JP2017043193A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、
前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、
前記緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。
(A)先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
(B)前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、
工程(A)による前記制動系統の制御中に、工程(B)による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記工程(A)は、前記制動系統の制御を解除し、
前記工程(B)は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以下となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。
10 駆動系統
20 制動系統
21 常用ブレーキ
22 リターダー(補助ブレーキ)
23 排気ブレーキ(補助ブレーキ)
30 走行制御部
31 ACC制御部(自動走行制御部)
32 AEBS制御部(緊急ブレーキ制御部)
41 車間距離検出部
42 ACC用操作部
43 アクセル操作検出部
44 ブレーキ操作検出部
45 車速センサー(車速検出部)
S 運転支援装置
Claims (4)
- 駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、
前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、
前記緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援装置。 - 前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブに従う減速度と前記解除時の減速度を比較し、前記減速度制御カーブに従う減速度が前記自動走行解除時の減速度以上となるまで、前記解除時の減速度を保持することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブの初期値を、前記自動走行解除時の減速度以上とすることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 駆動系統、制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
(A)先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
(B)前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、
工程(A)による前記制動系統の制御中に、工程(B)による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記工程(A)は、前記制動系統の制御を解除し、
前記工程(B)は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以下となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援方法。
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JP2015166533A JP6668640B2 (ja) | 2015-08-26 | 2015-08-26 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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JP2015166533A JP6668640B2 (ja) | 2015-08-26 | 2015-08-26 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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JP2015166533A Active JP6668640B2 (ja) | 2015-08-26 | 2015-08-26 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210016336A (ko) | 2018-05-22 | 2021-02-15 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
KR20210016335A (ko) | 2018-05-22 | 2021-02-15 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
CN113401118A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-09-17 | 长安大学 | 一种预测前车制动的驾驶辅助系统及方法 |
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2015
- 2015-08-26 JP JP2015166533A patent/JP6668640B2/ja active Active
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