CN112074443A

CN112074443A - 作业车辆

Info

Publication number: CN112074443A
Application number: CN201980030269.5A
Authority: CN
Inventors: 池乘健太
Original assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2019-04-11
Publication date: 2020-12-11
Also published as: JP7458141B2; WO2019225196A1; US20210362718A1; JP2019202614A; US11396295B2; KR20210016335A

Abstract

本发明提供一种在车辆内部产生异常时使作业车辆迅速地紧急停止的紧急制动功能。作业车辆具有：脚制动器，其对左右的后轮进行制动；自动行驶单元，其能够使车辆自动行驶；以及电动促动器，其将脚制动器切换为制动状态和解除状态，自动行驶单元具有控制电动促动器的动作的控制部(22Fa)，控制部(22Fa)在自动行驶模式中，在基于来自对车辆中的各部分的状态进行检测的车辆状态检测设备(23)的检测信息而检测到车辆内部的异常的情况下、或在获取到来自被设定为能够与自动行驶单元无线通信的无线通信设备的紧急停止指令的情况下，控制电动促动器的动作，将脚制动器从解除状态切换为制动状态。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及具备搭乘式的驾驶部和对行驶装置进行制动的脚制动器的作业车辆。

背景技术

在乘用车中，存在如下装置作为驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，即在存在与先行车辆碰撞的危险性的情况下进行紧急制动控制的装置(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开号2017-43193公报

近年，在拖拉机等作业车辆中，利用GPS(Global Positioning System)等卫星定位系统(NSS：Navigation Satellite System)，推进能够使作业车辆自动行驶的自动化。若推进这样的作业车辆的自动化，则可推进能够使无人状态下的作业车辆自动行驶的无人化，为了实现无人化，在无人状态下自动行驶中的作业车辆中，例如需要具备在变速控制系统、转向控制系统等与自动行驶有关的控制系统产生异常时，用于使作业车辆迅速地紧急停止的紧急制动功能。

因此，考虑将乘用车中采用的紧急制动功能也应用于作业车辆，但乘用车中采用的紧急制动功能如专利文献1所记载的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法等那样，用于实现避免与先行车辆的碰撞、减轻碰撞损坏，因此为了解决上述的课题，需要开发独自的紧急制动功能。

另外，由于能够在无人状态下的自动行驶的作业车辆原本构成为通过搭乘者的驾驶而行驶，所以紧急制动功能需要构成为不会对由搭乘者进行的手动行驶带来障碍。

发明内容

鉴于上述实际情况，本发明的主要的课题在于提供一种在车辆内部产生异常时，能够使作业车辆迅速地紧急停止的紧急制动功能。

本发明的第一特征结构在于，在作业车辆中，

该作业车辆具备：

搭乘式的驾驶部；

脚制动器，对行驶装置进行制动；

自动行驶单元，能够使车辆自动行驶；以及

电动促动器，其将上述脚制动器切换为对上述行驶装置进行制动的制动状态和解除制动的解除状态，

在上述驾驶部具备模式选择部，该模式选择部能够选择通过上述自动行驶单元使车辆自动行驶的自动行驶模式，

上述自动行驶单元具有控制上述电动促动器的动作的控制部，

上述控制部构成为，在上述自动行驶模式中，在基于来自检测车辆中的各部分的状态的车辆状态检测设备的检测信息而检测到车辆内部的异常的情况下、或在获取到来自设定为能够与上述自动行驶单元无线通的无线通信设备的紧急停止指令的情况下，控制上述电动促动器的动作，将上述脚制动器从上述解除状态切换为上述制动状态。

根据本结构，在车辆内部产生了异常的情况下，控制部基于来自车辆状态检测设备的检测信息而检测到车辆内部的异常时、或在控制部获取到外部的管理者注意到车辆内部的异常而从无线通信设备发送的紧急停止指令时，通过控制部的控制动作，电动促动器将脚制动器切换为制动状态，因此能够使作业车辆迅速地制动停止。

由此，在拖拉机无人地自动行驶的无人行驶状态中，即使在车辆内部产生了异常的情况下，也能够使作业车辆迅速地制动停止。

另外，脚制动器是即使在基于搭乘者的驾驶进行的手动行驶时频繁使用也不易产生不良的可靠性较高的部件，因此能够可靠地进行无人状态下的作业车辆的制动停止。

而且，通过将脚制动器用于紧急停止用，从而能够避免由于新设置紧急停止专用的制动器引起的构造的复杂化。

本发明的第二特征结构在于，

在上述驾驶部具备制动解除用的操作件，

在基于上述电动促动器的动作实现的上述脚制动器的上述制动状态中，在人为操作了上述操作件的情况下，上述控制部控制上述电动促动器的动作，将上述脚制动器从上述制动状态切换为上述解除状态。

根据本结构，在电动促动器通过控制部的控制动作将脚制动器切换为制动状态的紧急停止状态中，管理者等进入驾驶部并对操作件进行操作，由此能够将作业车辆从紧急停止状态任意地解除。

由此，能够由进入驾驶部的管理者等手动行驶作业车辆，能够通过手动行驶使作业车辆移动至安全的地点、修理工厂等。

本发明的第三特征结构在于，

上述控制部在将上述脚制动器切换为上述制动状态的情况下，解除上述自动行驶模式的选择，在该解除后通过上述模式选择部选择了上述自动行驶模式的情况下，基于来自上述车辆状态检测设备的检测信息，判定车辆内部的异常的有无，在判定为车辆内部没有异常的情况下，允许向上述自动行驶模式的转换。

根据本结构，在通过控制部的控制动作将作业车辆紧急停止的状态中，即使解除基于控制部的控制动作的紧急停止，也不能够使作业车辆自动行驶，直到控制部判定为车辆内部没有异常为止。

由此，能够防止在车辆内部产生异常的状态下的作业车辆的自动行驶。

本发明的第四特征结构在于，

具备电子控制式的发动机，

上述控制部在控制上述电动促动器的动作，将上述脚制动器从上述解除状态切换为上述制动状态的情况下，使上述发动机自动地停止。

根据本结构，在作业车辆具备通过来自发动机的动力驱动的作业装置的情况下，能够通过控制部的控制动作，将作业车辆紧急停止并且使作业装置停止。

由此，能够伴随作业装置的停止，而更适当地进行作业车辆的紧急停止。

本发明的第五特征结构在于，

上述控制部在通过上述电动促动器的动作将上述脚制动器切换为上述制动状态、且使上述发动机自动停止的状态中，在通过上述驾驶部所具备的按键开关的关闭操作将电源断开后，通过上述按键开关的打开操作将电源再次接通的情况下，允许上述发动机的启动，并且控制上述电动促动器的动作而将上述脚制动器从上述制动状态切换为上述解除状态。

根据本结构，在作业车辆通过控制部的控制动作紧急停止的状态中，只要管理者等进入驾驶部并操作按键开关，就能够解除作业车辆的紧急停止状态并且能够使发动机启动。

其结果，能够将作业车辆更简单地切换为能够手动行驶的状态，能够使作业车辆更迅速地移动至安全的地点、修理工厂等。

附图说明

图1是表示自动行驶系统的示意结构的图。

图2是表示自动行驶系统的示意结构的框图。

图3是表示与安全制动功能相关的示意结构的框图。

图4是从左后上方观察表示制动系统的结构的主要部分的立体图。

图5是从右后上方观察表示制动系统的结构的主要部分的立体图。

图6是表示制动系统中的制动踏板周围的结构的主要部分的立体图。

图7是表示制动系统中的制动踏板周围的结构的主要部分的后视图。

图8是从右前上方观察表示制动系统中的基于电动马达的制动操作构造的主要部分的立体图。

图9是从右后上方观察表示制动系统中的基于电动马达的制动操作构造的主要部分的立体图。

图10是表示制动系统中的基于电动马达的制动操作构造的主要部分的右视图。

图11是表示制动系统中的基于电动马达的脚制动器的非操作状态的主要部分的纵向左侧剖视图。

图12是表示制动系统中的基于电动马达的脚制动器的操作状态的主要部分的纵向左侧剖视图。

图13是表示基于电动马达的动作的操作量、与制动力以及操作载荷的关系的图表。

图14是紧急停止控制的流程图。

图15是表示液晶监视器的主页画面的图。

图16是表示液晶监视器的安全制动检查选择画面的图。

图17是表示在液晶监视器中将初次检查按钮显示为不能操作的状态的安全制动检查画面的图。

图18是表示在液晶监视器中将初次检查按钮显示为能够操作的状态的安全制动检查画面的图。

图19是表示在液晶监视器中显示检查中的状态的安全制动检查画面的图。

图20是表示在液晶监视器中显示检查失败的状态的安全制动检查画面的图。

图21是表示在液晶监视器中显示检查完成的状态的安全制动检查画面的图。

图22是表示液晶监视器的自动行驶开始画面的图。

图23是表示初次检查(动作确认处理)的顺序的图。

图24是表示安全制动功能部的在初次检查的状态转换等的状态转换图。

图25是表示安全制动功能部的在错误检测状态下的状态转换等的状态转换图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式的一个例子，基于附图对将本发明应用于作为作业车辆的一个例子的拖拉机的实施方式进行说明。

此外，本发明能够应用于除拖拉机以外的例如乘用型割草机，乘用型插秧机、联合收割机、搬运车、轮式装载机、除雪车等乘用作业车辆。

如图1～2所示，该实施方式中例示的拖拉机1构成为，能够通过作业车辆用的自动行驶系统在作为作业地点的一个例子的田地等中自动行驶。自动行驶系统具备搭载于拖拉机1的自动行驶单元2、以及作为设定为能够与自动行驶单元2以无线通信的方式进行通信的无线通信设备的一个例子的便携通信终端3等。便携通信终端3能够采用具有显示与自动行驶相关的信息等的多点触摸式的显示部(例如液晶面板)4等平板型的个人计算机、智能电话等。

如图1所示，拖拉机1在其后部经由三点连杆机构5，可升降且可滚动地连结有作为作业装置的一个例子的旋耕装置6。由此，该拖拉机1构成为旋耕规格。

此外，在拖拉机1的后部，代替旋耕装置6，能够连结有犁、圆盘耙、中耕机、心土铲、播种装置、散布装置、割草装置等各种作业装置。

如图1～3所示，在拖拉机1具备：作为车轮式的行驶装置发挥功能的可驱动且可转向操纵的左右的前轮10和可驱动的左右的后轮11；形成搭乘式的驾驶部12的驾驶室13；具有共轨系统的电子控制式的柴油发动机(以下，称为发动机)14；对来自发动机14的动力进行变速的变速单元15；对左右的前轮10进行转向操纵的全液压式的动力转向机构16、对左右的后轮11进行制动的制动系统17；能够进行使向旋耕装置6的传动断续的作业离合器的液压操作的电子控制式的离合器操作机构19；驱动旋耕装置6的升降的电子液压控制式的升降驱动机构20；沿滚动方向驱动旋耕装置6的电子液压控制式的滚动方向驱动机构21；具有各种控制部的车载控制系统22；包含检测拖拉机1中的各种设定状态、各部分的动作状态等的各种传感器、开关等在内的车辆状态检测设备23；以及测量拖拉机1的当前位置、当前方位等的测位单元24等。

此外，也可以对发动机14采用具有电子调速器的电子控制式的汽油发动机等。也可以对动力转向机构16采用具备电动马达的电动式的动力转向机构等。

如图1、图3～5所示，在驾驶部12具备：加速器杆、变速杆等各种操作杆；加速器踏板28、离合器踏板29等各种操作踏板；能够经由动力转向机构16进行左右的前轮10的手动转向操纵的方向盘30；搭乘者用的座椅31；以及作为显示包含与自动行驶相关的信息在内的各种信息并且能够进行输入操作的显示部的多点触摸式的液晶监视器32等。

如图1所示，驾驶室13经由防震橡胶等防震地支承于拖拉机1的前部侧所具备的前框架34和兼作后框架的变速单元15。发动机14经由防震橡胶等防震地支承于前框架34。发动机14由拖拉机1的前部侧所具备的发动机罩35覆盖。

如图2所示，在变速单元15包含：对来自发动机14的动力进行变速的电子控制式的无级变速装置36；将由无级变速装置36进行变速后的动力切换为前进用和后退用的电子液压控制式的前进后退切换装置37；以及容许左右的后轮11的差动的后轮用差动装置等。对无级变速装置36采用作为与静液压无级变速装置(HST：Hydro Static Transmission)相比传动效率较高的液压机械无级变速装置的一个例子的I–HMT(Integrated Hydro-staticMechanical Transmission)。在前进后退切换装置37包含有前进动力断续用的液压离合器、后退动力断续用的液压离合器以及控制油相对于上述离合器的流动的电磁阀。

此外，对于无级变速装置36而言，也可以代替I–HMT，而采用作为液压机械无级变速装置的一个例子的HMT(Hydraulic Mechanical Transmission)、静液压无级变速装置(HST：Hydro Static Transmission，)，或带式无级变速装置等。另外，对于变速单元15而言，也可以代替无级变速装置36，而包含具有多个变速用的液压离合器、和控制油相对于它们的流动的多个电磁阀的电子液压控制式的有级变速装置。

如图4～7所示，在制动系统17中包含：驾驶部12所具备的左右的制动踏板40和驻车杆41；分别独立地制动左右的后轮11的左右的制动器42；将左右的制动踏板40与左右的制动器42可联动地连接的左右的第一连接机构43；将驻车杆41与左右的制动器42可联动地连结的驻车用的第二连接机构44；以及与左右的前轮10的设定角度以上的转向操纵联动地使转弯内侧的制动器42动作的电子液压控制式的第一制动操作装置45等。对于制动系统17而言，在通过搭乘者进行了左右任意一个或两个制动踏板40的踏入操作、驻车杆41的向制动位置的拉动操作、或利用方向盘30进行的左右的前轮10的设定角度以上的转向操纵的情况下，使对应的制动器42动作来制动对应的后轮11。由此，左右的制动器42在对左右的制动踏板40同时进行了踏入操作的情况下，作为对左右的后轮11同时进行制动的脚制动器发挥功能。左右的制动器42在对驻车杆41进行了拉动操作的情况下，作为对左右的后轮11同时进行制动的驻车制动器发挥功能。左右的制动器42在进行了左右任一个制动踏板40的踏入操作、或左右的前轮10的设定角度以上的转向操纵的情况下，作为制动对应的左右任一个后轮11的侧制动器发挥功能。在左右的各制动器42的内部具备将各制动器42的状态从对后轮11进行制动的制动状态复位施力至解除制动的解除状态的压缩弹簧等施力部件。

如图2～3所示，在车载控制系统22中包含如下等部分：发动机控制部22A，其进行与发动机14相关的控制；变速控制部22B，其进行与无级变速装置36、前进后退切换装置37等相关的控制；转向控制部22C，其进行与动力转向机构16、第一制动操作装置45等相关的控制；作业装置控制部22D，其进行与旋耕装置6等作业装置相关的控制；显示控制部22E，其控制液晶监视器32的显示动作；自动行驶控制部22F，其进行与自动行驶相关的控制；以及非易失性的车载存储部22G，其存储预先生成的自动行驶用的目标行驶路径等。各控制部22A～22F由集成有微型控制器等的电子控制单元、各种控制程序等构建。如图3所示，自动行驶控制部22F与显示控制部22E一起包含在液晶监视器32中。各控制部22A～22F经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)可相互通信地连接。

如图3所示，车辆状态检测设备23是拖拉机1的各部分所具备的各种传感器、开关等的总称。在车辆状态检测设备23包含如下等装置：加速器传感器，其检测加速器杆以及加速器踏板28的自怠速位置起的操作量；变速传感器，其检测变速杆的自零速位置起的操作量；倒挡传感器，其检测前进后退切换用的倒挡杆的操作位置；左右的制动器开关25，其检测左右的制动踏板40的在踏入解除位置的有无(参照图3)；左右的制动器传感器26，其检测左右的制动踏板40的自踏入解除位置的操作量(参照图3)；旋转传感器，其检测发动机14的输出转速；车速传感器，其检测拖拉机1的车速；以及转向角传感器，其检测前轮10的转向操纵角。

发动机控制部22A执行发动机转速变更控制等，该发动机的变速控制基于来自加速器传感器的检测信息和来自旋转传感器的检测信息，将发动机转速从怠速转速变更至与加速器杆或加速器踏板28的操作量对应的转速。

变速控制部22B执行如下等控制：变速控制，其基于来自变速传感器的检测信息和来自车速传感器的检测信息等，控制无级变速装置36的动作使得拖拉机1的车速变更为与变速杆的操作量对应的速度；前进后退切换控制，其基于来自倒挡传感器的检测信息，切换前进后退切换装置37的传动状态；以及制动变速控制，其基于来自各制动器传感器26的检测信息和来自车速传感器的检测信息，在同时操作左右的制动踏板40的情况下，控制无级变速装置30的动作使得拖拉机1的车速根据左右的制动踏板40的踏入操作量，从与变速杆的操作量对应的速度降低。在变速控制中包含减速停止处理，该减速停止处理在变速杆被操作至零速位置的情况下，将无级变速装置36减速控制至零速状态为止，而使拖拉机1的行驶停止。在制动变速控制中包含制动减速停止处理，该制动减速停止处理在左右的制动踏板40被踏入操作至极限位置为止的情况下，将无级变速装置36减速控制至零速状态为止，而使拖拉机1的行驶停止。

如图4～7所示，在制动系统17中，左右的制动踏板40左右排列配置于驾驶部12中的右侧的前下部。左右的制动踏板40被左右的拉伸弹簧46复位施力至踏入解除位置。左右的各制动踏板40具有在方向盘30的前下方支承于沿左右方向延伸的踏板支承用的旋转轴47的轴套部40A、从轴套部40A向后下方延伸的踏板臂部40B以及安装于踏板臂部40B的自由端部分的踏板部40C等。对于右侧的制动踏板40而言，其轴套部40A与旋转轴47相对旋转，并具有从轴套部40A向前下方延伸的连接臂部40D。对于左侧的制动踏板40而言，其轴套部40A经由旋转轴47与固定于旋转轴47的左端部的连接臂48一体旋转。

如图4～5所示，在变速单元15装备有左右的制动器42。左右的各制动器42具有在它们的前端部中朝向车辆横外方突出的操作轴49以及固定于操作轴49的突出端部的操作臂50等。

如图4～7所示，左右的各第一连接机构43具有：在旋转轴47的下方可旋转地支承于沿左右方向延伸的左右的固定轴51的轴套部件52；遍及右侧的制动踏板40的连接臂部40D或连接臂48、与轴套部件52的第一臂部52A的上下较长的第一连接杆53；以及遍及轴套部件52的第二臂部52B与制动器42的操作臂50的前后较长的第二连接杆54等。在左侧的第一连接机构43包含上述的旋转轴47和连接臂48。即，左右的第一连接机构43构成为经由第一连接杆53、第二连接杆54等，将左右的制动踏板40与左右的制动器42连接的杆连接式。

根据上述的结构，对于制动系统17而言，若仅对右侧的制动踏板40进行踏入操作，则此时的操作力经由右侧的第一连接机构43向右侧的制动器42的操作臂50传递，由此切换为通过右侧的制动器42对右侧的后轮11进行制动的右侧制动状态。其后，若右侧的制动踏板40的踏入操作被解除，则从右侧制动状态切换为解除状态。

对于制动系统17而言，若仅对左侧的制动踏板40进行踏入操作，则此时的操作力经由左侧的第一连接机构43向左侧的制动器42的操作臂50传递，由此切换为通过左侧的制动器42对左侧的后轮11进行制动的左侧制动状态。其后，若左侧的制动踏板40的踏入操作被解除，则从左侧制动状态切换为解除状态。

对于制动系统17而言，若对左右的制动踏板40均进行踏入操作，则此时的操作力经由左右的第一连接机构43向左右的制动器42的操作臂50传递，由此切换为通过左右的制动器42对左右的后轮11进行制动的制动状态。其后，若左右的制动踏板40的踏入操作被解除，则从制动状态切换为解除状态。

由此，在搭乘者手动使拖拉机1行驶的情况下，搭乘者边向转弯方向操作方向盘30，边对转弯内侧的制动踏板40进行踏入操作，由此能够进行缩小拖拉机1的转弯半径的制动转弯。另外，搭乘者对左右的制动踏板40均进行踏入操作，由此利用左右的制动器42的制动作用和上述的变速控制部22B的制动变速控制，能够将拖拉机1维持在直行姿势并且使其制动减速或制动停止。

如图6～12所示，制动系统17具有连结机构55，该连结机构55能够切换为连结左右的制动踏板40的连结状态和解除上述连结的解除状态。连结机构55具有：沿左右方向可移动地支承于右侧的制动踏板40的操作杆56；使操作杆56的左端部朝向左侧的制动踏板40突出地施力的压缩弹簧57；以及引导操作杆56的被引导部56A的引导板58等。在引导板58形成有遍及连结位置与解除位置地引导操作杆56的被引导部56A的J字状的引导孔58a。在左侧的制动踏板40形成有在操作杆56的被引导部56A位于连结位置时供操作杆56的左端部插入的贯通孔40E(参照图8、图11～12)。

根据上述的结构，对于连结机构55而言，若对操作杆56进行操作使得操作杆56的被引导部56A位于连结位置，则操作杆56的左端部插入至左侧的制动踏板40的贯通孔40E，由此切换为连结左右的制动踏板40的连结状态，并且通过压缩弹簧57保持该连结状态。对于连结机构55而言，若对操作杆56进行操作使得操作杆56的被引导部56A位于解除位置，则操作杆56的左端部从左侧的制动踏板40的贯通孔40E被抽出，由此切换为解除左右的制动踏板40的连结的解除状态，并且通过压缩弹簧57保持该解除状态。

由此，在搭乘者在田地内手动使拖拉机1行驶的情况下，搭乘者对操作杆56进行操作而将连结机构55切换为解除状态，由此能够在田地内的行驶时进行所需的制动转弯。另外，在搭乘者在田地外手动使拖拉机1行驶的情况下，搭乘者对操作杆56进行操作而将连结机构55切换为连结状态，由此能够避免在田地外的行驶时进行不必要的制动转弯的担忧。

在制动系统17中，驻车杆41相邻地配置于驾驶部12的座椅31的左侧。驻车杆41构成为如下双位置切换式：切换而保持于将左右的制动器42切换为制动状态的上侧的制动位置、和切换为解除状态的下侧的解除位置这两个位置。对于驻车杆41而言，通过车辆状态检测设备23所包含的驻车开关，检测向其制动位置的操作。

如图4～5所示，驻车用的第二连接机构44具备：左右的控制电缆59；将左右的各控制电缆59中的内部电缆的一端部与驻车杆41连结的均衡器单元60；以及将左右的内部电缆的另一端部与左右的制动器42的操作臂50连结的左右的链节板61和左右的连接销62等。即，第二连接机构44构成为，经由左右的控制电缆59等将驻车杆41与左右的制动器42连接的电缆连接式。左右的链节板61具有供固定于左右的操作臂50的连接销62穿过的长孔，上述长孔作为容许随着左右的制动踏板40的踏入操作的左右的操作臂50相对于左右的链节板61的位移的融通部发挥功能。

根据上述的结构，对于制动系统17而言，若将驻车杆41从下侧的解除位置拉动操纵至上侧的制动位置并保持在制动位置，则此时的操作力经由第二连接机构44向左右的制动器42的操作臂50传递，由此切换为通过左右的制动器42对左右的后轮11进行制动，并且维持该制动状态的驻车用的制动状态。其后，若将驻车杆41从上侧的制动位置推压操作至下侧的解除位置并保持在解除位置，则从驻车用的制动状态切换为解除状态。

如图6所示，在左右的第一连接机构43中，在各第一连接杆53的下端部形成有上下较长的长孔53a，在上述长孔53a穿过有固定于轴套部件52的第一臂部52A的连接销63。如图3～5所示，对于左右的第一连接机构43而言，在通过驻车杆41的拉动操作使左右的制动器42从解除状态切换为驻车用的制动状态的情况下，与该切换联动地，左右的第二连接杆54被向后方拉拽并且左右的轴套部件52的第二臂部52B向后方摆动位移，与该摆动位移联动地，左右的轴套部件52的第一臂部52A向上方摆动位移。此时，各第一连接杆53的长孔53a作为容许左右的第一臂部52A相对于左右的第一连接杆53向上方的摆动位移的融通部发挥功能。由此，在通过驻车杆41的拉动操作将左右的制动器42切换为驻车用的制动状态时，避免由于左右的制动踏板40联动使操作变得繁重导致的操作性的降低。

如图4～7所示，在制动系统17中，第一制动操作装置45具有：具有与左右的制动器42对应的2个液压缸和2个电磁阀的自动制动器用的液压单元64；由液压单元64推拉的一对推拉连杆65；与一对推拉连杆65联动地绕纵轴摆动的一对曲柄臂66；从一对曲柄臂66朝向左右的轴套部件52延伸的左右的控制电缆67；将左右的控制电缆67中的内部电缆67A的前端部与左右的轴套部件52的第三臂部52C连结的左右的链节板68和左右的连接销69等。向液压单元64供给来自由来自发动机14的动力驱动的液压泵的油。左右的链节板68具有供固定于左右的第三臂部52C的连接销69穿过的长孔68a，上述长孔68a作为如下融通部发挥功能：容许随着左右的制动踏板40的踏入操作或驻车杆41的拉动操作而产生的左右的第三臂部52C相对于左右的链节板68的摆动位移。

如图2所示，在制动系统17中包含转向控制部22C。转向控制部22C执行自动制动控制，该自动制动控制在驾驶部12所具备的自动制动用的选择开关被进行操作而选择了自动制动模式的情况下，基于转向角传感器的检测，控制第一制动操作装置45中的液压单元64的动作而操作左右的制动器42。转向控制部22C在自动制动控制中，在左右的前轮10的转向操纵角小于设定角度期间，将液压单元64的各电磁阀维持在从各液压缸排出油的排出状态，由此将左右的液压缸维持在收缩状态，将左右的制动器42维持在解除状态。而且，若左右的前轮10的转向操纵角成为设定角度以上，则将与转弯内侧的后轮11对应的电磁阀切换为向液压缸供给油的供给状态，由此使与转弯内侧的后轮11对应的液压缸伸长，将转弯内侧的制动器42维持在制动状态。

根据上述的结构，制动系统17在选择了自动制动模式的手动行驶时，在基于方向盘30的转动操作的左右的前轮10的转向操纵角小于设定角度期间，通过第一制动操作装置45将左右的制动器42维持在解除状态。由此，拖拉机1的转弯状态维持在以与左右的前轮10的转向操纵角度相应的转弯半径将拖拉机1转弯的通常转弯状态。而且，若基于方向盘30的转动操作的左右的前轮10的转向操纵角成为设定角度以上，则通过第一制动操作装置45将转弯内侧的制动器42切换为制动状态。由此，将拖拉机1的转弯状态切换为以比通常转弯状态下的转弯半径小的转弯半径使拖拉机1转弯的制动转弯状态。其后，若基于方向盘30的转动操作的左右的前轮10的转向操纵角小于设定角度，则通过第一制动操作装置45将左右的制动器42切换为解除状态。由此，拖拉机1的转弯状态切换为上述的通常转弯状态。

即，在基于搭乘者的驾驶进行的手动行驶时，搭乘者选择自动制动模式，由此在将左右的前轮10转向操纵至设定角度以上的转弯时，即使搭乘者不对转弯内侧的制动踏板40进行踏入操作，基于左右的前轮10小于设定角度或在设定角度以上，制动系统17也自动地将拖拉机1的转弯状态切换为通常转弯状态和制动转弯状态。其结果，搭乘者仅通过方向盘30的转动操纵就能够简便地进行使拖拉机1小转弯时的转弯操作。

如图6所示，在左右的各第一连接机构43中，如上述那样，在第一连接杆53的下端部形成有作为融通部发挥功能的长孔53a。由此，即使在左右的制动踏板40由连结机构55连结的状态下，第一制动操作装置45在左右的前轮10被转向操纵至设定角度以上时，也能够使转弯内侧的制动器42动作，从而能够将拖拉机1的转弯状态切换为制动转弯状态。

测位单元24具有利用作为卫星定位系统(NSS：Navigation Satellite System)的一个例子的GPS(Global Positioning System)测量拖拉机1的当前位置和当前方位的卫星导航装置以及具有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度传感器等来测量拖拉机1的姿势、方位等的惯性计测装置(IMU：Inertial Measurement Unit)等。在利用GPS的定位方法中存在DGPS(Differential GPS：相对定位方式)、RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS：干扰定位方式)等。在本实施方式中，采用适用于移动体的定位的RTK-GPS。因此，如图1所示，在田地周围的已知位置设置有能够进行基于RTK-GPS的定位的基准站73。

如图1～2所示，在拖拉机1和基准站73分别具备接收从GPS卫星74(参照图1)发送的电波的GPS天线75、76以及能够进行包含拖拉机1与基准站73之间的定位数据在内的各种数据的无线通信的通信模块77、78等。由此，测位单元24的卫星导航装置基于拖拉机侧的GPS天线75接收来自GPS卫星74的电波而得到的定位数据和基站侧的GPS天线76接收来自GPS卫星74的电波而得到的定位数据，能够高精度地测量拖拉机1的当前位置以及当前方位。另外，测位单元24具有卫星导航装置和惯性测量装置，由此能够高精度地测量拖拉机1的当前位置、当前方位以及姿势角(偏航角、侧倾角、俯仰角)。

在该拖拉机1中，测位单元24的惯性计测装置、GPS天线75以及通信模块77包含在图1所示的天线单元79中。天线单元79配置在驾驶室13的前面侧的上部的左右中央部位。

如图2所示，在便携通信终端3具备：具有集成有微型控制器等电子控制单元、各种控制程序等的终端控制单元80；以及能够进行包含与拖拉机侧的通信模块77之间的定位数据在内的各种数据的无线通信的通信模块81等。终端控制单元80具有：控制显示部4的动作的显示控制部80A；生成自动行驶用的目标行驶路径的行驶路径生成部80B；以及存储行驶路径生成部80B生成的目标行驶路径等的非易失性的终端存储部80C等。

在目标行驶路径中，除以与拖拉机1的作业宽度对应的恒定间隔平行地配置设定的多个作业路径部、将相邻的作业路径部的终端与始端按行驶顺序连接的非作业用的多个转弯路径部等各种行驶路径部以外，还包含根据拖拉机1在各种行驶路径部的行驶形态等而设定的适当的发动机转速、适当的车速、拖拉机1的行进方向、在转弯路径部的前轮转向操纵角以及拖拉机1的停止位置等。

如图3所示，经由变速控制部22B、转向控制部22C等，向自动行驶控制部22F输入来自车辆状态检测设备23所包含的各种的传感器、开关等的检测信息。由此，自动行驶控制部22F能够监视拖拉机1中的各种设定状态、各部分的动作状态等。

自动行驶控制部22F在拖拉机1的行驶模式切换为自动行驶模式的状态中，在通过搭乘者、车外的管理者等用户操作便携通信终端3的显示部4并指示自动行驶的开始的情况下，开始通过测位单元24获取拖拉机1的当前位置并且沿目标行驶路径使拖拉机1自动行驶的自动行驶控制。

在基于自动行驶控制部22F进行的自动行驶控制中包含：向发动机控制部22A发送与发动机14相关的自动行驶用的控制指令的发动机用自动控制处理；向变速控制部22B发送与无级变速装置36、前进后退切换装置37等相关的自动行驶用的控制指令的变速用自动控制处理；向转向控制部22C发送与转向相关的自动行驶用的控制指令的转向用自动控制处理；以及向作业装置控制部22D发送与旋耕装置6等作业装置相关的自动行驶用的控制指令的作业用自动控制处理等。

自动行驶控制部22F在发动机用自动控制处理中，向发动机控制部22A发送基于目标行驶路径所包含的适当的发动机转速等而指示发动机转速的变更的发动机转速变更指令、以及基于发动机停止条件的成立而指示发动机14的停止的发动机停止指令等。

自动行驶控制部22F在变速用自动控制处理中，向变速控制部22B发送基于目标行驶路径所包含的适当的车速而指示无级变速装置36的变速操作的变速操作指令、基于目标行驶路径所包含的拖拉机1的行进方向等而指示前进后退切换装置37的前进后退切换操作的前进后退切换指令、以及基于行驶动力切断条件的成立而指示前进后退切换装置37的向中立状态的切换的中立切换指令等。

自动行驶控制部22F在转向用自动控制处理中，向转向控制部22C发送基于目标行驶路径所包含的前轮转向操纵角等指示左右的前轮10的转向操纵的转向操纵指令等。

自动行驶控制部22F在作业用自动控制处理中，向作业装置控制部22D发送基于目标行驶路径所包含的的作业开始地点而指示旋耕装置6的向作业状态的切换的作业开始指令、以及基于目标行驶路径所包含的作业停止地点而指示旋耕装置6的向非作业状态的切换的作业停止指令等。

此外，关于上述的发动机停止条件以及行驶动力切断条件，自动行驶控制部22F例如基于来自车辆状态检测设备23等的各种信息，在检测到适当的车速与拖拉机1的车速产生偏差的变速控制不良等变速控制部22B的异常的情况下，或在检测到对变速控制部22B以及转向控制部22C的CAN通信的异常的情况下等，判定为发动机停止条件以及行驶动力切断条件成立。

发动机控制部22A根据通过上述的发动机用自动控制处理从自动行驶控制部22F发送的与发动机14相关的各种的控制指令，执行自动地变更发动机转速的自动发动机转速变更控制以及使发动机14自动地停止的自动发动机停止控制等。

变速控制部22B根据通过上述的变速用自动控制处理从自动行驶控制部22F发送的与无级变速装置36、前进后退切换装置37等相关的各种控制指令，执行自动地控制无级变速装置36的动作的自动变速控制、自动地控制前进后退切换装置37的动作的自动前进后退切换控制、以及以切断向左右的前轮10和左右的后轮11的传动的方式将前进后退切换装置37自动地设为中立的自动中立切换控制等。在自动变速控制中例如包含自动减速停止处理，该自动减速停止处理在目标行驶路径所包含的适当的车速为零速的情况下，将无级变速装置36减速控制到零速状态为止，使拖拉机1的行驶停止。

转向控制部22C根据通过上述的转向用自动控制处理从自动行驶控制部22F发送的转向操纵指令，执行控制动力转向机构16的动作来对左右的前轮10进行转向操纵的自动转向操纵控制、以及在将左右的前轮10转向操纵至设定角度以上的情况下，使第一制动操作装置45动作而使转弯内侧的制动器42动作的自动制动转弯控制等。

作业装置控制部22D根据通过上述的作业用自动控制处理从自动行驶控制部22F发送的与旋耕装置6相关的各种控制指令，控制升降驱动机构20和离合器操作机构19的动作，执行使旋耕装置6下降至作业高度为止并进行动作的自动作业开始控制、以及使旋耕装置6停止并上升至非作业高度为止的自动作业停止控制等。另外，作业装置控制部22D在使旋耕装置6下降至作业高度为止并进行动作的作业状态中，执行如下控制：自动耕深维持控制，其基于检测旋耕装置6所进行的耕作深度的耕深传感器的检测，控制升降驱动机构20的动作将旋耕装置6的耕耘深度维持在设定深度；以及自动侧倾角维持控制，其基于检测拖拉机1的侧倾角的倾斜传感器和惯性计测装置的加速度传感器的检测，控制滚动方向驱动机构21的动作，使旋耕装置6的在滚动方向的倾斜姿势维持在设定姿势(例如水平姿势)。

即，在上述的自动行驶单元2中包含动力转向机构16、离合器操作机构19、升降驱动机构20、滚动方向驱动机构21、车载控制系统22、车辆状态检测设备23、测位单元24以及通信模块77等。而且，通过使这些适当地进行动作，从而能够使拖拉机1沿着目标行驶路径高精度地自动行驶，并且能够适当地进行基于旋耕装置6的耕作。另外，万一在拖拉机1中发生上述的变速控制部22B的异常、CAN通信的异常等时，能够使拖拉机1的行驶自动停止。

如图2、图4～5、图8～11所示，在制动系统17中具备电动式的第二制动操作装置100，该电动式的第二制动操作装置100通过操作由连结机构55连结的左右的制动踏板40，从而使左右的制动器42作为安全制动器动作。如图3所示，在自动行驶控制部22F中包含安全制动功能部22Fa，该安全制动功能部22Fa通过控制第二制动操作装置100的动作，使左右的制动器42作为安全制动器发挥功能。

如图8～11所示，第二制动操作装置100相邻地配置于驾驶部12中的右侧的制动踏板40的右侧。第二制动操作装置100具有：与右侧的制动踏板40连结的被操作体101；将被操作体101沿前后方向操作的电动促动器102；以及在右侧的制动踏板40与电动促动器102之间，容许右侧的制动踏板等随着制动踏板40的踏入操作而相对于电动促动器102的位移的融通部103等。

如图8～12所示，被操作体101具有：与右侧的制动踏板40的踏板臂部40B连结的第一部件104和第二部件105；经由沿左右延伸的连接销106在上下方向上可摆动地与第二部件105连结的阻尼器107；以及在前后方向上可调节位置地与阻尼器107连结的链节板108等。而且，在链节板108形成有作为融通部103发挥功能的前后方向上较长的长孔108a。对电动促动器102采用具有蜗杆减速机102A的电动马达。电动马达102通过转向控制部22C的控制动作，而切换为输出正转动力的正转动作状态、输出反转动力的反转动作状态以及停止旋转动力的输出的动作停止状态。在被操作体101与电动马达102的蜗杆减速机102A之间具备：减速齿轮组111，其具有小直径的输入齿轮109和大直径的输出齿轮110，使来自蜗杆减速机102A的动力进一步减速；和连接销112，其经由融通部103将减速齿轮组111中的输出齿轮110的外周侧与被操作体101连接。连接销112在穿过链节板108的长孔108a的状态下固定于输出齿轮110的外周侧。连接销112通过来自电动马达102的正转动力，从不操作右侧的制动踏板40(右侧的制动器42)的非操作位置(参照图8～11)移动至将右侧的制动踏板40(右侧的制动器42)的操作量设为最大时的最大操作位置(参照图12)，通过来自电动马达102的反转动力从最大操作位置移动至非操作位置。连接销112的非操作位置设定为，在右侧的制动踏板40位于踏入解除位置时，连接销112位于长孔101a的前端部。

根据上述的结构，在进行了右侧的制动踏板40的踏入操作时，伴随着该操作的被操作体101相对于连接销112向前方的移动通过链节板108的长孔108a(融通部103)的融通而被允许。其结果，在基于搭乘者的驾驶的拖拉机1的手动行驶中，在进行了右侧或左右的制动踏板40的踏入操作时，通过融通部103的作用，能够不受电动马达102阻碍，顺利地进行与上述踏入操作联动的右侧或左右的制动器42的制动操作。

而且，在左右的制动踏板40由连结机构55连结的状态下，通过将电动马达102切换为正转动作状态，能够使左右的制动踏板40移动至踏入极限位置为止，由此能够将左右的制动器42切换为制动状态。另外，通过将电动马达102切换为反转动作状态，从而能够使左右的制动踏板40移动至踏入解除位置为止，由此能够将左右的制动器42切换为解除状态。

在连接销112的非操作位置配置有第一限位开关113，该第一限位开关113检测基于电动马达102的动作的连接销112向非操作位置的到达。在连接销112的最大操作位置配置有第二限位开关114，该第二限位开关114检测基于电动马达102的动作的连接销112向最大操作位置的到达。在左右的制动踏板40由连结机构55连结的状态下，连接销112的非操作位置是解除基于左右的制动器42的制动的解除位置，连接销112的最大操作位置是使基于左右的制动器42的制动为最大的制动位置。由此，第一限位开关113作为检测基于电动马达102的动作的连接销112向解除位置的到达的解除开关发挥功能。第二限位开关114作为检测基于电动马达102的动作的连接销112向制动位置的到达的制动开关发挥功能。而且，解除开关113以及制动开关114作为检测电动马达102的动作的第一动作传感器发挥功能。

如图3所示，解除开关113以及制动开关114与上述的左右的制动器开关25以及左右的制动器传感器26等一起包含在车辆状态检测设备23中。在车辆状态检测设备23包含有在左右的制动踏板40由连结机构55连结的情况下成为打开状态的连结开关。

对于转向控制部22C而言，在连结开关的打开状态中，在左右的制动器开关25检测出左右的制动踏板40的在踏入解除位置处的存在，且左右的制动器传感器26的检测值表示左右的制动踏板40的踏入解除位置的情况下，能够检测出左右的制动器42为解除状态。对于转向控制部22C而言，在连结开关的打开状态中，左右的制动器开关25未检测出左右的制动踏板40的在踏入解除位置处的存在，且左右的制动器传感器26的检测值表示左右的制动踏板40的踏入最大位置的情况下，能够检测出左右的制动器42为制动状态。即，左右的制动器开关25以及左右的制动器传感器26在左右的制动踏板40由连结机构55连结的状态中，作为检测左右的制动器42的动作的第二动作传感器发挥功能。

根据上述的结构，转向控制部22C在左右的制动踏板40由连结机构55连结的状态中，基于左右的制动器开关25的检测、左右的制动器传感器26的检测值、解除开关113的检测以及制动开关114的检测，控制电动马达102的动作，由此能够可靠地进行从左右的制动器42的解除状态向制动状态的切换和从制动状态向解除状态的切换。

如图8～12所示，第二制动操作装置100具有安装于驾驶部12的底板(车辆的固定部的一个例子)38的收纳壳体116。收纳壳体116具有可装卸地与底板38螺栓连结的基板117、与底板38和基板117螺栓连结的左侧壳体118、焊接于左侧壳体118的内侧面的第一支承板119、隔开规定间隔地安装于左侧壳体118的侧壁的第二支承板120、以及与左侧壳体118螺栓连结的右侧壳体121等。收纳壳体116在左侧壳体118与右侧壳体121之间形成有收纳空间。

在收纳壳体116中，在左侧壳体118固定有从其侧壁向右方向延伸的3个阶梯螺栓122，经由上述阶梯螺栓122将第二支承板120安装于左侧壳体118的侧壁。3个阶梯螺栓122中的位于侧壁的中央侧的阶梯螺栓122用于可旋转地支承输出齿轮110的支轴123。在左侧壳体118的侧壁，遍及解除位置和制动位置地引导连接销112的引导孔118a形成为以支轴123为中心的圆弧状。使用3个螺栓124将电动马达102安装于第一支承板119。在电动马达102中的蜗杆减速机102A的输出轴安装有与输出齿轮110啮合而联动的输入齿轮109。第二支承板120形成为，其一个端部作为承接到达解除位置的连接销112的第一承接部120A发挥功能，其另一端部作为承接到达制动位置的连接销112的第二承接部120B发挥功能。而且，在第二支承板120的一个端部安装有解除开关113，在第二支承板120的另一个端部安装有制动开关114。

根据上述的结构，在第二制动操作装置100中，电动马达102、减速齿轮组111、解除开关113以及制动开关114等收纳于收纳壳体116。由此，能够将收纳壳体116、电动马达102、减速齿轮组111、解除开关113以及制动开关114等作为驱动单元并以一体化的状态可装卸地安装于底板38。而且，在上述驱动单元的安装后，将与右侧的制动踏板40连结的被操作体101和驱动单元侧的输出齿轮110经由融通部103和连接销112连接成能够由电动马达102操作被操作体101的状态，由此在能够由第二制动操作装置100操作左右的制动器42的状态下，能够将第二制动操作装置100组装于驾驶部12。

即，不对驾驶部12的结构施加较大的变更，就能够简单地进行第二制动操作装置100相对于驾驶部12的组装，由此能够使第二制动操作装置100相对于拖拉机1的后装接成为可能。其结果，第二制动操作装置100相对于拖拉机1的组装变得容易，并且容易进行在第二制动操作装置100产生不良的情况下的第二制动操作装置100的更换等的维护。

如图8～10所示，第二支承板120的第一承接部120A以及第二承接部120B作为将连接销112的移动范围限制在解除位置与制动位置之间的移动限制部发挥功能。连接销112的移动范围设定为连接销112越过假想直线L1，并遍及解除位置和制动位置地移动的范围，该假想直线L1穿过成为被操作体101相对于右侧的制动踏板40的连结点的连结销106和成为输出齿轮110的旋转中心的支轴123。

根据上述的结构，在第二制动操作装置100使左右的制动器42动作的情况下，首先，通过来自电动马达102的正转动力向输出齿轮110传递，从而输出齿轮110向制动方向旋转，由此，连接销112从解除位置朝向制动位置描绘圆弧并且移动。此时，如图13所示，左右的制动器42的制动力A根据连接销112通过包含解除位置在内的游隙区域后到达制动位置为止的移动量而上升。另一方面，关于对电动马达102施加的操作载荷B，随着左右的制动器42的制动力A增大，在左右的制动器42的内部发生的来自各摩擦板等各部分件的反作用力增大，另外，左右的制动踏板40由于左右的拉伸弹簧46的拉伸力而被复位施力至踏入解除位置，因此在连接销112通过游隙区域后到越过假想直线L1为止的第一移动范围中，连接销112越接近假想直线L1对电动马达102施加的操作载荷B越重。另一方面，连接销112越接近假想直线L1，将连接销112和输出齿轮110的旋转中心相连的结线L2与被操作体101的夹角θ(参照图11)越窄，伴随于此，对左右的制动踏板40施加的来自左右的制动器42的反作用力以及左右的拉伸弹簧46的拉伸力难以作为使连接销112返回至解除位置的力发挥作用，因此对电动马达102施加的操作载荷B的增加量减少。其后，若连接销112越过假想直线L1，则来自左右的制动器42的反作用力以及左右的拉伸弹簧46的拉伸力切换为辅助基于电动马达102的左右的制动器42的制动操作的状态。因此，在连接销112越过假想直线L1后到达制动位置为止的第二移动范围中，连接销112越远离假想直线L1而接近制动位置，对电动马达102施加的操作载荷B越轻。而且，在连接销112到达制动位置的状态下，连接销112以向制动方向的移动受第二承接部120B限制的状态，通过来自左右的制动器42的反作用力以及左右的拉伸弹簧46的拉伸力被施力而向制动方向移动。由此，在连接销112越过假想直线L1到达第二移动范围的状态下，例如在电动马达102中的蜗杆减速机102A的破损、输出齿轮110的缺损等产生的情况下，通过来自左右的制动器42的反作用力以及左右的拉伸弹簧46的拉伸力，使连接销112位移至制动位置为止并且保持在制动位置，因此能够将左右的制动器42维持在制动状态，能够将拖拉机1维持在制动停止状态。

其结果，在基于第二制动操作装置100进行的左右的制动器42的制动操作中，在实现对电动马达102施加的操作载荷B的减轻，并且通过第二制动操作装置100的动作将拖拉机1制动停止的状态下，无论电动马达102中的蜗杆减速机102A的破损、输出齿轮110的缺损等如何，都能够将拖拉机1维持在制动停止状态。

如图3所示，安全制动功能部22Fa基于经由变速控制部22B、转向控制部22C等输入的来自车辆状态检测设备23的各种检测信息，监视拖拉机1中的各部分的动作状态、与各部分的通信状态等。安全制动功能部22Fa在上述的自动行驶模式中，在基于来自车辆状态检测设备23的检测到信息检测到车辆内部的异常的情况下、或在获取到来自作为便携通信终端3或无线通信设备的一个例子的紧急停止遥控器90(参照图2)的紧急停止指令的情况下，执行控制电动马达102的动作而将左右的制动器42从解除状态切换为制动状态的紧急停止控制。因此，如图2所示，在该拖拉机1具备接收从紧急停止遥控器90发送的紧急停止指令的紧急停止用的通信天线91。

车辆内部的异常包含如下情况：发动机转速降低至存在导致发动机失速的担忧的设定下限值以下的情况；在变速控制部22B的自动变速控制中产生拖拉机1的车速偏离适当的车速等控制不良的情况；以及在CAN通信中产生由断线等引起的通信不良的情况。

此外，作为车辆内部的异常，也可以包含如下等情况：在转向控制部22C的自动转向操纵控制中，产生测位单元24所测量的拖拉机1的当前位置偏离目标行驶路径等控制不良。

因此，安全制动功能部22Fa在紧急停止控制中，如图14的流程图所示，进行如下判定处理：第一判定处理(步骤#1)，其基于来自车辆状态检测设备23所包含的发动机转速检测用的旋转传感器的检测信息，判定发动机转速是否降低至存在导致发动机失速的担忧的设定下限值以下；第二判定处理(步骤#2)，其基于来自车辆状态检测设备23所包含的车速传感器等的检测信息，判定在变速控制部22B中是否产生了拖拉机1的车速偏离适当的车速等控制不良；第三判定处理(步骤#3)，其基于来自车辆状态检测设备23所包含的CAN通信用的异常检测部的检测信息，判定在CAN通信中是否产生了通信不良；以及第四判定处理(步骤#4)，其判定是否获取到来自便携通信终端3或紧急停止遥控器90的紧急停止指令。而且，在第一判定处理(步骤#1)中，在发动机转速降低的情况下，在第二判定处理(步骤#2)中产生了变速控制部22B的控制不良的情况下，在第三判定处理(步骤#3)中产生了CAN通信的通信不良的情况下、或在第四判定处理(步骤#4)中获取到紧急停止指令的情况下，进行使拖拉机1紧急停止的紧急停止处理(步骤#5)和报知紧急停止的紧急停止报知处理(步骤#6)。

安全制动功能部22Fa在紧急停止处理中，向发动机控制部22A发送发动机停止指令，并且向转向控制部22C发送使左右的制动器42作为安全制动器进行动作的安全制动动作指令。安全制动功能部22Fa在紧急停止处理中，解除自动行驶模式的选择，将行驶模式从自动行驶模式转换至手动行驶模式。安全制动功能部22Fa在紧急停止报知处理中，使拖拉机1所具备的紧急停止用的显示灯等报知装置83(参照图2)动作，并且向便携通信终端3发送急停止报知指令。

发动机控制部22A根据来自自动行驶控制部22F的发动机停止指令，执行上述的自动发动机停止控制，使发动机14自动地停止。

转向控制部22C根据来自安全制动功能部22Fa的安全制动动作指令使电动马达102动作，将左右的制动器42从解除状态切换为制动状态，由此使拖拉机1制动停止。

便携通信终端3根据来自自动行驶控制部22F的紧急停止报知指令，进行将显示部4的显示画面切换为紧急停止报知画面等的紧急停止报知处理。

根据上述的结构，在使该拖拉机1自动行驶的情况下，由连结机构55连结左右的制动踏板40，由此在车辆内部中产生发动机转速降低至设定下限值以下、在变速控制部22B中产生控制不良、或在CAN通信中产生通信不良等之类的异常的情况下，能够使发动机14自动地停止，并且能够使左右的制动器42自动地作为安全制动器进行动作，从而能够使拖拉机1制动停止。

其结果，在自动行驶模式中，万一在车辆内部中产生上述的异常的情况下，即使在拖拉机1无人地自动行驶的无人行驶状态下，也能够使拖拉机1迅速地制动停止，并且能够将拖拉机1维持在制动停止状态。而且，在旋耕装置6进行动作的情况下，能够停止发动机14并且停止旋耕装置6的动作。

另外，电动马达102与通过来自由发动机动力驱动的液压泵的油使左右的制动器42动作的电子液压控制式的第一制动操作装置45不同，即使在发动机14停止而液压下降的情况下，也能够使左右的制动器42动作并维持在制动状态。由此，根据来自自动行驶控制部22F的发动机停止指令，发动机控制部22A使发动机14停止，也能够将拖拉机1维持在制动停止状态。

其结果，即使拖拉机1的紧急停止位置是沿拖拉机1的行进方向倾斜的斜坡，也能够避免拖拉机1意外地下坡的担忧。

安全制动功能部22Fa在进行上述的紧急停止处理后，在通过操作驾驶部12所具备的按键开关(操作工具的一个例子)84(参照图2)的关闭操作使电源断开后，通过按键开关84的打开操作使电源再次接通的情况下，进行紧急停止解除处理。安全制动功能部22Fa在紧急停止解除处理中，向发动机控制部22A发送发动机停止解除指令，并且向转向控制部22C发送安全制动解除指令。发动机控制部22A根据来自安全制动功能部22Fa的发动机停止解除指令，允许发动机14的启动。转向控制部22C根据来自安全制动功能部22Fa的安全制动解除指令，使电动马达102动作，从而将左右的制动器42从制动状态切换为解除状态，由此解除拖拉机1的制动停止。

由此，在通过安全制动功能部22Fa的控制动作使拖拉机1紧急停止的情况下，在通过按键开关84的操作使电源暂时断开直到再次接通为止的期间，能够将拖拉机1维持在紧急停止状态。而且，在通过按键开关84的操作使电源再次接通的情况下，允许发动机14的启动，解除拖拉机1的制动停止，由此能够由搭乘者实现发动机14的启动并且能够由搭乘者的驾驶实现拖拉机1的手动行驶。其结果，能够通过手动行驶将拖拉机1移动至安全地场所、修理工厂等。

如图15所示，在液晶监视器32的主页画面32A显示有能够旋转自动行驶模式的模式选择按钮(模式选择部)32a等。自动行驶控制部22F在通过模式选择按钮32a的操作来选择了自动行驶模式的情况下，进行条件成立判定处理，该条件成立判定处理判定用于使拖拉机1的行驶模式从手动行驶模式转换至自动行驶模式的各条件是否全部成立。自动行驶控制部22F在各条件全部成立的情况下，向便携通信终端3发送使拖拉机1的行驶模式从手动行驶模式转换为自动行驶模式，并且拖拉机1的行驶模式已转换为自动行驶模式的情况，能够通过便携通信终端3的操作开始自动行驶。在各条件未全部成立的情况下，自动行驶控制部22F直到各条件的全部成立、或对显示于液晶监视器32的取消按钮进行操作为止，持续条件成立判定处理。

在用于使行驶模式转换为自动行驶模式的各条件中，除基于加速器杆的操作进行的自动行驶用的发动机转速的设定以及基于变速杆的操作进行的自动行驶用的车速的设定等拖拉机1的自动行驶所需的各种设定操作的完成以外，还包含在确认左右的制动器42是否作为安全制动器正常进行动作的初次检查(动作确认处理)中确认正常动作等。即，为了使行驶模式转换为自动行驶模式，需要事前进行初次检查，确认左右的制动器42作为安全制动器正常进行动作。

初次检查包含在安全制动功能部22Fa的控制动作中。安全制动功能部22Fa在基于初次检查的正常动作的确认完成的情况下，转换为初次检查实施完毕状态(动作确认实施完毕状态：图24所示的Check_OK)。在初次检查实施完毕状态下设定有效期间。在该实施方式中，初次检查实施完毕状态的有效期间设定在同一天内。因此，安全制动功能部22Fa在转换为初次检查实施完毕状态时，将上述转换年月日存储于车载存储部22G。

此外，作为初次检查实施完毕状态的有效期间，例如能够进行从转换年月日起几日间，从转换时刻起几小时或从转换后的行驶距离起到行驶设定距离为止的期间等各种设定。

为了进行初次检查，前提是以下所示的第1～9的所有的条件(动作确认处理开始用的条件)成立。

第1条件：控制使左右的制动器42作为安全制动器发挥功能的电动马达102的动作的转向控制部22C正常。

第2条件：监视来自左右的制动器开关25以及左右的制动器传感器26等的检测信息的变速控制部22B正常。

第3条件：与转向控制部22C的CAN通信正常。

第4条件：与变速控制部22B的CAN通信正常。

第5条件：通过经由变速控制部22B输入的来自左右的制动器开关25以及左右的制动器传感器26的检测信息，检测到左右的制动踏板40处于踏入解除位置。

第6条件：通过经由变速控制部22B输入的来自倒挡传感器的检测信息，检测到倒挡杆处于中立位置。

第7条件：通过经由变速控制部22B输入的来自驻车开关的检测信息，检测到驻车杆41不处于制动位置。

第8条件：通过经由转向控制部22C输入的来自连结开关的检测信息，检测到左右的制动踏板40由连结机构55连结。

第9条件：通过经由变速控制部22B输入的来自车速传感器的检测信息，检测到车速为零。

以下，基于图15～25，对安全制动功能部22Fa在初次检查的状态转换等进行说明。

安全制动功能部22Fa通过按键开关84(参照图2)的打开操作使电源接通，由此成为初始状态(图24所示的Start)。在初始状态下，进行判定初次检查实施完毕状态是否经过了有效期间的期间经过判定处理。

安全制动功能部22Fa在初始状态中，在解除开关113检测出由电动马达102操作的连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生异常，从而转换至错误检测状态(图24所示的Err_Detection)。

安全制动功能部22Fa在初始状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达的状态下，初次检查实施完毕状态经过了有效期间的情况下，转换为制动解除恢复动作状态(图24所示的Rev_Start)，对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。通过该解除操作，在上次的按键打开状态下，在安全制动功能部22Fa使左右的制动器42作为安全制动器进行动作的情况下，能够使左右的制动器42恢复至解除状态。

安全制动功能部22Fa在初始状态中，通过图15所示的主页画面32A中的模式选择按钮32a的操作来选择了自动行驶模式的情况下，进行判定上述的第1～9的所有的条件是否成立的事前条件判定处理。

安全制动功能部22Fa在事前条件判定处理中，在第1～9的其中一个条件未成立的情况下，转换为事前条件成立待机状态(图24所示的Check_PreStandby)，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。

安全制动功能部22Fa在事前条件判定处理中，在第1～9的所有的条件成立的情况下，转换为初次检查待机状态(图24所示的Check_Standby)，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。

安全制动功能部22Fa在初始状态中，在初次检查实施完毕状态在效期间内，但解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转换为检查完毕制动解除恢复动作状态(图24所示的OK_Rev)，并对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。由此，转向控制部22C执行基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的解除操作。通过该解除操作，在上次的按键打开状态下，安全制动功能部22Fa使左右的制动器42作为安全制动器动作的情况下，能够使左右的制动器42恢复至解除状态。

安全制动功能部22Fa在期间经过判定处理中，在初次检查实施完毕状态在有效期间内，且解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转换为上述的初次检查实施完毕状态，且使液晶监视器32的显示画面转换为图22所示的自动行驶开始画面32D，从而允许行驶模式的从手动行驶模式向自动行驶模式的转换。

安全制动功能部22Fa在事前条件成立待机状态中，在通过安全制动检查选择画面32B中的检查选择按钮32b的操作来选择了初次检查的情况下，使液晶监视器32的显示画面转换为图17所示的安全制动检查画面32C。而且，在此时的安全制动检查画面32C中，如图17所示，使初次检查按钮32c显示为灰色，从而通知不能通过初次检查按钮32c的操作来开始初次检查。

安全制动功能部22Fa在事前条件成立待机状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达的状态下，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114的其中产生异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在事前条件成立待机状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转换为上述的制动解除恢复动作状态，并对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。

安全制动功能部22Fa在事前条件成立待机状态中，在解除开关113检测出基于电动马达102的动作的连接销112向解除位置的到达，且制动开关114未检测出由电动马达102的动作引起的连接销112向制动位置的到达的状态下，在第1～9的条件的全部成立的情况下，转换为上述的初次检查待机状态，并且使初次检查按钮32c在安全制动检查画面32C的显示状态转换为图18所示的通常显示状态，从而通知能够通过初次检查按钮32c的操作来选择初次检查这一情况。

安全制动功能部22Fa在事前条件成立待机状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114未检测到连接销112向制动位置的到达的状态下，在第1～9的其中一个条件未成立的情况下，维持事前条件成立待机状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图17所示的安全制动检查画面32C。而且，在此时的安全制动检查画面32C中，使图17所示初次检查按钮32c显示为灰色，从而通知不能通过初次检查按钮32c的操作来选择初次检查这一情况。

安全制动功能部22Fa在初次检查待机状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114的其中一个产生异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在初次检查待机状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转换为上述的制动解除恢复动作状态，并对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的解除操作。

安全制动功能部22Fa在初次检查待机状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114未检测出连接销112向制动位置的到达的状态下，例如由于人为操作左右的制动踏板40或者倒挡杆等，而使第1～9的中的任一个条件未成立的情况下，转换为上述的事前条件成立待机状态，并且使初次检查按钮32c在安全制动检查画面32C的初次检查按钮32c的显示状态转换为图17所示的灰色显示状态，从而通知不能通过初次检查按钮32c的操作来选择初次检查这一情况。

安全制动功能部22Fa在初次检查待机状态中，在初次检查按钮32c被进行了操作的情况下，转换为制动动作检查状态(图24所示的Check)，并且如图19所示在安全制动检查画面32C中显示初次检查中。

安全制动功能部22Fa在制动动作检查状态中，在对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作。

安全制动功能部22Fa在制动动作检查状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，或即使经过了规定的制动动作检查时间，制动开关114也没有检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在制动动作检查状态中，例如在由于人为操作左右的制动踏板40或倒挡杆等，而使第1～9中的任一条件不成立的情况下，转换为初次检查失败状态(图24所示的Check_NG)，并且如图20所示在安全制动检查画面32C中显示初次检查失败。而且，若在向初次检查失败状态的转换后，经过规定的显示时间，则安全制动功能部22Fa转换为上述的初始状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。而且，安全制动功能部22Fa在图16所示的安全制动检查选择画面32B的检查选择按钮32b被进行了操作的情况下，转换为上述的事前条件成立待机状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图17所示的安全制动检查画面32C。

安全制动功能部22Fa在制动动作检查状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的状态下，左右的制动器开关25检测出左右的制动踏板40从踏入解除位置的移动，且左右的制动器传感器26检测出左右的制动踏板40向踏入最大位置的到达的情况下，判定为左右的制动踏板40被操作至最大位置，左右的制动器42被切换为制动状态。而且，基于该判定，转换为解除动作检查待机状态(图24所示的Check_Rev_Wait)，并且对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的制动操作的停止。由此，转向控制部22C结束基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的制动操作。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查待机状态中，解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，或制动开关114未检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生了异常，转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查待机状态中，例如由于人为操作左右的制动踏板40或倒挡杆等，而使第1～9中任一个条件不成立的情况下，转换为上述的初次检查失败状态，并且如图20所示在安全制动检查画面32C中显示初次检查失败。而且，若在向初次检查失败状态的转换后，经过规定的显示时间，则安全制动功能部22Fa转换为上述的初始状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。而且，安全制动功能部22Fa在图16所示的安全制动检查选择画面32B的检查选择按钮32b被进行了操作的情况下，转换为上述的事前条件成立待机状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图17所示的安全制动检查画面32C。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查待机状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达，或左右的制动器开关25检测出左右的制动踏板40从踏入解除位置的移动，且左右的制动器传感器26检测出左右的制动踏板40向踏入最大位置的到达的状态下，经过了规定的待机时间的情况下，转换为解除动作检查状态(图24所示的Check_Rev)。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查状态中，对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查状态中，在检测出解除开关113向连接销112的解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，或在即使经过了规定的解除动作检查时间，解除开关113也未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查状态中，例如在由于人为操作左右的制动踏板40或倒挡杆等，而使第1～9中的任一个条件不成立的情况下，转换为上述的初次检查失败状态，并且如图20所示在安全制动检查画面32C中显示初次检查失败。而且，若在向初次检查失败状态的转换后，经过规定的显示时间，则安全制动功能部22Fa从初次检查失败状态转换为上述的初始状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。而且，安全制动功能部22Fa在图16所示的安全制动检查选择画面32B的检查选择按钮32b被进行了操作的情况下，转换为上述的事前条件成立待机状态，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图17所示的安全制动检查画面32C。

安全制动功能部22Fa在解除动作检查状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114未检测出连接销112向制动位置的到达的状态下，左右的制动器开关25以及左右的制动器传感器26检测出左右的制动踏板40向踏入解除位置的到达的情况下，判定为左右的制动踏板40被操作至踏入解除位置，左右的制动器42被切换为解除状态。而且，基于该判定，对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的解除操作的停止。由此，转向控制部22C结束基于电动马达102的动作进行的左右的制动器42的制动操作。而且，安全制动功能部22Fa转换为初次检查成功状态(图24所示的Check_Comp)，如图21所示在安全制动检查画面32C中显示初次检查完成。

安全制动功能部22Fa在初次检查成功状态中，使安全制动检查画面32C中的初次检查完成显示持续规定时间。而且，若经过规定时间，则转换为初次检查实施完毕状态(动作确认实施完毕状态：图24所示的Check_OK)并且使液晶监视器32的显示画面转换为图22所示的自动行驶开始画面32D，允许行驶模式的从手动行驶模式向自动行驶模式的转换。

而且，这样，在安全制动功能部22Fa转换为初次检查实施完毕状态后，例如若进行基于加速器杆的操作的自动行驶用的发动机转速的设定以及基于变速杆的操作的自动行驶用的车速设定等拖拉机1的自动行驶所需的各种设定操作等，则用于使行驶模式转换为自动行驶模式的所有的条件成立。而且，在所有的条件成立的状态中，对显示于图22所示的自动行驶开始画面32D的自动行驶开始按钮32d进行了操作的情况下，自动行驶控制部22F使拖拉机1的行驶模式从手动行驶模式转换为自动行驶模式并且向便携通信终端3发送拖拉机1的行驶模式已转换为自动行驶模式的情况，从而能够开始基于便携通信终端3的操作的自动行驶。

即，在使行驶模式转换为自动行驶模式，而使拖拉机1自动行驶的情况下，通过事前的动作确认，确认了左右的制动器42作为安全制动器正常地动作。由此，在自动行驶模式中，万一在车辆内部产生上述的异常的情况下等，能够使左右的制动器42作为安全制动器正常地动作，能够使拖拉机1可靠地制动停止。

而且，根据上述的说明可知，在初次检查(动作确认处理)中包含：第一动作确认处理，其基于来自检测电动马达102的动作的解除开关(第一动作传感器)113以及制动开关(第一动作传感器)114的检测信息，确认电动马达102是否正常地动作；和第二动作确认处理，其基于来自检测左右的制动器42的动作的左右的制动器开关(第二动作传感器)25以及左右的制动器传感器(第二动作传感器)26的检测信息，确认左右的制动器42是否正常地动作。

由此，在确认左右的制动器42作为安全制动器是否正常地动作的初次检查(动作确认处理)中，分别单独进行使左右的制动器42作为安全制动器动作的电动马达102的动作确认、和作为安全制动器发挥功能的左右的制动器42的动作确认。其结果，能够高精度地进行初次检查，能够提高初次检查的可靠性。

另外，安全制动功能部22Fa在进行初次检查的情况下，首先进行事前条件判定处理，在为了开始初次检查所需的上述的初次检查开始用的所有的条件成立时开始初次检查。由此，例如，能够避免如下情况，即，由于对左右的制动踏板40进行踏入操作、左右的制动踏板40的连结解除等的原因，在初次检查时对电动马达102施加的负荷较小，由此降低初次检查的可靠性、或由于在变速控制部22B、CAN通信等产生异常而导致初次检查未完成等不良的产生。

如上述那样，对初次检查实施完毕状态设定有效期间。因此，安全制动功能部22Fa在初次检查实施完毕状态中进行上述的期间经过判定处理。而且，安全制动功能部22Fa在期间经过判定处理中经过了有效期间的情况下，如图24所示从初次检查实施完毕状态转换为初始状态。

此时，若行驶模式为自动行驶模式，则安全制动功能部22Fa使行驶模式从自动行驶模式转换为手动行驶模式，并且禁止向自动行驶模式的转换。另外，安全制动功能部22Fa使液晶监视器32的显示画面转换为图16所示的安全制动检查选择画面32B。而且，在图16所示的安全制动检查选择画面32B的检查选择按钮32b被进行了操作的情况下，安全制动功能部22Fa通过上述的状态转换进行初次检查，并在转换为初次检查实施完毕状态时，使液晶监视器32的显示画面转换为图22所示的自动行驶开始画面32D，从而允许行驶模式的从手动行驶模式向自动行驶模式的转换。

由此，例如在使拖拉机1几日间自动行驶的情况下，定期地进行初次检查，因此在车辆内部产生上述的异常等情况下，能够有效地抑制左右的制动器42未作为安全制动器正常进行动作的担忧。

此外，安全制动功能部22Fa也可以构成为，在期间经过判定处理中，在经过了初次检查实施完毕状态的有效期间的情况下，若此时的行驶模式已经是自动行驶模式，则在用户使自动行驶模式持续的期间，使初次检查实施完毕状态有效，在由用户结束了自动行驶模式时，使初次检查实施完毕状态无效，从而从初次检查实施完毕状态转换为初始状态。

另一方面，若行驶模式为手动行驶模式，则安全制动功能部22Fa在液晶监视器32的显示画面等中，报知已经过了初次检查实施完毕状态的有效期间。

由此，在通过搭乘者的驾驶使拖拉机1手动行驶的情况下，能够预先通知搭乘者在使行驶模式转换为自动行驶模式时需要初次检查。另外，即使在没有使左右的制动器42作为安全制动器动作的手动行驶中，也能够防止由定期进行初次检查导致的作业效率的降低。

安全制动功能部22Fa在初次检查实施完毕状态中在车辆内部产生上述的异常等的情况下，转换为安全制动操作状态(图24所示的Brake_Move)，对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作。

安全制动功能部22Fa在初次检查实施完毕状态中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达的状态下，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生了异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在初次检查实施完毕状态中，在初次检查实施完毕状态在有效期间内，且在车辆内部未产生上述的异常等的状态下，解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转换为上述的检查完毕制动解除恢复动作状态(图24所示的OK_Rev)，对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。

安全制动功能部22Fa在检查完毕制动解除恢复动作状态中，在即使经过了制动解除操作用的规定时间，解除开关113也未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生了异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在检查完毕制动解除恢复动作状态中，在制动解除操作用的规定时间内解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，转化为初次检查实施完毕状态(图24所示的Check_OK)，并且使液晶监视器32的显示画面转换为图22所示的自动行驶开始画面32D，从而允许行驶模式的从手动行驶模式向自动行驶模式的转换。

安全制动功能部22Fa在上述的制动解除恢复动作状态(图24所示的Rev_Start)中，在解除开关113检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，或在即使经过了制动解除操作用的规定时间，解除开关113也未检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生了异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在制动解除恢复动作状态中，在检测出解除开关113向连接销112的解除位置的到达，且制动开关114未检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，转换为上述的初始状态(图24所示的Start)。

安全制动功能部22Fa在上述的安全制动操作状态(图24所示的Brake_Move)中，在即使经过了制动操作用的规定时间，解除开关113仍检测出连接销112向解除位置的到达的情况下，或制动开关114未检测出连接销112向制动位置的到达的情况下，判定为电动马达102、解除开关113以及制动开关114中的任一个产生了异常，从而转换为上述的错误检测状态。

安全制动功能部22Fa在安全制动操作状态中，在解除开关113未检测出连接销112向解除位置的到达，且制动开关114检测出连接销112向制动位置的到达的状态下，经过了制动操作用的规定时间的情况下，判定为左右的制动踏板40被操作至踏入最大位置，左右的制动器42被切换为制动状态。而且，基于该判定，转换为安全制动动作保持状态(图24所示的Brake_Stop)，并且对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作的停止。由此，转向控制部22C结束基于电动马达102的动作的左右的制动器42的制动操作。其结果，能够保持在使左右的制动器42作为安全制动器动作的状态下，能够将拖拉机1维持在制动停止状态。

如图25所示，安全制动功能部22Fa在错误检测状态中，根据解除开关113以及制动开关114的检测状态，转换为电动马达异常状态(图25所示的Err_Actuater)、打开检测异常状态(图25所示的Err_Position_ON)、以及关闭检测异常状态(图25所示的Err_Position_Off)中的任一个。而且，在任一个异常状态中，如果不是从安全制动操作状态的转换，则转换为异常时用制动解除状态(图25所示的Err_Rev)，并对转向控制部22C指示基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。由此，转向控制部22C进行基于电动马达102的动作的左右的制动器42的解除操作。而且，根据该解除操作，能够使左右的制动器42恢复至解除状态，能够基于搭乘者的驾驶进行拖拉机1的手动行驶。

安全制动功能部22Fa在异常时用制动解除状态中，若经过解除操作用的规定时间，则转换为异常状态(图25所示的Err_Actuater)并持续该状态。

安全制动功能部22Fa在电动马达异常状态、打开检测异常状态以及关闭检测异常状态中的任一个中，如果是从安全制动操作状态的转换，则转换为上述的异常状态(图25所示的Err_Actuater)并持续该状态。由此，在此时的异常状态中，能够维持在使左右的制动器42作为安全制动器动作的状态，能够使拖拉机1维持在制动停止状态。

〔其他实施方式〕

对本发明的其他实施方式进行说明。

此外，以下说明的各实施方式的结构并不限于分别单独地应用，也可以与其他实施方式的结构组合应用。

(1)与作业车辆的结构相关的代表性的其他实施方式如下所述。

例如，作业车辆也可以构成为如下半履带规格：作为行驶装置10、11，具备左右的前轮10、和代替左右的后轮11的左右的履带。

例如，作业车辆也可以构成为如下全履带规格：作为行驶装置10、11，具备代替左右的前轮10和左右的后轮11的左右的履带。

例如，作业车辆也可以构成为代替发动机14而具备电动马达的电动规格。

例如，作业车辆也可以构成为具备发动机14和电动马达的混合动力规格。

例如，作业车辆也可以构成为代替驾驶室13而具备从拖拉机1向上方延伸的保护框架。

(2)与电动促动器102相关的代表性的其他实施方式如下所述。

例如，作为电动促动器102，也可以具备分别独立地操作左右的制动踏板40的左右的电动马达102。

例如，作为电动促动器102，也可以具备操作由连结机构55连结的左右的制动踏板40的单一的电动缸。

例如，作为电动促动器102，也可以具备分别独立地操作左右的制动踏板40的左右的电动缸。

(3)脚制动器42也可以为通过驾驶部12所具备的单一的制动踏板操作的单一部件。

(4)制动解除用的操作件84也可以为例如由液晶监视器32显示的操作按钮。

工业上的可利用性

本发明例如能够应用于拖拉机、乘用割草机、乘用插秧机、联合收割机、搬运车、轮式装载机以及除雪车等作业车辆。

附图标记说明

2...自动行驶单元；3...无线通信设备(便携通信终端)；10...行驶装置(前轮)；11...行驶装置(后轮)；12...驾驶部；14...发动机；22Fa...控制部(安全制动功能部)；23...车辆状态检测设备；32a...模式选择部(模式选择按钮)；42...脚制动器(制动器)；84...操作件(按键开关)；90...无线通信设备(紧急停止遥控器)；102...电动促动器(电动马达)。

Claims

1.一种作业车辆，其中，具备：

搭乘式的驾驶部；

脚制动器，其对行驶装置进行制动；

自动行驶单元，其能够使车辆自动行驶；以及

电动促动器，其将所述脚制动器切换为对所述行驶装置进行制动的制动状态和解除制动的解除状态，

在所述驾驶部装备有模式选择部，该模式选择部能够选择通过所述自动行驶单元使车辆自动行驶的自动行驶模式，

所述自动行驶单元具有控制所述电动促动器的动作的控制部，

所述控制部构成为，在所述自动行驶模式中，在基于来自检测车辆中的各部分的状态的车辆状态检测设备的检测信息而检测到车辆内部的异常的情况下、或在获取到来自被设定为能够与所述自动行驶单元无线通信的无线通信设备的紧急停止指令的情况下，控制所述电动促动器的动作，将所述脚制动器从所述解除状态切换为所述制动状态。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

在所述驾驶部装备有制动解除用的操作件，

在基于所述电动促动器的动作实现的所述脚制动器的所述制动状态中，在人为操作了所述操作件的情况下，所述控制部控制所述电动促动器的动作，将所述脚制动器从所述制动状态切换为所述解除状态。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述控制部在将所述脚制动器切换为所述制动状态的情况下，解除所述自动行驶模式的选择，在该解除后通过所述模式选择部选择了所述自动行驶模式的情况下，基于来自所述车辆状态检测设备的检测信息，判定车辆内部的异常的有无，在判定为车辆内部没有异常的情况下，允许向所述自动行驶模式的转换。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备电子控制式的发动机，

所述控制部在控制所述电动促动器的动作，将所述脚制动器从所述解除状态切换为所述制动状态的情况下，使所述发动机自动地停止。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，

所述控制部在通过所述电动促动器的动作将所述脚制动器切换为所述制动状态、且使所述发动机自动停止的状态中，在通过所述驾驶部所具备的按键开关的关闭操作将电源断开后，通过所述按键开关的打开操作将电源再次接通的情况下，允许所述发动机的启动，并且控制所述电动促动器的动作而将所述脚制动器从所述制动状态切换为所述解除状态。