JP3137203B2 - 自動操向カート機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カート通路の地下に埋
設された誘導線に沿って自動操向可能としたカートの制
動機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、バッテリーにより走行駆動さ
れるカートは公知とされているのである。例えば、特開
昭６０−４９４０８号公報に記載の技術の如きである。
また、該カートにエンジンを搭載し、該搭載エンジンに
より走行駆動されるカートに関しても公知とされている
のである。

【０００３】

【発明が解決すべき課題】しかし、上記バッテリー駆動
のカートの場合には、誘導線による無線操向が可能であ
るが、バッテリーの容量が小さいので、毎日終業後に商
用電源から長時間にわたり充電する必要があり、この作
業に労力を要するという不具合があったのである。ま
た、バッテリー駆動カートの場合には、充電容量の関係
から、どうしても大馬力を得ることが出来ないので、キ
ャディーやプレーヤーを同乗させて走行することが不可
能であり、キャディーやプレーヤーが長時間歩行するこ
とが必要となるという不具合があったのである。

【０００４】また、搭載エンジンにより走行駆動する場
合には、馬力を大きくすることが可能であり、キャディ
ーやプレーヤーを同乗させることが出来るが、この場合
には、多人数が乗ったカートが、フェアウエーを走り回
る可能性があるので、フェアウエーの芝生の傷みが激し
いという不具合があったのである。また、キャディーや
プレーヤーが乗った状態で、フェアウエーを走行しない
ようにする為には、フェアウエーから離れたカート道を
カートが無人で走行する必要がある。また、エンジン駆
動の場合には、馬力が大きくなったことにより、乗車を
可能とすることもあり、乗車状態で手動操向する場合
と、非乗車状態で無人操向する場合との、両方の安全装
置を設ける必要があるのである。この両方の安全装置を
設けることが困難だったのである。

【０００５】また、エンジン駆動で搭乗可能なカート
を、リモコン受信器２７を使って、無人操向も可能とす
ることは、操縦装置や制動機構を、二重に機構を設ける
必要があり、また安全性においても大きな考慮を払う必
要があるので、困難な技術であったのである。本発明
は、このような誘導線に沿って自動操向や無人のリモコ
ン操向が可能であり、かつ格納庫への移動の際には手動
で操向可能な、エンジン駆動のカートにおける、安全の
為の特殊な障害物センサーや緊急ブレーキ機構を提供す
るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を
説明する。搭載したエンジンＥにより走行駆動すべく構
成したカートにおいて、該エンジン駆動のカートに電磁
誘導センサー８１を設け、該電磁誘導センサー８１によ
りカート道に沿って敷設した誘導線を検出し、該誘導線
に沿って自動操向を可能とし、該カートに乗車を可能と
する座席１０を設け、乗車した状態でステアリングハン
ドル１１による手動操向をも可能とし、更に機体フレー
ムの先端の左右に外筒９１・９１と内筒９２・９２を前
後に摺動可能に支持し、該外筒９１と内筒９２の間に付
勢バネ８６を配置し、また内筒９２・９２の先端に枢支
軸９０・９０を介して可動バンパー１７の左右を支持
し、該可動バンパー１７に障害物が接当すると作動する
障害物センサー８８・８８を、左右の外筒９１・９１に
沿って配置し、該障害物センサー８８・８８が障害物を
検出した場合に制動する緊急ブレーキ機構を設け、更
に、該可動バンパー１７の下方の後方に、ステアリング
回動と共に回動可能なスイングセンサ杆８４を配置し、
該スイングセンサ杆８４に電磁誘導センサー８１を固定
したものである。

【０００７】

【作用】次に本発明の作用を説明する。本発明のカート
は、エンジンＥにより駆動されるものであるから、高馬
力が得られ、キャディーやプレーヤーが乗車することが
可能なのである。このような場合において、乗車状態で
自動操向している際に、危険が発生する可能性があるの
で、この場合には、機体の先端に可動バンパーにより構
成した障害物センサー機構を設け、該可動バンパーに障
害物が接当した場合には、機体を停止すべく障害物セン
サーと緊急ブレーキ機構を具備しているのである。

【０００８】また、該障害物センサーを付設した可動バ
ンパーは幅が大であり、片側に障害物が衝突した場合に
は、全体的に可動バンパーが回動しないので、障害物検
出スイッチが作動しない場合があるが、本発明において
は、可動バンパーの片側に障害物が衝突した場合にも、
可動バンパーが傾動し、障害物検出センサーが作用すべ
く構成したものである。

【０００９】

【実施例】次に本発明の実施例を説明する。カートは種
々の用途に使用出来るが、本実施例においては、ゴルフ
場において使用されるカートについて説明する。図１は
本発明のゴルフカートの全体斜視図、図２は同じく全体
側面図である。ゴルフ場においては、フェアウエーの外
側にカート道が設けられているので、該カート道の下に
誘導線が埋設されている。該誘導線はティーショットの
位置と、セカンドショット・サードショットの位置と、
グリーンの位置の側方に、自動的に停止する為の自動停
止位置が決定されている。また、本発明のゴルフカート
はエンジン駆動でありながら、無線操縦を可能としてお
り、別に取外し可能な無線操縦器を具備している。該無
線操縦器により、自由な位置に停止することが可能であ
る。

【００１０】前車輪１４・１４が操向輪であり、後車輪
１５・１５が駆動輪である。エンジン室６の内部にエン
ジンＥとミッションケースＭが配置されている。機体フ
レームの前端に、障害物センサー機構が可動バンパー１
７として配置されており、該可動バンパー１７の下方
に、障害物を非接触により検出する非接触センサー１６
が配置されている。またその後方に、スイングセンサ杆
８４に固定された電磁誘導センサー８１と、定点検出体
を検出する非接触センサー８２が、ステアリング回動と
共に回動可能に配置されている。

【００１１】また、エンジン室６の上には座席１０が配
置されており、該座席１０の後部には、ゴルフバッグ７
を４組載置するバッグ載置枠１２と、４本のパターを挿
入するパター挿入筒１３が突設されている。該バッグ載
置枠１２は座席１０の部分から突出する２本のサポート
杆２４と、機体の後部から突設する２本のサポート杆２
５により支持している。また機体フレームから、上方
へ、一本の後部ルーフサポート１９と、前部の２本の前
部ルーフサポート２２が配置されている。該前部ルーフ
サポート２２の前部にフロントルーフ２１を、上部に天
井ルーフ２０を載置している。フロントルーフ２１及び
天井ルーフ２０は全て透明の樹脂板により構成してい
る。

【００１２】座席１０の前部に操向コラム５が立設され
ており、該操向コラム５からステアリングハンドル１１
が斜め方向に突出されている。また該ステアリングハン
ドル１１とフロントルーフ２１との間に、小物入れ２３
が配置されている。また該ステアリングハンドル１１の
基部近傍に、自動手動切替レバー９９が配置されてい
る。該自動手動切替レバー９９の下方に、アクセルペダ
ル８とブレーキペダル９が配置されている。また座席１
０の下方で、エンジン室６の前面に前後進切替えレバー
７０が配置されている。

【００１３】次に、図３について説明する。図３はゴル
フカートのエンジン室６と操向コラム５の部分を取り外
した機体フレーム部分の平面図である。機体の前端には
可動バンパー１７により構成した障害物センサー機構が
配置されており、該可動バンパー１７の下方に、非接触
センサー１６が配置されている。また前車輪１４の間
に、左右のナックルアーム３８・３７が配置されてお
り、ステアリングハンドル１１と操向モータＭｏにより
操向操作される。該操向モータＭｏの前部に操舵用パワ
ーユニット３６が配置されている。また操向モータＭｏ
の後部には、アクセルペダル８とブレーキペダル９が配
置されている。

【００１４】また、オペレーターが足を配置するステッ
プ部分の下面に、リモコン受信器２７、メインコントロ
ーラ２８と、操舵コントローラ３５が配置されている。
エンジン室６の内部の中央には、エンジンＥが配置され
ており、該エンジンＥの左側の機体フレームＦの上に燃
料タンク３３が配置されており、該燃料タンク３３から
エンジンＥへは燃料ポンプ６８により送油している。ま
たエンジンＥの右側にはマフラー５２が配置されて、上
部をマフラーカバー５１により被覆している。

【００１５】更に、マフラーカバー５１の右側には、バ
ッテリーＢが載置されている。該バッテリーＢはエンジ
ンＥの起動モータ９７に送電するものである。またエン
ジンＥの上部に配置された発電機５５によりバッテリー
Ｂを充電している。またエンジンＥは駆動フレーム４２
によりピッチングと、ある程度のローリングが可能に支
持されており、該駆動フレーム４２の上に、ミッション
ケースＭも載置されている。該ミッションケースＭから
左右に車軸１・１が突出されて、該車軸１・１の外端部
に後車輪１５が配置されている。

【００１６】図４はエンジンＥとミッションケースＭの
近傍の平面図、図５は同じく左側面図、図６は同じく右
側面図、図７は同じく後面図である。機体フレームＦ
は、図５に示す如く、エンジンＥの側方の位置から、上
方に曲げられており、該曲げられた位置から後方へ直線
的に伸びている。該機体フレームＦが曲がる寸前の位置
から上方へ、エンジン室６を載置するエンジン室枠５０
が突設されている。故に、該エンジン室枠５０と機体フ
レームＦとは一体的に構成されているのである。該エン
ジン室枠５０の後端と、車軸１・１との間には、ショッ
クアブソーバ４４・４４が介装されている。

【００１７】また、機体フレームＦの一部に駆動フレー
ム４２・４２の前端が枢支部４３において枢支されてい
る。該枢支部４３を中心に駆動フレーム４２が上下にピ
ッチング可能としており、また枢支部４３の部分には弾
性筒を介装して枢支しているので、駆動フレーム４２が
左右に或る程度のローリングを可能としている。しかし
該駆動フレーム４２が左右に過剰ローリングしないよう
に、駆動フレーム４２と機体フレームＦとの間に、図７
に示す如く、ラテラルリンク４５が介装されている。

【００１８】また、エンジンＥは駆動フレーム４２の上
に、４点の防振装置４１・４１・４１・４１により防振
支持されている。また駆動フレーム４２の後端より、左
右にブレーキガード４０を突出し、後車輪１５の車輪ホ
イール３２の内部に配置した駐車ブレーキ機構が、地上
面の障害物に接当することのないように保護している。
また、エンジンＥの後部に配置されたミッションケース
Ｍに、前後進切替えレバー７０からの操作ワイヤー６９
が延設されており、またディスクブレーキ機構４６の部
分に、制動ディスクを押圧する自動制動ワイヤー４９が
延設されている。またエンジンＥの上部に図５に示す如
くエアクリーナ７６と、アクセルアクチュエータ３９が
配置されている。起動モータ９７はエアクリーナ７６と
駆動フレーム４２との間に配置されている。

【００１９】また、エンジンＥのクランク軸に自動変速
駆動側プーリ４８が配置されており、またミッションケ
ースＭの入力軸に自動変速入力側プーリ４７が介装され
ている。該自動変速入力側プーリ４７には付勢バネ５５
が介装されている。また、緊急ブレーキ機構とソフトブ
レーキ機構の為に、自動制動ワイヤー４９を操作する機
構がミッションケースＭの上部に構成されている。また
自動変速入力側プーリ４７とミッションケースＭとの間
に、自動変速入力側プーリ４７に固定されて、走行速度
検出ギア５３が固定されており、該走行速度検出ギア５
３の歯の部分の回転を検出する走行速度検出センサー５
４が設けられている。

【００２０】また、制動機構として、後車輪１５の部分
に配置された駐車ブレーキ機構と、制動アクチュエータ
３により制動ディスク２を操作するソフトブレーキ機構
と緊急ブレーキ機構の３態様の制動機構が構成されてい
る。そして通常の無線操縦器による停止や、定点に於け
る停止の場合にはソフトブレーキ機構により停止し、そ
の他に乗車時においてブレーキペダル９を踏み込んだ場
合や、可動バンパー１７により構成した障害物センサー
機構や、非接触センサー１６により非常状態を検出した
場合には緊急ブレーキ機構により停止すべく構成してい
る。

【００２１】図８は、本発明のカートの前面図、図９は
同じく後面図である。天井ルーフ２０は、２本の前部ル
ーフサポート２２と１本の後部ルーフサポート１９によ
り支持されており、天井ルーフ２０とフロントルーフ２
１とは別体の透明樹脂板に構成されている。またフロン
トルーフ２１は２本の前部ルーフサポート２２により支
持されている。フロントルーフ２１の下端は小物入れ２
３から操向コラム５の前方まで垂下されている。

【００２２】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セ
ンサー８２の構成を示す平面図、図１１は同じく側面図
である。該電磁誘導センサー８１と非接触センサー８２
は、ナックルアーム３７・３８と連動リンク８３により
連結されたスイングセンサ杆８４に固定されている。電
磁誘導センサー８１は左右のセンサーにより構成されて
おり、誘導線の位置が中央に来るように左右の電磁誘導
センサー８１・８１により検出し、操向モータＭｏを駆
動するのである。舵角センサー８０は、ナックルアーム
３７・３８やスイングセンサ杆８４の回動位置を検出
し、メインコントローラ２８にフィードバックするもの
である。また非接触センサー８２は誘導線の傍に埋めこ
まれたソレノイドのからの信号を検出し、所定の位置で
停止したり、速度を落としたりする為のものである。

【００２３】図１２はステアリングギアボックス９８
と、自動手動切替レバー９９の部分の前面図、図１３は
同じく側面図である。該自動手動切替レバー９９とステ
アリングギアボックス９８と操向モータＭｏの部分は、
操向コラム５の内部に配置されている。そしてオペレー
ターが自動手動切替レバー９９を自動・手動に切替える
と、この信号を、切換センサー１００により検出しメイ
ンコントローラ２８に信号を送信する。該ステアリング
ギアボックス９８には、ステアリングハンドル１１に連
結する手動入力軸７８と、出力軸７９が設けられてい
る。故に、手動に切替えた場合には、ステアリングハン
ドル１１の回転が伝達され、自動に切替えた場合には、
操向モータＭｏの回転が伝達されるのである。

【００２４】図１４は可動バンパー１７が構成する障害
物センサー機構の側面断面図、図１５は同じく平面図で
ある。可動バンパー１７は、図３に示す如く、左右の２
点で、枢支軸９０により枢支されており、片側に障害物
が衝突した場合にも、傾いた状態で後退可能としてい
る。該可動バンパー１７は、左右の機体フレームＦの先
端に、外筒９１と内筒９２により前後に摺動可能とされ
ており、内部にガイドピン８７と付勢バネ８６が配置さ
れている。該内筒９２の先端にブラケット９３が固定さ
れており、可動バンパー１７の後部のブラケット９４と
の間に、枢支軸９０が挿入されている。またブラケット
９３の部分からセンサー杆８９が突設されており、障害
物センサー８８を操作すべく構成している。該障害物セ
ンサー８８も左右に設けられており、外筒９１の外周か
ら突出されたセンサーブラケットの下面に固定されてい
る。

【００２５】図１６は、本発明の自動走行カート機構の
自動と手動制御のフローチャートである。スタートと共
に初期設定を行い、誘導信号検出モードに従い誘導信号
を検出する。次にブレーキ解除モードに従いブレーキを
解除する。次に切換センサー１００により自動か手動か
を検出し、起動モードに移る。自動の場合には、ステア
リング操作モードに従い、電磁誘導センサー８１からの
信号と非接触センサー８２からの信号を検出する。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、以上の如く構成したので、次
の如き効果を奏するものである。第１に、エンジン駆動
のカートとしたことにより、キャディーやプレーヤーが
乗車するに十分な馬力を得ることができるのである。第
２に、カートに乗車を可能とする座席を設け、乗車した
状態での手動走行をも可能としたので、カートに乗車し
た状態で、自動手動切替レバーを切り換えることによ
り、プレーの終了後に格納倉庫に収納する場合におい
て、誘導線から離れて自由に運転することが出来るよう
になったのである。第３に、乗車した状態で手動操向す
る場合と、非乗車状態で無人操向する場合の、両方の場
合の安全装置を、可動バンパー１７と障害物センサー８
８により構成することが出来たのである。第４に、障害
物センサー８８・８８が障害物を検出した場合に制動す
る緊急ブレーキ機構を設けたので、カートが障害物に接
当した場合には、緊急ブレーキ機構を作動して、オペレ
ータを保護することが可能となったのである。第５に、
可動バンパーは幅が大であり、片側に障害物が衝突した
場合には、全体的に可動バンパーが回動しないので、障
害物検出スイッチが作動しない場合があるが、本発明に
おいては、可動バンパー１７を左右の枢支軸９０・９０
を介して、前後に摺動する外筒９１・９１と内筒９２・
９２により支持したので、可動バンパーの片側に障害物
が衝突した場合にも、可動バンパーが傾動し、左右の障
害物センサー８８・８８のどちらかが作用するようにな
ったのである。第６に、電磁誘導センサー８１は左右の
センサーにより構成されており、ステアリング回動と共
に回動されるスイングセンサ杆８４に固定されており、
誘導線の位置が中央に来るように左右の電磁誘導センサ
ー８１・８１により検出し、操向モータＭｏを駆動する
のである。 このスイングセンサ杆８４を、可動バンパー
１７と左右の障害物センサー８８・８８の下方の後方に
配置していることにより、障害物から電磁誘導センサー
８１を保護することが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のカートの全体斜視図である。

【図２】同じく全体側面図である。

【図３】カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を
取り外した機体フレーム部分の平面図である。

【図４】エンジンＥとミッションケースＭの近傍の平面
図である。

【図５】同じく左側面図である。

【図６】同じく右側面図である。

【図７】同じく後面図である。

【図８】本発明のカートの前面図である。

【図９】図９は同じく後面図である。

【図１０】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セン
サー８２の構成を示す平面図である。

【図１１】図１１は同じく側面図である。

【図１２】ステアリングギアボックス９８と、自動手動
切替レバー９９の部分の前面図である。

【図１３】同じく側面図である。

【図１４】可動バンパー１７が構成する障害物センサー
機構の側面断面図である。

【図１５】同じく平面図である。

【図１６】本発明の自動走行カート機構の自動と手動制
御のフローチャート図である。

【符号の説明】

Ｆ 機体フレーム ３ 制動アクチュエータ ４ 手動自動切替えレバー ５ 操向コラム １５ 後車輪 １６ 非接触センサー １７ 可動バンパー ８１ 電磁誘導センサー ８２ 非接触センサー ８８ 障害物センサー ９９ 自動手動切替レバー １００ 切換センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 昇 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社 (72)発明者 福元 健氏 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社 (72)発明者 山川 範幸 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社 (56)参考文献 特開 昭60−49408（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−42284（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−303972（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−136350（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−143818（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−124708（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−57805（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−34464（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−129665（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−52054（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭載したエンジンＥにより走行駆動すべ
   く構成したカートにおいて、該エンジン駆動のカートに
   電磁誘導センサー８１を設け、該電磁誘導センサー８１
   によりカート道に沿って敷設した誘導線を検出し、該誘
   導線に沿って自動操向を可能とし、該カートに乗車を可
   能とする座席１０を設け、乗車した状態でステアリング
   ハンドル１１による手動操向をも可能とし、更に機体フ
   レームの先端の左右に外筒９１・９１と内筒９２・９２
   を前後に摺動可能に支持し、該外筒９１と内筒９２の間
   に付勢バネ８６を配置し、また内筒９２・９２の先端に
   枢支軸９０・９０を介して可動バンパー１７の左右を支
   持し、該可動バンパー１７に障害物が接当すると作動す
   る障害物センサー８８・８８を、左右の外筒９１・９１
   に沿って配置し、該障害物センサー８８・８８が障害物
   を検出した場合に制動する緊急ブレーキ機構を設け、更
   に、該可動バンパー１７の下方の後方に、ステアリング
   回動と共に回動可能なスイングセンサ杆８４を配置し、
   該スイングセンサ杆８４に前記電磁誘導センサー８１を
   固定したことを特徴とする自動操向カート機構。