JP3194727B2 - 自動操向カート機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カート通路の地下
に埋設された誘導線に沿って自動操向可能としたカート
において、手動操向をも可能とする機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、バッテリーにより走行駆動さ
れるカートは公知とされているのである。例えば特開昭
６０−４９４０８号公報に記載の技術の如きである。ま
た、該カートにエンジンを搭載し、該搭載エンジンによ
り走行駆動されるカートに関しても公知とされているの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記バッテリ
ー駆動のカートの場合には、誘導線による無線操向が可
能であるが、バッテリーの容量が小さいので、毎日終業
後に商用電源から長時間にわたり充電する必要があり、
この作業に労力を要するという不具合があったのであ
る。また、バッテリー駆動カートの場合には、充電容量
の関係から、どうしても大馬力を得ることが出来ないの
で、キャディーやプレーヤーを同乗させて走行すること
が不可能であり、キャディーやプレーヤーが長時間、歩
行することが必要であるという不具合があったのであ
る。

【０００４】本発明は、搭載エンジンにより走行駆動さ
せることにより、馬力を大きくすることが可能であり、
キャディーやプレーヤーを同乗させることが出来る。し
かしこの場合には、多人数が乗ったカートが、フェアウ
エーを走り回る可能性があるので、フェアウエーの芝生
の傷みが激しいという不具合があったのである。キャデ
ィーやプレーヤーが乗った状態で、フェアウエーを走行
しないようにする為には、フェアウエーから離れたカー
ト道をカートが誘導線にそって、その経路のみを走行す
る必要があり、キャディーやプレーヤーがカートを移動
させる為に、その都度カートまで戻って運転する必要が
あったのである。

【０００５】上記の不具合を解消する為には、エンジン
駆動のカートを誘導線に沿って移動させ、通常のプレー
の場合には、キャディーやプレーヤーは、発進と停止の
指令を出すだけで、ステアリングハンドルによる操向を
不可能とし、かつカートまで戻れない場合には、無線で
無人リモコン操向をも可能とすることが必要である。更
に、プレー終了後等の誘導線から外して格納する場合の
為には、ステアリングハンドルによる手動操向をも可能
とする必要があるのである。本発明は以上のような不具
合点を解消することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を
説明する。搭載したエンジンＥにより走行駆動すべく構
成したカートにおいて、該エンジン駆動のカートに電磁
誘導センサー８１を設け、該電磁誘導センサー８１によ
りカート道に沿って敷設した誘導線を検出し、該誘導線
に沿ってカートの自動操向を可能とし、更に該カートに
乗車を可能とする座席１０を設け、該座席１０の前部に
操向コラム５を立設し、該操向コラム５からステアリン
グハンドル１１を斜め方向に突出し、該ステアリングハ
ンドル１１の下方で座席１０の前方に、自動操向と手動
操向を可能とする自動手動切替機構９９を設け、該自動
手動切替機構９９は、操向モータＭｏとステアリングギ
アボックス９８と出力軸７９の自動操向系統と、ステア
リングハンドル１１と手動入力軸７８と出力軸７９の手
動操向系統との切替操作を可能とし、自動操向系統と手
動操向系統とは別系統に構成し、オペレータが座席１０
に座った状態で、自動手動切替機構９９による切換操作
を可能とし、収納する場合にステアリングハンドル１１
による手動操向をも可能としたものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
説明する。カートは種々の用途に使用出来るが、本実施
例においては、ゴルフ場において使用されるカートにつ
いて説明する。図１は本発明のゴルフカートの全体斜視
図、図２は同じく全体側面図である。ゴルフ場において
は、フェアウエーの外側にカート道が設けられているの
で、該カート道の下に誘導線が埋設されている。該誘導
線はティーショットの位置と、セカンドショット・サー
ドショットの位置と、グリーンの位置の側方に、自動的
に停止する為の自動停止位置が決定されている。また、
本発明のゴルフカートはエンジン駆動でありながら、無
線操縦を可能としており、別に取外し可能な無線操縦器
を具備している。該無線操縦器により、自由な位置に停
止、また発進することが可能である。

【０００８】前車輪１４・１４が操向輪であり、後車輪
１５・１５が駆動輪である。エンジン室６の内部にエン
ジンＥとミッションケースＭが配置されている。機体フ
レームの前端に、障害物センサー機構が可動バンパー１
７として配置されており、該可動バンパー１７の下方
に、障害物を非接触により検出する非接触センサー１６
が配置されている。またその後方に、スイングセンサ杆
８４に固定された電磁誘導センサー８１と、定点検出体
を検出する非接触センサー８２が、ステアリング回動と
共に回動可能に配置されている。

【０００９】またエンジン室６の上には座席１０が配置
されており、該座席１０の後部には、ゴルフバッグ７を
４組載置するバッグ載置枠１２と、４本のパターを挿入
するパター挿入筒１３が突設されている。該バッグ載置
枠１２は座席１０の部分から突出する２本のサポート杆
２４と、機体の後部から突設する２本のサポート杆２５
により支持している。また機体フレームから、上方へ、
一本の後部ルーフサポート１９と、前部の２本の前部ル
ーフサポート２２が配置されている。該前部ルーフサポ
ート２２の前部にフロントルーフ２１を、上部に天井ル
ーフ２０を載置している。フロントルーフ２１及び天井
ルーフ２０は全て透明の樹脂板により構成している。

【００１０】座席１０の前部に操向コラム５が立設され
ており、該操向コラム５からステアリングハンドル１１
が斜め方向に突出されている。また該ステアリングハン
ドル１１とフロントルーフ２１との間に、小物入れ２３
が配置されている。また該ステアリングハンドル１１の
基部近傍に、自動手動切替機構９９が配置されている。
該自動手動切替機構９９の下方に、アクセルペダル８と
ブレーキペダル９が配置されている。また座席１０の下
方で、エンジン室６の前面に前後進切替えレバー７０が
配置されている。

【００１１】次に、図３について説明する。図３はゴル
フカートのエンジン室６と操向コラム５の部分を取り外
した機体フレーム部分の平面図である。機体の前端には
可動バンパー１７により構成した障害物センサー機構が
配置されており、該可動バンパー１７の下方に、非接触
センサー１６が配置されている。また前車輪１４の間
に、左右のナックルアーム３８・３７が配置されてお
り、ステアリングハンドル１１と操向モータＭｏにより
操向操作される。該操向モータＭｏの前部に操舵用パワ
ーユニット３６が配置されている。また操向モータＭｏ
の後部には、アクセルペダル８とブレーキペダル９が配
置されている。

【００１２】また、オペレータが足を配置するステップ
部分の下面に、リモコン受信器２７、メインコントロー
ラ２８と、操舵コントローラ３５が配置されている。エ
ンジン室６の内部の中央には、エンジンＥが配置されて
おり、該エンジンＥの左側の機体フレームＦの上に燃料
タンク３３が配置されており、該燃料タンク３３からエ
ンジンＥへは燃料ポンプ６８により送油している。また
エンジンＥの右側にはマフラー５２が配置されて、上部
をマフラーカバー５１により被覆している。

【００１３】更に、マフラーカバー５１の右側には、バ
ッテリーＢが載置されている。該バッテリーＢはエンジ
ンＥの起動モータ９７に送電するものである。またエン
ジンＥの上部に配置された発電機５５によりバッテリー
Ｂを充電している。またエンジンＥは駆動フレーム４２
によりピッチングと、ある程度のローリングが可能に支
持されており、該駆動フレーム４２の上に、ミッション
ケースＭも載置されている。該ミッションケースＭから
左右に車軸１・１が突出されて、該車軸１・１の外端部
に後車輪１５が配置されている。

【００１４】図４はエンジンＥとミッションケースＭの
近傍の平面図、図５は同じく左側面図、図６は同じく右
側面図、図７は同じく後面図である。機体フレームＦ
は、図５に示す如く、エンジンＥの側方の位置から、上
方に曲げられており、該曲げられた位置から後方へ直線
的に伸びている。該機体フレームＦが曲がる寸前の位置
から上方へ、エンジン室６を載置するエンジン室枠５０
が突設されている。故に、該エンジン室枠５０と機体フ
レームＦとは一体的に構成されているのである。該エン
ジン室枠５０の後端と、車軸１・１との間には、ショッ
クアブソーバ４４・４４が介装されている。

【００１５】また、機体フレームＦの一部に、駆動フレ
ーム４２・４２の前端が枢支部４３において枢支されて
いる。該枢支部４３を中心に駆動フレーム４２が上下に
ピッチング可能としており、また枢支部４３の部分には
弾性筒を介装して枢支しているので、駆動フレーム４２
が左右に或る程度のローリングを可能としている。しか
し、該駆動フレーム４２が左右に過剰ローリングしない
ように、駆動フレーム４２と機体フレームＦとの間に、
図７に示す如く、ラテラルリンク４５が介装されてい
る。

【００１６】また、エンジンＥは駆動フレーム４２の上
に、４点の防振装置４１・４１・４１・４１により防振
支持されている。また、駆動フレーム４２の後端より、
左右にブレーキガード４０を突出し、後車輪１５の車輪
ホイール３２の内部に配置した駐車ブレーキ機構が、地
上面の障害物に接当することのないように保護してい
る。また、エンジンＥの後部に配置されたミッションケ
ースＭに、前後進切替えレバー７０からの操作ワイヤー
６９が延設されており、またディスクブレーキ機構４６
の部分に、制動ディスクを押圧する自動制動ワイヤー４
９が延設されている。またエンジンＥの上部に図５に示
す如くエアクリーナ７６と、アクセルアクチュエータ３
９が配置されている。起動モータ９７はエアクリーナ７
６と駆動フレーム４２との間に配置されている。

【００１７】また、エンジンＥのクランク軸に自動変速
駆動側プーリ４８が配置されており、またミッションケ
ースＭの入力軸に自動変速入力側プーリ４７が介装され
ている。該自動変速入力側プーリ４７には付勢バネ５５
が介装されている。また、緊急ブレーキ機構とソフトブ
レーキ機構の為に、自動制動ワイヤー４９を操作する機
構がミッションケースＭの上部に構成されている。また
自動変速入力側プーリ４７とミッションケースＭとの間
に、自動変速入力側プーリ４７に固定されて、走行速度
検出ギア５３が固定されており、該走行速度検出ギア５
３の歯の部分の回転を検出する走行速度検出センサー５
４が設けられている。

【００１８】また、制動機構として、後車輪１５の部分
に配置された駐車ブレーキ機構と、制動アクチュエータ
３により制動ディスク２を操作するソフトブレーキ機構
と緊急ブレーキ機構の３態様の制動機構が構成されてい
る。そして通常の無線操縦器による停止や、定点に於け
る停止の場合にはソフトブレーキ機構により停止し、そ
の他に乗車時においてブレーキペダル９を踏み込んだ場
合や、障害物センサー機構１７により構成した障害物セ
ンサー機構や、非接触センサー１６により非常状態を検
出した場合には緊急ブレーキ機構により停止すべく構成
している。

【００１９】図８は、本発明のカートの前面図、図９は
同じく後面図である。天井ルーフ２０は、２本の前部ル
ーフサポート２２と１本の後部ルーフサポート１９によ
り支持されており、天井ルーフ２０とフロントルーフ２
１とは別体の透明樹脂板に構成されている。またフロン
トルーフ２１は２本の前部ルーフサポート２２により支
持されている。フロントルーフ２１の下端は小物入れ２
３から操向コラム５の前方まで垂下されている。

【００２０】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セ
ンサー８２の構成を示す平面図、図１１は同じく側面図
である。該電磁誘導センサー８１と非接触センサー８２
は、ナックルアーム３７・３８と連動リンク８３により
連結されたスイングセンサ杆８４に固定されている。電
磁誘導センサー８１は左右のセンサーにより構成されて
おり、誘導線の位置が中央に来るように左右の電磁誘導
センサー８１・８１により検出し、操向モータＭｏを駆
動するのである。舵角センサー８０は、ナックルアーム
３７・３８やスイングセンサ杆８４の回動位置を検出
し、メインコントローラ２８にフィードバックするもの
である。また非接触センサー８２は誘導線の傍に埋めこ
まれたソレノイドからの信号を検出し、所定の位置で停
止したり、速度を落としたりする為のものである。

【００２１】図１２はステアリングギアボックス９８
と、自動手動切替機構９９の部分の前面図、図１３は同
じく側面図である。該自動手動切替機構９９とステアリ
ングギアボックス９８と操向モータＭｏの部分は、操向
コラム５の内部に配置されている。そしてオペレータが
自動手動切替機構９９を自動・手動に切替えると、この
信号を、切換センサー１００により検出しメインコント
ローラ２８に信号を送信する。該ステアリングギアボッ
クス９８には、ステアリングハンドル１１に連結する手
動入力軸７８と、出力軸７９が設けられている。故に、
手動に切替えた場合には、ステアリングハンドル１１の
回転が伝達され、自動に切替えた場合には、操向モータ
Ｍｏの回転が伝達されるのである。

【００２２】図１４は可動バンパー１７が構成する障害
物センサー機構の側面断面図、図１５は同じく平面図で
ある。可動バンパー１７は、図３に示す如く、左右の２
点で、枢支軸９０により枢支されており、片側に障害物
が衝突した場合にも、傾いた状態で後退可能としてい
る。該可動バンパー１７は、左右の機体フレームＦの先
端に、外筒９１と内筒９２により前後に摺動可能とされ
ており、内部にガイドピン８７と付勢バネ８６が配置さ
れている。該内筒９２の先端にブラケット９３が固定さ
れており、可動バンパー１７の後部のブラケット９４と
の間に、枢支軸９０が挿入されている。またブラケット
９３の部分からセンサー杆８９が突設されており、障害
物センサー８８を操作すべく構成している。該障害物セ
ンサー８８も左右に設けられており、外筒９１の外周か
ら突出されたセンサーブラケットの下面に固定されてい
る。

【００２３】図１６は、本発明の自動走行カート機構の
自動と手動制御のフローチャートである。スタートと共
に初期設定を行い、誘導信号検出モードに従い誘導信号
を検出する。次にブレーキ解除モードに従いブレーキを
解除する。次に切換センサー１００により自動か手動か
を検出し、起動モードに移る。自動の場合には、ステア
リング操作モードに従い、電磁誘導センサー８１からの
信号と非接触センサー８２からの信号を検出する。

【００２４】以上の如く構成したことによって、本発明
のカートは、エンジンＥにより駆動されるものであるか
ら、高馬力が得られ、キャディーやプレーヤーが乗車す
ることが可能なのである。また、カートはステアリング
ハンドルによる操向操作を行わずに、誘導線に沿って自
動操向を可能とし、通常のプレー中は、発進と停止のみ
をスイッチ等で指令して、この自動操向のみを可能とし
て、ステアリングハンドルによる手動操向は不可能とす
るのである。そして、キャディーやプレーヤーやカート
から遠くて戻れ無い場合には、リモートコントロールに
より無人による発進・停止も可能としている。また、プ
レー終了後のカートの格納庫への移動の為に、自動手動
切替機構９９を設けて、ステアリングハンドル１１を操
作する手動操向をも可能としているのである。

【００２５】

【発明の効果】本発明は、以上の如く構成したので、次
のような効果を奏するものである。第１に、エンジン駆
動としたことにより、キャディーやプレーヤーが乗車す
るに十分な馬力を得ることができるのである。これによ
り、キャディーやプレーヤーが長い距離を歩行すること
なく、乗車状態で移動が可能となったのである。また、
キャディーやプレーヤーが乗車した状態で移動するカー
トでありながら、誘導線にそって移動するので、フェア
ウエーに乗り出すことがなく、芝生を傷めることがなく
なったのである。また、誘導線にそって確実に移動する
ので、プレーヤーが乗車した状態で、危険な坂道や崖の
近くを走行する場合にも、カート道から踏み外して事故
となることが無いのである。第２に、本発明のカート
は、誘導線に沿って自動操向する場合と、キャディーま
たはプレーヤーが座席１０に乗車して、ステアリングハ
ンドル１１を操作する手動操向する場合の両方を可能と
したので、プレー中には、キャディー又はプレーヤーが
乗車しただけでステアリングハンドル１１を操作しない
自動操向や、キャディーやプレーヤーも乗車しない無人
リモートコントロール操向を行ない、プレーの終了後に
格納庫に格納する場合には、自動手動切替機構９９によ
り手動に切り換えて、ステアリングハンドル１１による
手動操向を行うことが可能となったのである。これによ
り、キャディーもプレーヤーもカートから遠く離れた位
置に居る場合において、カートは無人で操向させること
が可能となったのである。第３に、カートに乗車を可能
とする座席を設け、乗車した状態での手動走行をも可能
としたので、カートに乗車した状態で、自動手動切替機
構を切り換えることにより、プレーの終了後に格納倉庫
に収納する場合において、誘導線から離れて自由に運転
することが出来るようになったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のカートの全体斜視図である。

【図２】同じく全体側面図である。

【図３】カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を
取り外した機体フレーム部分の平面図である。

【図４】エンジンＥとミッションケースＭの近傍の平面
図である。

【図５】同じく左側面図である。

【図６】同じく右側面図である。

【図７】同じく後面図である。

【図８】本発明のカートの前面図である。

【図９】図９は同じく後面図である。

【図１０】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セン
サー８２の構成を示す平面図である。

【図１１】図１１は同じく側面図である。

【図１２】ステアリングギアボックス９８と、自動手動
切替機構９９の部分の前面図である。

【図１３】同じく側面図である。

【図１４】可動バンパー１７が構成する障害物センサー
機構の側面断面図である。

【図１５】同じく平面図である。

【図１６】本発明の自動走行カート機構の自動と手動制
御のフローチャートである。

【符号の説明】

Ｆ 機体フレーム ３ 制動アクチュエータ ４ 手動自動切替えレバー ５ 操向コラム １５ 後車輪 １６ 非接触センサー １７ 可動バンパー ８１ 電磁誘導センサー ８２ 非接触センサー ８８ 障害物センサー ９９ 自動手動切替機構 １００ 切換センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福元 健氏 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社内 (72)発明者 山川 範幸 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−16311（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−29279（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−180011（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−184918（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−34464（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭載したエンジンＥにより走行駆動すべ
   く構成したカートにおいて、該エンジン駆動のカートに
   電磁誘導センサー８１を設け、該電磁誘導センサー８１
   によりカート道に沿って敷設した誘導線を検出し、該誘
   導線に沿ってカートの自動操向を可能とし、更に該カー
   トに乗車を可能とする座席１０を設け、該座席１０の前
   部に操向コラム５を立設し、該操向コラム５からステア
   リングハンドル１１を斜め方向に突出し、該ステアリン
   グハンドル１１の下方で座席１０の前方に、自動操向と
   手動操向を可能とする自動手動切替機構９９を設け、該
   自動手動切替機構９９は、操向モータＭｏとステアリン
   グギアボックス９８と出力軸７９の自動操向系統と、ス
   テアリングハンドル１１と手動入力軸７８と出力軸７９
   の手動操向系統との切替操作を可能とし、自動操向系統
   と手動操向系統とは別系統に構成し、オペレータが座席
   １０に座った状態で、自動手動切替機構９９による切換
   操作を可能とし、収納する場合にステアリングハンドル
   １１による手動操向をも可能としたことを特徴とする自
   動操向カート機構。