JP6668640B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

近年、運転者の負担軽減や事故回避のため、様々な運転支援装置が開発され、実用化されている。このような運転支援装置の一つとして、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能（以下「ＡＣＣ機能」と称する、ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を備えるものが知られている（例えば特許文献１）。一般に、ＡＣＣ機能は、アクセルやブレーキの操作頻度が比較的少ない高速道路での走行時に使用されることが前提となっており、定速走行時の目標速度を設定可能な速度範囲（以下「設定可能速度範囲」と称する）が決まっている（例えば４０〜１１０ｋｍ／ｈ）。

ＡＣＣ機能を備える運転支援装置においては、例えば設定可能速度範囲内の速度での走行中に運転者がＡＣＣ機能を有効化する操作を行うことにより、現在の車速が目標速度として設定される。そして、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、また、先行車両がいる場合には、一定の車間距離（目標車間距離）を保持しながら追従走行が行われるように、車両の駆動力及び制動力が制御される。通常、ＡＣＣ機能は、運転者の解除操作（例えば解除ボタン操作やブレーキ操作）によって解除される。

さらに、事故を未然に防止できるとともに、衝突被害を軽減できる緊急ブレーキ機能（（以下「ＡＥＢＳ機能」と称する、ＡＥＢＳ：Advanced Emergency Braking System）を備える運転支援装置もある。ＡＥＢＳ機能を備える運転支援装置では、例えば先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて衝突までの時間が予測され、この予測時間が所定時間（例えば３秒）以下となる場合に、制動制御が行われる。図１Ｂに示すように、ＡＥＢＳ機能における減速指示は、予め算出される減速度制御カーブに従って行われる。

特開平７−１７２９５号公報

ところで、ＡＣＣ機能による制動制御中（減速中）に、ＡＥＢＳ機能の動作条件が成立すると、ＡＣＣ機能による制動制御（減速指示）が解除されるとともに、ＡＥＢＳ機能による制動制御が行われる（図１Ａ、図１Ｂ参照）。この場合、瞬間的に減速度が０になり慣性力が抜けるため、乗員に不快感を与える虞がある（図１Ｃ参照）。

本発明の目的は、運転者の運転負担を軽減できるとともに、ＡＣＣ機能による制動制御からＡＥＢＳ機能による制動制御に切り替える際の快適性を向上できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。

本発明に係る運転支援装置は、
駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、
前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、
前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブの初期値を前記自動走行解除時の減速度以上として前記減速度制御カーブを決定し、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。

本発明に係る運転支援方法は、
駆動系統、制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
（Ａ）先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
（Ｂ）前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、
工程（Ａ）による前記制動系統の制御中に、工程（Ｂ）による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記工程（Ａ）は、前記制動系統の制御を解除し、
前記工程（Ｂ）は、前記減速度制御カーブの初期値を前記自動走行解除時の減速度以上として前記減速度制御カーブを決定し、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。

本発明によれば、自動走行制御部による制動制御から緊急ブレーキ制御部による制動制御に切り替わる際に、減速度（制動力）が保持され、慣性力の抜けが生じないので、乗員に違和感を与えることなく、快適性が格段に向上する。

従来のＡＥＢＳ機能による減速制御を示す図である。 本発明の一実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示す図である。 緊急ブレーキ制御処理の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るＡＥＢＳ機能による減速制御を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

図２は、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両１の構成の一例を示す図である。図２に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。車両１は、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能（ＡＣＣ機能）及び緊急ブレーキ機能（ＡＥＢＳ機能）を実現する運転支援装置Ｓを備える。すなわち、運転支援装置Ｓは、車両１における定速走行制御及び追従走行制御（以下「自動走行制御」と総称する）を行うとともに、先行車両に衝突する危険性がある場合に緊急ブレーキ制御を行う。

図２に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統１０、車両１を減速させる制動系統２０、及び車両１の走行を制御する走行制御部３０等を備える。

駆動系統１０は、エンジン１１、クラッチ１２、変速機（トランスミッション）１３、推進軸（プロペラシャフト）１４、差動装置（デファレンシャルギヤ）１５、駆動軸（ドライブシャフト）１６、車輪１７、エンジン用ＥＣＵ１８、及び動力伝達用ＥＣＵ１９を有する。

エンジン用ＥＣＵ１８及び動力伝達用ＥＣＵ１９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークによって走行制御部３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ＥＣＵ１８は、走行制御部３０からの駆動指令に従って、エンジン１１の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１９は、走行制御部３０からの駆動指令に従って、クラッチ１２の断接および変速機１３の変速を制御する。

エンジン１１の動力は、クラッチ１２を経由して変速機１３に伝達される。変速機１３に伝達された動力は、さらに、推進軸１４、差動装置１５、および駆動軸１６を介して車輪１７に伝達される。これにより、エンジン１１の動力が車輪１７に伝達されて車両１が走行する。

制動系統２０は、常用ブレーキ２１、補助ブレーキ２２、２３、駐車ブレーキ（図示略）、及びブレーキ用ＥＣＵ２４を有する。

常用ブレーキ２１は、一般にフットブレーキと呼ばれ、例えば車輪１７と一緒に回転するドラムの内側にブレーキシューを押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。

補助ブレーキ２２は、推進軸１４の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダーである（以下「リターダー２２」と称する）。補助ブレーキ２３は、エンジンの回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである（以下「排気ブレーキ２３」と称する）。リターダー２２及び排気ブレーキ２３を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ２１の使用頻度が低減されるので、ブレーキシュー等の消耗を抑制することができる。

ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ＣＡＮ等の車載ネットワークによって走行制御部３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ＥＣＵ２４は、走行制御部３０からの制動指令に従って、常用ブレーキ２１の制動力（車輪１７のホイールシリンダーのブレーキ液圧）を制御する。

常用ブレーキ２１の制動動作は、走行制御部３０及びブレーキ用ＥＣＵ２４によって制御される。リターダー２２及び排気ブレーキ２３の制動動作は、走行制御部３０によってオン／オフで制御される。リターダー２２及び排気ブレーキ２３の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ２１が適している。

走行制御部３０は、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、及び車速センサー４５から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統１０及び制動系統２０の動作を制御する。

走行制御部３０は、走行に関する情報を表示部５１及び音声出力部５２（スピーカー）を介して報知する。表示部５１は、いわゆるインストルメント・パネルである。表示部５１としてナビゲーションシステムのディスプレイ（図示略）を利用することもできる。表示部５１は、例えばスピードメーター、タコメーター、燃料計、水温計、距離計等の各種計器類を含む。

また、走行制御部３０は、ＡＣＣ制御部３１及びＡＥＢＳ制御部３２として機能する。ＡＣＣ制御部３１は、駆動系統１０及び制動系統２０を制御して、定速走行及び追従走行を実現する。ＡＥＢＳ制御部３２は、自車両が先行車両等に衝突する危険性がある場合に、所定の手順に従って警報を行うとともに、制動系統２０を制御する。

車間距離検出部４１は、先行車両との車間距離を計測する。車間距離検出部４１には、例えばレーザーレーダー、ミリ波レーダー、撮像装置などを単独又は組み合わせて適用することができる。車間距離検出部４１によって計測される車間距離の変化に基づいて、先行車両との相対速度を算出することができる。走行制御部３０は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて、定速走行中及び追従走行中の駆動系統１０及び制動系統２０の動作を制御する。なお、車間距離検出部４１は、車両１の前方に位置する障害物（前方に位置する静止車両を含む）を検出することもできる。

ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ機能を実行可能とするためのメインスイッチ、ＡＣＣ機能の設定／解除を行うためのＡＣＣ設定スイッチ、目標速度を設定するための速度設定ボタン、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。走行制御部３０は、ＡＣＣ用操作部４２からの操作信号（ＡＣＣ用操作部４２を通じて行われる運転者の操作）に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。

アクセル操作検出部４３は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、及びアクセルペダルの踏み込み量を検出する。走行制御部３０は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ＥＣＵ１８及び動力伝達用ＥＣＵ１９に駆動指令を送出する。

ブレーキ操作検出部４４は、常用ブレーキ２１を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部４４は、リターダー２２又は排気ブレーキ２３を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。走行制御部３０は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ＥＣＵ２４に制動指令を送出する。また、走行制御部３０は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダー２２又は排気ブレーキ２３のオン／オフ動作を制御する。

車速センサー４５は、例えば推進軸１４に取り付けられ、自車速度を検出する。

走行制御部３０（ＡＣＣ制御部３１及びＡＥＢＳ制御部３２）、車速センサー４５、車間距離検出部４１、及びＡＣＣ用操作部４２によって、運転支援装置Ｓが構成される。ここでは、高速道路での走行時にＡＣＣ機能が使用されることを前提としており、設定可能速度範囲は、４０〜８８ｋｍ／ｈに設定されているものとする。

ＡＣＣ制御部３１は、ＡＣＣ用操作部４２におけるメインスイッチの操作に基づいて、ＡＣＣ機能を実行可能な状態又は実行不能な状態に設定する。表示部５１には、ＡＣＣ機能を実行可能な状態であるか否かが表示される。また、自車速度が設定可能速度範囲の下限値（ここでは４０ｋｍ）を超えると、表示部５１には、ＡＣＣ機能を有効化できる待機状態であることが表示される。

待機状態において、ＡＣＣ用操作部４２のＡＣＣ設定スイッチが操作されると、ＡＣＣ制御部３１は、ＡＣＣ機能を有効化するとともに、そのときの自車速度を目標速度として設定する。設定された目標速度は、表示部５１に表示される。

ＡＣＣ制御部３１は、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、駆動系統１０及び制動系統２０を制御する。先行車両の有無は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて判断される。運転者は、ＡＣＣ用操作部４２の速度設定ボタンを操作することにより、設定速度範囲内で目標速度を増減することができる。

一方、ＡＣＣ制御部３１は、先行車両がいる場合には、目標車間距離を保持しながら追従走行が行われるように、駆動系統１０及び制動系統２０を制御する。追従走行中の目標車間距離は、自車速度及び車間距離レベルに基づいて適宜設定される。運転者は、ＡＣＣ用操作部４２の車間距離設定ボタンを操作することにより、車間距離レベルを段階的（例えば５段階）に設定することができる。例えば、自車速度が速い程、また、設定された車間距離レベルが高い程、目標車間距離は大きく設定される。設定された車間距離レベルは、表示部５１に表示される。

自動走行中の制動系統２０の制御には、常用ブレーキ２１及び補助ブレーキ２２、２３の他、エンジンブレーキやシフトダウンによる制動制御も含まれる。

ＡＣＣ機能は、ＡＣＣ用操作部４２のメインスイッチ若しくはＡＣＣ設定スイッチの操作、又はブレーキペダルの操作に基づいて、すなわち運転者の意識的な解除操作に基づいて解除される。なお、自動走行中のアクセルペダルの操作は、先行車両を追い越す場合等に行われる操作であるため、運転者の意識的な解除操作には含まれない。

また、ＡＣＣ機能は、運転者による解除操作が行われなくても、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に解除される。ＡＣＣ機能が解除されると、駆動系統１０及び制動系統２０の自動制御が行われなくなる。つまり、ＡＣＣ機能が解除された後、アクセルペダルの操作により加速して自車速度が設定可能範囲内になっても、再度ＡＣＣ設定スイッチが操作されない限りＡＣＣ機能は再開されない。

全車速追従制御のように、車両の停止／発進を含む自動走行制御では、運転者の運転意識が低下し、想定外の事態が生じたときの対応が遅れる虞があるためである。すなわち、本実施の形態では、自車速度に基づいてＡＣＣ機能が自動解除されるようになっているので、少なくとも車両の停止操作は運転者の意識下で行われることになる。したがって、自動走行中に運転者の運転意識が著しく低下するのを防止できる。

ＡＥＢＳ制御部３２は、車速センサー４５による検出結果及び車間距離検出部４１による検出結果を監視し、動作条件が成立した場合に制動制御を行う。ＡＥＢＳ制御部３２による制動制御は、減速度制御カーブＣ（図４Ｂ参照）に従って行われる。具体的には、ＡＥＢＳ制御部３２は、図３に示すフローチャートに従って、緊急ブレーキ制御処理を実行する。

図３は、走行制御部３０（ＡＥＢＳ制御部３２）が実行する緊急ブレーキ制御処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両１のエンジンが投入されることに伴い、走行制御部３０のＣＰＵ（Central Processing Unit、図示略）がＲＯＭ（read only memory、図示略）に格納されている運転支援プログラムを呼び出して実行することで実現される。

なお、走行制御部３０は、常時、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、及び車速センサー４５から送出される情報を取得しているものとする。また、ＡＣＣ制御部３１により追従走行が行われていることを前提とする。

ステップＳ１０１において、走行制御部３０は、車速センサー４５及び車間距離検出部４１から取得した情報に基づいて、緊急ブレーキシステムの動作条件（以下「ＡＥＢＳ動作条件」と称する）が成立したか否かを判定する。例えば、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて衝突までの時間が予測され、この予測時間が所定時間（例えば３秒）以下となる場合に、ＡＥＢＳ動作条件が成立する。ＡＥＢＳ動作条件が成立すると（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０２の処理に移行する。

なお、ＡＥＢＳ動作条件が成立すると、ＡＣＣ制御部３１による制動系統２０の制御が解除される。また、表示部５１及び音声出力部５２による警報が行われる。

ステップＳ１０２において、走行制御部３０は、減速度制御カーブＣを作成する（図４Ｂ参照）。減速度制御カーブＣは、例えば現在の先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて作成される。減速度制御カーブＣは、ＡＥＢＳ制御部３２による制動系統２０の制御が開始された後、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて更新されるようにしてもよい。

ステップＳ１０３において、走行制御部３０は、ＡＣＣ制御部３１による制動系統２０の制御が解除される直前の減速度Ｄ１（図４Ａ参照、以下「自動走行解除時の減速度Ｄ１」と称する）と、減速度制御カーブＣに基づく減速度Ｄ２（図４Ｂ参照）を比較し、減速度制御カーブＣに基づく減速度Ｄ２が、自動走行解除時の減速度Ｄ１以上であるか否かを判定する。減速度制御カーブＣに基づく減速度Ｄ２が自動走行解除時の減速度Ｄ１以上である場合（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０４の処理に移行する。減速度制御カーブに基づく減速度Ｄ２が自動走行解除時の減速度Ｄ１より小さい場合（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、ステップＳ１０５の処理に移行する。

ステップＳ１０４において、走行制御部３０は、減速度制御カーブＣに基づいて減速度Ｄを設定し、制動系統２０の制御を行う。

ステップＳ１０５において、走行制御部３０は、自動走行解除時の減速度Ｄ１を保持し、制動系統２０の制御を行う。

すなわち、減速度制御カーブＣに基づく減速度Ｄ２が自動走行解除時の減速度Ｄ１よりも小さい区間（図４Ｂにおける区間ｔ１）では減速度Ｄ１が保持され、減速度制御カーブＣに基づく減速度Ｄ２が自動走行解除時の減速度Ｄ１以上になる区間（図４Ｂにおける区間ｔ２）では減速度制御カーブＣに従って制動系統２０の制御が行われる。これにより、図４Ｃに点線で示すような慣性力の抜けは生じない。

ステップＳ１０６において、走行制御部３０は、緊急ブレーキシステムの解除条件（以下「ＡＥＢＳ解除条件」と称する）が成立したか否かを判定する。例えば、先行車両が車線変更したり、加速したりして車間距離が拡がった場合、ＡＥＢＳ解除条件が成立する。また例えば、車両１が停止した場合にＡＥＢＳ解除条件が成立する。ＡＥＢＳ解除条件が成立した場合（ステップＳ１０６で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０１の処理に移行する。ＡＥＢＳ解除条件が成立していない場合（ステップＳ１０６で“ＮＯ”）、ステップＳ１０３の処理に移行する。

このように、本実施の形態に係る運転支援装置Ｓは、駆動系統１０及び制動系統２０を有する車両１に搭載されるものであって、自車速度を検出する車速センサー４５（車速検出部）と、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部４１と、定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定するＡＣＣ用操作部４２（自動走行情報設定部）と、先行車両がいない場合に、自車速度が目標速度となるように駆動系統１０及び制動系統２０を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように駆動系統１０及び制動系統２０を制御するＡＣＣ制御部３１（自動走行制御部）と、車速センサー４５による検出結果及び車間距離検出部４１による検出結果に基づいて、制動系統２０を制御するための減速度制御カーブＣを決定し、当該減速度制御カーブＣに従って制動系統２０を制御するＡＥＢＳ制御部３２（緊急ブレーキ制御部）と、を備える。ＡＣＣ制御部３１による制動系統２０の制御中に、緊急ブレーキ制御部３２による制動系統２０の制御が開始される場合に、ＡＣＣ制御部３１は、制動系統２０の制御を解除する。また、ＡＥＢＳ制御部３２は、車両１の減速度Ｄが、自動走行解除時の減速度Ｄ１以上となるように、制動系統２０を制御する。

運転支援装置Ｓによれば、ＡＣＣ制御部３１による制動制御からＡＥＢＳ制御部３２による制動制御に切り替わる際に、減速度（制動力）が保持され、慣性力の抜けが生じないので、乗員に違和感を与えることなく、快適性が格段に向上する。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、実施の形態では、走行制御部３０が運転支援プログラムを実行することにより、上述した緊急ブレーキ制御処理を実現しているが、ハードウェア回路を用いて実現することもできる。運転支援プログラムは、磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリーなどのコンピューターで読取可能な記憶媒体に格納して走行制御部３０に提供することができる。または、運転支援プログラムは、インターネットなどの通信回線を介して、ダウンロードにより提供することもできる。

また例えば、走行制御部３０（ＡＥＢＳ制御部３２）は、減速度Ｄ２の初期値がＡＣＣ解除時の減速度Ｄ１以上である減速度制御カーブＣを作成し、この減速度制御カーブＣに従って制動系統２０の制御を行うようにしてもよい。この場合、図３のステップＳ１０３〜Ｓ１０５に相当する処理は不要となるので、制御が簡単になる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両
１０ 駆動系統
２０ 制動系統
２１ 常用ブレーキ
２２ リターダー（補助ブレーキ）
２３ 排気ブレーキ（補助ブレーキ）
３０ 走行制御部
３１ ＡＣＣ制御部（自動走行制御部）
３２ ＡＥＢＳ制御部（緊急ブレーキ制御部）
４１ 車間距離検出部
４２ ＡＣＣ用操作部
４３ アクセル操作検出部
４４ ブレーキ操作検出部
４５ 車速センサー（車速検出部）
Ｓ 運転支援装置

Claims (2)

1. 駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
   自車速度を検出する車速検出部と、
   先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
   定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
   先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
   前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、
   前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、
   前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、
   前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブの初期値を前記自動走行解除時の減速度以上として前記減速度制御カーブを決定し、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援装置。
2. 駆動系統、制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
   （Ａ）先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
   （Ｂ）前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、
   工程（Ａ）による前記制動系統の制御中に、工程（Ｂ）による前記制動系統の制御が開始される場合に、
   前記工程（Ａ）は、前記制動系統の制御を解除し、
   前記工程（Ｂ）は、前記減速度制御カーブの初期値を前記自動走行解除時の減速度以上として前記減速度制御カーブを決定し、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援方法。

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