JPH01257683A

JPH01257683A - 操向制御装置

Info

Publication number: JPH01257683A
Application number: JP8453788A
Authority: JP
Inventors: Teruo Minami; 照男南
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-04-05
Filing date: 1988-04-05
Publication date: 1989-10-13
Anticipated expiration: 2010-08-09
Also published as: JPH0774011B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は操向制御装置に関し、詳しくは、左右一対の走
行装置夫々の駆動速度に差を形成することで、車体の走
行方向の変更を行うよ・う構成されている操向制御装置
に関する。

〔従来の技術〕

コンバインの操向制御装置を例に挙げると、コンバイン
の車体には左右一対のクローラ走行装置が備えられると
共に、この左右のクロ・−ラ街行装置それぞれに対づ゛
る駆動系にクラッチとブレーキとが備えられることで、
比較的大きい旋回半径で操向制御を行うとする場合には
、旋回内側の走行装置に対するクラッチを切り捏作し、
又、小さい旋回半径で操向制御を行おうとする場合には
、旋回内側の走行装置に対するブレーキを制動側に操作
している（参考文献記載せず）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、このように操向制御装置が構成されているもの
では、大きい旋回半径で操向制御を行うために、旋回内
側の操向装置に対するクラッチを切り操作した場合には
、地面の条件によって旋回半径に差を生ずることもあっ
た。

つまり、舗装状態の路面等、走行抵抗が比較的小さい地
面においてクラッチを切り操作した場合には、旋回半径
が拡大し、又、湿田等、走行が大きい地面において、ク
ラッチを切り操作した場合には、旋回半径が縮小すると
いう現象を生じていたのである。

そこで、大きい旋回半径で操向制御を行う場合には、旋
回内側の走行装置の駆動速度を減じるよう、減速伝動系
、及び、伝動系切換用のクラッチを設けることも考えら
れるが、例えば、湿田のように走行抵抗の大きい走行条
件下で直進走行している車体を、大きい旋回半径で操向
制御するため、旋回内側の走行装置の駆動系を減速伝動
系に切換えた場合に、この切換え操作が緩慢に行われる
と、旋回内側の走行装置が非駆動状態に陥って、大きく
減速する結果、旋回半径が一旦縮小した後、本来の減速
速度に回復して、所望の旋回半径を得るという現象を生
ずることもあり、所望の半径を得る目的から改善の余地
がある。

本発明の目的は、操向操作時には旋回内側の走行装置を
制動するモードと、減速するモードとの少なくとも２種
類の操向モードを得られるよう合理的に構成すると共に
、旋回内側の走行装置を減速するモードが選択された場
合には、走行条件に拘らず、予め設定された旋回半径を
得る操向制御装置を得る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、操向操作時に左右一対の走行装置のう
ち、旋回内側の走行装置を制動するモードと、旋回内側
の走行装置を減速するモードとの少なくとも２種の操向
モードの切換動作を、夫々のモードに対応して設けられ
た油圧アクチュエータのうちの１つへの作動油供給によ
って行うよう構成されると共に、旋回内側の走行装置を
制動するモードが選択された際には、操向操作具の操作
量の拡大に伴って制動力を高めるよう、このモードに対
応する油圧アクチュエータへの作動油圧を調節する調圧
機構が設けられ、又、旋回内側の走行装置を減速するモ
ードが選択された際には、操向操作具が所定位置まで操
作されると、旋回内側の走行装置を迅速に減速状態に切
換えるよう、このモードに対する油圧アクチュエータへ
の作動油圧を急速に高める調圧機構が設けられて成る点
にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示す如く構成すると、旋回内
側の走行装置（１）を制動するモードが選択された状態
で、走行装置具（３３）の旋回方向への操作量が拡大す
ると、間歇動作型の開閉弁で成る調圧機構（３２）の閉
塞率が徐々に上昇して、制動用の油圧アクチュエータ（
２１）の制動方向への作動量が増す。

又、旋回内側の走行装置（１）を減速するモードが選択
された状態で、走行操作具（３３）が旋回方向の所定位
置まで操作されると、前記調圧機構（３２）が即時に閉
塞して減速用の油圧アクチュエータ（１８）が極めて短
時間のうちに動作を完了し、旋回内側の走行装置（１）
は減速駆動状態に達する。

尚、第１図の構成では両モード夫々に対する調圧機構が
兼用されている。

〔発明の効果〕

従って、制動による操向モードでは、制動力の調節によ
って、操向操作具の操作量に対応して適切な旋回半径が
得られると共に、減速による操向モードでは、操向操作
具を大きく操作しな（とも、旋回内側の操向装置を迅速
に減速状態に切換えるため、走行条件に拘らず予め設定
された旋回半径での走行を行える操向制御装置が得られ
たのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対のクローラ型の走行装置
（１）、（１）を備えた車体（２）に脱穀装置（３）を
搭載し、又、車体（２）の前端に刈取前処理部（４）を
昇降自在に連結し、更に、この刈取前処理部（４）の右
側に位置する車体前部に運転部（八）を形成して、作業
車の一例としてのコンバインが構成されている。

同図に示す如く、走行装置（１）は駆動スプロケット（
ｌａ）、多数の遊転輪（１ｂ）・・、これらに巻回する
クローラベルト（ＩＣ）夫々で成り、又、駆動スプロケ
ット（１ａ）は車体の左右中央Ｇご配置された伝動ケー
ス（５）からの動力が伝えられるよう伝動系が形成され
ている。

第３図に示すように、前記伝動ケース（５）には、エン
ジン（図示せず）からの動力が入カブーリ（６）を介し
て伝えられる入力軸（７）、及び、この入力軸（７）か
らの動力を、前記刈取前処理部（４）に伝えるための変
速系（８）と出力プーリ（９）を有し、又、入力軸（７
）からの動力を人為操作で３段に変速する人為変速装置
ｆｆ１（１０）と、この人為変速装置（１０）からの動
力を前進３段、後進１段に変速するよう４つの油圧クラ
ッチ（Ｆｌ）、　（ｐｇ）　。

（Ｆｉ）　、　（Ｒ）を有する油圧クラッチ変速装置（
１１）と、この油圧クラッチ変速袋！（１１）からの動
力を、そのまま左右の走行装置（１）　、　（１）に伝
える状態、及び、左右の走行（１）　、　（１）のうち
の一方に対して、以下に詳述する操向制御装置ｔｆｆｉ
（Ｔ）からの動力を伝える状態に切換可能な操向クラッ
チ（１２）。

（１２）と、操向制御袋Ｍｍ　と操向クラッチ（１２）
からの動力をギヤ（１３）　、　（Ｉ３）、及び、伝動
軸（１４）　、　（１４）を介して左右の走行装置（１
）、（１）夫々に伝える系とを有している。

尚、操向制御装置（Ｔ）は、油圧クラッチ変速袋！（１
１）からの動力が伝えられる第１軸（１５）からの動力
を正転減速状態で第２軸（１６）に伝えるチェーン伝動
機構（１７）、油圧クラッチ（１８）　（Ｋ速用の油圧
アクチュエータの一例）、第１軸（１５）からの動力を
逆転減速状態で第２軸（１６）に伝えるギヤ伝動機構（
１９）、油圧クラッチ（２０）、第２軸（１６）に制動
力を作用させる油圧ブレーキ（２１）（制動用の油圧ア
クチュエータの一例）、第２軸（１６）の状態を前記操
向クラッチ（１２）　、　（１２）に伝えるためのギヤ
連動機構（２２）　、　（２２）夫々を有して成り、前
記油圧クラッチ変速装置（１１）及び操向制御装置（Ｔ
）は、前記入力軸（７）の動力で駆動される油圧ポンプ
（２３）からの圧油で制御される。

第４図に示すように伝動ケース（５）の前面には前記操
向クラッチ（１２）　、　（１２）を内外にシフト操作
するためのシック（２４ａ）の操作軸（２４）　、　（
２４）を露出させてあり、夫々の軸端には操作アーム（
２５）　、　（２５）が設けてあり、又、この操作アー
ム（２５）　、　（２５）を操作する油圧シリンダ（２
６）　、　（２６）を収めたケース（２７）が設けられ
ている。

又、このコンバインでは操向操作時において、旋回内側
の走行装置（１）を減速する状態と、旋回内側の走行装
置（１）を逆転させる状態と、旋回内側の走行装置（１
）に制動力を作用させる状態との３種の操向モードを選
択できるように構成されている。

つまり、前述の油圧系は第１図のように表され、前記油
圧ポンプ（２３）からの作動油は前記油圧クラッチ変速
袋ｆｆ（１１）を制御するだめの変速制御系（Ｂ）と操
向制御装置（Ｔ）とに分岐して供給され、操向制御袋Ｗ
　（Ｔ）に供給された作動油は、操向制御用の電磁弁（
２８）を介して前記油圧シリンダ（２６）　、　（２６
）夫々に供給され、これら油圧シリンダ（２６）　、　
（２６）のシリンダチューブ（２６ａ）。

（２６ａ）から作動油は油路（２９）及び操向モード切
換弁（３０）を介して前記２つの油圧クラッチ（１８）
。

（２０）、油圧ブレーキ（２１）に供給されるよう油圧
系が形成されている。

更に、前記油路（２９）から分岐（）Ｃ形成された排油
路（３１）に電磁操作型の開閉弁で成る調圧機構（３２
）が介装され操向制御時に制動モードが選択されると調
圧機構（３２）の動作によって油圧ブレーキ（２１）の
制動力を調節し、又、減速モードあるいは逆転モードが
選択されると調圧機構（３２）の動作によって油圧クラ
ッチ（１８）　、　（２０）夫々を迅速に弾道状態に切
換えるよう構成されている。

即ち、前記運転部（Ａ）にはレバー型の操向操作具（３
３）が設けられ、この操作具（３３）はレバーに沿う方
向への伸縮操作で３つの操向モードを選択するようワイ
ヤ（３４）を介して前記操向モード切換弁（３０）と連
係し、かつ、左右方向への揺動操作によって操向方向の
選択と、制動力の調節とを行えるよう、電気式の制御系
と連係し、この電気式の制御系は、操向モードが制動状
態にあるか、否かを判別するスイッチ（３５）と、操向
操作具（３３）の揺動操作量を検出するポテンショメー
タ（３６）と、これらからの信号が入力し、かつ、前記
電磁弁（２８）及び調圧機構（３２）を制御する制御装
置（３７）とで成り、この制御装置（３７）は、操向操
作具（３３）が、制動モードを選択する位置にある状態
で揺動操作を行うと、電磁弁（２８）を切換えると共に
、旋回内側の走行装置（１）の制動力を、その揺動操作
量の拡大に伴って増大させるよう、調圧機構（３２）に
対する駆動信号を、第２図のグラフに示す如く、デユー
ティサイクルの調節によってｒＯＮＪ時間を増大させる
ように作動し、又、操向操作具（３３）が減速モードあ
るいは逆転モードを選択する位置にある状態で揺動操作
を行うと、電磁弁（２８）を切換えると共に、この揺動
操作が所定値１ｆ（ｐ）まで達すると、第２図のグラフ
に示す如く、ｒＯＮＪ信号によって、調圧機構（３２）
を閉塞して、迅速に伝動状態の切換えを行うようになっ
ている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、ハーベスタ、あるい
は、多輪型の作業車に適用しても良く、又、操向モード
は制動と減速の２種類のみでも良く、又、上記実施例で
は調圧機構を兼用していたが制動モード用、及び、減速
モード用の夫々に対して調圧機構を備えても良い。

又、操向操作具はペダル型、ホイール型等、様々に実施
できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る操向制御装置の実施例を示し、第１
図は該装置の油圧回路図、第２図は操作具の操作量に対
する駆動信号の変化を表すグラフ、第３図は伝動ケース
の断面図、第４図は伝動ケースの正面図、第５図はコン
バイン前部の側面図である。（１）・・・・・・走行装置、（１８）　、　（２１）
・・・・・・油圧アクチュエータ、（３２）・・・・・
・調圧機構、（３３）・・・・・・操向操作具。

Claims

【特許請求の範囲】

操向操作時に左右一対の走行装置（１）、（１）のうち
、旋回内側の走行装置（１）を制動するモードと、旋回
内側の走行装置（１）を減速するモードとの少なくとも
２種の操向モードの切換動作を、夫々のモードに対応し
て設けられた油圧アクチュエータ（２１）、（１８）の
うちの１つへの作動油供給によって行うよう構成される
と共に、旋回内側の走行装置（１）を制動するモードが
選択された際には、操向操作具（３３）の操作量の拡大
に伴って制動力を高めるよう、このモードに対応する油
圧アクチュエータ（２１）への作動油圧を調節する調圧
機構（３２）が設けられ、又、旋回内側の走行装置（１
）を減速するモードが選択された際には、操向操作具（
３３）が所定位置まで操作されると、旋回内側の走行装
置（１）を迅速に減速状態に切換えるよう、このモード
に対する油圧アクチュエータ（１８）への作動油圧を急
速に高める調圧機構（３２）が設けられて成る操向制御
装置。