 나타내는 Check_Rev) 로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 상태에 있어서는, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출한 경우, 또는, 소정의 해제 동작 체크 시간이 경과해도, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하지 않는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 상태에 있어서, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달 (40) 또는 리버서 레버 등이 인위 조작됨으로써 제 1 ∼ 9 중 어느 조건이 성립되지 않게 된 경우에는, 전술한 초회 체크 실패 상태로 천이함과 함께, 도 20 에 나타내는 바와 같이 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서 초회 체크가 실패한 것을 표시한다. 그리고, 초회 체크 실패 상태로의 천이 후에 있어서 소정의 표시 시간이 경과하면, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실패 상태로부터 전술한 초기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다. 그리고, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 의 체크 선택 버튼 (32b) 이 조작된 경우에, 전술한 사전 조건 성립 대기 상태로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 17 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 으로 천이시킨다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 해제 동작 체크 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 상태에서, 좌우의 브레이크 스위치 (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (26) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 해제 위치로 조작되어 좌우의 브레이크 (42) 가 해제 상태로 전환되었다고 판정한다. 그리고, 이 판정에 기초하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작의 정지를 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 종료한다. 그리고, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 성공 상태 (도 24 에 나타내는 Check_Comp) 로 천이함과 함께, 도 21 에 나타내는 바와 같이 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에 있어서 초회 체크가 완료된 것을 표시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 성공 상태에 있어서는, 세이프티 브레이크 체크 화면 (32C) 에서의 초회 체크 완료 표시를 소정 시간 계속시킨다. 그리고, 소정 시간이 경과하면, 초회 체크 실시 완료 상태 (동작 확인 실시 완료 상태 : 도 24 에 나타내는 Check_OK) 로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 22 에 나타내는 자동 주행 개시 화면 (32D) 으로 천이시켜, 주행 모드의 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 천이를 허가한다.

그리고, 이와 같이 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 가 초회 체크 실시 완료 상태로 천이한 후에, 예를 들어, 액셀 레버의 조작에 의한 자동 주행용의 엔진 회전수의 설정, 및 변속 레버의 조작에 의한 자동 주행용의 차속 설정 등의 트랙터 (1) 의 자동 주행에 필요한 각종 설정 조작 등이 실시되면, 주행 모드를 자동 주행 모드로 천이시키기 위한 모든 조건이 성립된다. 그리고, 모든 조건이 성립된 상태에 있어서, 도 22 에 나타내는 자동 주행 개시 화면 (32D) 에 표시된 자동 주행 개시 버튼 (32d) 이 조작된 경우에는, 자동 주행 제어부 (22F) 가, 트랙터 (1) 의 주행 모드를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 천이시킴과 함께, 트랙터 (1) 의 주행 모드가 자동 주행 모드로 천이한 것을 휴대 통신 단말 (3) 에 송신하고, 휴대 통신 단말 (3) 의 조작에 의한 자동 주행의 개시를 가능하게 한다.

요컨대, 주행 모드를 자동 주행 모드로 천이시켜 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 경우에는, 사전의 동작 확인에 의해 좌우의 브레이크 (42) 가 세이프티 브레이크로서 정상적으로 동작하는 것이 확인되어 있다. 이로써, 자동 주행 모드에 있어서, 만일, 차량 내부에 있어서 전술한 이상이 발생한 경우 등에는, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 정상적으로 작동시킬 수 있고, 트랙터 (1) 를 확실하게 제동 정지시킬 수 있다.

그리고, 상기의 설명으로부터 분명한 바와 같이, 초회 체크 (동작 확인 처리) 에 있어서는, 전동 모터 (102) 의 동작을 검출하는 해제 스위치 (제 1 동작 센서) (113) 및 제동 스위치 (제 1 동작 센서) (114) 로부터의 검출 정보에 기초하여 전동 모터 (102) 가 정상적으로 동작하고 있는지를 확인하는 제 1 동작 확인 처리와, 좌우의 브레이크 (42) 의 동작을 검출하는 좌우의 브레이크 스위치 (제 2 동작 센서) (25) 및 좌우의 브레이크 센서 (제 2 동작 센서) (26) 로부터의 검출 정보에 기초하여 좌우의 브레이크 (42) 가 정상적으로 동작하고 있는지를 확인하는 제 2 동작 확인 처리가 포함되어 있다.

이로써, 좌우의 브레이크 (42) 가 세이프티 브레이크로서 정상적으로 동작하는지를 확인하는 초회 체크 (동작 확인 처리) 에 있어서는, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키는 전동 모터 (102) 의 동작 확인과, 세이프티 브레이크로서 기능하는 좌우의 브레이크 (42) 의 동작 확인이, 각각 개별적으로 실시되게 된다. 그 결과, 초회 체크를 높은 정밀도로 실시할 수 있고, 초회 체크의 신뢰성을 높일 수 있다.

또, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크를 실시하는 경우에, 먼저 사전 조건 판정 처리를 실시하여, 초회 체크를 개시하기 위해 필요한 전술한 초회 체크 개시용의 모든 조건이 성립되었을 때에 초회 체크를 개시하고 있다. 이로써, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 조작되고 있는 것이나, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 연결이 해제되어 있는 것 등에서 기인하여, 초회 체크시에 전동 모터 (102) 에 가해지는 부하가 작아져 있음으로써 초회 체크의 신뢰성이 저하되거나, 또는, 변속 제어부 (22B) 나 CAN 통신 등에 이상이 발생되어 있음으로써 초회 체크가 완료되지 않게 되는 등의 문제의 발생을 회피할 수 있다.

전술한 바와 같이, 초회 체크 실시 완료 상태에는 유효 기간이 설정되어 있다. 그 때문에, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실시 완료 상태에 있어서는 전술한 기간 경과 판정 처리를 실시한다. 그리고, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 기간 경과 판정 처리에 있어서 유효 기간이 경과한 경우에는, 도 24 에 나타내는 바와 같이 초회 체크 실시 완료 상태로부터 초기 상태로 천이한다.

이 때, 주행 모드가 자동 주행 모드이면, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 천이시킴과 함께 자동 주행 모드로의 천이를 금지한다. 또, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 으로 천이시킨다. 그리고, 도 16 에 나타내는 세이프티 브레이크 체크 선택 화면 (32B) 의 체크 선택 버튼 (32b) 이 조작된 경우에, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 상태 천이로 초회 체크를 실시하고, 초회 체크 실시 완료 상태로 천이했을 때에, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 22 에 나타내는 자동 주행 개시 화면 (32D) 으로 천이시켜, 주행 모드의 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 천이를 허가한다.

이로써, 예를 들어 트랙터 (1) 를 수 일에 걸쳐서 자동 주행시키는 경우에는, 초회 체크가 정기적으로 실시되는 점에서, 차량 내부에 전술한 이상이 발생한 경우 등에 있어서, 좌우의 브레이크 (42) 가 세이프티 브레이크로서 정상적으로 작동하지 않게 될 우려를 효과적으로 억제할 수 있다.

또한, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 기간 경과 판정 처리에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태의 유효 기간이 경과한 경우에, 그 때의 주행 모드가 이미 자동 주행 모드이면, 사용자가 자동 주행 모드를 계속시키고 있는 동안은, 초회 체크 실시 완료 상태를 유효로 하고, 사용자에 의해 자동 주행 모드가 종료되었을 때에, 초회 체크 실시 완료 상태를 무효로 하여, 초회 체크 실시 완료 상태로부터 초기 상태로 천이하도록 구성되어 있어도 된다.

한편, 주행 모드가 수동 주행 모드이면, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면 등에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태의 유효 기간이 경과한 것을 알린다.

이로써, 탑승자의 운전으로 트랙터 (1) 를 수동 주행시키고 있는 경우에는, 주행 모드를 자동 주행 모드로 천이시킬 때에 초회 체크가 필요해지는 것을 탑승자에게 미리 알려 둘 수 있다. 또, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시키는 경우가 없는 수동 주행에 있어서도 초회 체크가 정기적으로 실시되는 것에 의한 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실시 완료 상태에 있어서 차량 내부에 전술한 이상 등이 발생한 경우에는, 세이프티 브레이크 조작 상태 (도 24 에 나타내는 Brake_Move) 로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실시 완료 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 상태이며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 초회 체크 실시 완료 상태에 있어서, 초회 체크 실시 완료 상태가 유효 기간 내이며, 또한, 차량 내부에 전술한 이상 등이 발생되어 있지 않은 상태에서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전술한 체크 완료 제동 해제 복귀 동작 상태 (도 24 에 나타내는 OK_Rev) 로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 실시한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 체크 완료 제동 해제 복귀 동작 상태에 있어서, 제동 해제 조작용의 소정 시간이 경과해도, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 체크 완료 제동 해제 복귀 동작 상태에 있어서, 제동 해제 조작용의 소정 시간 내에서 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출한 경우에는, 초회 체크 실시 완료 상태 (도 24 에 나타내는 Check_OK) 로 천이함과 함께, 액정 모니터 (32) 의 표시 화면을, 도 22 에 나타내는 자동 주행 개시 화면 (32D) 으로 천이시켜, 주행 모드의 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 천이를 허가한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 제동 해제 복귀 동작 상태 (도 24 에 나타내는 Rev_Start) 에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우, 또는, 제동 해제 조작용의 소정 시간이 경과해도, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 제동 해제 복귀 동작 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전술한 초기 상태 (도 24 에 나타내는 Start) 로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전술한 세이프티 브레이크 조작 상태 (도 24 에 나타내는 Brake_Move) 에 있어서, 브레이크 조작용의 소정 시간이 경과해도, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 경우, 또는, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있지 않은 경우에는, 전동 모터 (102) 와 해제 스위치 (113) 와 제동 스위치 (114) 중 어느 것에 이상이 발생되어 있다고 판정하고, 전술한 에러 검출 상태로 천이한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 세이프티 브레이크 조작 상태에 있어서, 해제 스위치 (113) 가 연계 핀 (112) 의 해제 위치에 대한 도달을 검출하지 않게 되며, 또한, 제동 스위치 (114) 가 연계 핀 (112) 의 제동 위치에 대한 도달을 검출하고 있는 상태에서, 브레이크 조작용의 소정 시간이 경과한 경우에는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 최대 위치로 조작되어, 좌우의 브레이크 (42) 가 제동 상태로 전환되었다고 판정한다. 그리고, 이 판정에 기초하여, 세이프티 브레이크 작동 유지 상태 (도 24 에 나타내는 Brake_Stop) 로 천이함과 함께, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작의 정지를 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 종료한다. 그 결과, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시킨 상태로 유지할 수 있고, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

도 25 에 나타내는 바와 같이, 세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 에러 검출 상태에 있어서는, 해제 스위치 (113) 및 제동 스위치 (114) 의 검출 상태에 따라, 전동 모터 이상 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Actuator) 와 ON 검출 이상 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Position_ON) 와 OFF 검출 이상 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Position_Off) 중 어느 것으로 천이한다. 그리고, 어느 이상 상태에 있어서도, 세이프티 브레이크 조작 상태로부터의 천이가 아니면, 이상시용 제동 해제 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Rev) 로 천이하여, 스티어링 제어부 (22C) 에 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 지시한다. 이로써, 스티어링 제어부 (22C) 가 전동 모터 (102) 의 작동에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 해제 조작을 실시한다. 그리고, 이 해제 조작에 의해, 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 복귀시킬 수 있고, 탑승자의 운전에 의한 트랙터 (1) 의 수동 주행을 가능하게 할 수 있다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 이상시용 제동 해제 상태에 있어서 해제 조작용의 소정 시간이 경과하면, 이상 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Actuator) 로 천이하여 이 상태를 계속한다.

세이프티 브레이크 기능부 (22Fa) 는, 전동 모터 이상 상태와 ON 검출 이상 상태와 OFF 검출 이상 상태의 어느 것에 있어서도, 세이프티 브레이크 조작 상태로부터의 천이이면, 전술한 이상 상태 (도 25 에 나타내는 Err_Actuator) 로 천이하여 이 상태를 계속한다. 이로써, 이 때의 이상 상태에 있어서는, 좌우의 브레이크 (42) 를 세이프티 브레이크로서 작동시킨 상태로 유지할 수 있고, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

[다른 실시형태]

본 발명의 다른 실시형태에 대하여 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용하는 것에 한정되지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용할 수도 있다.

(1) 작업 차량의 구성에 관한 대표적인 다른 실시형태는 이하와 같다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행 장치 (10, 11) 로서, 좌우의 전륜 (10) 과, 좌우의 후륜 (11) 을 대신하는 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행 장치 (10, 11) 로서, 좌우의 전륜 (10) 과 좌우의 후륜 (11) 을 대신하는 좌우의 크롤러를 구비하는 풀 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 엔진 (14) 대신에 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 엔진 (14) 과 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 캐빈 (13) 대신에, 트랙터 (1) 로부터 상방으로 연장되는 보호 프레임을 구비하도록 구성되어 있어도 된다.

(2) 전동 액추에이터 (102) 에 관한 대표적인 다른 실시형태는 이하와 같다.

예를 들어, 전동 액추에이터 (102) 로서, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 개별적으로 조작하는 좌우의 전동 모터 (102) 를 구비하도록 해도 된다.

예를 들어, 전동 액추에이터 (102) 로서, 연결 기구 (55) 로 연결된 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 조작하는 단일의 전동 실린더를 구비하도록 해도 된다.

예를 들어, 전동 액추에이터 (102) 로서, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 개별적으로 조작하는 좌우의 전동 실린더를 구비하도록 해도 된다.

(3) 풋 브레이크 (42) 는, 운전부 (12) 에 구비된 단일의 브레이크 페달에 의해 조작되는 단일의 것이어도 된다.

(4) 제동 해제용의 조작구 (84) 는, 예를 들어, 액정 모니터 (32) 에서 표시되는 조작 버튼이어도 된다.

산업상 이용가능성

본 발명은, 예를 들어, 트랙터, 승용 예초기, 승용 이앙기, 콤바인, 운반차, 휠 로더, 제설차 등의 작업 차량에 적용할 수 있다.

2 : 자동 주행 유닛
3 : 무선 통신 기기 (휴대 통신 단말)
10 : 주행 장치 (전륜)
11 : 주행 장치 (후륜)
12 : 운전부
14 : 엔진
22Fa : 제어부 (세이프티 브레이크 기능부)
23 : 차량 상태 검출 기기
32a : 모드 선택부 (모드 선택 버튼)
42 : 풋 브레이크 (브레이크)
84 : 조작구 (키 스위치)
90 : 무선 통신 기기 (긴급 정지 리모컨)
102 : 전동 액추에이터 (전동 모터)

Claims

탑승식의 운전부와,
주행 장치를 제동하는 풋 브레이크와,
차량의 자동 주행을 가능하게 하는 자동 주행 유닛과,
상기 풋 브레이크를, 상기 주행 장치를 제동하는 제동 상태와 제동을 해제하는 해제 상태로 전환하는 전동 액추에이터를 구비하고,
상기 운전부에는, 상기 자동 주행 유닛에 의해 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 모드의 선택을 가능하게 하는 모드 선택부가 구비되고,
상기 자동 주행 유닛은, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 갖고,
상기 제어부는, 상기 자동 주행 모드에 있어서, 차량에 있어서의 각 부의 상태를 검출하는 차량 상태 검출 기기로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부의 이상을 검지한 경우, 또는, 상기 자동 주행 유닛과 무선 통신 가능하게 설정된 무선 통신 기기로부터의 긴급 정지 지령을 취득한 경우에, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 해제 상태로부터 상기 제동 상태로 전환하는 작업 차량.
제 1 항에 있어서,
제동 해제용의 조작구가 상기 운전부에 구비되고,
상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동에 의한 상기 풋 브레이크의 상기 제동 상태에 있어서 상기 조작구가 인위 조작된 경우에, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로부터 상기 해제 상태로 전환하는 작업 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로 전환하는 경우에 상기 자동 주행 모드의 선택을 해제하고, 이 해제 후에 상기 모드 선택부에 의해 상기 자동 주행 모드가 선택된 경우에는, 상기 차량 상태 검출 기기로부터의 검출 정보에 기초하여 차량 내부에 있어서의 이상의 유무를 판정하고, 차량 내부에 이상이 없다고 판정한 경우에 상기 자동 주행 모드로의 천이를 허가하는 작업 차량.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
전자 제어식의 엔진을 구비하고,
상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 해제 상태로부터 상기 제동 상태로 전환하는 경우에, 상기 엔진을 자동으로 정지시키는 작업 차량.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 전동 액추에이터의 작동으로 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로 전환하며, 또한, 상기 엔진을 자동 정지시킨 상태에 있어서, 상기 운전부에 구비된 키 스위치의 OFF 조작에 의해 전원이 나간 후에 상기 키 스위치의 ON 조작에 의해 전원이 재투입된 경우에는, 상기 엔진의 시동을 허가함과 함께, 상기 전동 액추에이터의 작동을 제어하여 상기 풋 브레이크를 상기 제동 상태로부터 상기 해제 상태로 전환하는 작업 차량.