JP3410978B2 - カートの発進停止制御機構 - Google Patents

カートの発進停止制御機構

Info

Publication number
JP3410978B2
JP3410978B2 JP33128598A JP33128598A JP3410978B2 JP 3410978 B2 JP3410978 B2 JP 3410978B2 JP 33128598 A JP33128598 A JP 33128598A JP 33128598 A JP33128598 A JP 33128598A JP 3410978 B2 JP3410978 B2 JP 3410978B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
engine
cart
stop
braking
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP33128598A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH11237915A (ja
Inventor
孝志 佐々木
正典 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanmar Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP3140415A external-priority patent/JP2885545B2/ja
Application filed by Yanmar Co Ltd filed Critical Yanmar Co Ltd
Priority to JP33128598A priority Critical patent/JP3410978B2/ja
Publication of JPH11237915A publication Critical patent/JPH11237915A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3410978B2 publication Critical patent/JP3410978B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、カート道の地下に
埋設された誘導線に沿って自動操向可能とした、エンジ
ン駆動式カートの発進停止機構に関する。
【0002】
【発明が解決すべき課題】従来から、バッテリーにより
走行駆動されるカートは公知とされているのである。例
えば特開昭60−49408号公報に記載の技術の如き
である。また、エンジンを搭載し、該エンジンにより走
行駆動されるカートに関しても公知とされているのであ
る。
【0003】しかし、バッテリー駆動の場合には、次の
ような不具合があったのである。即ち、誘導線による無
人操向が可能であるが、バッテリーの容量が小さいの
で、毎日終業後に商用電源から長時間にわたり充電する
必要があり、この作業に労力を要するという不具合があ
ったのである。また、バッテリーカートの場合には、充
電容量の関係から、どうしても大馬力とすることが出来
ないので、キャディーやプレーヤーを同乗させて走行す
ることが不可能であり、キャディーが長時間歩行するこ
とが必要な為に、バッテリーカートを使用している場合
には、キャディーの疲労が大きく、キャディーの求人に
苦労するという不具合があったのである。
【0004】また、エンジンにより走行駆動する場合に
は、次のような不具合があったのである。即ち、馬力が
大きくすることが可能であるので、キャディーやプレー
ヤーを同乗させることが出来るが、この場合には、無人
走行を可能とすると危険であるので、無人走行とすると
安全性の向上が求められていたのである。また、乗車走
行とすると、多人数が乗ったカートが、フェアウエーを
走り回る可能性があり、フェアウエーの芝生の傷みが激
しいという不具合があったのである。また、キャディー
やプレーヤーが乗った状態で、フェアウエーを走行しな
いようにする為には、フェアウエーから離れたカート道
をゴルフカートが無人走行する必要がある。この為に
は、バッテリー駆動の場合には、リモートコントロール
制御が容易であるが、エンジン駆動の場合には、停止の
際においてエンジンを停止する必要があるので、エンジ
ン駆動のゴルフカートを、誘導線に沿って無線操縦する
というのは難しい技術であったのである。
【0005】また、搭乗可能なカートをそのまま、無人
操向も可能とすることは、操縦装置や制動機構を、二重
に機構を設ける必要があり、また安全性においても大き
な考慮を払う必要があるので、困難な技術であったので
ある。本発明は、このようなキャディーやプレーヤーが
乗った状態で、誘導線に沿って無線操向が可能な、エン
ジン駆動のカートであり、かつキャディーやプレーヤー
を搭乗可能とした場合の、特殊な発進停止機構を提供す
るものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を
説明する。請求項1においては、カート道に沿って誘導
線を敷設し、該誘導線に沿って自動操向を可能としたカ
ートであり、該カートは搭載したエンジンにより走行駆
動され、かつ座席とステアリングハンドルとを有し、無
人走行と、ステアリングハンドルを操作しない乗車走行
とを可能とし、乗車した状態でも停止発進操作を可能と
し、更に、該カートから離れた位置の無線操縦器によ
り、エンジンの自動起動と停止発進操作を可能とし、手
動操向と自動操向を切換える手動自動切替え機構を設け
た構成であって、停止信号が出されると、アクセルアク
チュエータ39によりスロットルを全閉にし、制動アク
チュエータ3により徐々に自動制動機構46を作動さ
せ、スタータ/発電機とエンジン点火ユニットと燃料ポ
ンプ68を停止するようにしたものである。
【0008】請求項2においては、カート道に沿って誘
導線を敷設し、該誘導線に沿って自動操向を可能とした
カートであり、該カートは搭載したエンジンにより走行
駆動され、かつ座席とステアリングハンドルとを有し、
無人走行と、ステアリングハンドルを操作しない乗車走
行とを可能とし、乗車した状態でも停止発進操作を可能
とし、更に、該カートから離れた位置の無線操縦器によ
り、エンジンの自動起 動と停止発進操作を可能とし、手
動操向と自動操向を切換える手動自動切替え機構を設け
た構成であって、緊急ブレーキ機構を作動させると、ブ
レーキ解除アクチュエー60により緊急常用切替え体5
8を切り換えて、自動制動機構46より制動ディスク2
を挟持して制動し、同時にスタータ/発電機とエンジン
点火ユニットと燃料ポンプ68を停止するようにした
のである。
【0008】
【実施例】次に、本発明の実施例を説明する。本発明の
カートは種々の用途に利用できるが、本実施例において
は、ゴルフカートとして使用した場合を説明する。図1
は本発明のゴルフカートの全体斜視図、図2は同じく全
体側面図である。ゴルフ場においてはフェアウエーの外
側にカート道が設けられているので、該カート道の下に
誘導線が埋設されている。該誘導線はティーショットの
位置と、セカンドショット・サードショットの位置と、
グリーンの位置の側方に、自動的に停止する為の自動停
止位置が決定されている。また、本発明のゴルフカート
はエンジン駆動でありながら、無人操縦を可能としてお
り、別に取外し可能な無線操縦器を具備している。該無
線操縦器により、自由な位置に停止することが可能であ
る。
【0009】前車輪14・14が操向輪であり、後車輪
15・15が駆動輪である。エンジン室6の内部にエン
ジンEとミッションケースMが配置されており、本発明
の制動機構も、該エンジン室6の内部に配置されてい
る。機体フレームの前端に、障害物センサー機構17が
バンパーを兼用して配置されており、該障害物センサー
機構17の下方に、地中の誘導線を検出する自動操向セ
ンサー機構16が左右に揺動可能に配置されている。障
害物センサー機構17により障害物を検出した場合に
、緊急ブレーキ機構が作動すべく構成されている。
【0010】また、エンジン室6の上には座席10が配
置されており、該座席10の後部には、ゴルフバッグ7
を4組載置するバッグ載置枠12と、4本のパターを挿
入するパター挿入筒13が突設されている。該バッグ載
置枠12は座席10の部分から突出する2本のサポート
杆24と、機体の後部から突設する2本のサポート杆2
5により支持している。また機体フレームFから、上方
へ、一本の後部ルーフサポート19と、前部の2本の前
部ルーフサポート22が配置されている。該前部ルーフ
サポート22の前部にフロントルーフ21を、上部に天
井ルーフ20を載置している。フロントルーフ21及び
天井ルーフ20は全て透明の樹脂板により構成してい
る。
【0011】座席10の前部に操向コラム5が立設され
ており、該操向コラム5からステアリングハンドル11
が斜め方向に突出されている。また該ステアリングハン
ドル11とフロントルーフ21との間に、小物入れ23
が配置されている。また該ステアリングハンドル11の
基部近傍に、手動自動切替え機構であるレバー4が配置
されている。前記手動自動切替えレバー4の下方に、ア
クセルペダル8とブレーキペダル9が配置されている。
また座席10の下方で、エンジン室6の前面に、ミッシ
ョンケースM内のギアの噛合状態を変更する前後進切替
えレバー70が配置されている。
【0011】こうして、カート道に沿って誘導線を敷設
し、該誘導線に沿って自動操向を可能としたカートであ
り、該カートは搭載したエンジンにより走行駆動され、
かつ座席とステアリングハンドルとを有し、無人走行
と、ステアリングハンドルを操作しない乗車走行とを可
能とし、乗車した状態でも停止発進操作を可能とし、更
に、該カートから離れた位置の無線操縦器により、エン
ジンの自動起動と停止発進操作を可能とし、手動操向と
自動操向を切換える手動自動切替え機構を設け、該手動
自動切替え機構により手動操向に切換えた場合には、ス
テアリングハンドル11による操作を可能とし、自動操
向に切替えた場合に、誘導線から機体が外れたときに
は、緊急ブレーキ機構により停止すべく構成している。
なお、自動操向中に、前後進切替えレバー70により後
進に変速した場合には、自動操向を停止し、緊急ブレー
キ機構により停止すべく構成している。よって、キャデ
ィーやプレーヤーが間違って、前後進切替えレバー70
を操作した場合や、機体が誘導線から外れた場合には、
緊急ブレーキ機構が作用し、かつ機体を停止するので、
この点でも乗車した人間を安全サイドに誘導することが
可能となったのである。
【0012】次に、図3について説明する。図3はゴル
フカートのエンジン室6と操向コラム5の部分を取り外
した機体フレーム部分の平面図である。機体の前端には
障害物センサー機構17が配置されており、該障害物セ
ンサー機構17の下方の位置には、前述の如く自動操向
センサー機構16が配置されている。また、前車輪14
の間に、左右のナックルアーム38・37が配置されて
おり、ステアリングハンドル11と操向モータMoによ
り操向操作される。該操向モータMoの前部に操舵用パ
ワーユニット36が配置されている。また操向モータM
oの後部には、アクセルペダル8とブレーキペダル9が
配置されている。
【0013】また、オペレーターが足を配置するステッ
プ部分の下面に、リモコン受信器27、メインコントロ
ーラ28と、操舵コントローラ35が配置されている。
エンジン室6の内部の中央には、エンジンEが配置され
ており、該エンジンEの左側の機体フレームFの上に燃
料タンク33が配置されており、該燃料タンク33から
エンジンEへは燃料ポンプ68により送油している。ま
たエンジンEの右側にはマフラー52が配置されて、上
部をマフラーカバー51により被覆している。
【0014】更に、マフラーカバー51の右側にはバッ
テリーBが載置されている。該バッテリーBはエンジン
Eの起動モータ97に送電するものである。またエンジ
ンEの上部に配置された発電機55によりバッテリーB
を充電している。またエンジンEは駆動フレーム42に
よりピッチングと、ある程度のローリングが可能に支持
されており、該駆動フレーム42の上に、ミッションケ
ースMも載置されている。該ミッションケースMから左
右に車軸1・1が突出されて、該車軸1・1の外端部に
後車輪15が配置されている。
【0015】図4はエンジンEとミッションケースMの
近傍の平面図、図5は同じく左側面図、図6は同じく右
側面図、図7は同じく後面図である。機体フレームF
は、図5に示す如く、エンジンEの側方の位置から、上
方に曲げられており、該曲げられた位置から後方へ直線
的に伸びている。該機体フレームFが曲がる寸前の位置
から上方へ、エンジン室6を載置するエンジン室枠50
が突設されている。故に、該エンジン室枠50と機体フ
レームFとは一体的に構成されているのである。該エン
ジン室枠50の後端と、車軸1・1との間には、ショッ
クアブソーバ44・44が介装されている。
【0016】また、機体フレームFの一部に駆動フレー
ム42・42の前端が枢支部43において枢支されてい
る。該枢支部43を中心に駆動フレーム42が上下にピ
ッチング可能に支持されており、また枢支部43の部分
には弾性筒を介装して枢支しているので、駆動フレーム
42が左右に或る程度のローリングを可能としている。
しかし該駆動フレーム42が左右に過剰ローリングしな
いように、駆動フレーム42と機体フレームFとの間
に、図7に示す如く、ラテラルリンク45が介装されて
いる。
【0017】また、エンジンEは駆動フレーム42の上
に、4点の防振装置41・41・41・41により防振
支持されている。また駆動フレーム42の後端より、左
右にブレーキガード40を突出し、後車輪15の車輪ホ
イール32の内部に配置した駐車ブレーキ機構が、地上
面の障害物に接当することのないように保護している。
また、エンジンEの後部に配置されたミッションケース
Mに、前後進切替えレバー70からの操作ワイヤー69
が延設されており、また自動制動機構46の部分に、制
動ディスクを押圧する自動制動ワイヤー49が延設され
ている。またエンジンEの上部に図5に示す如くエアク
リーナ76と、アクセルアクチュエータ39が配置され
ている。起動モータ97はエアクリーナ76と駆動フレ
ーム42との間に配置されている。
【0018】また、エンジンEのクランク軸に自動変速
駆動側プーリ48が配置されており、またミッションケ
ースMの入力軸に自動変速入力側プーリ47が介装され
ている。該自動変速入力側プーリ47には付勢バネ55
が介装されている。また、緊急ブレーキ機構とソフトブ
レーキ機構の為に、自動制動ワイヤー49を操作する機
構がミッションケースMの上部に構成されている。また
自動変速入力側プーリ47とミッションケースMとの間
に、自動変速入力側プーリ47に固定されて、走行速度
検出ギア53が固定されており、該走行速度検出ギア5
3の歯の部分の回転を検出する走行速度検出センサー5
4が設けられている。
【0019】図8は本発明の駐車ブレーキ機構とソフト
ブレーキ機構の切替え機構の平面図、図9は同じく側面
図、図10は制動アクチュエータ3の部分の拡大平面
図、図11は同じく制動アクチュエータ3の部分の拡大
側面図、図12は駐車ブレーキ機構の拡大断面図であ
る。ミッションケースMの上部に延設されたエンジン室
枠50の部分に、制動アクチュエータ3の基部が枢支軸
71の部分で枢支されている。該制動アクチュエータ3
は駆動モータ72により駆動され伸縮される。そして該
制動アクチュエータ3の前端はソフト制動アーム62の
先端に枢支されている。該ソフト制動アーム62はエン
ジン室枠50に固定されたブラケット73に固定した枢
支軸63に枢支されており、同様に該枢支軸63には緊
急制動アーム57も枢支されている。
【0020】また、前記制動アクチュエータ3の上方
に、略平行して緊急制動バネ56が配置されており、該
緊急制動バネ56はエンジン室枠50と、緊急制動アー
ム57との間に介装されている。そしてソフト制動アー
ム62の上に、緊急常用切替え体58が枢支軸61の部
分で枢支されており、該緊急常用切替え体58はブレー
キ解除アクチュエータ60から操作ワイヤー59を介し
て操作される該ブレーキ解除アクチュエータ60はソレ
ノイド等により構成されており、緊急に制動する必要の
ある場合において、瞬時に操作ワイヤー59を引っ張っ
て、緊急常用切替え体58を枢支軸61を中心に回動す
ると、緊急常用切替え体58の先端の係止部58aが緊
急制動アーム57と、ソフト制動アーム62との係止状
態を解除する。
【0021】これにより、該緊急制動アーム57は緊急
制動バネ56により瞬時に引き寄せられて、枢支軸63
の反対側の緊急制動アーム57に係止されたディスク制
動ワイヤー62を引っ張って、自動制動機構46を操作
し、ブレーキ軸74に固定された制動ディスク2を挟持
し制動するのである。緊急の必要の無い場合、即ち、誘
導線により、ティグランドやセカンドショットの位置や
サードショットの位置や、グリーン近くで停止する場
合、また無線操縦器により停止させる場合には、制動ア
クチュエータ3の伸縮によりゆっくりと制動をさせるの
である。
【0022】この場合には緊急制動バネ56の付勢力を
押さえて、制動アクチュエータ3の縮小速度により、ソ
フト制動アーム62と緊急制動アーム57が共に回動
し、ゆっくりとソフト制動アーム62を引く操作を行う
のである。該緊急制動アーム57の位置を検出するセン
サー65・66と、ソフト制動アーム62の位置を検出
するセンサー64がブラケット73の上に配置されてお
り、メインコントローラ28に制動状態を確認する信号
を送信している。緊急常用切替え体58は、緊急制動が
作動し、エンジンEが停止し、機体が停止した状態で、
ソフト制動アーム62が、緊急制動バネ56により引き
つけられている緊急制動アーム57よりも内側に戻った
位置で、ブレーキ解除アクチュエータ60により元の位
置に戻されて、再度両アームが係合すべく構成されてい
る。
【0023】自動制動機構46はミッションケースMの
側面に固定されており、ミッションケースMから突出さ
れたブレーキ軸74の先端の制動ディスク2を挟持すべ
く構成されている。これに対して、駐車ブレーキ機構
は、車軸1・1の先端に固定された後車輪15の、車輪
ホイール32の内部に構成されている。そして図12に
おいて示す如く、ブレーキドラム31の内部に制動摩擦
板34が貼設されており、該制動摩擦板34の内部にブ
レーキシューが配置されている。本発明においては、該
車輪ホイール32と制動摩擦板34とを締結ボルト75
により一体化しており、駐車ブレーキ機構をメンテナン
スする場合には、該後車輪15を車軸1・1から外す操
作をするだけで、ブレーキドラム31も同時に車軸1・
1から外れるように構成されているのである。
【0024】そして、該駐車ブレーキ機構のブレーキド
ラム31の部分の下方に、駆動フレーム42から突出し
たブレーキガード40を配置しており、該ブレーキガー
ド40は車軸1・1も同じく、駆動フレーム42の先端
の枢支部43を中心に上下するので、該ブレーキガード
40により駐車ブレーキ機構が、地上から突出した障害
物に接当するのを回避しているのである。
【0025】次に、本発明の制御を示すフローチャート
を説明する。図13は本発明のゴルフカートの自動走行
制御の全体フローチャート、図14は図13の全体フロ
ーチャートの中の走行モード自動サブのルーチンを示す
図面、図15は図14のサブルーチンの中の車速制御モ
ード1のサブルーチンを示す図面、図16は同じく図1
4のサブルーチンの中の車速制御モード2のサブルーチ
ンを示す図面である。
【0026】図13において、全体のフローチャートに
ついて説明する。カートの発進停止制御機構において、
駐車ブレーキ機構は、エンジンの起動と連動して、エン
ジンの回転数が一定回転に上昇すると自動的に解除さ
れ、またカートの停止により自動的に駐車ブレーキ状態
に制動されるべく構成している。 よって、制動アクチュ
エータ3とブレーキ解除アクチュエータ60により操作
される、自動制動機構46はエンジンEの起動と共に、
回転数が一定以上に上昇されると自動的に解除され、逆
にエンジンEの停止と共に、エンジンEの回転数を判定
して一定回転以下になると、自動的に制動されるので、
キャディーやプレーヤーが乗車している場合にも、坂道
での自然発進や暴走が発生しない安全な乗車カートとす
ることが出来たのである。
【0026】まず初期設定を行い、次に誘導信号検出モ
ードにより誘導信号を検出する。次にブレーキ解除モー
ドにより自動制動機構46のブレーキを解除する。次に
手動/自動を判定する。次に手動の場合には、起動モー
ド・走行モード・信号停止監視モードを経過する。次に
走行/停止を判定し、停止モードに至る。自動の場合に
は、起動モードから走行モードに至る。起動モードにお
いては、手動時はアクセルペダル8の踏込みにより起動
し、自動時には無線操縦器からの起動信号により起動す
る。走行モードにおいては、手動時はアクセルペダル8
との連動により速度を制御し、自動時には車速を時速6
キロに制御し、危険な箇所においては、時速3キロに制
御する。次にステアリング操作モード・信号停止監視モ
ードを経て、走行/停止を判断し、停止モードに至る。
【0027】また、走行モードは、図14のようなサブ
ルーチンにより構成されている。そして車速を検出した
状態で、無接触センサからの信号と、障害物センサから
の信号を検出するモードを経て、減速信号の有無を判断
する。そして減速信号を検出しない場合には、時速6キ
ロにセットした状態で図15の車速制御モード1のサブ
ルーチンを通過する。また減速信号が出ている場合に
は、図16の車速制御モード2に沿って、時速3キロに
制御する。該減速はタイマーにより設定された一定時間
(約22秒)だけ減速するのである。これは急な旋回や
下り坂を走行する位置において、誘導線の部分にマグネ
ットを別に配置して、減速信号を発するのである。
【0028】図15においては、一定速度の時速6キロ
により走行すべく車速制御を行う場合のサブルーチンが
開示されている。この場合には、例として6.5キロよ
りも速度が速くなると、アクセルアクチュエータ39の
制御電流を低く設定して、回転数を落とすのであるが、
それでも速度が速くなり、7キロを超えると、制動アク
チュエータ3を作動させて制動を掛けて、6キロまで落
とすのである。6キロよりも低くなると、制動アクチュ
エータ3を解除する。また車速が5.5キロよりも低く
なると、アクセルアクチュエータ39の制御電流を設定
電流よりも高くして、エンジンEの回転数を増速するの
である。
【0029】図16においては、減速信号が無接触セン
サから発せられて、3キロに減速し22秒間走行する場
合の制動アクチュエータ3による車速制御モード2のサ
ブルーチンを開示している。即ち、3.5キロよりも速
くなると、アクセルアクチュエータ39の制御電流を低
回転側に制御するが、それでも増速し、4キロを超える
と制動アクチュエータ3により3キロまで減速する。
2.5キロよりも低下すると、アクセルアクチュエータ
39に増速回転電流が附加される。以上の如く、本発明
においては、ゴルフカートの車速を一定に制御するの
に、アクセルアクチュエータ39によるエンジン回転数
の制御と同時に、制動アクチュエータ3により制動ディ
スク2と自動制動機構46を制御を附加して制御を行っ
ているのである。
【0030】図17は図13の全体フローチャートの中
の信号停止監視モードのサブルーチンを示す図面、図1
8は図17のサブルーチンの中の停止モード1のサブル
ーチンを示す図面、図19は同じく図17のサブルーチ
ンの中の停止モード2のサブルーチンを示す図面であ
る。次に、緊急ブレーキ機構とソフトブレーキ機構につ
いて説明する。該制動制御は、図13の全体のフローチ
ャートの中の信号停止監視モードのサブルーチンに開示
されている。
【0031】図17において示す如く、停止モード1は
ソフトブレーキ機構であるが、該ソフトブレーキ機構が
作動するのは、次の場合である。即ち、誘導線により定
点停止信号が検出された場合において、ティーグラウン
ドやセカンドショットやサードショットやグリーンの場
合である。また、無線操縦器によりクラブの交換の為に
停止信号が出された場合や、無接触停止信号がマグネッ
トにより発せられた場合である。この場合には、アクセ
ルアクチュエータ39によりスロットルを全閉にし、ブ
レーキ解除アクチュエータ60は作動せずに、制動アク
チュエータ3により徐々に自動制動機構46を作動させ
る。同時にスタータ/発電機とエンジン点火ユニットと
燃料ポンプ68を停止する。
【0032】また、次の場合には、図19の緊急ブレー
キ機構を作動させる。即ち、ブレーキペダル9が踏込み
操作された場合、自動モードで誘導線から脱線した場
合、衝突センサー信号を検出した場合、非常停止スイッ
チ信号を検出した場合、障害物センサー機構17が作動
した場合である。緊急ブレーキ機構の場合には、ブレー
キ解除アクチュエータ60により緊急常用切替え体58
を切替えて、緊急制動バネ56により緊急制動アーム5
7を回動させて、一気に自動制動機構46により制動デ
ィスク2を挟持して制動する。同時にスタータ/発電機
とエンジン点火ユニットと燃料ポンプ68を停止する。
このように本発明の如く、緊急ブレーキ機構により制動
することにより、エンジン駆動の場合でも、直ぐに停止
することが可能となったのである。
【0033】図20は図13に示す全体フローチャート
の中の手動起動モードのサブルーチンを示す図面、図2
1は同じく図13の全体フローチャートの中の自動起動
モードのサブルーチンを示す図面、図22は図21の起
動信号検出モードのサブルーチンを示す図面、図23は
図22のフローチャートの中の起動条件判定モードのサ
ブルーチンを示す図面である。
【0034】カートの発進停止制御機構において、該カ
ートから離れた位置の無線操縦器により、エンジンの自
動起動を可能とし、更に乗車した状態で、アクセルペダ
ルの操作によっても、エンジンの自動起動を可能として
いる。図20の手動起動の場合には、アクセルペダル8
の位置を検出しており、ゴルフカートに乗車したキャデ
ィーが、アクセルペダル8を踏み込むことにより、オー
トチョークをONとし、アクセルアクチュエータ39を
ONとし、燃料ポンプ68をONとし、燃料カットソレ
ノイドをONとし、エンジン点火ユニットをONにし、
起動モータ97をONにする。また、ボルテージレギュ
レータにより出力電圧の上昇を検知して、起動状態とな
っていることを確認する。次にブレーキ解除アクチュエ
ータ60をソフト制動アーム62と緊急制動アーム57
を一体化する方向に操作し、該状態で制動アクチュエー
タ3が、制動状態を解除する方向に操作されるのであ
る。
【0035】次に、図21において自動起動の場合のフ
ローチャートを説明する。まず、図22の起動信号検出
モードにより、起動信号が発信されているかどうかを判
断し、次に再トライアルの為のタイマーをONとし、次
にオートチョーク、アクセルアクチュエータ39、燃料
ポンプ68、燃料カットソレノイド、エンジン点火ユニ
ット、起動モータ97、ボルテージレギュレータにより
起動状態を確認する。そして起動していれば、発車信号
をONにする。それと共に、ブレーキ解除アクチュエー
タ60を、ソフト制動アーム62と緊急制動アーム57
が一体化する方向に操作し、次に制動アクチュエータ3
をブレーキ解除の方向に操作する。
【0036】また、カートの発進停止制御機構におい
て、無線操縦器による自動起動の場合に、エンジンが起
動しない場合には、一定時間を置いて再度起動操作を繰
り返し、数回繰り返しても起動出来ない場合には、停止
モードにより緊急停止状態をとり、エラーモードにより
警報を発するようにしている。 つまり、ボルテージレギ
ュレータの段階において、電圧が上昇しない、非起動の
場合には、タイマーにより一定時間が経過した後に、再
度起動にトライする。そして数回繰り返しても起動出来
ない場合には、停止モードにより緊急停止状態をとり、
エラーモードにより警報を発する。よって、無線操縦器
によりエンジンEの起動と発進を支持した場合に、一発
で起動出来ない場合には、繰り返し起動トライを行うの
で、発進までいつまでも無線操縦器を操作し続ける必要
がなく、次のプレーに移ることができて、プレーの遅延
を導くことが無くなったのである。
【0037】また、図23の自動時の起動条件判定モー
ドにより、誘導線の誘導信号を検出しているかどうかを
検出し、次に障害物センサー機構17がONとなってい
ないか、衝突接触センサーがONとなっていないか、非
常停止スイッチがONとなっていないか、無接触停止信
号がONになっていないかを判定して、図22のサブル
ーチンにより起動信号を判断する。
【0038】本実施例のカートは、エンジンEにより駆
動されるものであるから、高馬力が得られ、キャディー
やプレーヤーが乗車することが可能なのである。また、
従来はエンジン駆動でキャディーやプレーヤーが乗車可
能なカートは、誘導線に沿った自動操向を行うと、危険
な場合があるので、無人走行が不可能とされていたので
ある。本実施例においては、エンジン駆動で乗車が可能
でありながら、無人操向を可能としたものである。この
ようなエンジン駆動の無人操向可能なカートにおいて
は、エンジンEの無線起動が可能であることが必要であ
り、また停止する場合には安全の為に、エンジンEをそ
の都度停止することが必要である。また、無線操縦器に
よるリモコン操縦の場合と、乗車操向の場合の、2系統
の起動・発進・停止機構を具備させる必要があるのであ
る。また、無線操縦器により発進する場合において、エ
ンジンEが起動しない場合には、自動的に一定の時間を
置いて、再度起動操作にトライすべく構成しているので
ある。
【0039】そして、無線操縦器による発車信号により
エンジンEの起動をも可能としたので、エンジン駆動式
カートでありながら、キャディーやプレーヤーが乗車し
ない場合には、無人操向をすることも可能となったので
ある。また、停車中は無線操縦器により停止することに
より、自動的にエンジンEが停止し駐車ブレーキが掛か
るので、エンジンEを停止しておくことができて、暴走
の危険性のない安全な無人操向のエンジン駆動カートと
することが出来たのである。また、エンジンによる走行
駆動方式でありながら、誘導線にそった自動操向が 可能
であり、自動操向においても、無人走行と乗車走行の両
方が可能である。また、自動操向で乗車走行の場合に
は、キャディーもプレーヤーもステアリングハンドルを
操作することなく、誘導線に沿った自動操向に任せるこ
とが出来るのである。
【0039】また、手動自動切替え機構を構成する手動
自動切替えレバー4により、手動操向に切替えた場合に
初めて、ステアリングハンドル11による操作が可能と
なるのである。このように手動自動切替え機構の手動自
動切替えレバー4により手動に切換えることにより、業
務終了後に車庫に収納する際の手動操向ができるのであ
る。
【0039】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。即ち、請求項1の如
く、カート道に沿って誘導線を敷設し、該誘導線に沿っ
て自動操向を可能としたカートであり、該カートは搭載
したエンジンにより走行駆動され、かつ座席とステアリ
ングハンドルとを有し、無人走行と、ステアリングハン
ドルを操作しない乗車走行とを可能とし、乗車した状態
でも停止発進操作を可能とし、更に、該カートから離れ
た位置の無線操縦器により、エンジンの自動起動と停止
発進操作を可能とし、手動操向と自動操向を切換える手
動自動切替え機構を設けた構成であって、停止信号が出
されると、アクセルアクチュエータ39によりスロット
ルを全閉にし、制動アクチュエータ3により徐々に自動
制動機構46を作動させ、スタータ/発電機とエンジン
点火ユニットと燃料ポンプ68を停止するようにしたの
で、誘導線により定点停止信号が検出された場合、つま
り、ティーグラウンドやセカンドショットやサードショ
ットやグリーンの場合において、または、無線操縦器に
よりクラブの交換の為に停止信号が出された場合や、無
接触停止信号がマグネットにより発せられた場合には、
ソフトブレーキ機構が作動して、制動アクチュエータに
より徐々に自動制動機構が作動して、ゆっくりと制動さ
せて停止させることができる。そして同時に、スタータ
/発電機とエンジン点火ユニットと燃料ポンプ68を停
止するので、エンジンも停止するこ とができる。
【0040】請求項2の如く、カート道に沿って誘導線
を敷設し、該誘導線に沿って自動操向を可能としたカー
トであり、該カートは搭載したエンジンにより走行駆動
され、かつ座席とステアリングハンドルとを有し、無人
走行と、ステアリングハンドルを操作しない乗車走行と
を可能とし、乗車した状態でも停止発進操作を可能と
し、更に、該カートから離れた位置の無線操縦器によ
り、エンジンの自動起動と停止発進操作を可能とし、手
動操向と自動操向を切換える手動自動切替え機構を設け
た構成であって、緊急ブレーキ機構を作動させると、ブ
レーキ解除アクチュエー60により緊急常用切替え体5
8を切り換えて、自動制動機構46より制動ディスク2
を挟持して制動し、同時にスタータ/発電機とエンジン
点火ユニットと燃料ポンプ68を停止するようにしたの
で、ブレーキペダル9が踏込み操作された場合や、自動
モードで誘導線から脱線した場合や、衝突センサー信号
を検出した場合や、非常停止スイッチ信号を検出した場
合や、障害物センサー機構17が作動した場合等で、緊
急ブレーキ機構が作動した場合には、一気に制動ディス
クを挟持して制動し、そして同時に、スタータ/発電機
とエンジン点火ユニットと燃料ポンプ68を停止するの
で、エンジンも停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のカートの全体斜視図である。
【図2】同じく全体側面図である。
【図3】カートのエンジン室6と操向コラム5の部分を
取り外した機体フレーム部分の平面図である。
【図4】エンジンEとミッションケースMの近傍の平面
図である。
【図5】同じく左側面図である。
【図6】同じく右側面図である。
【図7】同じく後面図である。
【図8】本発明の駐車ブレーキ機構とソフトブレーキ機
構の切替え機構の平面図である。
【図9】同じく側面図である。
【図10】制動アクチュエータ3の部分の拡大平面図で
ある。
【図11】同じく制動アクチュエータ3の部分の拡大側
面図である。
【図12】駐車ブレーキ機構の拡大断面図である。
【図13】本発明のカートの自動走行制御の全体フロー
チャートである。
【図14】図13の全体フローチャートの中の走行モー
ド自動サブのルーチンを示す図面である。
【図15】図14のサブルーチンの中の車速制御モード
1のサブルーチンを示す図面である。
【図16】同じく図14のサブルーチンの中の車速制御
モード2のサブルーチンを示す図面である。
【図17】図13の全体フローチャートの中の信号停止
監視モードのサブルーチンを示す図面である。
【図18】図17のサブルーチンの中の停止モード1の
サブルーチンを示す図面である。
【図19】同じく図17のサブルーチンの中の停止モー
ド2のサブルーチンを示す図面である。
【図20】図13に示す全体フローチャートの中の手動
起動モードのサブルーチンを示す図面である。
【図21】同じく図13の全体フローチャートの中の自
動起動モードのサブルーチンを示す図面である。
【図22】図21の起動信号検出モードのサブルーチン
を示す図面である。
【図23】図22のフローチャートの中の起動条件判定
モードのサブルーチンを示す図面である。
【符号の説明】
1 車軸 2 制動ディスク 3 制動アクチュエータ 4 手動自動切替えレバー 5 操向コラム 15 後車輪 31 ブレーキドラム 39 アクセルアクチュエータ 40 ブレーキガード 42 駆動フレーム 56 緊急制動バネ 57 緊急制動アーム 58 緊急常用切替え体 60 ブレーキ解除アクチュエータ 62 ソフト制動アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−364506(JP,A) 特開 昭48−42284(JP,A) 特開 昭63−177726(JP,A) 特開 昭53−61992(JP,A) 特開 昭63−121556(JP,A) 特開 昭62−214239(JP,A) 特開 昭54−65931(JP,A) 特開 平2−303972(JP,A) 特開 昭63−16311(JP,A) 特開 昭63−71433(JP,A) 特開 平5−197427(JP,A) 実開 昭63−34464(JP,U) 実開 昭60−57805(JP,U) 実開 昭63−195401(JP,U) 実開 昭57−194107(JP,U) 実開 平1−158559(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05D 1/00 G05D 1/02

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 カート道に沿って誘導線を敷設し、該誘
    導線に沿って自動操向を可能としたカートであり、該カ
    ートは搭載したエンジンにより走行駆動され、かつ座席
    とステアリングハンドルとを有し、無人走行と、ステア
    リングハンドルを操作しない乗車走行とを可能とし、乗
    車した状態でも停止発進操作を可能とし、更に、該カー
    トから離れた位置の無線操縦器により、エンジンの自動
    起動と停止発進操作を可能とし、手動操向と自動操向を
    切換える手動自動切替え機構を設けた構成であって、停
    止信号が出されると、アクセルアクチュエータ39によ
    りスロットルを全閉にし、制動アクチュエータ3により
    徐々に自動制動機構46を作動させ、スタータ/発電機
    とエンジン点火ユニットと燃料ポンプ68を停止するよ
    うにしたことを特徴とするカートの発進停止制御機構。
  2. 【請求項2】 カート道に沿って誘導線を敷設し、該誘
    導線に沿って自動操向を可能としたカートであり、該カ
    ートは搭載したエンジンにより走行駆動され、かつ座席
    とステアリングハンドルとを有し、無人走行と、ステア
    リングハンドルを操作しない乗車走行とを可能とし、乗
    車した状態でも停止発進操作を可能とし、更に、該カー
    トから離れた位置の無線操縦器により、エンジンの自動
    起動と停止発進操作を可能とし、手動操向と自動操向を
    切換える手動自動切替え機構を設けた構成であって、緊
    急ブレーキ機構を作動させると、ブレーキ解除アクチュ
    エー60により緊急常用切替え体58を切り換えて、自
    動制動機構46より制動ディスク2を挟持して制動し、
    同時にスタータ/発電機とエンジン点火ユニットと燃料
    ポンプ68を停止するようにしたことを特徴とするカー
    トの発進停止制御機構。
JP33128598A 1991-06-12 1998-11-20 カートの発進停止制御機構 Expired - Fee Related JP3410978B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33128598A JP3410978B2 (ja) 1991-06-12 1998-11-20 カートの発進停止制御機構

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3140415A JP2885545B2 (ja) 1991-06-12 1991-06-12 カートの発進停止制御機構
JP33128598A JP3410978B2 (ja) 1991-06-12 1998-11-20 カートの発進停止制御機構

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3140415A Division JP2885545B2 (ja) 1991-06-12 1991-06-12 カートの発進停止制御機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11237915A JPH11237915A (ja) 1999-08-31
JP3410978B2 true JP3410978B2 (ja) 2003-05-26

Family

ID=34466484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP33128598A Expired - Fee Related JP3410978B2 (ja) 1991-06-12 1998-11-20 カートの発進停止制御機構

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3410978B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7458141B2 (ja) * 2018-05-22 2024-03-29 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両

Also Published As

Publication number Publication date
JPH11237915A (ja) 1999-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3940792B2 (ja) ゴルフカートの後退時制御装置
JP3410978B2 (ja) カートの発進停止制御機構
JP3490860B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP2885545B2 (ja) カートの発進停止制御機構
JP3263407B2 (ja) カートの速度制御機構
JP2877689B2 (ja) 誘導カート
JP3194727B2 (ja) 自動操向カート機構
JP3437562B2 (ja) 自動走行カートの操向機構
JP2002178896A (ja) ゴルフカートのブレーキ制御装置
JP2002178895A (ja) ゴルフカートのブレーキ制御装置
JP3008043B2 (ja) 無人搬送車
JP3008042B2 (ja) 無人搬送車
JP3137203B2 (ja) 自動操向カート機構
JP3161756B2 (ja) 自動走行カートの操向機構
JP3224883B2 (ja) 自動走行車両のセンサ取付装置
JP2896074B2 (ja) 誘導カート
JP3155042B2 (ja) エンジンの起動装置
JPH04365657A (ja) カートの制動機構
JPH07277156A (ja) 自走車両の駐車ブレーキ装置
JPH09198139A (ja) 乗用ゴルフカート
JP3008045B2 (ja) 無人搬送車
JP3583920B2 (ja) ゴルフカート
JP3144702B2 (ja) 無人走行車
JP3059823B2 (ja) 無人走行可能車両の速度制御機構
JPH07323847A (ja) 誘導カート

Legal Events

Date Code Title Description
S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080320

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100320

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees