JP2019202614A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
搭乗式の運転部と、
走行装置を制動するフットブレーキと、
車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、
前記フットブレーキを、前記走行装置を制動する制動状態と制動を解除する解除状態とに切り換える電動アクチュエータとを備え、
前記運転部には、前記自動走行ユニットによって車両を自動走行させる自動走行モードの選択を可能にするモード選択部が備えられ、
前記自動走行ユニットは、前記電動アクチュエータの作動を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記自動走行モードにおいて、車両における各部の状態を検出する車両状態検出機器からの検出情報に基づいて車両内部の異常を検知した場合、又は、前記自動走行ユニットと無線通信可能に設定された無線通信機器からの緊急停止指令を取得した場合に、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記解除状態から前記制動状態に切り換える点にある。
これにより、トラクタが無人状態で自動走行する無人走行状態において車両内部に異常が生じた場合であっても、作業車両を迅速に制動停止させる。
又、フットブレーキは、搭乗者の運転による手動走行時に頻繁に使用されても不具合が生じ難い信頼性の高いものであることから、無人状態での作業車両の制動停止を確実に行うことができる。
そして、フットブレーキを緊急停止用に利用することにより、緊急停止専用のブレーキを新たに設けることによる構造の複雑化を回避することができる。
制動解除用の操作具が前記運転部に備えられ、
前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動による前記フットブレーキの前記制動状態において前記操作具が人為操作された場合に、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記制動状態から前記解除状態に切り換える点にある。
これにより、運転部に乗り込んだ管理者などによる作業車両の手動走行を可能にすることができ、作業車両を手動走行によって安全な場所や修理工場などに移動させることができる。
前記制御部は、前記フットブレーキを前記制動状態に切り換える場合に前記自動走行モードの選択を解除し、この解除後に前記モード選択部によって前記自動走行モードが選択された場合は、前記車両状態検出機器からの検出情報に基づいて車両内部における異常の有無を判定し、車両内部に異常がないと判定した場合に前記自動走行モードへの遷移を許可する点にある。
これにより、車両内部に異常が生じている状態での作業車両の自動走行を防止することができる。
電子制御式のエンジンを備え、
前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記解除状態から前記制動状態に切り換える場合に、前記エンジンを自動で停止させる点にある。
これにより、作業車両の緊急停止を作業装置の停止を伴ってより好適に行うことができる。
前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動で前記フットブレーキを前記制動状態に切り換え、かつ、前記エンジンを自動停止させた状態において、前記運転部に備えられたキースイッチのOFF操作によって電源が落された後に前記キースイッチのON操作によって電源が再投入された場合は、前記エンジンの始動を許可するとともに、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記制動状態から前記解除状態に切り換える点にある。
その結果、作業車両をより簡単に手動走行可能な状態に切り換えることができ、作業車両をより迅速に安全な場所や修理工場などに移動させることができる。
なお、本発明は、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、ホイールローダ、除雪車、などの乗用作業車両に適用することができる。
なお、トラクタ1の後部には、ロータリ耕耘装置6に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置などの各種の作業装置を連結することができる。
なお、エンジン14には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。パワーステアリング機構16には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構などを採用してもよい。
なお、無段変速装置36には、I−HMTの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるHMT(Hydraulic Mechanical Transmission)、静油圧式無段変速装置(HST:Hydro Static Transmission、)、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット15には、無段変速装置36の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。
ブレーキシステム17は、左側のブレーキペダル40のみが踏み込み操作されると、そのときの操作力が左側の第1連係機構43を介して左側のブレーキ42の操作アーム50に伝わることにより、左側のブレーキ42によって左側の後輪11を制動する左側制動状態に切り換わる。その後、左側のブレーキペダル40の踏み込み操作が解除されると、左側制動状態から解除状態に切り換わる。
ブレーキシステム17は、左右のブレーキペダル40の両方が踏み込み操作されると、そのときの操作力が左右の第1連係機構43を介して左右のブレーキ42の操作アーム50に伝わることにより、左右のブレーキ42によって左右の後輪11を制動する制動状態に切り換わる。その後、左右のブレーキペダル40の踏み込み操作が解除されると、制動状態から解除状態に切り換わる。
自動走行制御部22Fは、変速用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた適正車速に基づいて無段変速装置36の変速操作を指示する変速操作指令、目標走行経路に含まれたトラクタ1の進行方向などに基づいて前後進切換装置37の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、及び、走行動力遮断条件の成立に基づいて前後進切換装置37の中立状態への切り換えを指示する中立切り換え指令、などを変速制御部22Bに送信する。
自動走行制御部22Fは、ステアリング用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪10の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部22Cに送信する。
自動走行制御部22Fは、作業用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた作業開始地点に基づいてロータリ耕耘装置6の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標走行経路に含まれた作業停止地点に基づいてロータリ耕耘装置6の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部22Dに送信する。
なお、車両内部の異常としては、ステアリング制御部22Cの自動操舵制御において測位ユニット24が測定したトラクタ1の現在位置が目標走行経路から外れなどの制御不良が生じた場合などを含むようにしてもよい。
エンジン制御部22Aは、自動走行制御部22Fからのエンジン停止指令に応じて前述した自動エンジン停止制御を実行してエンジン14を自動で停止させる。
ステアリング制御部22Cは、セフティブレーキ機能部22Faからのセフティブレーキ作動指令に応じて、電動モータ102を作動させて左右のブレーキ42を解除状態から制動状態に切り換えることによってトラクタ1を制動停止させる。
携帯通信端末3は、自動走行制御部22Fからの緊急停止報知指令に応じて、表示部4の表示画面を緊急停止報知画面に切り換えるなどの緊急停止報知処理を行う。
その結果、自動走行モードにおいて、万が一、車両内部において前述した異常が生じた場合には、トラクタ1が無人状態で自動走行する無人走行状態であったとしても、トラクタ1を迅速に制動停止させることができるとともに、トラクタ1を制動停止状態に維持することができる。そして、ロータリ耕耘装置6が作動している場合は、エンジン14の停止とともにロータリ耕耘装置6の作動を停止させることができる。
その結果、トラクタ1の緊急停止位置がトラクタ1の進行方向に傾斜する傾斜地であったとしても、トラクタ1が不測に降坂する虞を回避することができる。
なお、初回チェック実施済み状態の有効期間としては、例えば、遷移年月日から数日間、遷移時刻から数時間、又は、遷移した走行距離から設定距離を走行するまでの間、などの種々の設定が可能である。
第1条件:左右のブレーキ42をセフティブレーキとして機能させる電動モータ102の作動を制御するステアリング制御部22Cが正常である。
第2条件:左右のブレーキスイッチ25及び左右のブレーキセンサ26などからの検出情報を監視する変速制御部22Bが正常である。
第3条件:ステアリング制御部22CとのCAN通信が正常である。
第4条件:変速制御部22BとのCAN通信が正常である。
第5条件:変速制御部22Bを介して入力される左右のブレーキスイッチ25及び左右のブレーキセンサ26からの検出情報によって左右のブレーキペダル40が踏み込み解除位置にあることを検知している。
第6条件:変速制御部22Bを介して入力されるリバーサセンサからの検出情報によってリバーサレバーが中立位置にあることを検知している。
第7条件:変速制御部22Bを介して入力されるパーキングスイッチからの検出情報によってパーキングレバー41が制動位置にないことを検知している。
第8条件:ステアリング制御部22Cを介して入力される連結スイッチからの検出情報によって左右のブレーキペダル40が連結機構55によって連結されていることを検知している。
第9条件:変速制御部22Bを介して入力される車速センサからの検出情報によって車速が零であることを検知している。
セフティブレーキ機能部22Faは、初期状態において、解除スイッチ113が電動モータ102で操作される連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ102と解除スイッチ113と制動スイッチ114とのいずれかに異常が生じていると判定して、エラー検出状態(図24に示すErr_Detection)に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、初期状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出していない状態で、初回チェック実施済み状態が有効期間を経過している場合は、制動解除復帰動作状態(図24に示すRev_Start)に遷移して、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を行う。この解除操作により、前回のキーON状態において、セフティブレーキ機能部22Faが左右のブレーキ42をセフティブレーキとして作動させていた場合は、左右のブレーキ42を解除状態に復帰させることができる。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件判定処理において、第1〜9のいずれかの条件が成立していない場合は、事前条件成立待機状態(図24に示すCheck_PreStandby)に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bに遷移させる。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件判定処理において、第1〜9の全ての条件が成立している場合は、初回チェック待機状態(図24に示すCheck_Standby)に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bに遷移させる。
セフティブレーキ機能部22Faは、初期状態において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であるが、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出していない場合は、チェック済み制動解除復帰動作状態(図24に示すOK_Rev)に遷移して、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を行う。この解除操作により、前回のキーON状態において、セフティブレーキ機能部22Faが左右のブレーキ42をセフティブレーキとして作動させていた場合は、左右のブレーキ42を解除状態に復帰させることができる。
セフティブレーキ機能部22Faは、期間経過判定処理において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であり、かつ、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出している場合は、前述した初回チェック実施済み状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図22に示す自動走行開始画面32Dに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出している状態で、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ102と解除スイッチ113と制動スイッチ114とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出していない場合は、前述した制動解除復帰動作状態に遷移して、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を指示する。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ113が電動モータ102の作動による連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が電動モータ102の作動による連係ピン112の制動位置への到達を検出していない状態で、第1〜9の条件の全てが成立している場合は、前述した初回チェック待機状態に遷移するとともに、セフティブレーキチェック画面32Cでの初回チェックボタン32cの表示状態を図18に示す通常表示状態に遷移させて、初回チェックボタン32cの操作による初回チェックの選択が可能であることを知らせる。
セフティブレーキ機能部22Faは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出していない状態で、第1〜9のいずれかの条件が成立していない場合は、事前条件成立待機状態を維持するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図17に示すセフティブレーキチェック画面32Cに遷移させる。そして、このときのセフティブレーキチェック画面32Cにおいては、図17に示すように初回チェックボタン32cをグレー表示させて、初回チェックボタン32cの操作による初回チェックの選択が不能であることを知らせる。
セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出していない場合は、前述した制動解除復帰動作状態に遷移して、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を指示する。
セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出していない状態で、例えば、左右のブレーキペダル40又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第1〜9のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、セフティブレーキチェック画面32Cでの初回チェックボタン32cの表示状態を図17に示すグレー表示状態に遷移させて、初回チェックボタン32cの操作による初回チェックの選択が不能になったことを知らせる。
セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック待機状態において、初回チェックボタン32cが操作された場合は、制動動作チェック状態(図24に示すCheck)に遷移するとともに、図19に示すようにセフティブレーキチェック画面32Cにおいて初回チェック中であることを表示する。
セフティブレーキ機能部22Faは、制動動作チェック状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している場合、又は、所定の制動動作チェック時間が経過しても、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出しない場合は、電動モータ102と解除スイッチ113と制動スイッチ114とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、制動動作チェック状態において、例えば、左右のブレーキペダル40又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第1〜9のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、初回チェック失敗状態(図24に示すCheck_NG)に遷移するとともに、図20に示すようにセフティブレーキチェック画面32Cにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部22Faは、前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部22Faは、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bのチェック選択ボタン32bが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図17に示すセフティブレーキチェック画面32Cに遷移させる。
セフティブレーキ機能部22Faは、制動動作チェック状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している状態で、左右のブレーキスイッチ25が左右のブレーキペダル40の踏み込み解除位置からの移動を検出し、かつ、左右のブレーキセンサ26が左右のブレーキペダル40の踏み込み最大位置への到達を検出している場合は、左右のブレーキペダル40が踏み込み最大位置に操作されて、左右のブレーキ42が制動状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、解除動作チェック待機状態(図24に示すCheck_Rev_Wait)に遷移するとともに、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の制動操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の制動操作を終了する。
セフティブレーキ機能部22Faは、解除動作チェック待機状態において、例えば、左右のブレーキペダル40又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第1〜9のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した初回チェック失敗状態に遷移するとともに、図20に示すようにセフティブレーキチェック画面32Cにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部22Faは、前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部22Faは、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bのチェック選択ボタン32bが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図17に示すセフティブレーキチェック画面32Cに遷移させる。
セフティブレーキ機能部22Faは、解除動作チェック待機状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出し、又、左右のブレーキスイッチ25が左右のブレーキペダル40の踏み込み解除位置からの移動を検出し、かつ、左右のブレーキセンサ26が左右のブレーキペダル40の踏み込み最大位置への到達を検出している状態で、所定の待機時間が経過した場合は、解除動作チェック状態(図24に示すCheck_Rev)に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、解除動作チェック状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出した場合、又は、所定の解除動作チェック時間が経過しても、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出しない場合は、電動モータ102と解除スイッチ113と制動スイッチ114とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、解除動作チェック状態において、例えば、左右のブレーキペダル40又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第1〜9のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した初回チェック失敗状態に遷移するとともに、図20に示すようにセフティブレーキチェック画面32Cにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック失敗状態から前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部22Faは、図16に示すセフティブレーキチェック選択画面32Bのチェック選択ボタン32bが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図17に示すセフティブレーキチェック画面32Cに遷移させる。
セフティブレーキ機能部22Faは、解除動作チェック状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出していない状態で、左右のブレーキスイッチ25及び左右のブレーキセンサ26が左右のブレーキペダル40の踏み込み解除位置への到達を検出している場合は、左右のブレーキペダル40が踏み込み解除位置に操作されて左右のブレーキ42が解除状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の制動操作を終了する。そして、セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック成功状態(図24に示すCheck_Comp)に遷移するとともに、図21に示すようにセフティブレーキチェック画面32Cにおいて初回チェックが完了したことを表示する。
セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック実施済み状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出している状態で、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ102と解除スイッチ113と制動スイッチ114とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、初回チェック実施済み状態において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であり、かつ、車両内部に前述した異常などが生じていない状態で、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出していない場合は、前述したチェック済み制動解除復帰動作状態(図24に示すOK_Rev)に遷移して、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の解除操作を行う。
セフティブレーキ機能部22Faは、チェック済み制動解除復帰動作状態において、制動解除操作用の所定時間内で解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出した場合は、初回チェック実施済み状態(図24に示すCheck_OK)に遷移するとともに、液晶モニタ32の表示画面を、図22に示す自動走行開始画面32Dに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
セフティブレーキ機能部22Faは、制動解除復帰動作状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出していない場合は、前述した初期状態(図24に示すStart)に遷移する。
セフティブレーキ機能部22Faは、セフティブレーキ操作状態において、解除スイッチ113が連係ピン112の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ114が連係ピン112の制動位置への到達を検出している状態で、ブレーキ操作用の所定時間が経過した場合は、左右のブレーキペダル40が踏み込み最大位置に操作されて、左右のブレーキ42が制動状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、セフティブレーキ作動保持状態(図24に示すBrake_Stop)に遷移するとともに、ステアリング制御部22Cに電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の制動操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部22Cが電動モータ102の作動による左右のブレーキ42の制動操作を終了する。その結果、左右のブレーキ42をセフティブレーキとして作動させた状態で保持することができ、トラクタ1を制動停止状態に維持することができる。
セフティブレーキ機能部22Faは、異常時用制動解除状態において解除操作用の所定時間が経過すると、異常状態(図25に示すErr_Actuater)に遷移してこの状態を継続する。
セフティブレーキ機能部22Faは、電動モータ異常状態とON検出異常状態とOFF検出異常状態とのいずれにおいても、セフティブレーキ操作状態からの遷移であれば、前述した異常状態(図25に示すErr_Actuater)に遷移してこの状態を継続する。これにより、このときの異常状態においては、左右のブレーキ42をセフティブレーキとして作動させた状態に維持することができ、トラクタ1を制動停止状態に維持することができる。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、走行装置10,11として、左右の前輪10と、左右の後輪11に代わる左右のクローラとを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行装置10,11として、左右の前輪10と左右の後輪11とに代わる左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン14の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン14と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、キャビン13に代えて、トラクタ1から上方に延びる保護フレームを備えるように構成されていてもよい。
例えば、電動アクチュエータ102として、左右のブレーキペダル40を個別に操作する左右の電動モータ102を備えるようにしてもよい。
例えば、電動アクチュエータ102として、連結機構55で連結された左右のブレーキペダル40を操作する単一の電動シリンダを備えるようにしてもよい。
例えば、電動アクチュエータ102として、左右のブレーキペダル40を個別に操作する左右の電動シリンダを備えるようにしてもよい。
3 無線通信機器(携帯通信端末)
10 走行装置(前輪)
11 走行装置(後輪)
12 運転部
14 エンジン
22Fa 制御部(セフティブレーキ機能部)
23 車両状態検出機器
32a モード選択部(モード選択ボタン)
42 フットブレーキ(ブレーキ)
84 操作具(キースイッチ)
90 無線通信機器(緊急停止リモコン)
102 電動アクチュエータ(電動モータ)
Claims (5)
- 搭乗式の運転部と、
走行装置を制動するフットブレーキと、
車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、
前記フットブレーキを、前記走行装置を制動する制動状態と制動を解除する解除状態とに切り換える電動アクチュエータとを備え、
前記運転部には、前記自動走行ユニットによって車両を自動走行させる自動走行モードの選択を可能にするモード選択部が備えられ、
前記自動走行ユニットは、前記電動アクチュエータの作動を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記自動走行モードにおいて、車両における各部の状態を検出する車両状態検出機器からの検出情報に基づいて車両内部の異常を検知した場合、又は、前記自動走行ユニットと無線通信可能に設定された無線通信機器からの緊急停止指令を取得した場合に、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記解除状態から前記制動状態に切り換える作業車両。 - 制動解除用の操作具が前記運転部に備えられ、
前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動による前記フットブレーキの前記制動状態において前記操作具が人為操作された場合に、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記制動状態から前記解除状態に切り換える請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御部は、前記フットブレーキを前記制動状態に切り換える場合に前記自動走行モードの選択を解除し、この解除後に前記モード選択部によって前記自動走行モードが選択された場合は、前記車両状態検出機器からの検出情報に基づいて車両内部における異常の有無を判定し、車両内部に異常がないと判定した場合に前記自動走行モードへの遷移を許可する請求項1又は2に記載の作業車両。
- 電子制御式のエンジンを備え、
前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記解除状態から前記制動状態に切り換える場合に、前記エンジンを自動で停止させる請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車両。 - 前記制御部は、前記電動アクチュエータの作動で前記フットブレーキを前記制動状態に切り換え、かつ、前記エンジンを自動停止させた状態において、前記運転部に備えられたキースイッチのOFF操作によって電源が落された後に前記キースイッチのON操作によって電源が再投入された場合は、前記エンジンの始動を許可するとともに、前記電動アクチュエータの作動を制御して前記フットブレーキを前記制動状態から前記解除状態に切り換える請求項4に記載の作業車両。
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