JP2001010526A - 車輌装置の走行制御装置 - Google Patents

車輌装置の走行制御装置

Info

Publication number
JP2001010526A
JP2001010526A JP11181827A JP18182799A JP2001010526A JP 2001010526 A JP2001010526 A JP 2001010526A JP 11181827 A JP11181827 A JP 11181827A JP 18182799 A JP18182799 A JP 18182799A JP 2001010526 A JP2001010526 A JP 2001010526A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
operation lever
vehicle
traveling
signal
lever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP11181827A
Other languages
English (en)
Inventor
Hideji Hori
秀司 堀
Masayoshi Mototani
真芳 本谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP11181827A priority Critical patent/JP2001010526A/ja
Priority to US09/592,946 priority patent/US6460639B1/en
Publication of JP2001010526A publication Critical patent/JP2001010526A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
    • B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
    • B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
    • B62D11/183—Control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G9/04785—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement
    • G05G9/04788—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement comprising additional control elements
    • G05G9/04792—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement comprising additional control elements for rotary control around the axis of the controlling member
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04781—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional rotation of the controlling member

Abstract

(57)【要約】 【課題】ブルパターンを変更することなく車輌を超信地
旋回させることの可能な車輌装置の走行制御装置を提供
することにある。 【解決手段】一本の操作レバー（４０）を前後左右に傾
動させることによって車輌の走行速度と走行方向とを指
示する信号を出力する操作レバー装置（１）と、この操
作レバー装置（１）からの信号に基づいて車体左右の走
行装置（２Ｌ，２Ｒ）を各々駆動する２個の油圧モータ
（３Ｌ，３Ｒ）の回転速度を制御する油圧モータ制御手
段（６，８）とを備え、操作レバー装置（１）における
操作レバー（４０）の操作によって車輌装置の走行を制
御する車輌装置の走行制御装置において、操作レバー装
置（１）の操作レバー（４０）を回動させることによ
り、２個の油圧モータ（３Ｌ，３Ｒ）を互いに同一の回
転数とするとともに互いの回転方向を異ならせる信号を
出力する超信地旋回指示手段（１４０）を具備して成
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作レバー装置に
おける１本の操作レバーを前後左右に傾動させることに
よって、車輌装置の走行を制御する車輌装置の走行制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ブルドーザ等の車輌装置の走行
を、１本の操作レバーの傾動操作によって制御する、車
輌装置の走行制御装置は既に知られている。
【０００３】図１６は、従来のブルドーザ（車輌装置）
における走行制御装置の一例を示している。図１７は上
記走行制御装置を構成する操作レバー装置の外観を示し
ている。
【０００４】装置本体２０７は、４個のピストン２０
１、２０２、２０３、２０４と、これらピストン２０１
〜２０４を収容するハウジングおよび取付けプレート２
１１を備えている。
【０００５】装置本体２０７は、４個のピストン２０
１、２０２、２０３、２０４の先端（上端）が、上部の
取付けプレート２１１から突出している。また４個のピ
ストン２０１〜２０４は図１７(ａ)に示す様に上面から
見て正方形を成すよう設けられている。
【０００６】操作レバー２０６には略円盤形状のディス
クプレート２０８が接続されている。ディスクプレート
２０８の下面は操作レバー２０６の中立時に各ピストン
２０１、２０２、２０３、２０４の先端（上端）と当接
している。
【０００７】中立時とは、図１６で減圧弁２１８〜２２
１が信号を出力していない状態である。通常の場合、図
１８に示す様に操作レバー２０６が各ピストン２０１、
２０２、２０３、２０４に対して平行であり、取付けプ
レート２１１に対して垂直位置となる様に構成される。
【０００８】図１８は操作レバー装置の内部構造を示し
ている。図１８に示す様に、操作レバー装置２０５は、
装置本体２０７と、該装置本体２０７に自在継手２５０
を介して傾動可能に設けられた操作レバー２０６とを有
している。
【０００９】自在継手２５０は、図１９に示す様に、互
いに直交する支持軸２０９と支持軸２１０とを有する駒
部材２１３を備える。この駒部材２１３は取付けプレー
ト２１１に固定した叉状ブラケット２１２に支持軸２１
０を介して接続されている。この駒部材２１３には支持
軸２０９を介して操作レバー２０６が接続されている。
【００１０】このように、上記操作レバー２０６は、互
いに直交する２つの軸で形成する平面の何れの方向にも
傾動することができる。
【００１１】これにより、操作レバー２０６を傾動させ
ることによって各ピストン２０１、２０２、２０３、２
０４が操作レバー２０６の傾動方向および傾動量に対応
して変位する。
【００１２】図１６に示す様に、操作レバー装置２０５
には固定容量型油圧ポンプ２２２からパイロット圧油が
供給される。操作レバー装置２０５にはリリーフ弁２２
２Ｖとタンク２２３とが接続されている。
【００１３】各ピストン２０１、２０２、２０３、２０
４には各々図示していない設定バネを介して減圧弁２１
８、２１９、２２０、２２１が設けられている。これら
減圧弁２１８、２１９、２２０、２２１の出力ポートは
パイロット管路２１４、２１５、２１６、２１７に各々
接続している。
【００１４】次に作動を説明する。図１８を参照する。
中立位置にある操作レバー２０６を支持軸２０９を中心
に図中左側(前進Ｆ方向)へ傾動させると、ピストン２０
４はディスクプレート２０８によって矢印Ａ方向に押し
下げられる。このとき、ピストン２０４のストロークＳ
（変位）は操作レバー２０６の傾動量に応じた大きさと
なる。
【００１５】ピストン２０４が押し下げられると、設定
バネを介して減圧弁２１８は開口面積を大きくする。減
圧弁２１８は開口面積に応じたパイロット圧をパイロッ
ト管路２１４へ出力する。
【００１６】減圧弁２１８の開口面積は、出力したパイ
ロット圧とバネ力とがバランスして定まる。バランス位
置でのバネ力はストロークＳに応じたものである。した
がって、パイロット管路２１４から出力されるパイロッ
ト圧Ｐp は操作レバー２０６の傾動量に応じた大きさと
なる。
【００１７】図２０にピストン２０４のストロークＳと
パイロット圧Ｐp との関係を示す。操作レバー２０６が
操作され、ピストン２０４が図１８に示す中立位置に対
応するストローク位置Ｓ0 から、最大出力Ｐpmaxを出力
する位置ＳF まで変化するとき、パイロット管路２１４
から出力されるパイロット圧Ｐp は、タンク２２３のド
レイン圧Ｐp0からリリーフ弁２２２Ｖのセット圧Ｐpmax
まで変化し得る。
【００１８】ここでは、ピストン２０４が最大出力Ｐpm
axを出力する位置ＳF に達したとき、操作レバー２０６
はストロークエンドとなりそれ以上の動きが規制される
様に構成されている。
【００１９】また、ストローク位置Ｓ0 から位置Ｓｉの
間は不感帯である。不感帯では操作レバー２０６を傾動
させてもパイロット管路２１４から出力されるパイロッ
ト圧Ｐp はドレイン圧Ｐp0のまま変化しない。
【００２０】以上、操作レバー２０６の傾動に応じてピ
ストン２０４が変位しパイロット圧Ｐp を示す油圧信号
がパイロット管路２１４から出力される状況を説明し
た。操作レバー２０６の傾動に対応して、ピストン２０
１、２０２、２０３が変位した場合においても同様に、
パイロット管路２１５、２１６、２１７からパイロット
圧Ｐp を示す油圧信号が出力される。
【００２１】図１６の走行制御装置を搭載したブルドー
ザは車体の左右に左履帯２３６と右履帯２３８とを備え
ている。左履帯２３６は左走行用油圧モータ２３５によ
り駆動される。右履帯２３８は右走行用油圧モータ２３
７により駆動される。
【００２２】左走行用油圧モータ２３５は左履帯２３６
を前進および後進の２進行方向に作動させるアクチュエ
ータである。右走行用油圧モータ２３７は右履帯２３８
を前進および後進の２進行方向に作動させるアクチュエ
ータである。
【００２３】操作レバー装置２０５は駆動信号生成回路
２２９を介して左右の可変容量型油圧ポンプ２３３、２
３４の各斜板制御用シリンダ２３０、２３１に接続され
ている。左右の可変容量型油圧ポンプ２３３、２３４は
それぞれ左右の油圧モータ２３５、２３７に接続されて
いる。
【００２４】駆動信号生成回路２２９は、隣合う２つの
ピストン（２０３と２０４、２０４と２０１、２０１と
２０２、２０２と２０３）から出力される油圧信号を比
較し大きい圧力の信号を出力するシャトル弁２２５、２
２６、２２７、２２８によって構成されている。
【００２５】パイロット管路２１４は、シャトル弁２２
５、２２６各々の一方の入口ポートであるポートＦに接
続されている。同様にパイロット管路２１５はポートＢ
に接続されている。パイロット管路２１６はポートＲに
接続されている。パイロット管路２１７は入口ポートＬ
に接続されている。
【００２６】シャトル弁２２５の出口ポートは斜板制御
用シリンダ２３０のシリンダ室２３０Ｆに接続されてい
る。シャトル弁２２６の出口ポートは斜板制御用シリン
ダ２３１のシリンダ室２３１Ｆに接続されている。また
シャトル弁２２７の出口ポートは斜板制御用シリンダ２
３１のシリンダ室２３１Ｂに接続されている。またシャ
トル弁２２８の出口ポートは斜板制御用シリンダ２３０
のシリンダ室２３０Ｂに接続されている。
【００２７】シリンダ室２３０Ｆへ供給された圧油は可
変容量型油圧ポンプ２３３の斜板を傾動させ、左走行用
油圧モータ２３５を正回転させて左履帯２３６を前進さ
せる。シリンダ室２３０Ｂへ供給された圧油は可変容量
型油圧ポンプ２３３の斜板を傾動させ、左走行用油圧モ
ータ２３５を逆回転させて左履帯２３６を後進させる。
【００２８】同様に、シリンダ室２３１Ｆへ供給された
圧油は可変容量型油圧ポンプ２３４の斜板を傾動させ、
右走行用油圧モータ２３７を正回転させて右履帯２３８
を前進させる。シリンダ室２３１Ｂへ供給された圧油は
可変容量型油圧ポンプ２３４の斜板を傾動させ、右走行
用油圧モータ２３７を逆回転させて右履帯２３８を後進
させる。
【００２９】なお、可変容量型油圧ポンプ２３３と可変
容量型油圧ポンプ２３４、および固定容量型油圧ポンプ
２２２はともにエンジン２３２によって駆動される。
【００３０】このように、左右の走行用油圧モータ２３
５、２３７は操作レバー装置２０５で発生した油圧信号
Ｐpの圧力に応じて駆動する。したがって、左右の走行
用油圧モータ２３５、２３７を操作レバー２０６の傾動
方向に応じた回転方向に駆動させるとともに操作レバー
２０６の傾動量に応じた速度で駆動させ、左右の履帯２
３６、２３８をそれぞれ作動させることができる。
【００３１】次に車輌の動きを説明する。図２１に操作
レバー２０６の傾動方向に対応させて、車輌（ブルドー
ザ）の動きを示す。操作レバー２０６を中立位置から前
進（直進）方向Ｆに傾動する場合を説明する。
【００３２】このとき、操作レバー装置２０５のピスト
ン２０４のみが変位する。従ってパイロット管路２１４
のみから油圧信号Ｐp が出力する。この油圧信号Ｐp は
駆動信号生成回路２２９に導入されてシャトル弁２２
５、２２６へ入力される。このとき入口ポートＬ、Ｒに
はパイロット圧が作用しないので、油圧信号Ｐpがシャ
トル弁２２５、２２６から出力される。
【００３３】シャトル弁２２５から左走行用油圧モータ
２３５の前進方向に対応する駆動信号（パイロット圧）
が出力される。出力されたパイロット圧油は斜板制御用
シリンダ２３０の左走行前進に対応するシリンダ室２３
０Ｆに供給される。同様に、シャトル弁２２６から右走
行用油圧モータ２３７の前進方向に対応する駆動信号
（パイロット圧）が出力される。出力されたパイロット
圧油は斜板制御用シリンダ２３１の右走行前進に対応す
るシリンダ室２３１Ｆに供給される。
【００３４】これにより、左走行用油圧ポンプ２３３の
斜板が前進に対応する傾転角に切り換えられる。左走行
用油圧ポンプ２３３は傾転角に応じた圧油を吐出する。
左走行用油圧ポンプ２３３から吐出された圧油は左走行
用油圧モータ２３５の前進側に対応する供給ポートに供
給される。
【００３５】同様に、右走行用油圧ポンプ２３４の斜板
が前進に対応する傾転角に切り換えられる。右走行用油
圧ポンプ２３４は傾転角に応じた圧油を吐出する。右走
行用油圧ポンプ２３４から吐出された圧油は右走行用油
圧モータ２３７の前進側に対応する供給ポートに供給さ
れる。
【００３６】ここで、シャトル弁２２５、２２６から出
力される圧力は同一である。従って傾転角も同一とな
る。左右の走行用油圧ポンプ２３３、２３４が吐出する
流量は同一となるため、左右の走行用油圧モータ２３
５、２３７に供給される流量は同一となる。したがっ
て、左右の走行用油圧モータ２３５、２３７は同速度で
回転する。この結果、左右の履帯２３６、２３８が同速
度で前進方向に作動し、車輌（ブルドーザ）は図２１中
に矢印Ｆで示す如く前進（直進）する。車輌の速度は操
作レバー２０６の傾動量に応じた大きさとなる。
【００３７】同様にして、操作レバー２０６を任意の方
向に傾動させた場合、駆動信号生成回路２２９の各シャ
トル弁２２５〜２２８から、レバー傾動方向に対応した
駆動信号が出力される。
【００３８】操作レバー２０６を後進（直進）方向Ｂに
傾動すると、操作レバー装置２０５のピストン２０２の
みが変位する。従ってパイロット管路２１５のみから油
圧信号Ｐp が出力する。この油圧信号Ｐp は駆動信号生
成回路２２９に導入されてシャトル弁２２７、２２８へ
入力される。このとき入口ポートＬ、Ｒにはパイロット
圧が作用しないので、油圧信号Ｐpがシャトル弁２２
７、２２８から出力される。
【００３９】シャトル弁２２７から右走行用油圧モータ
２３７の後進方向に対応する駆動信号（パイロット圧）
が出力される。出力されたパイロット圧油は斜板制御用
シリンダ２３１の右走行後進に対応するシリンダ室２３
１Ｂに供給される。同様に、シャトル弁２２８から左走
行用油圧モータ２３５の後進方向に対応する駆動信号
（パイロット圧）が出力される。出力されたパイロット
圧油は斜板制御用シリンダ２３０の左走行後進に対応す
るシリンダ室２３０Ｂに供給される。
【００４０】これにより、右走行用油圧ポンプ２３４の
斜板が後進に対応する傾転角に切り換えられる。右走行
用油圧ポンプ２３４は傾転角に応じた圧油を吐出する。
右走行用油圧ポンプ２３４から吐出された圧油は右走行
用油圧モータ２３７の後進側に対応する供給ポートに供
給される。
【００４１】同様に、左走行用油圧ポンプ２３３の斜板
が後進に対応する傾転角に切り換えられる。左走行用油
圧ポンプ２３３は傾転角に応じた圧油を吐出する。左走
行用油圧ポンプ２３３から吐出された圧油は左走行用油
圧モータ２３５の後進側に対応する供給ポートに供給さ
れる。
【００４２】ここで、シャトル弁２２７、２２８から出
力される圧力は同一である。従って傾転角も同一とな
る。左右の走行用油圧ポンプ２３３、２３４が吐出する
流量は同一となるため、左右の走行用油圧モータ２３
５、２３７に供給される流量は同一となる。したがっ
て、左右の走行用油圧モータ２３５、２３７は同速度で
回転する。この結果、左右の履帯２３６、２３８が同速
度で後進方向に作動し、車輌（ブルドーザ）は図２１中
に矢印Ｂで示す如く後進（直進）する。
【００４３】操作レバー２０６を右方向Ｒに傾動する
と、操作レバー装置２０５のピストン２０１のみが変位
する。従ってパイロット管路２１６のみから油圧信号Ｐ
p が出力する。この油圧信号Ｐp は駆動信号生成回路２
２９に導入されてシャトル弁２２６、２２７へ入力され
る。このとき入口ポートＦ、Ｂにはパイロット圧が作用
しないので、油圧信号Ｐpがシャトル弁２２６、２２７
から出力される。
【００４４】シャトル弁２２６から出力されたパイロッ
ト圧油は斜板制御用シリンダ２３１のシリンダ室２３１
Ｆに供給される。またシャトル弁２２７から出力された
パイロット圧油は斜板制御用シリンダ２３１のシリンダ
室２３１Ｂに供給される。このため斜板制御用シリンダ
２３１は動作しない。
【００４５】また、斜板制御用シリンダ２３０のシリン
ダ室２３０Ｆと２３０Ｂとにはパイロット圧は作用しな
いため、この斜板制御用シリンダ２３０も動作しない。
【００４６】したがって、左右の履帯２３６、２３８は
共に作動せず、車輌（ブルドーザ）は停止する。
【００４７】操作レバー２０６を左方向Ｌに傾動する
と、操作レバー装置２０５のピストン２０３のみが変位
する。従ってパイロット管路２１７のみから油圧信号Ｐ
p が出力する。この油圧信号Ｐp は駆動信号生成回路２
２９に導入されてシャトル弁２２５、２２８へ入力され
る。このとき入口ポートＦ、Ｂにはパイロット圧が作用
しないので、油圧信号Ｐpがシャトル弁２２５、２２８
から出力される。
【００４８】シャトル弁２２５から出力されたパイロッ
ト圧油は斜板制御用シリンダ２３０のシリンダ室２３１
Ｆに供給される。またシャトル弁２２８から出力された
パイロット圧油は斜板制御用シリンダ２３０のシリンダ
室２３０Ｂに供給される。このため斜板制御用シリンダ
２３０は動作しない。
【００４９】また、斜板制御用シリンダ２３１のシリン
ダ室２３１Ｆと２３１Ｂとにはパイロット圧は作用しな
いため、この斜板制御用シリンダ２３１も動作しない。
【００５０】したがって、左右の履帯２３６、２３８は
共に作動せず、車輌（ブルドーザ）は停止する。
【００５１】このように、操作レバー２０６が前進方向
Ｆに傾動されると車輌は前進（直進）する。操作レバー
２０６が後進方向Ｂに傾動されると車輌は後進（直進）
する。また操作レバー２０６が右方向Ｒに傾動されると
車輌の動きは停止する。また操作レバー２０６が左方向
Ｌに傾動されると車輌の動きは停止する。
【００５２】また操作レバー２０６が方向Ｆと方向Ｒの
中間の方向に傾動されると車輌は前進右旋回を行う。ま
た操作レバー２０６が方向Ｒと方向Ｂの中間の方向に傾
動されると車輌は後進左旋回を行う。また操作レバー２
０６が方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動されると車輌
は後進右旋回を行う。また操作レバー２０６が方向Ｌと
方向Ｆの中間の方向に傾動されると車輌は前進左旋回を
行う。
【００５３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した車
輌装置の走行制御装置では、左履帯２３６と右履帯２３
８とを、同一速度で互いに逆方向へ作動させることによ
って、車輌をその場で旋回させる、いわゆる超信地旋回
ができなかった。
【００５４】車輌の超信地旋回を可能とする走行制御装
置としてスキッドステアローダ等の車輌に採用される、
図２２に示す様な走行制御装置がある。図２２において
図１６と同一の符号の要素は同一の要素であり、その要
素についての詳しい説明は省略する。
【００５５】スキッドステアローダ等の車輌は、上述し
たブルドーザ等の車輌と操作レバー２０６による操作パ
ターンが異なり、このため駆動信号生成回路２２９と斜
板制御用シリンダ２３０、２３１との間の油圧管路の接
続態様が、図１６に示した走行制御装置と一部相違して
いる。
【００５６】すなわち、図２２に示す走行制御装置で
は、駆動信号生成回路２２９におけるシャトル弁２２５
の出口ポートは、斜板制御用シリンダ２３１のシリンダ
室２３１Ｆに接続されている。シャトル弁２２６の出口
ポートは斜板制御用シリンダ２３０のシリンダ室２３０
Ｆに接続されている。
【００５７】図２３に、この構成の走行制御装置を搭載
した車輌の、操作レバー２０６の傾動方向に対応させ
て、車輌（スキッドステアローダ）の動きを説明する。
操作レバー２０６が前進方向Ｆに傾動されると車輌は前
進（直進）し、操作レバー２０６が後進方向Ｂに傾動さ
れると車輌は後進（直進）する。
【００５８】操作レバー２０６が右超信地旋回方向Ｒに
傾動されると、操作レバー装置２０５のピストン２０１
のみが変位する。従ってパイロット管路２１６のみから
油圧信号Ｐp が出力する。この油圧信号Ｐp は駆動信号
生成回路２２９に導入されてシャトル弁２２６、２２７
へ入力される。このとき入口ポートＦ、Ｂにはパイロッ
ト圧が作用しないので、油圧信号Ｐpがシャトル弁２２
６、２２７から出力される。
【００５９】シャトル弁２２６から左走行用油圧モータ
２３５の前進方向に対応する駆動信号（パイロット圧）
が出力される。出力されたパイロット圧油は斜板制御用
シリンダ２３０の左走行前進に対応するシリンダ室２３
０Ｆに供給される。同様に、シャトル弁２２７から右走
行用油圧モータ２３７の後進方向に対応する駆動信号
（パイロット圧）が出力される。出力されたパイロット
圧油は斜板制御用シリンダ２３１の右走行後進に対応す
るシリンダ室２３１Ｂに供給される。
【００６０】これにより、左走行用油圧ポンプ２３３の
斜板が前進に対応する傾転角に切り換えられる。左走行
用油圧ポンプ２３３は傾転角に応じた圧油を吐出する。
左走行用油圧ポンプ２３３から吐出された圧油は左走行
用油圧モータ２３５の前進側に対応する供給ポートに供
給される。
【００６１】同様に、右走行用油圧ポンプ２３４の斜板
が後進に対応する傾転角に切り換えられる。右走行用油
圧ポンプ２３４は傾転角に応じた圧油を吐出する。右走
行用油圧ポンプ２３４から吐出された圧油は右走行用油
圧モータ２３７の後進側に対応する供給ポートに供給さ
れる。
【００６２】ここで、シャトル弁２２６、２２７から出
力される圧力は同一である。従って傾転角も同一とな
る。左右の走行用油圧ポンプ２３３、２３４が吐出する
流量は同一となるため、左右の走行用油圧モータ２３
５、２３７に供給される流量は同一となる。したがっ
て、左右の走行用油圧モータ２３５、２３７は同速度か
つ互いに逆方向に回転する。この結果、左履帯２３６が
前進方向に作動し、かつ右履帯２３８が後進方向に作動
することで、車輌（ブルドーザ）は右超信地旋回を行な
う。
【００６３】操作レバー２０６が左超信地旋回方向Ｌに
傾動されると、操作レバー装置２０５のピストン２０３
のみが変位する。従ってパイロット管路２１７のみから
油圧信号Ｐp が出力する。この油圧信号Ｐp は駆動信号
生成回路２２９に導入されてシャトル弁２２５、２２８
へ入力される。このとき入口ポートＦ、Ｂにはパイロッ
ト圧が作用しないので、油圧信号Ｐpがシャトル弁２２
５、２２８から出力される。
【００６４】シャトル弁２２５から右走行用油圧モータ
２３７の前進方向に対応する駆動信号（パイロット圧）
が出力される。出力されたパイロット圧油は斜板制御用
シリンダ２３１の右走行前進に対応するシリンダ室２３
１Ｆに供給される。同様に、シャトル弁２２８から左走
行用油圧モータ２３５の後進方向に対応する駆動信号
（パイロット圧）が出力される。出力されたパイロット
圧油は斜板制御用シリンダ２３０の左走行後進に対応す
るシリンダ室２３０Ｂに供給される。
【００６５】これにより、右走行用油圧ポンプ２３４の
斜板が前進に対応する傾転角に切り換えられる。右走行
用油圧ポンプ２３４は傾転角に応じた圧油を吐出する。
右走行用油圧ポンプ２３４から吐出された圧油は右走行
用油圧モータ２３７の前進側に対応する供給ポートに供
給される。
【００６６】同様に、左走行用油圧ポンプ２３３の斜板
が後進に対応する傾転角に切り換えられる。左走行用油
圧ポンプ２３３は傾転角に応じた圧油を吐出する。左走
行用油圧ポンプ２３３から吐出された圧油は左走行用油
圧モータ２３５の後進側に対応する供給ポートに供給さ
れる。
【００６７】ここで、シャトル弁２２５、２２８から出
力される圧力は同一である。従って傾転角も同一とな
る。左右の走行用油圧ポンプ２３３、２３４が吐出する
流量は同一となるため、左右の走行用油圧モータ２３
５、２３７に供給される流量は同一となる。したがっ
て、左右の走行用油圧モータ２３５、２３７は同速度か
つ互いに逆方向に回転する。この結果、右履帯２３８が
前進方向に作動し、かつ左履帯２３６が後進方向に作動
することで、車輌（ブルドーザ）は左超信地旋回を行な
う。
【００６８】また操作レバー２０６が方向Ｆと方向Ｒの
中間の方向に傾動されると車輌は前進右旋回を行う。ま
た操作レバー２０６が方向Ｒと方向Ｂの中間の方向に傾
動されると車輌は後進右旋回を行う。
【００６９】また操作レバー２０６が方向Ｂと方向Ｌの
中間の方向に傾動されると車輌は後進左旋回を行う。ま
た操作レバー２０６が方向Ｌと方向Ｆの中間の方向に傾
動されると車輌は前進左旋回を行う。
【００７０】上述した走行制御装置によれば、操作レバ
ー２０６の操作によって車輌を超信地旋回させることが
可能となる。
【００７１】しかしながら、図２２，２３に示す走行制
御装置では、車輌の後進側で操作レバー２０６の傾動方
向と車輌の進行方向（曲がり方向）との関係が逆転する
操作パターン（以下、スキッドパターンと呼ぶ）とな
る。
【００７２】図２２，３に示すスキッドパターンは、先
に説明した図１７，２１に示すブルドーザの走行制御装
置の操作パターン（以下、ブルパターンと呼ぶ）と相違
する。従ってブルドーザの操作に習熟したオペレータに
とっては操作感覚の異なるものとなる。
【００７３】本発明は、ブルパターンを変更することな
く車輌を超信地旋回させることの可能な車輌装置の走行
制御装置を提供することを解決課題とする。
【００７４】
【課題を解決するための手段および効果】請求項１に記
載の発明は、一本の操作レバー（４０）を前後左右に傾
動させることによって車輌の走行速度と走行方向とを指
示する信号を出力する操作レバー装置（１）と、上記操
作レバー装置（１）からの信号に基づいて車体左右の走
行装置（２Ｌ，２Ｒ）を各々駆動する２個の油圧モータ
（３Ｌ，３Ｒ）の回転速度と回転方向とを制御する油圧
モータ制御手段（６，８）とを備え、上記操作レバー装
置（１）における操作レバー（４０）の操作によって車
輌装置の走行を制御する車輌装置の走行制御装置におい
て、上記操作レバー装置（１）の操作レバー（４０）を
回動させることにより、上記２個の油圧モータ（３Ｌ，
３Ｒ）を互いに同一の回転数とするとともに互いの回転
方向を異ならせる信号を出力する超信地旋回指示手段
（１４０）を具備することを特徴としている。
【００７５】この請求項１に記載の発明によれば、操作
レバー装置のブルパターンを踏襲した上で、操作レバー
の回動に基づいて車輌を超信地旋回させることが可能と
なる。
【００７６】請求項２に記載の発明は、上述した請求項
１の発明において、上記超信地旋回指示手段（１４０）
が、上記操作レバー装置（１）における操作レバー（４
０）が傾動方向に対して中立位置にある状態でのみ信号
を出力することを特徴としている。
【００７７】この請求項２に記載の発明によれば、操作
レバーが中立位置にある状態でのみ車輌の超信地旋回が
許容される。
【００７８】請求項３に記載の発明は、上述した請求項
１の発明において、上記超信地旋回指示手段（１９０）
が切換スイッチ（１８０）を備え、上記切換スイッチ
（１８０）の状態と上記操作レバー装置（１）における
操作レバー（４０）の傾動操作とに基づいて信号を出力
することを特徴としている。
【００７９】この請求項３に記載の発明によれば、操作
レバー装置のブルパターンを踏襲した上で、切換スイッ
チの状態と操作レバーの傾動操作とに基づいて車輌を超
信地旋回させることが可能となる。
【００８０】請求項４に記載の発明は、上述した請求項
１から請求項３の何れか１つに記載された発明におい
て、上記超信地旋回指示手段（１４０，１９０）に、上
記操作レバー装置（１）における操作レバー（４０）の
中立位置から所定の傾動範囲に不感帯を設けていること
を特徴としている。
【００８１】この請求項４に記載の発明によれば、操作
レバー装置で超信地旋回を指示する際に、操作レバーの
中立位置から所定の傾動範囲に不感帯を設けたことで、
操作レバーの操作に遊びが生じ、操作レバーを僅かに傾
動させた程度では信号が出力されない。もって操作レバ
ーのデリケートな操作を必要とすることなく良好な操作
性を得ることができる。
【００８２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に関わる車輌装置
の走行制御装置を示す概念図である。この走行制御装置
は一本の操作レバー４０を前後左右に傾動させることに
よって車輌の走行速度と走行方向とを指示する信号を出
力する操作レバー装置１を備えている。
【００８３】この走行制御装置を搭載したブルドーザ
（車輌装置）は、走行装置として左履帯２Ｌと右履帯２
Ｒとを備えている。左履帯２Ｌは左走行用油圧モータ３
Ｌにより駆動されて作動する。右履帯２Ｒは右走行用油
圧モータ３Ｒにより駆動されて作動する。
【００８４】左走行用油圧モータ３Ｌは左履帯２Ｌを前
進および後進の２進行方向に作動させるアクチュエータ
である。右走行用油圧モータ３Ｒは右履帯２Ｒを前進お
よび後進の２進行方向に作動させるアクチュエータであ
る。
【００８５】上記左走行用油圧モータ３Ｌには可変容量
型の左走行用油圧ポンプ４Ｌが閉回路で接続されてい
る。また右走行用油圧モータ３Ｒには可変容量型の右走
行用油圧ポンプ４Ｒが閉回路で接続されている。
【００８６】本発明の走行制御装置は、操作レバー装置
１からの信号に基づいて左走行用油圧モータ３Ｌと右走
行用油圧モータ３Ｒとの、回転速度と回転方向とを制御
する油圧モータ制御手段６を備えている。
【００８７】この油圧モータ制御手段６は、左走行用油
圧ポンプ４Ｌの斜板を制御するサーボ機構５Ｌと、右走
行用油圧ポンプ４Ｒの斜板を制御するサーボ機構５Ｒと
を備えている。
【００８８】油圧モータ制御手段６はコントローラＣを
さらに備えている。このコントローラＣは操作レバー装
置１から操作レバー４０の操作態様に基づいて出力され
る後述のＦ−Ｂ方向、Ｒ−Ｌ方向，軸心回りの回転方向
の電気信号を換算する。また、操作レバー４０の操作態
様にて対応して車輌を走行させるべく、上記サーボ機構
５Ｌおよびサーボ機構５Ｒを動作制御する信号を出力す
る。
【００８９】操作レバー装置１の操作レバー４０を操作
すると、油圧モータ制御手段６によって左走行用油圧ポ
ンプ４Ｌの斜板、および右走行用油圧ポンプ４Ｒの斜板
が動作制御される。左走行用油圧モータ３Ｌおよび右走
行用油圧モータ３Ｒの回転速度と回転方向とが制御され
ることによってブルドーザ（車輌装置）の走行速度と方
向が制御される。
【００９０】また、操作レバー装置１は超信地旋回指示
手段を構成する第３ポテンショメータ１４０を備えてい
る。第３ポテンショメータ１４０は操作レバー４０の回
動により、左走行用油圧モータ３Ｌと右走行用油圧モー
タ３Ｒとを同一の回転数かつ互いの回転方向を異ならせ
る信号を出力する。すなわち、操作レバー装置１の操作
レバー４０を回動させることで、ブルドーザ（車輌装
置）は超信地旋回を行なわせることができる。
【００９１】図２は車輌装置の制御装置を構成する操作
レバー装置１の断面を示す。また図３は図２に示した操
作レバー装置１の概念的な平面および側面を示す。
【００９２】図２に示すように操作レバー装置１は、本
体ブロック１０と取付プレート２０とによって装置本体
１Ｂを構成している。
【００９３】取付プレート２０は挿通孔２１を備えてい
る。この挿通孔２１は作動ロッド７０の当接ロッド部７
０ａを通せる内径である。
【００９４】取付プレート２０は本体ブロック１０の上
面に取付けている。取付プレート２０の上端中央部に叉
状ブラケット２２を設けている。また叉状ブラケット２
２に第１支持軸２３を介して傾動駒部材２４を設けてい
る。さらに傾動駒部材２４に第２支持軸２５を介して操
作レバー４０を配設している。
【００９５】第２支持軸２５は取付プレート２０の上面
に対して平行かつ紙面に対して直交している。この第２
支持軸２５は傾動駒部材２４に対して操作レバー４０を
その軸心回りに回転可能に支持している。つまり操作レ
バー４０は第２支持軸２５の軸心回りに回転することに
より図２における左右方向、すなわち図３におけるＬ−
Ｒ方向に傾動し得る。
【００９６】第１支持軸２３は取付プレート２０の上面
に対して平行かつ上記第２支持軸２５に対して直角であ
る。この第１支持軸２３は叉状ブラケット２２に対して
傾動駒部材２４をその軸心回りに回転可能に支持してい
る。つまり操作レバー４０は傾動駒部材２４と共に第１
支持軸２３の軸心回りに回転することにより図２におい
て紙面に直交する方向、すなわち図３におけるＦ−Ｂ方
向に傾動し得る。
【００９７】したがって上記操作レバー４０は装置本体
１に対して互いに直角となる２方向に傾動することがで
きる。
【００９８】操作レバー４０には操作軸部４１にディス
クプレート４２を取付けている。ディスクプレート４２
の各作動ロッド７０との当接面は操作軸部４１の軸心に
直交する方向に沿っている。
【００９９】図３に示す様に、装置本体１は叉状ブラケ
ット２２の周囲に二対の作動ロッド７０を設ける。一対
の作動ロッド７０は操作レバー４０の軸心を挟んでＬ−
Ｒ方向に並ぶ。他の一対の作動ロッド７０は操作レバー
４０の軸心を挟んでＦ−Ｂ方向に並ぶ。
【０１００】図２はＬ−Ｒ方向に並んだ一対の作動ロッ
ド７０を示す。作動ロッド７０は当接ロッド部７０ａと
第１ロッド部７０ｂと第２ロッド部７０ｃと第３ロッド
部７０ｄと連係ロッド部７０ｆとを備える。作動ロッド
７０は当接ロッド部７０ａから連係ロッド部７０ｆに向
けて順次細径となる。作動ロッド７０の各連係ロッド部
７０ｆにはそれぞれの下端部にボールジョイント７０ｅ
を設けている。
【０１０１】これら作動ロッド７０は各当接ロッド部７
０ａの上端部をそれぞれカムディスクプレート４２に接
触させた状態で装置本体１の挿通孔１１，２１に上下方
向に沿って移動可能に設けられる。
【０１０２】図３でＬ−Ｒ線上に有る２つの作動ロッド
７０は、一方が下端のボールジョイント７０ｅを介して
ポテンショメータ５０Ｘの駆動アーム５２に接続されて
いる。他方の作動ロッド７０のボールジョイント７０ｅ
には何も接続されていない。
【０１０３】本体ブロック１０の挿通孔１１はロッド挿
通部１１ａとバネ収容部１１ｂとを備えている。
【０１０４】ロッド挿通部１１ａは作動ロッド７０の当
接ロッド部７０ａを通せる内径である。ロッド挿通孔１
１ａは本体ブロック１０の下端部に開口している。
【０１０５】バネ収容部１１ｂは取付プレート２０の挿
通孔２１よりもさらに太径である。バネ収容部１１ｂの
内部にはピストンキャップ８０とフィーリングバネ８１
と追従バネ８２とを収容させている。
【０１０６】ピストンキャップ８０は上壁を備える円筒
形状である。上壁の嵌挿孔８０ａに作動ロッド７０の第
１ロッド部７０ｂが貫通している。
【０１０７】このピストンキャップ８０はバネ収容部１
１ｂよりも全長が短い。したがってピストンキャップ８
０はバネ収容部１１ｂにおいて上下方向に移動すること
が可能である。
【０１０８】フィーリングバネ８１は作動ロッド７０の
外周であって、ピストンキャップ８０の上壁内面とバネ
収容部１１ｂの底面との間に設けられている。フィーリ
ングバネ８１はピストンキャップ８０の上壁を取付プレ
ート２０の下面に常時押し付けている。
【０１０９】追従バネ８２はフィーリングバネ８１の内
周であって、作動ロッド７０の第１ロッド部７０ｂの基
端面とバネ収容部１１ｂの底面との間に設けられてい
る。追従バネ８２は第１ロッド部７０ｂを介して作動ロ
ッド７０を上方に常時押し付けている。
【０１１０】本体ブロック１０の下面にはその下端中央
部に、操作レバー４０のＬ−Ｒ方向への傾動を検出する
ポテンショメータ５０Ｘと、操作レバー４０のＦ−Ｂ方
向への傾動を検出するポテンショメータ５０Ｙとが設け
られている。なお、図２においては一方のポテンショメ
ータ５０Ｘのみを示している。
【０１１１】ポテンショメータ５０Ｘ，５０Ｙは、それ
ぞれの回転軸５１Ｘ，５１Ｙが操作レバー４０の第２支
持軸２５と平行となるようにブラケット３１に固定して
いる。ポテンショメータ５０Ｘ，５０Ｙは、それぞれ回
転軸５１Ｘ，５１Ｙを中心として回動する駆動アーム５
２を備えている。
【０１１２】またポテンショメータ５０Ｘ，５０Ｙは、
駆動アーム５２の回転位置に応じた制御信号を出力す
る。
【０１１３】以下、図２を参照しながら操作レバー４０
を第２支持軸２５の軸心回り、すなわちＬ−Ｒ方向に沿
って左右に傾動させる際の動作について説明する。
【０１１４】操作レバー４０に外力が作用していない場
合ピストンキャップ８０の上壁が取付プレート２０の下
面に当接している。このとき作動ロッド７０には追従バ
ネ８２の押し付け力のみが作用している。
【０１１５】したがって作動ロッド７０の各当接ロッド
部７０ａが操作レバー４０のディスクプレート４２に押
し付けられる。この結果操作レバー４０は追従バネ８２
からの押し付け力の釣り合いによって操作軸部４１の軸
心が鉛直方向に沿った傾動中立位置に保持される。
【０１１６】ここで、傾動中立位置から操作レバー４０
を右側へ傾動させていくと、ディスクプレート４２を介
して右側の作動ロッド７０が操作レバー４０の傾動量に
応じて順次下動する。
【０１１７】作動ロッド７０が下動すると、その下動量
に応じてポテンショメータ５０Ｘの駆動アーム５２が時
計回りに回転する。駆動アーム５２が時計回りに回転す
ると、ポテンショメータ５０Ｘから回転量に応じた信号
が出力される。従って操作レバー４０の傾動量に応じた
制御信号が出力されることになる。
【０１１８】この間、左側の作動ロッド７０は追従バネ
８２の押し付け力により操作レバー４０の傾動量に応じ
て上動する。つまり、左側の作動ロッド７０は当接ロッ
ド部７０ａが常に操作レバー４０のディスクプレート４
２に当接した状態に保持されている。
【０１１９】同様に、傾動中立位置から操作レバー４０
を左側へ傾動させていくと、ディスクプレート４２を介
して左側の作動ロッド７０が操作レバー４０の傾動量に
応じて順次下動する。
【０１２０】このとき右側の作動ロッド７０は追従バネ
８２の押し付け力により操作レバー４０の傾動量に応じ
て上動する。つまり、右側の作動ロッド７０は当接ロッ
ド部７０ａが常に操作レバー４０のディスクプレート４
２に当接した状態に保持されている。
【０１２１】このため右側の作動ロッド７０の上動量に
応じてポテンショメータ５０Ｘの駆動アーム５２が反時
計回りに回転する。駆動アーム５２が反時計回りに回転
すると、ポテンショメータ５０Ｘから回転量に応じた信
号が出力される。従って操作レバー４０の傾動量に応じ
た制御信号が出力されることになる。
【０１２２】なお操作レバー４０を第１支持軸２３の軸
心回り、すなわちＦ−Ｂ方向に沿って前後に傾動させる
際の動作も、上述したＬ−Ｒ方向に沿って左右に傾動さ
せる際の動作と同様にして、ポテンショメータ５０Ｙか
ら操作レバー４０の傾動量に応じた制御信号が出力され
ることになる。
【０１２３】図４は操作レバー装置１の操作レバー４０
周辺を示す。操作レバー装置１の操作レバー４０は先端
部に操作ノブ１００を備えている。
【０１２４】操作ノブ１００は取付部材１１０と把持操
作部材１２０とを備えたユニットである。取付部材１１
０はネジ孔１１０ａを備えている。把持操作部材１２０
は取付部材１１０に対してネジ孔１１０ａの軸心回りに
回転可能に設けられる。
【０１２５】この操作ノブ１００は上記取付部材１１０
のネジ孔１１０ａを介して操作レバー４０の操作軸部４
１に着脱可能に取付けられる。取付部材１１０は基底部
１１０ｂおよび摺動軸部１１０ｃを一体に成形したもの
である。
【０１２６】把持操作部材１２０は取付部材１１０の摺
動軸部１１０ｃ外周に台座体１２１を備えている。台座
体１２１の外径は取付部材１１０の基底部１１０ｂと同
一である。台座体１２１は軸心上に摺動軸部１１０ｃを
回動可能に挿入する摺動孔（貫通孔）１２１ａを備えて
いる。
【０１２７】上記取付部材１１０の基底部１１０ｂには
上述したネジ孔１１０ａを備えている。基底部１１０ｂ
の外径は操作レバー４０の操作軸部４１よりも大きい。
基底部１１０ｂはその端面１１０ｆに係止ピン１１１を
備えている。基底部１１０ｂの端面１１０ｆは台座体１
２１と接触する。
【０１２８】摺動軸部１１０ｃは上端部外周面にネジ溝
１１０ｄを備えている。またその軸心上に上記ネジ孔１
１０ａに連通する連通孔１１０ｅを備えている。
【０１２９】台座体１２１はバネ収容溝１２１ｂの内部
に係止ピン１１１を収容している。また、摺動孔１２１
ａに摺動軸部１１０ｃを挿入している。台座体１２１は
取付部材１１０に対して回動可能である。
【０１３０】台座体１２１は摺動軸部１１０ｃのネジ溝
１１０ｄに連結ナット１１２を連結している。従って台
座体１２１は取付部材１１０に対して軸心方向へは移動
しない。
【０１３１】台座体１２１にはその上部にハットブラケ
ット１２２を備えている。ハットブラケット１２２は連
結ナット１１２よりも十分な高さとしている。ハットブ
ラケット１２２はその上端部に装着孔１２２ａを備え
る。
【０１３２】図５は図４のＡ−Ａ線断面を示す。
【０１３３】図５に示すように上記ハットブラケット１
２２には一対のフランジ部１２２ｂにそれぞれ弧状の取
付孔１２２ｃが形成されている。
【０１３４】このハットブラケット１２２は取付ネジ１
７０で台座体１２１に固定されている。ハットブラケッ
ト１２２に設けた装着孔１２２ａの軸心は取付部材１１
０の摺動軸部１１０ｃの軸心と合致している。
【０１３５】図６は図４におけるＢ−Ｂ線断面図を示
す。
【０１３６】図６に示す様に台座体１２１は係止ピン１
１１に対応する部位に弧状のバネ収容溝１２１ｂを備え
る。このバネ収容溝１２１ｂの両端面１２１ｆと突起１
２１ｇとの間には中立復帰バネ１３０，１３０が介在し
ている。
【０１３７】中立復帰バネ１３０は互いに同一のバネ定
数を有したコイル形状である。中立復帰バネ１３０は各
バネ収容溝１２１ｂの端面１２１ｆと突起１２１ｇとを
介して台座体１２１を互いに逆回転方向に押圧する。す
なわち、中立復帰バネ１３０は回動した台座体１２１を
中立位置へ復帰させるべく作用する。
【０１３８】これら中立復帰バネ１３０は中立位置では
係止ピン１１１からバネ収容溝１２１ｂの各端面１２１
ｆまでの周長が互いに同一となるよう構成している。台
座体１２１の中立位置はこれら中立復帰バネ１３０のバ
ネ力が互いに等しく釣り合う点である。
【０１３９】図４に示すように把持操作部材１２０は外
装体１２３を備えている。外装体１２３は筒状部１２３
ａと外皮部１２３ｂとを備えている。
【０１４０】筒状部１２３ａは円筒状であり、内径は台
座体１２１の外径と同一である。筒状体１２３ａは台座
体１２１よりも十分な長さを備えている。
【０１４１】外皮部１２３ｂは樹脂によって成形したも
のである。外皮部１２３ｂは筒状部１２３ａの外周面を
覆う。さらに外皮部１２３ｂは筒状部１２３ａの上部を
塞ぐように筒状部１２３ａの外周部に接着されている。
【０１４２】この外装体１２３は上記筒状部１２３ａの
基端部に取付部材１１０および台座体１２１を配置して
いる。さらに外装体１２３は取付部材１１０に対して回
転可能、かつ軸心方向（図３参照）に沿って移動可能に
設けられる。
【０１４３】また外装体１２３は台座体１２１の上部空
間に円柱状の収容室１２４を構成する。この収容室１２
４の内部には第３ポテンショメータ１４０と圧接バネ１
５０とが収容されている。
【０１４４】第３ポテンショメータ１４０は本体ケース
１４１の一端面に回転軸１４２を備える。第３ポテンシ
ョメータ１４０は回転軸１４２の回動位置に応じた制御
信号を出力するものである。
【０１４５】すなわち、第３ポテンショメータ１４０
は、操作レバー４０の軸心（図３参照）を中心とした操
作ノブ１００の回動量を検出するものである。
【０１４６】図７は図２に示した操作レバー装置におい
て第３ポテンショメータ１４０の回転軸１４２と取付部
材１１０の摺動軸部との連結態様を示す。
【０１４７】第３ポテンショメータ１４０の回転軸１４
２には一対の平面１４２ａを形成している。連結ナット
１１２の先端面には一対の対向壁１１２ａを形成してい
る。そしてこれら回転軸１４２の平面１４２ａと連結ナ
ット１１２の対向壁１１２ａとの間にはリテーナ１１３
を介在させている。
【０１４８】つまり、この第３ポテンショメータ１４０
は回転軸１４２がリテーナ１１３を介して連結ナット１
１２に接続されている。また第３ポテンショメータ１４
０は本体ケース１４１を介してハットブラケット１２２
に保持されている。回転軸１４２の軸心は摺動軸部１１
０ｃの軸心と合致している。
【０１４９】リテーナ１１３は、波形を成す一対の保持
部１１３ａと、これら保持部１１３ａの両端部間を連結
する一対の摺接部１１３ｂとを有している。リテーナ１
１３は摺接部１１３ｂを介して連結ナット１１２の対向
壁１１２ａ間に挟み付けられている。また保持部１１３
ａを介して回転軸１４２の平面１４２ａを挟み付けてい
る。
【０１５０】このことにより、取付部材１１０の摺動軸
部１１０ｃに対する台座体１２１の相対回転軸心と、第
３ポテンショメータ１４０における回転軸１４２の軸心
とのずれを吸収する。
【０１５１】図４に示すように圧接バネ１５０は第３ポ
テンショメータ１４０の本体ケース１４１に設けた固定
バネ座１５１と、外皮部１２３ｂの内部上壁に設けた可
動バネ座１５２との間に設けられている。この圧接バネ
１５０は第３ポテンショメータ１４０に対して外装体１
２３を常時先端側（図４中において上方側）に向けて押
圧している。
【０１５２】なお図には明示していないが、上記第３ポ
テンショメータ１４０のリード線は連結ナット１１２に
形成した挿入孔１１２ｂを介して取付部材１１０の連通
孔１１０ｅを通過し、操作レバー４０に形成したリード
線挿通孔４４を介して導出される。
【０１５３】図８は図２に示した操作レバー装置の回動
角規制手段を示す。
【０１５４】外装体１２３には、筒状部１２３ａに縦溝
１２３ｃと横溝（規制用長孔）１２３ｄとを形成してい
る。縦溝１２３ｃは筒状部１２３ａの軸心方向に沿って
形成した長孔である。縦溝１２３ｃの内部には回動規制
ボルト１２５の頭部を収容させている。
【０１５５】横溝１２３ｄは筒状部１２３ａの軸心に直
交する方向に沿って形成した長孔である。横溝１２３ｄ
は第３ポテンショメータ１４０に許容する最大の回動角
に対応した長さを備える。横溝１２３ｄの中央部に半円
状の凹部１２３ｅを形成している。この横溝１２３ｄに
は回動角規制ボルト（突起）１１４の頭部を収容させて
いる。
【０１５６】図９は図８のＣ−Ｃ線断面を示す。
【０１５７】回動規制ボルト１２５は把持操作部材１２
０の台座体１２１の外周面に取付けている。回動規制ボ
ルト１２５は縦溝１２３ｃの側壁に当接することによっ
て上記筒状部１２３ａの台座体１２１に対する回動を規
制する。また、回動規制ボルト１２５は縦溝１２３ｃの
長さの範囲内で台座体１２１に対する筒状部１２３ａの
軸心方向の移動を許容する。
【０１５８】回動角規制ボルト１１４は取付部材１１０
の基底部１１０ｂに取付けている。回動角規制ボルト１
１４の頭部が横溝１２３ｄの凹部１２３ｅに収容された
状態では、台座体１２１に対する筒状部１２３ａの回動
が規制される。
【０１５９】以下、図４を参照しながら操作レバー４０
に取付けた操作ノブ１００を、軸心（図１０参照）を中
心として回動させる際の動作について説明する。
【０１６０】把持操作部材１２０の台座体１２１と取付
部材１１０とが回動中立位置にある場合、圧接バネ１５
０の付勢力により横溝１２３ｄの凹部１２３ｅに回動角
規制ボルト１１４の頭部が保持される。
【０１６１】回動中立位置にある場合には回動角規制ボ
ルト１１４の頭部と凹部１２３ｅの内壁とが当接するこ
とで、取付部材１１０に対する把持操作部材１２０の回
動が阻止される。操作レバー４０の傾動操作の際、把持
操作部材１２０が取付部材１１０に対して回動すること
はない。
【０１６２】一方、圧接バネ１５０に抗して操作ノブ１
００を押し下げると、回動角規制ボルト１１４の頭部が
凹部１２３ｅから外れて横溝１２３ｄ内に移動する。
【０１６３】これにより横溝１２３ｄの範囲内におい
て、把持操作部材１２０の外装体１２３を取付部材１１
０に対して回動させることが可能となる。
【０１６４】外装体１２３を回動すれば、中立復帰バネ
１３０に抗して外装体１２３を同方向に回動させること
ができる。
【０１６５】外装体１２３を回動させると、該外装体１
２３を回動する力は回動規制ボルト１２５を介して台座
体１２１に伝達される。さらに台座体１２１の回動がハ
ットブラケット１２２を介して第３ポテンショメータ１
４０の本体ケース１４１に伝達される。
【０１６６】この結果、把持操作部材１２０の回動によ
り第３ポテンショメータ１４０の本体ケース１４１が取
付部材１１０に対して回動する。
【０１６７】したがって外装体１２３を回動させた場
合、第３ポテンショメータ１４０の本体ケース１４１に
対して回転軸１４２が回転する。この結果、取付部材１
１０に対する外装体１２３の相対回動角に応じた制御信
号が第３ポテンショメータ１４０から出力される。
【０１６８】一方、外装体１２３に加えていた外力を除
去すると、中立復帰バネ１３０の作用により把持操作部
材１２０が取付部材１１０に対して逆方向に回動する。
そののち把持操作部材１２０は回動中立位置で停止す
る。さらに圧接バネ１５０の付勢力によって横溝１２３
ｄの凹部１２３ｅに、回動角規制ボルト１１４の頭部が
保持された状態に復帰する。
【０１６９】図１０は、本発明に関わる走行制御装置の
制御アルゴリズムを示す。操作レバー４０がＬ−Ｒ方
向、Ｆ−Ｂ方向ともに中立、かつ操作レバー４０が軸心
回りにおいて中立の場合、ステアリングは何ら制御され
なく、車輌装置は停止している。
【０１７０】一方、操作レバー４０がＬ−Ｒ方向あるい
はＦ−Ｂ方向の一方でも中立でない場合、すなわち操作
レバー４０が任意の方向に傾動された場合には、操作レ
バー４０のＬ−Ｒ方向およびＦ−Ｂ方向の操作量に従っ
て車輌装置のステアリングが行われる（図１０に示す制
御アルゴリズムの制御Ａ）。
【０１７１】なお、制御アルゴリズムの制御Ａにおい
て、超信地旋回指示手段である第３ポテンショメータ１
４０から出力される信号は完全に無視される。すなわち
車輌装置のステアリングに何ら関与しない。
【０１７２】図１１は、操作レバー４０の動作と対応さ
せて車輌装置の動きを示す。いま図１１(ａ)に示す様に
中立位置（Ｎ）にある操作レバー４０を前方（図中上
方）へ傾動させると、上述した操作レバー装置１のポテ
ンショメータ５０Ｙから、操作レバー４０の傾動量に応
じた制御信号が出力される。これにより油圧モータ制御
手段６で左走行用油圧モータ３Ｌと右走行用油圧モータ
３Ｒとが制御され、ブルドーザ（車輌装置）は図１１中
に矢印Ｆで示す様に前進（直進）する。なお、車輌装置
の走行速度は、操作レバー４０の傾動量に応じた大きさ
となる。
【０１７３】また、中立位置（Ｎ）にある操作レバー４
０を後方（図中下方）へ傾動させると、同様にして操作
レバー装置１のポテンショメータ５０Ｙから、操作レバ
ー４０の傾動量に応じた制御信号が出力される。これに
より油圧モータ制御手段６で左走行用油圧モータ３Ｌと
右走行用油圧モータ３Ｒとが制御され、ブルドーザ（車
輌装置）は図１１中に矢印Ｂで示す様に後進（直進）す
る。なお、車輌装置の走行速度は、操作レバー４０の傾
動量に応じた大きさとなる。
【０１７４】また、中立位置（Ｎ）にある操作レバー４
０が右方Ｒ、あるいは左方Ｌに揺動された場合、操作レ
バー装置１のポテンショメータ５０Ｘのみから信号が出
力されることに基づく油圧モータ制御手段６の制御によ
り、ブルドーザ（車輌装置）は停止したままとなる。
【０１７５】また、中立位置（Ｎ）にある操作レバー４
０を前右方（図中上右方）へ傾動させると、操作レバー
装置１のポテンショメータ５０Ｘとポテンショメータ５
０Ｙとから、操作レバー４０の傾動量に応じた制御信号
が出力される。これにより油圧モータ制御手段６で左走
行用油圧モータ３Ｌと右走行用油圧モータ３Ｒとが制御
され、ブルドーザ（車輌装置）は図１１中に矢印ＦＲで
示す様に前進右旋回する。なお、車輌装置の走行速度
は、操作レバー４０の傾動量に応じた大きさとなる。
【０１７６】同様にして、操作レバー４０を前左方（図
中上左方）へ傾動させると、ブルドーザ（車輌装置）は
図１１中に矢印ＦＬで示す様に前進左旋回する。また、
操作レバー４０を後右方（図中下右方）へ傾動させる
と、ブルドーザ（車輌装置）は図１１中に矢印ＢＬで示
す様に後進左旋回する。また、操作レバー４０を後左方
（図中下左方）へ傾動させると、ブルドーザ（車輌装
置）は図１１中に矢印ＢＲで示す様に後進右旋回する。
上述した前進左旋回時、後進左旋回時、および後進右旋
回時においても、車輌装置の走行速度は、操作レバー４
０の傾動量に応じた大きさとなる。
【０１７７】また、操作レバー装置１における操作レバ
ー４０には、中立位置から所定の傾動範囲に不感帯が設
けられている。これにより操作レバー４０のデリケート
な操作を必要とすることなく良好な操作性が得られる。
【０１７８】一方、図１０の制御アルゴリズムに示す様
に、操作レバー４０がＬ−Ｒ方向、Ｆ−Ｂ方向ともに中
立であるものの、操作レバー４０が軸心回りにおいて中
立でない場合、すなわち操作レバー４０がＬ−Ｒ方向、
Ｆ−Ｂ方向ともに中立位置にある状態において、操作レ
バー４０（操作ノブ１００）を任意の方向に回動させた
場合、操作レバー４０の軸心回りの回動量に従って、車
輌装置の超信地旋回が行われる（図１０に示す制御アル
ゴリズムの制御Ｂ）。
【０１７９】なお、制御アルゴリズムの制御Ｂにおい
て、操作レバー装置１のポテンショメータ５０Ｘ，５０
Ｙから出力された信号は完全に無視される。すなわち車
輌装置のステアリング（超信地旋回）に何ら関与するこ
とはない。
【０１８０】図１１(ｂ)に示す様に、中立位置（Ｎ）に
ある操作レバー４０を、軸心を中心として右方向に回動
させると、操作レバー装置１の第３ポテンショメータ
（超信地旋回指示手段）１４０から、操作レバー４０の
回動量に応じた制御信号が出力される。これにより油圧
モータ制御手段６で左走行用油圧モータ３Ｌと右走行用
油圧モータ３Ｒとが、互いに同一の回転数かつ互いの回
転方向を異ならせる態様で制御され、もってブルドーザ
（車輌装置）は右超信地旋回する。
【０１８１】また、中立位置（Ｎ）にある操作レバー４
０を、軸心を中心として左方向に回動させると、操作レ
バー装置１の第３ポテンショメータ（超信地旋回指示手
段）１４０から、操作レバー４０の回動量に応じた制御
信号が出力される。これにより油圧モータ制御手段６で
左走行用油圧モータ３Ｌと右走行用油圧モータ３Ｒと
が、互いに同一の回転数かつ互いの回転方向を異ならせ
る態様で制御され、もってブルドーザ（車輌装置）は左
超信地旋回する。
【０１８２】ここで、第３ポテンショメータ（超信地旋
回指示手段）１４０から出力される信号（油圧モータ３
Ｌ，３Ｒを互いに同一の回転数とするとともに互いの回
転方向を異ならせる信号）は、操作レバー装置１の操作
レバー４０が、Ｌ−Ｒ方向およびＦ−Ｂ方向において中
立位置にある状態でのみ機能する。
【０１８３】図１２は、操作レバー４０の回動量と、超
信地旋回速度との関係を示している。車輌装置の超信地
旋回速度は、操作レバー４０の回動量に比例して増大す
るよう設定されている。
【０１８４】図１２に示す様に、操作レバー４０の第３
ポテンショメータ（超信地旋回指示手段）１４０には、
操作レバー４０における回動方向の中立位置から所定の
回動範囲に不感帯が設けられている。
【０１８５】このため、操作レバー装置１で超信地旋回
を指示する際、操作レバー４０の操作に遊びが生じ、も
って操作レバー４０のデリケートな操作を必要とするこ
となく良好な操作性が得られる。
【０１８６】図１０の制御アルゴリズムにおける制御Ａ
（操作レバーのＬ−Ｒ方向、Ｆ−Ｂ方向の操作量に従っ
たステアリングの制御）と、制御Ｂ（操作レバーの回動
量に従ったステアリングの制御）とは、操作レバー４０
がＬ−Ｒ方向（左右方向）、Ｆ−Ｂ方向（前後方向）、
軸心回り（回転方向）において中立である状態から、操
作レバー４０を傾動させるか回動させるかで切換えられ
る。
【０１８７】上述した走行制御装置では、操作レバー装
置１のブルパターンを踏襲した上で、操作レバー４０
（操作ノブ１００）の回動により車輌装置を超信地旋回
させることができる。
【０１８８】また、上述した走行制御装置では、操作レ
バー４０が中立位置にある状態でのみ、操作レバー４０
（操作ノブ１００）を回動させることで車輌装置の超信
地旋回が許容される。オペレータの操作感覚と車輌の挙
動とが感覚的に合致して良好な操作性が得られる。
【０１８９】図１３は本発明に関わる車輌装置の走行制
御装置の他の実施例を示す。この走行制御装置では左走
行用油圧モータ３Ｌと可変容量型の左走行用油圧ポンプ
４Ｌとを接続する油圧回路にコントロールバルブ７Ｌを
備えている。また右走行用油圧モータ３Ｒと可変容量型
の右走行用油圧ポンプ４Ｒとを接続する油圧回路にコン
トロールバルブ７Ｒを備えている。
【０１９０】図１３に示す走行制御装置の油圧モータ制
御手段８は、コントロールバルブ７Ｌ，７Ｒと、これら
コントロールバルブ７Ｌ，７Ｒを動作制御するコントロ
ーラＣとを備えている。
【０１９１】コントローラＣは操作レバー４０の操作に
基づいて出力されるＬ−Ｒ方向，Ｆ−Ｂ方向，軸心回り
の電気信号を換算し、操作レバー４０の操作に対応して
車輌を走行させるべくコントロールバルブ７Ｌ，７Ｒを
動作制御する。
【０１９２】操作レバー装置１の操作レバー４０を操作
すると、油圧モータ制御手段８によって、左走行用油圧
モータ３Ｌおよび右走行用油圧モータ３Ｒの回転速度と
回転方向とが制御され、ブルドーザ(車輌装置)の走行が
制御される。
【０１９３】なお、上述した走行制御装置における油圧
回路は、走行用油圧ポンプと走行用油圧モータとの間に
設けたコントロールバルブにより履帯の回転速度および
回転方向を決める開回路で接続されている。
【０１９４】図１３に示した走行制御装置は、油圧回路
が開回路である以外、図１に示した走行制御装置と基本
的に変わるところはない。すなわち操作レバー装置１の
操作に対する車両装置のステアリングの態様も全く同一
であり、図１に示した走行制御装置と同様の作用効果を
奏する。
【０１９５】図１４は本発明に関わる車輌装置の走行制
御装置の他の実施例を示す。この走行制御装置の操作レ
バー装置１は、図１の走行制御装置における操作レバー
装置１の第３ポテンショメータ１４０に換えて、超信地
旋回するか否かを指示する切換スイッチ１８０を備え
る。
【０１９６】図１４に示した走行制御装置では、切換ス
イッチ１８０と操作レバー装置１のポテンショメータ５
０Ｘとで、超信地旋回指示手段１９０が構成されてい
る。
【０１９７】図１４に示した走行制御装置は、操作レバ
ー装置１の構成以外、図１に示した走行制御装置と基本
的に変わるところはない。操作レバー装置１以外の構成
について詳細な説明を省略する。
【０１９８】操作レバー装置１における切換スイッチ１
８０の操作ボタン１８１が操作されていない状態、すな
わち超信地旋回を意図していない状態で操作レバー４０
が任意の方向に傾動された場合、操作レバー４０のＬ−
Ｒ方向およびＦ−Ｂ方向の操作量に従って車輌装置のス
テアリングが行われる。
【０１９９】図１５は、操作レバー４０の動作と対応し
た車輌装置の動きを示す。図１５（ａ）に示す様に中立
位置（Ｎ）にある操作レバー４０を前方（図中上方）へ
傾動させると、図１図に示した走行制御装置と同様にし
てブルドーザ（車輌装置）は図１５中に矢印Ｆで示す様
に前進（直進）する。また中立位置（Ｎ）にある操作レ
バー４０を後方（図中下方）へ傾動させると、ブルドー
ザ（車輌装置）は図１５中に矢印Ｂで示す様に後進（直
進）する。
【０２００】中立位置（Ｎ）にある操作レバー４０が右
方Ｒ、あるいは左方Ｌに揺動された場合、ブルドーザ
（車輌装置）は停止する。
【０２０１】中立位置（Ｎ）にある操作レバー４０を前
右方（図中上右方）へ傾動させると、ブルドーザ（車輌
装置）は図１５中に矢印ＦＲで示す様に前進右旋回す
る。また操作レバー４０を前左方（図中上左方）へ傾動
させると、ブルドーザ（車輌装置）は図１５中に矢印Ｆ
Ｌで示す様に前進左旋回する。
【０２０２】操作レバー４０を後右方（図中下右方）へ
傾動させると、ブルドーザ（車輌装置）は図１５中に矢
印ＢＬで示す様に後進左旋回する。また操作レバー４０
を後左方（図中下左方）へ傾動させると、ブルドーザ
（車輌装置）は図１５中に矢印ＢＲで示す様に後進右旋
回する。
【０２０３】前進時、後進時、前進右旋回時、前進左旋
回時、後進左旋回時、および後進右旋回時、車輌装置の
走行速度は操作レバー４０の傾動量に応じた大きさとな
る。
【０２０４】一方、操作レバー装置１における切換スイ
ッチ１８０の操作ボタン１８１を操作した状態、すなわ
ち超信地旋回を意図した状態で、操作レバー４０を左右
に傾動すると、操作レバー４０の傾動に応じて車輌装置
の超信地旋回が行われる。
【０２０５】すなわち、図１５(ｂ)に示す様に、操作ボ
タン１８１を操作した状態で、操作レバー４０を右方向
に回動させると、切換スイッチ１８０からの指示信号
と、ポテンショメータ５０Ｘ（図２，３参照）からの制
御信号とに基づいて、油圧モータ制御手段６により左走
行用油圧モータ３Ｌと右走行用油圧モータ３Ｒとが、互
いに同一の回転数かつ互いの回転方向を異ならせる態様
で制御される。ブルドーザ（車輌装置）は右超信地旋回
する。
【０２０６】また、図１５(ｂ)に示す様に、操作ボタン
１８１を操作した状態で、操作レバー４０を左方向に回
動させると、切換スイッチ１８０からの指示信号と、ポ
テンショメータ５０Ｘ（図２，３参照）からの制御信号
とに基づいて、油圧モータ制御手段６により左走行用油
圧モータ３Ｌと右走行用油圧モータ３Ｒとが、互いに同
一の回転数かつ互いの回転方向を異ならせる態様で制御
される。ブルドーザ（車輌装置）は左超信地旋回する。
【０２０７】上述した右超信地旋回時および左超信地旋
回時における超信地旋回速度は、操作レバー４０の傾動
量に比例して増大するよう設定されている。
【０２０８】また、操作レバー装置１における操作レバ
ー４０には、中立位置から所定の傾動範囲に不感帯が設
けられている。これにより操作レバー４０のデリケート
な操作を必要とすることなく良好な操作性が得られる。
【０２０９】図１４に示した走行制御装置では、切換ス
イッチ１８０を操作レバー装置１における操作レバー４
０ではなく、操作レバー装置１の近傍の操作パネル等に
設置しても良い。
【０２１０】図１４に示した走行制御装置の油圧回路部
分を、図１３に示した走行制御装置と同じく、走行用油
圧ポンプと走行用油圧モータとの間に設けたコントロー
ルバルブにより履帯の回転速度および回転方向を決める
開回路で構成することも可能である。
【０２１１】上述した走行制御装置では、操作レバー装
置１のブルパターンを踏襲した上で、切換スイッチ１８
０の操作と操作レバー４０の傾動により車輌装置を超信
地旋回させることができる。
【０２１２】なお、上述した各実施例においては、本発
明に関わる走行制御装置を、走行装置として履帯を採用
して成るブルドーザに搭載した例を示したが、走行装置
として車輪を採用して成る各種の車輌装置においても、
本発明に関わる走行制御装置を有効に適用し得ることは
言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に関わる車輌装置の走行制御装置を示す
概念図。
【図２】図１に示した操作レバー装置の断面側面図。
【図３】(ａ)および(ｂ)は操作レバー装置を概念的に示
す平面図および側面図。
【図４】本発明に関わる車輌装置の走行制御装置におけ
る操作レバー装置を示す側面断面図。
【図５】図４におけるＡ−Ａ線断面図。
【図６】図４におけるＢ−Ｂ線断面図。
【図７】図２に示した操作レバー装置における第３ポテ
ンショメータ（超信地旋回指示手段）の取付態様を示す
分解斜視図。
【図８】図２に示した操作レバー装置の回動角規制手段
を示す側面図。
【図９】図８におけるＣ−Ｃ線断面図。
【図１０】本発明に関わる車輌装置の走行制御装置にお
ける制御アルゴリズムを示すフローチャート。
【図１１】(ａ)および(ｂ)は操作レバー動作と対応させ
て車両の動きを説明する図。
【図１２】操作レバー捻り角度と超信地旋回速度との関
係を示す図。
【図１３】本発明に関わる車輌装置の走行制御装置を示
す概念図。
【図１４】本発明に関わる車輌装置の走行制御装置を示
す概念図。
【図１５】(ａ)および(ｂ)は操作レバー動作と対応させ
て車両の動きを説明する図。
【図１６】従来の車輌装置の走行制御装置を示す油圧回
路図。
【図１７】(ａ)および(ｂ)は操作レバーの傾動方向に対
応させて車両の動きを説明する図。
【図１８】従来の操作レバー装置の構成を示す断面図。
【図１９】自在継手を分解した斜視図。
【図２０】従来のピストンのストロークと油圧信号との
関係を示す図。
【図２１】操作レバーの傾動方向に対応させて車両の動
きを説明する図。
【図２２】従来の車輌装置の走行制御装置を示す油圧回
路図。
【図２３】操作レバーの傾動方向に対応させて車両の動
きを説明する図。
【符号の説明】
１…操作レバー装置 ２Ｌ…左履帯(走行装置) ２Ｒ…右履帯(走行装置) ３Ｌ…左走行用油圧モータ ３Ｒ…右走行用油圧モータ ６，８…油圧モータ制御手段 １４０，１９０…超信地旋回指示手段 １８０…切換スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D052 AA05 AA16 BB08 BB11 DD01 EE01 FF02 GG04 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ21 JJ22 JJ26

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 一本の操作レバー（４０）を前後左
    右に傾動させることによって車輌の走行速度と走行方向
    とを指示する信号を出力する操作レバー装置（１）と、
    上記操作レバー装置（１）からの信号に基づいて車体左
    右の走行装置（２Ｌ，２Ｒ）を各々駆動する２個の油圧
    モータ（３Ｌ，３Ｒ）の回転速度と回転方向とを制御す
    る油圧モータ制御手段（６，８）とを備え、上記操作レ
    バー装置（１）における操作レバー（４０）の操作によ
    って車輌装置の走行を制御する車輌装置の走行制御装置
    において、 上記操作レバー装置（１）の操作レバー（４０）を回動
    させることにより、上記２個の油圧モータ（３Ｌ，３
    Ｒ）を互いに同一の回転数とするとともに互いの回転方
    向を異ならせる信号を出力する超信地旋回指示手段（１
    ４０）を具備して成ることを特徴とする車輌装置の走行
    制御装置。
  2. 【請求項２】 上記超信地旋回指示手段（１４０）
    は、上記操作レバー装置（１）の操作レバー（４０）が
    傾動方向に対して中立位置にある状態でのみ信号を出力
    することを特徴とする請求項１記載の車輌装置の走行制
    御装置。
  3. 【請求項３】 上記超信地旋回指示手段（１９０）
    は、切換スイッチ（１８０）を備え、上記切換スイッチ
    （１８０）の状態と上記操作レバー装置（１）における
    操作レバー（４０）の傾動操作とに基づいて信号を出力
    することを特徴とする請求項１記載の車輌装置の走行制
    御装置。
  4. 【請求項４】 上記超信地旋回指示手段（１４０，
    １９０）は、上記操作レバー装置（１）における操作レ
    バー（４０）の中立位置から所定の傾動範囲に不感帯を
    設けていることを特徴とする請求項１から請求項３の何
    れか１つに記載された車輌装置の走行制御装置。
JP11181827A 1999-06-28 1999-06-28 車輌装置の走行制御装置 Pending JP2001010526A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11181827A JP2001010526A (ja) 1999-06-28 1999-06-28 車輌装置の走行制御装置
US09/592,946 US6460639B1 (en) 1999-06-28 2000-06-13 Driving control device for vehicle device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11181827A JP2001010526A (ja) 1999-06-28 1999-06-28 車輌装置の走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001010526A true JP2001010526A (ja) 2001-01-16

Family

ID=16107521

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11181827A Pending JP2001010526A (ja) 1999-06-28 1999-06-28 車輌装置の走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6460639B1 (ja)
JP (1) JP2001010526A (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005219584A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Honda Motor Co Ltd 電動車両
WO2005092691A1 (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Komatsu Ltd. 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム
JP2007290543A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Ishikawajima Constr Mach Co 油圧回路
JP2010012825A (ja) * 2008-07-01 2010-01-21 Kubota Corp 作業機の走行用操作装置

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4377047B2 (ja) * 2000-01-11 2009-12-02 株式会社小松製作所 操作レバー装置
CA2472334A1 (en) * 2002-01-02 2003-07-24 Combilift Research & Development Limited Four-directional forklift truck
US7467677B2 (en) * 2004-02-23 2008-12-23 Barrier Scott D Control mechanism for zero turning radius mower
US7139621B2 (en) * 2004-12-16 2006-11-21 Caterpillar Inc Floating deadband control
US7624836B2 (en) * 2006-10-30 2009-12-01 Caterpillar Inc. Steering system having multiple strategies and variable deadzone
WO2009003105A1 (en) * 2007-06-26 2008-12-31 University Of South Florida Hands-free powered mobility device
WO2013002654A2 (en) * 2011-06-27 2013-01-03 MCINTOSH, Kerry A self-powered person carrier
DE102012002968A1 (de) * 2012-02-16 2013-08-22 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Raupenfahrzeug
CN102602453A (zh) * 2012-03-21 2012-07-25 章涛 一种液压履带底盘行走控制系统
CN109643141B (zh) * 2017-02-28 2020-12-25 株式会社小松制作所 操作杆
WO2020208601A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 Walvoil S.P.A. A modular control apparatus for actuating hydraulic valve systems

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3666034A (en) * 1969-10-24 1972-05-30 Clark Equipment Co Hydrostatic vehicle{13 four-wheel drive, four-wheel steering
DE4204223A1 (de) * 1992-02-13 1993-08-19 Zahnradfabrik Friedrichshafen Steuerknueppel zum schalten bzw. betaetigen von bauelementen eines nutzkraftfahrzeugs
US5293900A (en) * 1992-09-30 1994-03-15 Hydro Electronic Devices Inc. (Hed) Joystick with contactless direct drive device
JP3212205B2 (ja) * 1993-10-27 2001-09-25 株式会社小松製作所 装軌車両の操縦レバー装置
US5429037A (en) * 1994-05-20 1995-07-04 Komatsu Dresser Company Three-function control mechanism employing a single control lever
FR2747636B1 (fr) * 1996-04-18 1998-07-03 Rexroth Sigma Dispositif hydraulique de commande directionnelle a levier unique pour vehicule
US6259433B1 (en) * 1996-05-14 2001-07-10 Norman H. Meyers Digital optical joystick with mechanically magnified resolution
DE19624463A1 (de) * 1996-06-19 1998-01-02 Fendt Xaver Gmbh & Co Steuereinrichtung für Nutzfahrzeuge, insbesondere für landwirtschaftliche nutzbare Schlepper
JP2001020907A (ja) * 1999-05-06 2001-01-23 Komatsu Ltd 操作レバー装置
US6213244B1 (en) * 1999-10-29 2001-04-10 Deere & Company Multi function control mechanism

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005219584A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Honda Motor Co Ltd 電動車両
JP4516324B2 (ja) * 2004-02-04 2010-08-04 本田技研工業株式会社 電動車両
WO2005092691A1 (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Komatsu Ltd. 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム
JPWO2005092691A1 (ja) * 2004-03-26 2008-02-07 株式会社小松製作所 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム
CN100425494C (zh) * 2004-03-26 2008-10-15 株式会社小松制作所 作业车辆行驶控制装置及方法、作业车辆控制装置及方法
JP4521882B2 (ja) * 2004-03-26 2010-08-11 株式会社小松製作所 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラム
US7818110B2 (en) 2004-03-26 2010-10-19 Komatsu Ltd. Traveling control device and traveling control program for work vehicle or control device and control program for work vehicle
JP2007290543A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Ishikawajima Constr Mach Co 油圧回路
JP2010012825A (ja) * 2008-07-01 2010-01-21 Kubota Corp 作業機の走行用操作装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6460639B1 (en) 2002-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001010526A (ja) 車輌装置の走行制御装置
JP2000230506A (ja) 操作レバーによるアクチュエータ駆動装置および操作レバー装置
JP2001020907A (ja) 操作レバー装置
WO2018168882A1 (ja) サーボレギュレータ
JP4377047B2 (ja) 操作レバー装置
JP2001001918A (ja) 油圧式パワーステアリング装置
JP2738169B2 (ja) 車両の舵取り装置
AU605063B2 (en) Steering system
JP2001124010A (ja) 保持・解除装置
JP2001125657A (ja) 操作レバー装置
JPH11115783A (ja) パワーステアリング装置
JPH06206592A (ja) 船舶推進機用操舵装置
JP2820891B2 (ja) 建設機械の走行操作装置
JP2000047745A (ja) 制御信号発生装置
JPH027745Y2 (ja)
JPH08112447A (ja) ゲーム機械用のステアリング負荷装置
JPH1035522A (ja) 車両用操舵制御装置
JP2954243B2 (ja) パワーステアリング装置
JPH0732328Y2 (ja) 動力舵取装置
JP2707307B2 (ja) 油圧トランスミツシヨンのシフト装置
JPS60213573A (ja) 車両操舵装置
JPH10222237A (ja) 遠隔操作装置
JPH1149005A (ja) ステアリング装置
JPH10167105A (ja) ステアリング装置
JPH0653502B2 (ja) 装軌車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050308

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070403

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070619

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20071106