JP6627332B2

JP6627332B2 - 運転支援装置および運転支援方法

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Publication number: JP6627332B2
Application number: JP2015170228A
Authority: JP
Inventors: 和貴下田; 正一高橋; 尚基高橋
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2015-08-31
Filing date: 2015-08-31
Publication date: 2020-01-08
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Also published as: JP2017047710A

Description

本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。

近年、車両の運転を支援する技術の１つとして、アダプティブ・クルーズ・コントロール（Adaptive Cruise Control、以下「ＡＣＣ」と表記する）が注目されている（例えば特許文献１参照）。ＡＣＣは、車両の車速、車両に対する先行車両の相対速度、および先行車両との間の車間距離等を取得し、車速や先行車両との車間距離が一定に保たれるように、車両の駆動系統および制動系統を制御する技術である。例えば、ＡＣＣは、車両の速度が低くなった場合や車間距離が広くなった場合、エンジンの燃料噴射量を増加させて車両を加速させる。このような技術を採用することにより、運転者の操作の負担を軽減し、走行の快適性を向上させることができる。

特開平７−１７２９５号公報

しかしながら、カーブ路等において曲線走行を行っている場合、安全上の観点等から、加速することは好ましくない。一方で、このような加速を防ぐために、カーブ路に差し掛かる度に、ＡＣＣを解除する操作を行ってブレーキ操作を含む通常の運転を開始することは、運転者にとって手間が掛かる。したがって、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる技術が望まれる。

本開示の目的は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる運転支援装置および運転支援方法を提供することである。

本開示の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部と、前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するカーブ判定部と、を有する。

本開示の運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む、走行パラメータの取得を開始するステップと、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を開始するステップと、前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するステップと、を有する。

本開示によれば、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる。

本開示の一実施の形態における車両の構成の一例を示すブロック図本実施の形態に係る運転支援装置の構成の一例を示す図本実施の形態における走行制御処理の一例を示すフローチャート本実施の形態におけるカーブ判定処理の一例を示すフローチャート

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成について説明する。

図１は、本実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、運転支援装置に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。

図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。図１に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統１０、車両１を減速させる制動系統２０、および運転者による車両１の運転を支援する運転支援装置３０等を有する。

駆動系統１０は、エンジン１１、クラッチ１２、変速機（トランスミッション）１３、推進軸（プロペラシャフト）１４、差動装置（デファレンシャルギヤ）１５、駆動軸（ドライブシャフト）１６、車輪１７、エンジン用ＥＣＵ１８、および動力伝達用ＥＣＵ１９を有する。

エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ＥＣＵ１８は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、エンジン１１の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１９は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、クラッチ１２の断接および変速機１３の変速を制御する。

エンジン１１の動力は、クラッチ１２を経由して変速機１３に伝達される。変速機１３に伝達された動力は、さらに、推進軸１４、差動装置１５、および駆動軸１６を介して車輪１７に伝達される。これにより、エンジン１１の動力が車輪１７に伝達されて車両１が走行する。

制動系統２０は、常用ブレーキ２１、補助ブレーキ２２、２３、駐車ブレーキ（図示略）、およびブレーキ用ＥＣＵ２４を有する。

常用ブレーキ２１は、一般に、主ブレーキ、摩擦ブレーキ、フットブレーキ、あるいはファウンデーションブレーキ等と呼ばれるブレーキである。常用ブレーキ２１は、例えば、車輪１７と一緒に回転するドラムの内側にブレーキライニングを押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。

補助ブレーキ２２は、推進軸１４の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダであり（以下「リターダ２２」と称する）、例えば、電磁式リターダである。補助ブレーキ２３は、エンジンの回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである（以下「排気ブレーキ２３」と称する）。リターダ２２および排気ブレーキ２３を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ２１の使用頻度が低減されるので、ブレーキライニング等の消耗を抑制することができる。

ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ＣＡＮ等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ＥＣＵ２４は、運転支援装置３０からの制動指令に従って、常用ブレーキ２１の制動力（車輪１７のホイールシリンダーのブレーキ液圧）を制御する。

常用ブレーキ２１の制動動作は、運転支援装置３０およびブレーキ用ＥＣＵ２４によって制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動動作は、運転支援装置３０によってオン／オフで制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ２１が適している。

運転支援装置３０は、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、車速センサ４５、およびカーブ検出部４６から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。

また、運転支援装置３０は、走行に関する各種情報を情報出力部５０から出力する。

また、運転支援装置３０は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）を実現する。すなわち、運転支援装置３０は、車両１における定速走行制御および追従走行制御（以下「自動走行制御」と総称する）を行う。

定速走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在しない場合に、車両１の走行速度（以下「車速」という）が所定の目標値（値、あるいは、値の範囲）に近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。

また、追従走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在する場合に、車間距離が所定の目標範囲に収まるように、かつ、相対速度がゼロに近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。運転支援装置３０の詳細については、後述する。

車間距離検出部４１は、車両１と先行車両との間の車間距離（以下、単に「車間距離」という）を計測（検出）し、計測結果を運転支援装置３０へ出力する。車間距離検出部４１には、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ、撮像装置等を単独または組み合わせて適用することができる。上述の運転支援装置３０は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて、定速走行中および追従走行中の駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。

ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣを実行可能とするためのメインスイッチ、および、ＡＣＣの設定／解除を行うためのＡＣＣ設定スイッチを有する。また、ＡＣＣ用操作部４２は、車速の目標値を設定するための速度設定ボタン、および、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。なお、これらのスイッチおよびボタンは、タッチパネル付きディスプレイに表示されたユーザインタフェースであってもよい。ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ用操作部４２において行われた操作の内容を示す操作信号を、運転支援装置３０へ出力する。上述の運転支援装置３０は、ＡＣＣ用操作部４２からの操作信号（ＡＣＣ用操作部４２を通じて行われる運転者の操作）に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。

アクセル操作検出部４３は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、および、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。運転支援装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９に駆動指令を送出する。

ブレーキ操作検出部４４は、常用ブレーキ２１を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、および、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部４４は、リターダ２２または排気ブレーキ２３を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。そして、ブレーキ操作検出部４４は、ブレーキペダルおよび補助ブレーキレバーに関する検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。上述の運転支援装置３０は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ＥＣＵ２４に制動指令を送出する。また、運転支援装置３０は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダ２２または排気ブレーキ２３のオン／オフ動作を制御する。

車速センサ４５は、例えば推進軸１４に取り付けられ、車速を検出し、検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。

カーブ検出部４６は、車両１のヨーレート、車両１の走行経路に関する情報、および、車両１の操舵角のうち、少なくとも１つを含む走行方向情報を取得し、取得した走行方向情報を、運転支援装置３０へ出力する。

本実施の形態において、カーブ検出部４６は、車両１に固定されたヨーレートセンサであり、走行方向情報は、車両１のヨーレートであるものとする。車両１のヨーレートとは、車両１のヨー角の変化の速さ、つまり、水平方向または車両１の接地面方向における車両１の回転角速度である。

情報出力部５０は、例えば、スピーカ、および、いわゆるインストルメント・パネルやあるいはナビゲーションシステムのディスプレイ（図示略）等の表示部（ディスプレイ）を含む。運転支援装置３０は、情報出力部５０を用いて、例えばスピードメータ、タコメータ、燃料計、水温計、距離計等の各種計器類、および自動走行制御に関する情報の表示や、警報音の出力等を行う。

なお、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、運転支援装置３０を構成する後述の各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。

このような構成を有する車両１は、運転支援装置３０により、運転者の操作に基づく通常の走行だけでなく、車速や車間距離等に基づく自動走行制御による走行を行うことができる。

＜運転支援装置の構成＞
次に、運転支援装置３０の構成について説明する。

図２は、運転支援装置３０の構成の一例を示す図である。

図２に示すように、運転支援装置３０は、情報取得部３１、走行制御部３２、カーブ判定部３３、および警報出力部３４を有する。

情報取得部３１は、例えばＡＣＣ用操作部４２からの入力情報に基づいて、車速、相対速度、あるいは車間距離の目標値を取得し、取得した目標値を、走行制御部３２へ出力する。

また、情報取得部３１は、車速センサ４５および車間距離検出部４１からの入力情報に基づいて、車速と、車両１に対する先行車両の相対速度（以下、単に「相対速度」という）と、車間距離とを取得する。例えば、情報取得部３１は、入力情報を記録し、車間距離の時間変化から、相対速度を算出する。そして、情報取得部３１は、取得した車速、相対速度、および車間距離を、走行制御部３２へ出力する。

なお、情報取得部３１は、例えば、車速の目標値および車間距離の目標値を、現在の車速および車間距離と、ユーザにより予め設定された車間レンジ（車間距離のレベル）とに基づいて、適宜設定してもよい。例えば、情報取得部３１は、エンジン１１の始動時に、ＡＣＣ用操作部４２の車間距離設定ボタンを介して、予め設定された複数の車間レンジの中から１つを選択する操作を運転者から受け付ける。そして、情報取得部３１は、より長い車間レンジが選択されるほど、あるいは、現在の車速が大きいほど、より大きい値で車間距離の目標値を設定する。情報取得部３１は、設定された車間レンジを示す情報を、情報出力部５０に表示させてもよい。

また、情報取得部３１は、カーブ検出部４６からの入力情報に基づいて、車両１のヨーレートを取得し、取得したヨーレートを、カーブ判定部３３へ出力する。

走行制御部３２は、車速、相対速度、および車間距離のうち少なくとも１つが、それぞれの目標値に近付くように、車両１の駆動系統１０および制動系統２０を制御する。すなわち、走行制御部３２は、上述の自動走行制御を行う。

例えば、走行制御部３２は、車速とその目標値との差分、および、相対速度とその目標値との差分に対して比例制御（Ｐ制御）を行い、車間距離とその目標値（車間レンジ）との差分に対して積分制御（Ｉ制御）を行う。これにより、走行制御部３２は、これらの差分のそれぞれを０に近付ける加減速度を、加減速度の目標値（以下「目標加減速度」という）として算出し、算出された目標加減速度に対応する値を、駆動系統１０および制動系統２０に対する制御値として出力する。

なお、走行制御部３２は、車両１の加速度の目標値が所定の閾値を超えているとき、エンジン１１の燃料噴射量を増加させて、車両１を加速させる。ところが、上述の通り、カーブ路等において車両１が曲線走行を行っている場合、このような加速は好ましくない。

そこで、走行制御部３２は、後述のカーブ判定部３３により設定されるカーブフラグがオンとなっていることを条件として、エンジン１１の燃料噴射量を増加させる。

カーブフラグとは、車両１がカーブ走行区間にあるか否か、つまり、車両１が曲線走行を行っているか否かを示すフラグである。すなわち、走行制御部３２は、車両１が曲線走行を行っている場合には、加速度の目標値が上述の所定の閾値を超えていたとしても、エンジン１１の燃料噴射量を増加させず、車両１を加速させないようになっている。カーブフラグは、走行制御部３２が保持してもよいし、カーブ判定部３３が保持してもよい。

また、走行制御部３２は、所定のタイミングで自動走行制御を解除し、その旨を警報出力部３４へ通知する。例えば、走行制御部３２は、車速が３５ｋｍ／ｈ等の所定の閾値まで低下したとき、自動走行制御を解除し、運転者の操作による通常の走行に切り替える。なお、走行制御部３２は、車速が１５ｋｍ／ｈ等に低下するまでの間、ＡＣＣのうち主ブレーキの制御のみを維持してもよい。

なお、走行制御部３２は、ＡＣＣが働いていないとき、アクセル、ブレーキ、シフトレバー、およびハンドル等の操作インタフェース（いずれも図示せず）の操作に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０を含む車両１の各部を制御する。かかる制御は、従来の車両における通常走行における制御と同一であるため、ここでの説明を省略する。

カーブ判定部３３は、車両１が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止する。より具体的には、カーブ判定部３３は、ヨーレートおよび車速に基づいて車両１が走行している道路のカーブ半径（Ｒ値）を逐次算出し、カーブ半径が第１の閾値を下回ったときから、次にカーブ半径が第２の閾値を上回ったときまでの区間を、カーブ走行区間と判定する。そして、カーブ判定部３３は、カーブ走行区間において、上述のカーブフラグをオンにし、その他の区間において、上述のカーブフラグをオフにする。なお、カーブ判定部３３は、車速を、情報取得部３１から取得してもよいし、走行制御部３２から取得してもよい。

警報出力部３４は、走行制御部３２において自動走行制御が解除されるとき、情報出力部５０を用いて、警報出力を開始させる。警報出力は、例えば、情報出力部５０のスピーカからの警報音の出力である。

このような運転支援装置３０は、走行パラメータが所定の目標値に近付くように車両１の加速および減速を行う自動走行制御において、車両１が曲線走行を行うカーブ走行区間は、加速を行わないようにすることができる。すなわち、運転支援装置３０は、車両１がカーブ路に進入したとき、加速を制限しつつ先行車両やカーブ路肩との衝突を防ぐような自動走行制御に切り替えることができる。

＜運転支援装置の動作＞
次に、運転支援装置３０の動作について説明する。ここでは、運転支援装置３０の動作を、走行制御部３２を主体とする処理（以下「走行制御処理」という）と、カーブ判定部３３を主体とする処理（以下「カーブ判定処理」という）とに分けて説明する。

運転支援装置３０は、例えば、ＡＣＣ用操作部４２においてＡＣＣ開始操作が行われると、以下に説明する走行制御処理およびカーブ判定処理を開始する。情報取得部３１は、車速が所定値（例えば３５ｋｍ／ｈ）に満たない場合や、車速が他の所定値（例えば１１０ｋｍ／ｈ）を超えている場合、ＡＣＣ開始操作を無効としてもよい。また、運転支援装置３０は、例えば、車速が３５ｋｍ／ｈ等の所定値に低下したとき、あるいは、ＡＣＣ用操作部４２におけるＡＣＣ解除操作が行われたとき、以下に説明する走行制御処理およびカーブ判定処理を終了する。

図３は、走行制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１００において、情報取得部３１は、車速ｖ、相対速度ｖｒ、車間距離ｄを取得し、運転支援装置３０のメモリ等に記録する。

ステップＳ１２００において、走行制御部３２は、車速ｖ、相対速度ｖｒ、車間距離ｄに基づいて、目標加減速度Ａを決定する。目標加減速度Ａは、速度の単位時間当たりの変化量であり、加速の場合に正の値を取り、減速の場合に負の値を取る。

ステップＳ１３００において、走行制御部３２は、カーブフラグがオンとなっているか否かを判定する。カーブフラグは、上述の通り、カーブ判定部３３により設定されるフラグであり、車両１がカーブ走行区間にあるか否かを示すフラグである。走行制御部３２は、カーブフラグがオンとなっている場合（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４００へ進める。走行制御部３２は、カーブフラグがオフとなっている場合（Ｓ１３００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１６００へ進める。

ステップＳ１４００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値α（但し、α＞０）よりも大きいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値αよりも大きい場合（Ｓ１４００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値α以下である場合（Ｓ１４００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１６００へ進める。

ステップＳ１５００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、エンジン１１の燃料噴射量を増加させ、車両１を加速させる。

すなわち、走行制御部３２は、カーブフラグがオンとなっている場合、エンジン１１の燃料噴射量を増加させない。なお、走行制御部３２は、かかる動作を、目標加減速度Ａがプラスの値である場合に、目標加減速度Ａを（つまり加速度の目標値を）ゼロにすることによって実現してもよい。

ステップＳ１６００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値β（但し、β＜０）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値βよりも小さい場合（Ｓ１６００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値β以上である場合（Ｓ１６００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１８００へ進める。なお、目標加減速度Ａが閾値β以上である場合、走行制御部３２は、処理をステップＳ１１００へ戻してもよい。

ステップＳ１７００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、エンジン１１の燃料噴射量を減少させ、車両１を減速させる。

ステップＳ１８００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値γ（但し、γ＜β）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値γよりも小さい場合（Ｓ１８００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値γ以上である場合（Ｓ１８００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ２０００へ進める。なお、目標加減速度Ａが閾値γ以上である場合、走行制御部３２は、処理をステップＳ１１００へ戻してもよい。

ステップＳ１９００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、補助ブレーキを作動させ、車両１を減速させる。

ステップＳ２０００において、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが所定の閾値δ（但し、δ＜γ）よりも小さいか否かを判定する。走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値δよりも小さい場合（Ｓ２０００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１００へ進める。また、走行制御部３２は、目標加減速度Ａが閾値δ以上である場合（Ｓ２０００：ＮＯ）、処理をステップＳ１１００へ戻す。

ステップＳ２１００において、走行制御部３２は、車両１の加減速度が目標加減速度Ａに近付くように、主ブレーキを作動させ、車両１を減速させる。

図４は、カーブ判定処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ３１００において、カーブ判定部３３は、車速およびヨーレートの取得を開始する。カーブ判定部３３は、０.１秒毎等、所定の周期でこれらの情報を取得することが望ましい。

ステップＳ３２００において、カーブ判定部３３は、取得した車速ｖおよびヨーレートωから、例えば以下の式（１）を用いて、車両１が走行している道路のカーブ半径（あるいは車両１の旋回半径）Ｒを算出する。カーブ半径Ｒは、車両１が直線走行に近い状態で走行しているとき無限大に近付き、車両がより急な角度で旋回するほど（カーブがより急であるほど）、よりゼロにより近付く値である。
Ｒ＝ｖ／ω ・・・（１）

なお、カーブ判定部３３は、車速およびヨーレート、あるいはカーブ半径Ｒを、所定時間長さ分記録しておき、当該所定時間長さにおける値を平均化した値を用いる等して、車線変更等による短時間のカーブ半径Ｒの減少を無視するようにしてもよい。また、カーブ判定部３３は、車速およびヨーレート、あるいはカーブ半径Ｒの単位時間当たりの変化量が所定の閾値以上である場合、該当する値を無視する等して、ノイズによる影響を低減するようにしてもよい。

ステップＳ３３００において、カーブ判定部３３は、算出されたカーブ半径Ｒを予め定められた第１の閾値Ｔｈ１と比較し、カーブ半径Ｒが第１の閾値Ｔｈ１以下となったか否かを判定する。第１の閾値Ｔｈ１は、例えば、カーブ半径３００ｍに相当する値である。

カーブ判定部３３は、カーブ半径Ｒが第１の閾値Ｔｈ１以下となっていない場合（Ｓ３３００：ＮＯ）、処理をステップＳ３２００へ戻す。また、カーブ判定部３３は、カーブ半径Ｒが第１の閾値Ｔｈ１以下となった場合（Ｓ３３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３４００へ進める。

ステップＳ３４００において、カーブ判定部３３は、カーブフラグをオンにする。

ステップＳ３５００において、カーブ判定部３３は、算出されたカーブ半径Ｒを予め定められた第２の閾値Ｔｈ２と比較し、カーブ半径Ｒが第２の閾値Ｔｈ２以上となったか否かを判定する。第２の閾値Ｔｈ２は、第１の閾値Ｔｈ１よりも大きい値であり、例えば、カーブ半径４００ｍに相当する値である。

カーブ判定部３３は、カーブ半径Ｒが第２の閾値Ｔｈ２以上となっていない場合（Ｓ３５００：ＮＯ）、ステップＳ３５００の判定処理を繰り返す。なお、この間に自動走行制御が解除された場合、カーブ判定部３３は、カーブフラグをオフにすることが望ましい。また、カーブ判定部３３は、カーブ半径Ｒが第２の閾値Ｔｈ２以上となった場合（Ｓ３５００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３６００へ進める。

ステップＳ３６００において、カーブ判定部３３は、カーブフラグをオフにして、処理をステップＳ３２００へ戻す。

このような動作により、運転支援装置３０は、カーブ半径Ｒが第１の閾値Ｔｈ１以下となってから第２の閾値Ｔｈ２以上に戻るまでのカーブ走行区間において加速を行わないような、自動走行制御を実現することができる。

＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、車両１の車速、相対速度、および車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部３１を有する。また、運転支援装置３０は、走行パラメータが所定の目標値に近付くように、車両１の駆動系統および制動系統を制御して車両１の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部を有する。そして、運転支援装置３０は、車両１が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止するカーブ判定部カーブ判定部３３を有する。

これにより、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、車両１がカーブ路に進入したとき、加速を制限しつつ先行車両との衝突を防ぐような自動走行制御に切り替えることができる。したがって、本実施の形態に係る運転支援装置３０は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる。

＜本実施の形態の変形例＞
なお、カーブ判定部３３は、ジャイロセンサ等の加速度センサにより検出された加速度データの変化から、ヨーレートを算出してもよい。

また、走行方向情報は、上述に例に限定されるものではなく、例えば、道路の形状を表す地図情報や車両１の前方の撮影画像といった車両１の走行経路に関する情報や、車両１の操舵角（ステアリング角度）であってもよい。

また、カーブ走行区間の判定のための閾値判定の対象となる値は、カーブ半径に限定されるものではなく、例えば、操舵角や、車両前方の所定距離（例えば５０ｍ）の地点における、車両正面方向に対する走行路の距離や角度であってもよい。

また、カーブ判定部３３は、カーブ半径が第１の閾値以下となる地点よりも所定の時間あるいは距離だけ前の地点から、カーブ走行区間が開始していると判定してもよい。これにより、運転支援装置３０は、カーブに進入する手前から、自動走行制御による加速を禁止することができる。

また、カーブ判定部３３は、定速走行制御中であるか追従走行制御中であるかを判定し、上記加速の禁止を、追従走行制御中にのみ行うようにしてもよい。更に、カーブ判定部３３は、先行車両の相対距離の検出精度を判定し、かかる検出精度が所定のレベルよりも低いと判定した場合にのみ、追従走行制御中における上記加速の禁止を行うようにしてもよい。

また、走行制御部３２が行う自動走行制御の内容は、上述の例に限定されるものではなく、例えば、車間距離のみについて所定の目標値に近付くように、所定の加減速度の範囲内で車両１の加減速を制御するものであってもよい。

また、走行制御部３２が自動走行制御の解除のトリガとするタイミングは、上述の例に限定されるものではなく、相対速度、車間距離、あるいは自動走行制御が開始されてからの経過時間が所定の条件を満たすことになったタイミングであってもよい。

なお、以上説明した運転支援装置３０の構成の一部は、運転支援装置３０の構成の他の部分と物理的に離隔していてもよい。この場合、それらの構成は、互いに通信を行うための通信部をそれぞれ備える必要がある。

＜本開示のまとめ＞
本開示の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部と、前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するカーブ判定部と、を有する。

なお、上記運転支援装置において、前記情報取得部は、前記車両のヨーレート、前記車両の走行経路に関する情報、および、前記車両の操舵角のうち、少なくとも１つを含む走行方向情報を取得し、前記カーブ判定部は、前記走行パラメータおよび前記走行方向情報に基づいて前記カーブ走行区間を判定してもよい。

また、上記運転支援装置において、前記カーブ判定部は、前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両が走行している道路のカーブ半径を逐次算出し、前記カーブ半径が第１の閾値を下回ったときから、次に前記カーブ半径が第２の閾値を上回ったときまでの区間を、前記カーブ走行区間と判定してもよい。

また、上記運転支援装置において、前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きくてもよい。

本開示の運転支援装置および運転支援方法は、車両走行における安全性と快適性とを両立させることができる運転支援装置および運転支援方法として有用である。

１車両
１０駆動系統
１１エンジン
１２クラッチ
１３変速機
１４推進軸
１５差動装置
１６駆動軸
１７車輪
１８エンジン用ＥＣＵ
１９動力伝達用ＥＣＵ
２０制動系統
２１常用ブレーキ
２２リターダ
２３排気ブレーキ
２４ブレーキ用ＥＣＵ２４
３０運転支援装置
３１情報取得部
３２走行制御部
３３カーブ判定部
３４警報出力部
４１車間距離検出部
４２ＡＣＣ用操作部
４３アクセル操作検出部
４４ブレーキ操作検出部
４５車速センサ
４６カーブ検出部
５０情報出力部

Claims

車両の運転を支援する運転支援装置であって、
少なくとも前記車両の車速と、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つとを含む走行パラメータ、および、前記車両のヨーレートを取得する情報取得部と、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部と、
前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するカーブ判定部と、を有し、
前記カーブ判定部は、
前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両が走行している道路のカーブ半径を逐次算出し、前記カーブ半径のうち単位時間当たりの変化量が所定の閾値未満である前記カーブ半径を用いて、前記カーブ走行区間と判定する、
運転支援装置。
前記カーブ判定部は、前記カーブ半径が第１の閾値を下回ったときから、次に前記カーブ半径が第２の閾値を上回ったときまでの区間を、前記カーブ走行区間と判定し、
前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きい、
請求項１に記載の運転支援装置。
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
少なくとも前記車両の車速と、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも１つとを含む走行パラメータ、および、前記車両のヨーレートの取得を開始するステップと、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を開始するステップと、
前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するステップと、を有し、
前記カーブ走行区間を判定するステップにおいては、
前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両が走行している道路のカーブ半径を逐次算出し、前記カーブ半径のうち単位時間当たりの変化量が所定の閾値未満である前記カーブ半径を用いて、前記カーブ走行区間と判定する、
運転支援方法。