CN100425494C - 作业车辆行驶控制装置及方法、作业车辆控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种作业车辆的行驶控制装置及作业车辆的行驶控制方法，在采用操作行程范围短的操作装置的情况下，也能够固定在车体振动等的影响导致的控制量(速度比)的变化少的希望的控制量，而且在增减操作行程而进行微调的情况下，也得到按操作人的感觉的控制量。在从第一线上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置的情况下，按照第一线运算速度比。在从第二线上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置的情况下，按照第二线运算速度比。在从第一线上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置的情况或从第二线上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置的情况下，按照第三线运算速度比。

Description

作业车辆行驶控制装置及方法、作业车辆控制装置及方法

技术领域

本发明涉及根据操作杆等操作装置的操作量，控制作业车辆的左右履带或车辆的速度比等控制量的装置或编入控制装置的控制程序。

背景技术

推土机等作业车辆上搭载有HST(液压传动(hydrostatic transmission)；流体静力驱动式传动)。

图9表示使用液压式操作杆装置、HST控制左右履带的速度比的系统。

即，如相同图9所示，左右的定容型液压马达7、8的驱动轴连结在车体左右设置的链轮15、16。还有，左右链轮15、16分别啮合在设置于车体左右的左右履带。左液压马达7的流入出端口7a、7b分别经由油路61、油路62与左侧的可变容量型液压泵3的排出吸入端口3a、3b相连通。

同样，右液压马达8的流入出端口8a、8b分别经由油路63、油路64，与右侧的可变容量型液压泵4的排出吸入端口4a、4b相连通。

从液压式的操作杆装置65向左右的斜板驱动部105、106输出对应于操作行程的液压信号(操纵器(pilot)压力)后，左右的斜板驱动部105、106根据操纵器压力驱动左右的液压泵3、4的斜板3c、4c，改变左右液压泵3、4的倾斜转动角、即容量(cc/reb)。一旦左右的液压泵3、4的容量的比率发生变化，则左右的履带的速度比变化。即，由于左右液压马达7、8的对应于每一次旋转的流出油量恒定，因此，只要将流入左右液压马达7、8的油量的比率、即左右液压泵3、4的容量比确定，左右液压马达7、8的旋转速比、即左右履带(左右链轮)的速度比就一并被确定。

图10表示使用电动式操作杆装置、HST控制左右履带的速度比的系统。

从电动式的操作杆装置66向控制器120输入对应于操作行程的电信号后，从控制器120向左右的斜板驱动部5、6输出对应于速度比的控制电信号，并通过左右的斜板驱动部5、6驱动左右液压泵3、4的斜板3c、4c，除此之外，与图9的系统相同。

关于HST的发明，例如记载在后述的专利文献1中。

另外，作为与HST相同地，通过调节液压泵的容量，控制作业车辆的左右履带的速度比的系统，知道的有，HSS(液压转向系统(hydrostaticsteering system))。

关于HSS的发明，例如记载在后述的专利文献2中。

专利文献1：日本国特开平11-59212号公报

专利文献1：日本国特开2002-293261号公报。

在推土机等作业车辆上搭载如图9、图10所示的系统的情况下，存在以下问题。

a)为了减少疲劳，将采用在作业车辆的操作杆的操作行程范围(从中立点到全程的操作范围)设定为较短。需要在该被较短地设定的行程范围内，得到相对操作行程的速度比的变化平缓的特性(以下，图标特性)。

b)在作业车辆中，由车体向操作杆传递的振动大，操作人难以保持操作杆并将其固定在希望的操作行程内。即使在通过这样保持操作杆，难以将其固定在操作行程内的情况下，也需要避免从希望的速度比大幅度变化的性质出现的情况。

c)在欲获得希望的回旋半径时，作为操作人，首先将操作杆大幅度推倒到全程侧，之后倒退到中立位置侧，在倒退侧进行微调，这样的操作偏多。在这样将操作杆推倒后倒退(或者倒退后推倒)的操作的情况下，也需要获得根据操作人的操作感觉的希望的回旋半径。

在图9中说明的使用了液压式操作杆装置65的系统中，由于从操作杆装置65到左右的斜板驱动部105、106为止由液压作动，因此，液压的作动滞后导致的上述问题a)、b)、c)在实用中，没有成为问题。

但是，在图10所示的使用了电动式的操作杆装置66的系统中，由于从操作杆装置66经由控制器120直到左右的斜板驱动部5、6由电动来作动，因此，左右液压泵3、4的斜板3c、4c的倾斜旋转位置的变化对于操作杆66a的操作的应答良好，上述问题a)、b)、c)没有成为问题。对此，使用图6、图7、图8进行说明。

图6表示操作杆66a的操作行程和速度比的关系L8。

如相同图6所示，在操作行程的离中立位置近的区域L81中，相对于操作杆的速度比的变化比较平缓(图标区域)、不同于全程的区域L82中，相对于操作行程的速度比的变化比较急剧。这是因为，具有在速度比(容量比)小的区域，相对于速度比的变化的回旋半径的变化小，在速度比(容量比)大的区域，相对于速度比的变化的回旋半径的变化大的特性，故相对于操作行程的变化的回旋半径的变化贯穿整个区域大致恒定。

如果只在图6的图标区域L81进行操作，则在实用中没有上述问题a)、b)、c)。但是，在沿线L82操作的情况下，不能解决上述问题a)、b)、c)。

即，如图6所示的横轴的操作行程的范围如上所述地非常短。因而，即使操作人打算在行程极短的行程范围内操作操作杆66a，也存在实际的回旋半径的变化超乎操作人的意图地大，导致操作人的操作感觉和实际的回旋半径之间发生偏差的问题。同样，即使操作人打算保持操作杆66a，也由于从车体传递给操作杆66a的振动，导致操作杆66a的操作行程变化，从希望的回旋半径大大偏离。另外，在将操作杆大幅度推倒到全程侧，之后倒退到中立位置侧，在倒退侧进行微调使得达到希望的回旋半径的情况下，由于如图6中箭头D1所示地速度比大幅度变化，因此，存在操作人不能获得按照操作感觉的希望的回旋半径的问题。

因此，为了解决这些问题，尝试了按照图7所示的操作杆的操作行程和速度比的关系L9控制速度比。

根据图7所示的关系可知，在如下所述地进行控制，即：在从线L94(图标区域)、L91上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆66a时，按照线L94(图标区域)、L91，根据操作行程的变化，减小速度比，在从线L92、L95(图标区域)上的点向操作行程减少且速度比增大的方向操作操作杆66a时，按照相对于线L91、L94具有滞后的线L92、L95(图标区域)，根据操作行程的变化，增加速度比，在从线L91上的点向操作行程减少的方向操作操作杆66a时或从线L92上的点向操作行程增加的方向操作操作杆66a时，按照速度比不变化的线L93，维持速度比。

只要在图7的图标区域L94、L95内进行操作，则实用中，不存在上述问题a)、b)、c)。但是，在沿线L91、L92操作时，仍然不能解决上述问题a)、b)、c)。

这是因为，速度比不变化的线L93的横向宽度(行程范围)比图标区域L94、L95的横向宽度(行程范围)窄，一旦偏离线L93，则速度比沿线L92或L91急剧变化。

如果少许振动传递给操作杆66a，而操作行程没有大幅度振动的情况下，则在线L93上移动，回旋半径确实不大幅度变化。但是，实际的振动多显示如箭头D2所示地横跨L92、L91的特性。因而，如果偏离线L93，则速度比沿线L92或L91急剧变化，故不能固定希望的回旋半径。

另外，将操作杆66a大幅度推倒到全程侧，之后倒退到中立位置侧，在倒退侧进行微调使得达到回旋半径，在进行这样的操作的情况下，也显示箭头D2所示的特性，速度比大幅度变化。因而，不能按操作人的操作感觉得到希望的回旋半径。

换而言之，只要在图标区域L94、L95内进行操作，则得到图标操作特性，但在所有的操作行程范围内不能得到广的图标操作特性。

其结果，如图8所示，车辆的左右履带10L、10R的回旋轨迹倾向于振动，难以进行稳定的回旋行驶。

发明内容

本发明是鉴于这样的实际状况而做成的，其通过以下所述的方式解决上述a)、b)、c)问题，即：即使在采用操作行程范围短的操作装置的情况下，也能够将车体振动等影响导致的控制量(速度比)的变化固定在希望的控制量(速度比)，而且即使在增减操作行程而进行微调的情况下，也得到按照操作人的感觉的控制量(速度比)。

第一发明如下所述：

一种作业车辆的行驶控制装置，其设定有表示操作装置(21)的操作行程和车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮的速度比的关系的线(L10)，并按照该设定的线(L1)控制作业车辆(1)的行驶，其特征在于，

设定有：

第一线(L11)，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线(L12)，其为相对于所述第一线(L11)具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；及

第三线(L131、L132、L133、L134)，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)及第二线(L12)小，

设置有控制装置(20)，所述控制装置(20)如下所述地进行控制：

在从第一线(L11)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第一线(L11)减小速度比，

在从第二线(L12)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第二线(L12)增大速度比，

在从第一线(L11)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况或从第二线(L12)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第三线(L131、L132、L133、L134)改变速度比。

第二发明如下所述：

一种作业车辆的行驶控制程序，其表示操作装置(21)的操作行程和车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮的速度比的关系的线(L1)设定如下，且在装入作业车辆1的行驶控制装置(20)时，如下工作：

1)设定有：第一线(L11)，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线(L12)，其为相对于所述第一线(L11)具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；及

第三线(L131、L132、L133、L134)，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)及第二线(L12)小，

2)在从第一线(L11)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第一线(L11)减小速度比，

3)在从第二线(L12)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第二线(L12)增大速度比，

4)在从第一线(L11)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况或从第二线(L12)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第三线(L131、L132、L133、L134)运算速度比。

第三发明在第一发明或第二发明中，其特征在于，

第二线(L12)设定为相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)小，

第三线(L131、L132、L133、L134)设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。

第四发明在第一发明中，其特征在于，

在操作操作装置(21)后控制速度比，使得带有时间延迟地达到目标速度比，

其中速度比控制如下：在按照第三线(L131、L132、L133、L134)控制速度比时的时间延迟比在按照第一线(L11)及第二线(L12)控制速度比时的时间延迟小。

第五发明在第二发明中，其特征在于，

生成控制电信号，使得带有时间延迟地达到运算的目标速度比，

生成控制电信号使得如下所述：按照第三线(L131、L132、L133、L134)运算速度比时的时间延迟比在按照第一线(L11)及第二线(L12)运算速度比时的时间延迟小。

第六发明在第一发明或第四发明中，其特征在于，

在车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮上连结液压马达(7、8、55)，

所述操作装置(21)为输出基于操作行程的电信号的电动式操作装置，

控制器(20)通过输入从操作装置(21)输出的电信号，根据操作行程，改变液压马达(7、8、55)转速，由此控制速度比。

第七发明如下所述：

一种作业车辆的行驶控制装置，其设定有表示操作装置(70)的操作量和控制量的关系的线(L3)，并按照该设定的线(L3)控制作业车辆(1)的控制量，其特征在于，

设定有：

第一线(L31)，其控制量根据操作量的增加而变化；

第二线(L32)，其为相对于所述第一线(L31)具有滞后的线，控制量根据操作量的减小而变化；及

第三线(L331、L332、L333、L334)，其为控制量根据操作量的变化而变化的线，相对于操作量的变化的控制量的变化比第一线(L31)及第二线(L32)小，

置有控制装置(220)，所述控制装置(220)如下所述地进行控制：

在从第一线(L31)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第一线(L31)改变控制量，

在从第二线(L32)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第二线(L32)改变控制量，

设在从第一线(L31)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况或从第二线(L32)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第三线(L331、L332、L333、L334)改变控制量。

第八发明如下所述：

一种作业车辆的控制程序，其表示操作装置(70)的操作量和控制量的关系的线(L3)设定如下，且在装入作业车辆(1)的控制装置(220)时，工作如下：

1)设定有：

第一线(L31)，其控制量根据操作量的增加而变化；

第二线(L32)，其为相对于所述第一线(L31)具有滞后的线，控制量根据操作量的减小而变化；及

第三线(L331、L332、L333、L334)，其为控制量根据操作量的变化而变化的线，相对于操作量的变化的控制量的变化比第一线(L31)及第二线(L32)小，

2)在从第一线(L31)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第一线(L31)运算控制量，

3)在从第二线(L32)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第二线(L32)运算控制量，

4)在从第一线(L31)上的点向操作量减少的方向操作操作装置(70)的情况或从第二线(L32)上的点向增加操作量的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第三线(L331、L332、L333、L334)运算控制量。

图2的控制器20按照图3所示的L1运算速度比，控制速度比。

控制器20安装有进行运算行驶控制程序，该行驶控制程序设定有下述内容。

1)设定有：第一线L11，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线L12，其为相对于所述第一线L11具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；及

第三线L131、L132、L133、L134，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线L11及第二线L12小，

2)在从第一线L11上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置21的情况下，按照第一线L11运算速度比，

3)在从第二线L12上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置21的情况下，按照第二线L12运算速度比，

4)在从第一线L11上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置21的情况或从第二线L12上的点向操作行程增大且速度比减小的方向操作操作杆装置21的情况下，按照第三线L131、L132、L133、L134运算速度比。

另外，第二线L12设定为相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线L11小，第三线L131、L132、L133、L134……设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大(第三发明)。

将本发明的效果通过将图7作为比较例与其进行对比而进行说明。

图7的比较例的线L93相当于本发明的第三线。该线L93为速度比不变化的线，只要在线L93上，即使操作行程变化，速度比也维持相同的值。而且，该速度比不变化的线L93的横向宽度(操作行程范围)与图标区域线L94、L95的横向宽度(操作行程的范围)相比极小，若脱离线L93，则速度比沿线L92或L91急剧变化。

因此，在受到车体的振动而导致行驶用操作杆的操作行程增减的情况下，速度比由于微小的行程变化而急剧变化，导致不能固定在希望的回旋半径。

另外，将行驶用操作杆大幅度推倒到全程侧，之后拉回到中立位置侧，在拉回侧进行微调操作使得成为希望的回旋半径，在进行这样的操作的情况下，也显示图7中的箭头D2所示的性质，速度比由于微小的行程变化而大幅度变化。因而，得不到按操作人的操作感觉的希望的回旋半径。还有，即使在将行驶用操作杆从拉回操作切换为推倒操作的情况下也相同。

对此，本实施例的第三线(例如L132)是速度比根据操作行程的变化而变化的线，其斜率设定为与图标区域线L131的斜率a相同地平缓。而且，第三线L132的横向宽度(操作行程范围)具有吸收车体振动并进行回旋半径的微调所需的足够的宽度。另外，第三线L132具有斜率，因此，即使脱离第三线L132，向第二线L12转移，速度比也不急剧变化。

因此，在受到车体的振动而导致行驶用操作杆21a的操作行程的操作行程增减的情况下，也不引起行程变化导致的速度比的急剧的变化，而平缓地变化，因此，能够固定在希望的回旋半径。

另外，将行驶用操作杆21a大幅度推倒到全程侧，之后拉回到中立位置侧，在拉回侧进行微调操作使得成为希望的回旋半径，在进行这样的操作的情况下，也显示图15所示的箭头E13、E14、E15所示的性质，因此，行程变化导致的速度比的大幅度的变化抑制为平缓的变化。因而，得到按操作人的操作感觉的希望的回旋半径。

换而言之，根据本实施例可知，不仅在图标区域线L131，而且在所有的操作行程范围内得到宽的图标操作特性。还有，在将行驶用操作杆从拉回操作切换为推倒操作的情况下也相同。

其结果，如图4所示，作业车辆1的左右履带10L、10R的回旋轨迹不振动，进行稳定的回旋行驶。

这样以来，根据本实施例可知，即使在采用操作行程范围短的操作杆装置21的情况下，能够固定在车体振动等影响导致的速度比(回旋半径)的变化少的希望的速度比(回旋半径)，而且即使在增加操作行程而进行微调的情况下，也得到按操作人的感觉的速度比(回旋半径)，解决上述a)、b)、c)的问题。

使用附图，对第四发明、第五发明的作用、效果进行说明。

在图3(图15)中，在图3(图15)中，行驶用操作杆21a的操作行程大幅度活动的线是第一线L11、第二线L21。相反，在图3(图15)中，行驶用操作杆21a的操作行程小幅度活动的线是包含图标区域线L131的第三线L131、第二线L132、L133、L134。

因此，在通过第一线L11、第二线L21上的坐标位置运算(目标)速度比y(t+Δt)的情况下，如图17(c)所示地生成赋予一次滞后的指令组的控制电信号，并将其输出，在通过包含图标区域线L131的第三线L131、第二线L132、L133、L134的坐标位置运算(目标)速度比y(t+Δt)的情况下，如图17(f)所示，将赋予一次滞后的指令组的控制关闭，或如图17(g)所示，生成通过使时间常数不同而缩小时间延迟的控制电信号，并将其输出即可。其结果，例如，在将行驶用操作杆21a大幅度急剧地推倒时，内侧车速带有时间延迟地平缓地变化而达到目标速度(图17(c))，另外，例如，在将行驶用操作杆21a从推倒操作向缩小操作行程的拉回操作切换时，内侧车速迅速达到目标车速(图17(f)、(g))。由此，在进行大幅度改变回旋半径的操作时，对操作人或车体产生的冲击降低，操作性提高，并且，对回旋半径进行微调时的控制性提高。

第六发明限定了第一发明、第四发明的行驶控制装置的结构。即、第一发明、第四发明适用于如下的行驶控制装置：在车体9的左右履带10L、10R(或车轮)上连结有左右液压马达7、8(图2)或液压马达55(图5)的驱动轴，操作装置杆21为输出基于操作行程的电信号的电动式操作装置，控制器20通过输入从操作装置杆21输出的电信号，根据操作行程改变液压马达7、8(图2)或液压马达55(图5)的转速，由此控制速度比。

第一发明～第六发明为将速度比作为控制量的发明。对此，第七发明、第八发明为将包括速度比的扩大为通常的控制量的发明。

对此，将图18作为一例进行说明。

图18例示将操作装置作为制动踏板70、将控制量作为制动指令信号(泵容量)的发明。

图18(a)表示使用与图2相同的HST，对左右履带10L、10R进行制动的系统。若操作制动踏板70，则表示制动踏板70的操作行程的检测信号输入到控制器220。控制器220按照图18(b)所示的关系L3运算制动指令信号(泵容量)，输出到左右液压泵3、4的斜板驱动部5、6。

图18(b)表示制动踏板70的操作行程和制动指令信号(泵容量)的关系L3。随着制动踏板70的操作行程的增加，左右液压泵3、4的容量减小，左右液压马达7、8的转速降低，左右履带10L、10R的旋转变慢，制动力增大。相反，随着制动踏板70的操作行程减小，左右液压泵3、4的容量增加，左右液压马达7、8的转速上升，左右履带10L、10R的旋转变快，制动被解除。

在图18(b)中，第二线L32设定为与第一线L31相同的斜率，第三线L331、L332、L333、L334……设定为比第一线L31、第二线L32的斜率小，且位于相同的操作行程范围内。在图18(b)中，在与第三线L331的操作行程范围相同的宽度上设定有第三线L331、L332、L333、L334……。

因此，与第一发明、第二发明相同地，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

附图说明

图1是作业车辆的立体图。

图2是第一实施例的系统的结构图。

图3是表示操作行程和速度比的关系的图。

图4是表示在实施例的作业车辆回旋时的关系的图。

图5是第二实施例的系统的结构图。

图6是表示以往的操作行程和速度比的关系的图。

图7是表示以往的操作行程和速度比的关系的图。

图8是表示在以往的作业车辆回旋时的轨迹的图。

图9是使用了液压式操作杆装置的系统的结构图。

图10是使用了电动式操作杆装置的系统的结构图。

图11是说明左右履带的速度和回旋半径的关系的图。

图12是说明泵容量比和回旋半径的关系的图。

图13是安装在控制器，执行的行驶控制程序的流程图。

图14是表示运算速度比的条件的表。

图15是对应于图3的图，是用于说明本实施例的回旋动作的图。

图16(a)、(b)是例示了与图3不同的操作行程和速度比的关系的图。

图17(a)～(g)是表示操作行程的时间变化乃至内侧车速的时间变化的图。

图18(a)、(b)是说明操作装置为制动踏板，控制量为制动指令信号(泵容量)时的实施例的图。

图19(a)、(b)是说明操作装置为制动踏板，控制量为制动指令信号(制动解除压力)时的实施例的图。

图20(a)、(b)、(c)是说明操作装置为减速踏板或加速踏板，控制量为发动机目标旋转速时的实施例的图。

图21(a)、(b)是说明操作装置为作业机用操作杆，控制量为作业机用控制阀的开口面积(作业机速度)时的实施例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为作业车辆，假设为图1所示的推土机。

如图1所示，作业车辆(推土机)1在车体9的左右设有一对履带10L、10R。链轮15、16分别啮合在左右履带10L、10R上。在车体9的前方设有作业机(推土机刮板)18，该作业机18升降自如。在车体9的前方内侧搭载有发动机2。在车体9的后方上部设有司机座19。在司机座19的侧方的操作人能够操作的部位设有行驶用操作杆21a。

图2表示第一实施例的系统(控制装置)。该系统搭载在作业车辆1上。图2表示使用电动式操作杆装置21、HST来控制左右履带10L、10R的速度比的系统。

即，如同图2所示，发动机2的输出轴连结在左右的可变容量型液压泵3、4的驱动轴。左右液压泵3、4的斜板3c、4c的倾斜转动位置(倾斜转动角)分别由左右的斜板驱动部5、6驱动。

另一方面，左右链轮15、16经由左右最终传动减速齿轮13、14分别连结在左右的定容型液压马达7、8的驱动轴。还有，在左右液压马达7、8的驱动轴上分别设有使左右液压马达7、8的旋转停止的左右制动装置11、12。

左液压马达7的流入出端口7a、7b分别经由油路61、油路62与左侧的可变容量型液压泵3的排出吸入端口3a、3b相连通。

同样，右液压马达8的流入出端口8a、8b分别经由油路63、油路64与右侧的可变容量型液压泵4的排出吸入端口4a、4b相连通。

电动式的操作装置杆21包括：行驶用操作杆21a、检测行驶用操作杆21a的操作行程的操作行程传感器21b。还有，操作行程传感器21b例如可以使用电位计(potentiometer)。

在从操作人方向观察行驶用操作杆21a的情况下，其以中立位置为中心，向左右两方向倾斜转动自如。中立位置对应于作业车辆1的“直线前进”，左侧的倾斜转动方向对应于作业车辆1的“左回旋”，右侧的倾斜转动方向对应于作业车辆1的“右回旋”。在行驶用操作杆21a位于中立位置(操作行程为0％)时，左右履带10L、10R的速度比(转速比)为1∶1(100％)，随着行驶用操作杆21a的操作行程的增加，左右履带10L、10R的速度比减小。在本实施方式中，在全程(操作行程为100％)中，左右履带10L、10R中的一方(左侧倾斜转动时为左履带10L、右侧倾斜转动时为右履带10R)的速度成为0，速度比成为0，进行左信地回旋或右信地回旋。在本说明书中，将把操作杆21a从中立位置侧向全程侧操作的方向称为“推倒方向”，将把操作杆21a从全程侧向中立位置侧操作的方向称为“倒退方向”，并将其用于说明。还有，作业车辆1可以进行超信地回旋，但与本发明没有关系，故省略其说明。

表示由操作行程传感器21b检测的操作行程的检测电信号输入到控制器20。控制器20根据输入的操作行程执行后述的运算处理，运算与当前的操作行程对应的速度比，生成使左右履带10L、10R按该运算的速度比旋转的控制电信号，并将其输出到左右的斜板驱动部5、6。左右的斜板驱动部5、6分别根据输入的控制电信号，驱动左右液压泵3、4的斜板3c、4c。由此，改变左右液压泵3、4的容量(cc/creb)的比率。如果左右的液压泵3、4的容量的比例发生变化，则左右履带10L、10R的速度比对应于此而变化，作业车辆1的回旋半径对应于此而变化。在此，对左右液压泵3、4的容量的比率、左右履带10L、10R的速度比、作业车辆1的回旋半径的关系进行说明。

首先，将左右液压泵的容量比定义为如下。

泵容量比＝回旋内侧泵容量/回旋外侧的泵容量……(1)

另外，将速度比定义为如下。

速度比a＝回旋内侧的履带速度/回旋外侧的履带速度……(2)

在本实施方式中，将在行驶用操作杆21a推倒到一侧时的回旋内侧的液压泵的容量(若推倒到左侧，则为左液压泵3的容量)降低为比直线前进时小，将未推倒的一侧的回旋外侧的液压泵(若推倒到左侧，则为右液压泵3的容量)设为直线前进时的容量的条件下，进行回旋。

若泵容量比为100％，则作业车辆1直线前进，泵容量比为0％，则作业车辆1信地回旋。

左右液压马达7、8的每一次旋转的流出油量恒定，因此，只要流入左右液压马达7、8的油量的比率、即左右液压泵3、4的容量比确定，左右液压马达7、8的转速比、即左右履带10L、10R(左右链轮15、16)的速度比a也一并被确定。

其次，使用图11，对速度比a和回旋半径R的关系进行说明。

如同图11所示，考虑作业车辆1可能例如右回旋的情况，如下设置。

VL：左履带速度

VR：右履带速度

VA：左右平均履带速度

a：速度比

G：标准宽度

其中，

VA＝(VL+VR)/2……(3)

根据上述(2)式得出，

a＝VR/VL ……(4)

另外，满足如下关系：

VA∶R＝(VL-VR)∶G……(5)

从而，根据(3)、(4)、(5)式，得出

R＝G(1+a)/2(1-a)……(6)

这样一来，可得知回旋半径R不取决于履带速度，只取决于速度比a。即，如果泵容量比确定，则回旋半径R也一并被确定。

将上述(6)式以泵容量比和回旋半径R的关系曲线化，则如图12所示。

如同图12所示，在泵容量比大的区域，相对于相同的容量比的变化的回旋半径R的变化大，在泵容量比小的区域，相对于相同容量比的变化的回旋半径R的变化小。

其次，也可以代替图2所示的第一实施例的系统而将图5所示的第二实施例的系统搭载在作业车辆1上。图5表示使用电动式的操作杆装置21、HSS控制左右履带10L、10R的速度比的系统。与图2相同的构成要素标注相同符号，并适当省略说明。

即，如图5所示，发动机2的输出轴连结在PTO轴30。PTO轴30经由转矩变换器31连结在传动装置32。另外，PTO轴30连结在HSS用可变容量型液压泵51的驱动轴。还有，PTO轴30连结在作业机用液压泵53的驱动轴。

HSS用液压泵51的斜板51c的倾斜转动位置(倾斜转动角)由斜板驱动部52驱动。

HSS用液压泵51的排出吸入端口51a、51b分别经由油路67、68与方向流路控制阀54的输入输出端口54a、54b。方向流路控制阀54的输入输出端口54c、54d分别经由油路69、70与HSS用液压马达55的流入流出端口55a、55b连通。

方向流路控制阀54根据施加在电磁螺线管24、25的控制电信号改变阀位置。

斜板驱动部52驱动HSS用液压泵51的斜板51c的倾斜旋转位置，使得方向流路控制阀54的前后压差恒定。由此，根据方向流路控制阀54的行程位置(开口面积)，一并确定供给到HSS用液压马达55的流量。

传动装置32的输出轴连结在锥齿轮33。锥齿轮33与锥齿轮34啮合。锥齿轮34安装在转轴(axle shaft)35。转轴35的左右分别设有左右的行星齿轮机构40L、40R。

左行星齿轮机构40L包括：冕状齿轮41L、恒星齿轮42L、行星齿轮43L、轴架(carrier)44L。同样，左行星齿轮机构40R包括：冕状齿轮41R、恒星齿轮42R、行星齿轮43R、轴架44R。

在转轴35的左右分别安装有左右的冕状齿轮41L、41R。左右的冕状齿轮41L、41R分别与左右的行星齿轮43L、43R啮合。左右的行星齿轮43L、43R分别与左右的恒星齿轮42L、42R啮合。左右的行星齿轮43L、43R分别经由左右的轴架44L、44R、左右的最终传动减速齿轮46L、46R连结在左右链轮15、16。还有，在左右轴架47L、47R分别设有使左右轴架47L、47R的旋转停止的制动装置48L、48R。

HSS用液压马达55的驱动轴上安装有第一齿轮36。第一齿轮36啮合在第二齿轮37。第二齿轮37啮合在左侧恒星齿轮42L。另外，第二齿轮37啮合在第三齿轮38。第三齿轮38啮合在右侧恒星齿轮42R。

在传动装置32上设有用于检测传动装置32的输出轴的转速的传动装置输出轴转数传感器26。表示由传动装置输出轴转数传感器26检测的转速的检测电信号输入到控制器20。

控制器20根据由操作行程传感器21b输入的操作行程、和由传动装置输出轴转数传感器26输入的传动输出轴转速，执行后述的运算处理，运算与当前的操作行程对应的速度比，生成使左右履带10L、10R按该由运算的速度比旋转的控制电信号，将其输出到方向流路控制阀54的电磁螺线管24、25。具体来说，根据检测的传动输出轴转速求出设为运算的速度比所需的HSS用液压马达55的旋转方向和转速，并生成设定为所求出的旋转方向、转速所需的控制电信号，将其输出到方向流路控制阀54的电磁螺线管24、25。

在HSS用液压马达55停止时，左右的恒星齿轮42L、42R的旋转被锁定，左右的轴架44L、44R都根据传动装置32的输出轴转速以相同转速向同一方向旋转。由此，左右履带10L、10R以相等的速度直线前进或后退(直线行驶)。

对此，在HSS用液压马达55在某指令旋转方向上以某指令转速旋转时，左右的恒星齿轮42L、42R以向相互相反的方向指定的、对应于转速的速度旋转。因而，左右的轴架44L、44R中的HSS用液压马达55对应于旋转方向的轴架，对应于传动装置32的输出轴转速而增速，另一方的轴架减速。左右的轴架44L、44R的增速比及减速比、即转速比根据HSS用液压马达55的转速确定。左右履带10L、10R的速度比基于传动装置32的输出轴转速、和左右的轴架44L、44R的转速比确定。

其次，对假设第一实施例的系统构成而由控制器20进行的处理进行说明。还有，对第二实施例的系统构成的情况也进行相同的处理，故省略其说明。

图3表示本实施例的操作杆的操作行程和速度比的关系L1。控制器20按该图3所示的关系L1运算速度比，控制速度比。

即，在控制器20，安装有进行运算的行驶控制程序，其设定有下述内容。

1)设定有：第一线L11，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线L12，其为相对于第一线L11具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；

第三线L131、L132、L133、L134，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线L11及第二线L12小。

2)在从第一线L11上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置21的情况下，按第一线L11运算速度比。

3)在从第二线L12上的点向操作行程减小且速度比增加的方向操作操作杆装置21的情况下，按第二线L12运算速度比。

4)在从第一线L11上的点向操作行程减小且速度比增加的方向操作操作杆装置21的情况或从第二线L12上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置21的情况下，按第三线L131、L132、L133、L134……运算速度比。

另外，第二线L12设定为相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线L11小，第三线L131、L132、L133、L134……设定为速度比越大，操作行程范围越大。

如果该行驶控制程序安装在控制器20，则控制器20基于当前的检测行程行程，输出控制电信号，在第一实施例的情况下，控制左右液压泵3、4的容量，在第二实施例的情况下，控制HSS用液压马达55的旋转方向及转速。

图3所示的关系L1存储在控制器20内的存储装置中。在这种情况下，可以将图3所示的关系L1以能够由操作行程运算速度比的运算式的形式存储，也可以将操作行程和速度比的对应关系以数据表的形式存储。

图3所示的关系L1如下所述地求出，存储在控制器20内的存储装置中。

若将图3的横轴的操作行程设为x轴，将纵轴的速度比设为y轴，则任意的操作行程(％)、速度比(％)的值由二维坐标位置点(x，y)表示。

1)首先，设定将车速比设为0的B3(x3、0)。B3点设定为进行使左右液压马达7、8中的一方的油压马达的旋转停止的信地回旋，开始使左右液压马达7、8向相互相反的旋转方向旋转的超信地回旋的点。

2)其次，设定将行驶用操作杆21a从中立位置、即B0点(0、100)开始操作时速度比保持100％(直线前进)的操作行程范围的线L10、即“活动”范围。该“活动”范围设定在能够吸收中立的不均的操作行程范围内。将“活动”的上限的操作行程、即开始(希望转向开始生效)回旋的操作行程x1设定为B1点(x1、100)。

3)其次，设定将B1点(x1、100)和B2点(x2、y2)连结的图标(phicon)区域的线L131。图标区域线L131的斜率a(＝Δy/Δx)、操作行程范围B1～B2(x1～x2)设定在回旋半径大时可以操作，且充分确保第一线L1的行程范围(B2～B3(x2～x3))的范围内。另外，图标区域线L131的斜率a(＝Δy/Δx)、操作行程范围B1～B2(x1～x2)考虑上述问题而设定在平缓且广阔的范围。图标区域线L131的斜率a(＝Δy/Δx)设定为0以外的值，即根据操作行程的变化而使速度比变化的规定的值。在图标区域线L131上，不仅在向操作行程增加的方向(速度比减小的方向)操作的情况，而且在向操作行程减小的方向(速度比增大的方向)操作的情况下，速度比也按图标区域线L131根据操作行程的变化而变化。即，图标区域线L131也为第三线。

4)其次，设定连结B2(x2、y2)和B3点(x3、0)的第一线L11。第一线L11的斜率b(＝Δy/Δx)设定为比图标区域线L131的斜率a陡的值。

5)其次，设定信地回旋附近的第三线L134，以连接B3点(x3、0)和B8点(x8、y8)。信地回旋附近的第三线L134的斜率设定为与图标区域线L131相同的斜率a，以能够操作图标区域。信地回旋附近的第三线L134的操作行程范围B3～B8(x3～x8)设定为比图标区域线L131的操作行程范围B1～B2(x1～x2)短的范围。如图12所示，在泵容量比大的区域、即图标区域线L131上，相对于相同容量比的变化的回旋半径R的变化大，在泵容量比小的区域、即信地回旋附近的第三线L134上，相对于相同容量比的变化的回旋半径R的变化小。因而，若信地回旋附近的第三线L134的操作行程范围B3～B8(x3～x8)大，则在从推倒行驶用操作杆21a的状态拉回行驶用操作杆21a时，第二线L12的操作行程范围只变窄第三线L134的操作行程范围B3～B8(x3～x8)的量，回旋半径的变化量变小。在从拉回行驶用操作杆21a的状态推倒时也相同。因而，需要确保在将行驶用操作杆21a从推倒的状态拉回时的第二线L12的操作行程范围或在将行驶用操作杆21a从拉回的状态推倒时的第一线L11的操作行程范围，确保回旋半径的变化量。因此，信地回旋附近的第三线L134的行程范围B3～B8(x3～x8)设定为能够在信地回旋附近确保图标操作的最小限的操作行程范围。

6)由于已确定B1点(x1、100)和B8点(x8、y8)，因此，连接这些B8点(x8、y8)和B1点(x1、100)的线即第二线L12已被确定。第二线L12的斜率c为比第一线L11的斜率b平缓，比图标区域线L131的斜率速度比a陡的值。

7)由于已确定第一线L11和第二线L12，因此，作为具有与图标区域线L131的斜率a相同的斜率，并连结第一线L11上的任意的点(其中，排除端点B2、B3)、和第二线L12上的任意的点(其中，排除端点B1、B8)的线，确定中间的第三线L132、L133……。中间的第三线的行程范围设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。例如，连结B6点(x6、y6)和B7(x7、y7)的线L132为速度比比连结B4点(x4、y4)和B5点(x5、y5)的线L133大(线L132的速度比y6、y7的值比线L133的速度比y4、y5大)的线，线L132的操作行程范围B6～B7(x6～x7)比线L133的操作行程范围B4～B5(x4～x5)大。

其结果，包括图标区域线L131(也为第三线)、信地回旋附近的第三线L134的、第三线L131、L132、L133、L134……，设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。这样设定的理由是如使用图12进行的上述，即：确保在将行驶用操作杆21a从推倒的状态拉回时的第二线L12的操作行程范围或在将行驶用操作杆21a从拉回的状态推倒时的第一线L11的操作行程范围，确保回旋半径的变化量。

8)将由图标区域线L131、第一线L11、超信地回旋附近的第三线L134、第二线L12包围的区域设定为A。

如上所述，设定操作行程和速度比的关系L1。控制器20根据图3所示的关系L1，以图13、图14所示的处理内容，进行逐次更新速度比的运算。控制器20按规定时间Δt，读入行驶用操作杆21a的操作行程的检测值，进行处理。以下，设定如下。

xt：当前的操作行程

x(t+Δt)：新操作行程

yt：当前的速度比(当前的控制电信号)

y(t+Δt)：新速度比(新的控制电信号)

如图13所示，首先，读入当前的操作行程xt、当前的速度比yt(步骤101)，其次，读入新的操作行程x(t+Δt)(步骤102)。

其次，使用图14的条件、和图3的关系L1，基于读入的当前的操作行程xt、当前的速度比yt，新的操作行程x(t+Δt)，运算新的速度比y(t+Δt)(步骤103)。

其次，将当前的操作行程xt更新为新的操作行程x(t+Δt)(步骤104；xt←x(t+Δt))。另外，将当前的速度比yt更新为由步骤103运算的新的速度比y(t+Δt)(步骤105；yt←y(t+Δt))。

其次，返回步骤101之后，反复执行相同的处理。

图14是说明上述步骤103的处理内容的表，规定用于运算新的速度比y(t+Δt)的条件。

即、如相同图14所示，通过判断操作行程差x(t+Δt)-xt是否为0以上还是比0小来判断是否对进行了行驶用操作杆21a推倒操作，还是进行了拉回操作，并根据其结果、和当前的坐标位置(xt、yt)，运算新的速度比y(t+Δt)。

以下，同时参照图14、图15进行说明。

1)如图15中箭头E1所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于线L10(其中，排除B1点)上，在将行驶用操作杆21a推倒时，将线L10上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。另外，如图15中的箭头E2所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于线L10(其中，排除B0点)上，在将行驶用操作杆21a拉回时，将线L10上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1直线前进。

2)如图15中的箭头E3所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于图标区域线L131(其中，排除B2点)上，在推倒行驶用操作杆21a时，将图标区域线L131上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。另外，如图15中的箭头E4所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于图标区域线L131(其中，排除B1点)上，在将行驶用操作杆21a拉回时，将图标区域线L131上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1通过图标操作以大的回旋半径回旋。

3)如图15中的箭头E5所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第一线L11(其中，排除B3点)上，在将行驶用操作杆21a推倒时，将第一线L11上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1以比图标区域小的回旋半径回旋。

4)如图15中箭头6所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于信地回旋附近的第三线L134(其中，排除B8点)上，在将行驶用操作杆21a从B3点(全程)拉回时，将该第三线L134上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。另外，如图15中的箭头E7所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于信地回旋附近的第三线L134(其中，排除B3点)上，在将行驶用操作杆21a从B8点推倒时，将该第三线L134上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为y(t+Δt)求出。如箭头E8所示，即使在信地回旋附近的第三线L134的中途进行推倒或拉回操作时(其中，排除B3点、B8点)，也将第三线L134上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1通过图标操作以接近信地回旋的极小的回旋半径回旋。

5)如图15中的箭头E9所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第二线L12(其中，排除B1点)，在拉回行驶用操作杆21a时，将第二线L12上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1以比图标区域小的回旋半径回旋。

6)如图15中的箭头E10所示，当前的坐标位置(xt、yt)(例如，B4点)位于第一线L11(其中，排除B2点、B3点)，在拉回行驶用操作杆21a时(在将行驶用操作杆21a从推倒操作切换为拉回操作时)，将通过当前的坐标位置(xt、yt)(B4点)的位于中间的第三线(L133)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在将行驶用操作杆21a进而拉回，且如箭头E11所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第二线L12(其中，排除B1点、B8点)上的情况(例如，B5点)下，按照上述5)，将第二线L12上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。如箭头E12所示，即使在位于中间的第三线(L133)的中途进行推倒或拉回操作时(其中，排除B4点、B5点)，也将位于中间的第三线(L133)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1通过图标操作，进行回旋半径的微调。

在第一线L11上的另一个点(任意的其他的点)上进行拉回行驶用操作杆21a的情况也相同。即、如图15中的箭头E13所示，当前的坐标位置(xt、yt)(B6点)位于第一线L11(其中，排除B2点、B3点)上，在拉回行驶用操作杆21a时(在将行驶用操作杆21a从推倒操作切换为拉回操作时)，将通过当前的坐标位置(xt、yt)(B6点)的位于中间的第三线(L132)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在将行驶用操作杆21a进而拉回，且如箭头E14所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第二线L12(其中，排除B1点、B8点)上的情况(B7点)下，按照上述5)，将第二线L12上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。如箭头E15所示，即使在位于第三线(L132)的中途进行推倒或拉回操作时(其中，排除B6、B7点)，也将位于中间的第三线(L132)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1也通过图标操作进行回旋半径的微调。

7)如图15中的箭头E16所示，当前的坐标位置(xt、yt)(例如，B5点)位于第二线L12(其中，排除B1点、B8点)上，在将行驶用操作杆21a推倒时(在将行驶用操作杆21a从拉回操作切换为推倒操作时)，将通过当前的坐标位置(xt、yt)的位于中间的第三线(L133)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在将行驶用操作杆21a进而推倒，且如箭头E17所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第一线L11(其中，排除B2点、B3点)上的情况(例如，B4点)下，按照上述3)，将第一线L11上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1通过图标操作进行回旋半径的微调。

在第二线L12上的另一点(任意的其他点)上推倒行驶用操作杆21a时也相同。即、如图15中的箭头E18所示，当前的坐标位置(xt、yt)(B7点)位于第二线L12(其中，排除B1点、B8点)上，在推倒行驶用操作杆21a时(在将行驶用操作杆21a从拉回操作切换为推倒操作时)，将通过当前的坐标位置(xt、yt)(B7点)的位于中间的第三线(L132)上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的速度比y(t+Δt)求出。在将行驶用操作杆21a进而推倒，且如箭头E19所示，当前的坐标位置(xt、yt)位于第一线L11(其中，排除B2点、B3点)上的情况(B6点)下，按照上述3)，将第一线L11上的与新的操作行程x(t+Δt)对应的y轴坐标位置作为新的y(t+Δt)求出。在这种情况下，作业车辆1通过图标操作进行回旋半径的微调。

将上述的本实施例的效果与作为比较例的图7进行对比而进行说明。

图7中的比较例的线L93相对于本实施例的第三线。该线L93为速度比不变化的线，只要位于线L93上，即便操作行程变化，速度比也维持相同值。而且，该速度比不变化的线L93的横向宽度(操作行程范围)与图标区域线L94、L95的横向宽度(操作行程范围)相比极小，若脱离线L93，速度比沿线L92或L91急剧变化。

因而，在从车体受到振动而导致行驶用操作杆的操作行程增减的情况下，速度比由于微小的行程变化而急剧变化，不能固定在希望的回旋半径。

另外，将行驶用操作杆大幅度推倒到全程侧，之后拉回到中立位置侧侧，在拉回侧进行微调操作使得成为希望的回旋半径，在进行这样的操作的情况下，也显示图7中的箭头D2所示的性质，速度比由于微小的行程变化而大幅度变化。因而，得不到按操作人的操作感觉的希望的回旋半径。还有，即使在将行驶用操作杆从拉回操作切换为推倒操作的情况下也相同。

对此，本实施例的第三线(例如L132)是速度比根据操作行程的变化而变化的线，其斜率设定为与图标区域线L131的斜率a相同地平缓。而且，第三线L132的横向宽度(操作行程范围)具有吸收车体振动并进行回旋半径的微调所需的足够的宽度。另外，第三线L132具有斜率，因此，即使脱离第三线L132，向第二线L12转移，速度比也不急剧变化。

因而，即使在受到车体的振动而导致行驶用操作杆21a的操作行程增减的情况下，也不存在行程变化导致的速度比的急剧的变化，而平缓地变化，因此，能够固定在希望的回旋半径。

另外，将行驶用操作杆21a大幅度推倒到全程侧，之后拉回到中立位置侧，在拉回侧进行微调操作使得成为希望的回旋半径，在进行这样的操作的情况下，也显示图15所示的箭头E13、E14、E15所示的性质，因此，行程变化导致的速度比的大幅度的变化抑制为平缓的变化。因而，得到按操作人的操作感觉的希望的回旋半径。

换而言之，根据本实施例可知，不仅在图标区域线L131，而且在所有的操作行程范围内得到宽的图标操作特性。还有，在将行驶用操作杆从拉回操作切换为推倒操作的情况下也相同。

其结果，如图4所示，作业车辆1的左右履带10L、10R的回旋轨迹不振动，进行稳定的回旋行驶。

这样以来，根据本实施例可知，即使在采用操作行程范围短的操作杆装置21的情况下，能够固定在车体振动等影响导致的速度比(回旋半径)的变化少的希望的速度比(回旋半径)，而且即使在增加操作行程而进行微调的情况下，也得到按操作人的感觉的速度比(回旋半径)，解决上述a)、b)、c)的问题。

对上述的实施例可以进行各种变形。

在上述的说明中，将各第三线L131、L132、L133、L134……设定为与图标区域线L131相同的斜率a，但各第三线L131、L132、L133、L134……的斜率也可以不相同。

在图3(图15)中，第二线L12设定为(第二线L12的斜率c比第一线L11的斜率b小)，相对于操作行程的变化的速度比的变化、即斜率Δy/Δx比第一线L11小，第三线L131、L132、L133、L134……设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。

但是，也可以按照图16(a)所示的操作行程和速度比的关系L2，运算速度比。

在图16(a)中，第二线L22设定为与第一线L21相同的斜率，第三线L232、L233……设定为相同的操作行程范围内。如图16所示的箭头F1、F2、F3、F4所示，其在从第一线L21上的点向操作行程减少(从速度比减小的方向向增加的方向)操作行驶用操作杆21a的情况或从第二线L22上的点向操作行程增加的方向(从速度比增大的方向向减小的方向)操作行驶用操作杆21a时，其为速度比根据操作行程的变化而变化的第三线，按照相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线L21及第二线L22小的第三线L232、L233……，运算速度比。

另外，也可以按照图16(b)所示的操作行程和速度比的关系L10，运算速度比。

在图16(b)中，第二线L102设定为与第一线L101相同的斜率，第三线L1031、L1032、L1033、L1034……设定在比第一线L101、第二线L102的斜率小且相同的操作行程范围内。在图16(b)中，在与图标区域L1031的操作行程范围相同的宽度上设定第三线L1031、L1032、L1033、L1034……。因而，能够图标操作的操作行程范围比图标区域16(a)所示的关系L2宽。由此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。还有，在图16(b)中，箭头G1、G2、G3分别表示能够在第一线、第二线、第三线上变化的方向。

然而，在与液压式的操作杆装置相比，采用电动式的操作杆装置21的系统中，将操作杆21a的操作行程大幅度变化时的回旋半径的变化的应答性良好。该应答性的良好度有对操作人或车体9产生冲击的情况。将该情况使用图17(a)、(b)进行说明。图17(a)显示将行驶用操作杆21a的操作行程从中立位置大幅度变化时的时间变化，图17(b)表示与本实施例做对比的比较例，其为对应于图17(a)变化的回旋内侧的履带速度(内侧车速)。

若将行驶用操作杆21a从中立位置大幅度急剧的改变操作行程(图17(a))，内侧车速据此没有长时间延迟地急剧变化(图17(b))。由此，对操作人或车体9产生冲击，并且损害操作性。

因而，也可以在大幅度改变操作行程的情况下，不生成对应于如上所述地运算(目标)速度比y(t+Δt)的控制电信号(例如，液压泵3、4的斜板倾斜转动位置信号)并将其输出，而生成带有时间延迟地徐徐达到该目标速度比的控制电信号，并将其输出，带有时间延迟地达到目标速度比地控制。

图17(c)表示对控制电信号赋予一次滞后的指令组，按照规定的时间常数，徐徐达到目标速度比地生成控制电信号，将其输出时的内侧车速的时间变化。

这样一来，根据本实施例可知，若将行驶用操作杆21a从中立位置大幅度急剧改变操作行程(图17(a))，则内侧车速据此比比较例(图17(b))只滞后Δt1的时间地平缓地变化而达到目标车速(图17(c))。因而，在将作业车辆1的回旋半径大幅度变化时，回旋半径相对于行驶用操作杆21a的急剧的操作平缓地变化，对操作人或车体9不产生冲击。另外，提高回旋操作时的操作性。

但是，若在小幅度操作行驶用操作杆21a时(图17(d))，也进行同样操作，以相同的时间常数变化速度比，则内侧车速与大幅度变化操作行程时的情形相同地，带有长的时间延迟而达到目标车速(图17(e)；比较例)。因而，在操作人欲小幅度活动操作杆而迅速达到希望的回旋半径的情况下的控制性受到损害。

因此，在操作行程小幅度变化的情况下，将对控制电信号赋予一次滞后的指令组的控制关闭，生成与如上所述地运算(目标)的速度比y(t+Δt)对应的控制电信号(例如，液压泵3、4的斜板倾斜转动位置信号)，并将其输出即可(图17(f))。

这样一来，根据本实施例可知，若将行驶用操作杆21a从中立位置小幅度变化操作行程(图17(d))，则内侧车速据此，比比较例(图17(e))只早Δt2地达到目标车速(图17(f))。因而，在操作人欲小幅度活动操作杆而迅速对希望的回旋半径微调的情况下的控制性提高。

另外，也可以在操作行程小幅度变化的情况下，不将对控制电信号赋予一次滞后的指令组的控制关闭，而进行赋予时间常数不相同的指令组的控制，使得在操作行程大幅度变化的情况下，时间延迟也小(图17(g))。

在这种情况下将行驶用操作杆21a从中立位置小幅度变化操作行程(图17(d))，内侧车速也比比较例(图17(e))早地达到目标车速(图17(g))，在操作人欲小幅度活动操作杆而迅速对希望的回旋半径微调的情况下的控制性提高。

另外，根据目标速度(目标速度比)的大小，还可以使时间常数不同。例如，在目标车速(目标速度比)大的情况下，时间延迟长地设定时间常数，在目标速度(目标速度比)小的情况下，时间延迟短地设定时间常数。

对将图17中说明的实施例适用于图3(图15)所示的关系L1的情况进行说明。

在图3(图15)中，行驶用操作杆21a的操作行程大幅度活动的线是第一线L11、第二线L21。相反，在图3(图15)中，行驶用操作杆21a的操作行程小幅度活动的线是包含图标区域线L131的第三线L131、第二线L132、L133、L134。

因此，在通过第一线L11、第二线L21上的坐标位置运算(目标)速度比y(t+Δt)的情况下，如图17(c)所示地生成赋予一次滞后的指令组的控制电信号，并将其输出，在通过包含图标区域线L131的第三线L131、第二线L132、L133、L134的坐标位置运算(目标)速度比y(t+Δt)的情况下，如图17(f)所示，将赋予一次滞后的指令组的控制关闭，或如图17(g)所示，生成通过使时间常数不同而缩小时间延迟的控制电信号，并将其输出即可。其结果，例如，在将行驶用操作杆21a急剧地大幅度推倒时，内侧车速带有时间延迟地平缓地变化而达到目标速度(图17(c))，另外，例如，在将行驶用操作杆21a从推倒操作向将操作行程小幅度拉回的操作切换时，内侧车速迅速达到目标车速(图17(f)、(g))。由此，在进行大幅度改变回旋半径的操作时，对操作人或车体产生的冲击降低，操作性提高，并且，对回旋半径进行微调时的控制性提高。

还有，将图17中说明的实施例适用于图16所示的关系L2的情况下也相同。

在上述的说明中，假设具备左右履带10L、10R的作业车辆1进行了说明，但本发明当然也可以代替左右履带10L、10R而适用具备左右车轮的车辆式作业车辆。

另外，假设操作杆装置21进行了说明，但本发明也可以代替操作杆装置而适用在使用了操作踏板等任意的操作装置的情况。即、作为本发明，只要为具有规定范围的操作行程范围的操作装置，就可以适用。

另外，在上述的说明中，对将速度比作为控制量的情况进行了说明，但本发明也可以同样适用于速度比以外的控制量。

对控制速度比以外的控制量的实施例，使用以下的图18～图21进行说明。

图18表示将操作装置作为制动踏板70、将控制量作为制动指令信号(泵容量)的实施例。

图18(a)表示与图2相同地使用HST，对左右履带10L、10R进行制动的系统。与图2相同的构成要素，附加相同符号，省略重复的说明。

若操作制动踏板70，则表示制动踏板70的操作行程的检测信号输入到控制器220。控制器220按照图18(b)所示的关系L3运算制动指令信号(泵容量)，并将其输出到液压泵3、4的斜板驱动部5、6。

图18(b)表示制动踏板70的操作行程和制动指令信号(泵容量)的关系L3。随着制动踏板70的操作行程的增加，左右液压泵3、4的容量减少，左右液压马达7、8的转速降低，左右履带10L、10R的旋转变慢，制动力增大。相反，随着制动踏板70的操作行程的减少，左右液压泵3、4的容量增大，左右液压马达7、8的转速上升，左右履带10L、10R的转速变快，制动被解除。

在图18(b)中，与图16(b)中的说明相同地，第二线L32设定为与第一线L31相同的斜率，第三线L331、L332、L333、L334……设定为斜率比第一线L31、第二线L32小，且在相同的操作行程范围内。在图18(b)中，在与图标区域L331的操作行程范围相同的宽度上设定第三线L331、L332、L333、L334……。因此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

图19表示将操作装置作为制动踏板70，将控制量作为制动指令信号(制动解除压力)的实施例。

图19(a)表示通过制动压力控制阀71控制送到制动装置72的压力油的压力(制动解除压力)，对左右履带10L、10R进行制动的系统。

若操作制动踏板70，则显示制动踏板70的操作行程的检测信号输入到控制器320。控制器320按照图19(b)所示的关系L4运算制动指令信号(制动解除压力)，并将其输出到制动压力控制阀71的电磁螺线管。

图19(b)表示制动踏板70的操作行程和制动指令信号(制动解除压力)的关系L4。随着制动踏板70的操作行程的增加，制动装置72的制动解除压力减小，制动力增大。相反，随着制动踏板70的操作行程的减小，制动装置72的制动解除压力增大，制动力减小。

在图19(b)中，与图16(b)相同地，第二线L42设定为与第一线L41相同的斜率，第三线L431、L432、L433、L434……设定为比第一线L41、第二线L42的斜率小，且位于相同的操作行程范围内。在图19(b)中，在图标区域L431的操作行程范围相同的宽度上设定第三线L431、L432、L433、L434……。因此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

图20表示将操作装置作为减速踏板73或加速踏板74、将控制量作为发动机目标转速的实施例。

图20(a)表示通过减速踏板73或加速踏板74的操作控制发动机2的目标转速的系统。

若操作减速踏板73，则显示减速踏板73的操作行程的检测信号输入到控制器420，控制器420按照图20(b)所示的关系L5，运算发动机目标转速，将其输出到发动机2的控制器中。

图20(b)表示制动踏板70的操作行程和发动机目标转速的关系L5。随着减速踏板73的操作行程的增加，发动机目标转速从高速空转转速减少为低速空转转速。相反，随着减速踏板73的操作行程减少，发动机目标转速从低速空转转速增大为高速空转转速。

在图20(b)中，与图16(b)中的说明相同地，第二线L52设定为与第一线L51相同的斜率，第三L531、L532、L533、L534……设定为斜率比第一线L51、第二线L52的斜率小，且位于相同的操作行程范围内。在图20(b)中，在与图标区域L531的操作行程范围相同的宽度上设定第三L531、L532、L533、L534……。因此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

代替制动踏板70而使用了加速踏板74的情况也相同。

即、若操作加速踏板74，则显示加速踏板74的操作行程的检测信号输入到控制器420。控制器420按照如图20(c)所示的关系L6运算发动机目标转速，输出到发动机2的控制器。

图20(c)表示加速踏板74的操作行程和发动机目标转速的关系L6。随着加速踏板74的操作行程的增加，发动机目标转速增大。相反，随着加速踏板74的操作行程的减少，发动机目标转速减小。

在图20(c)中，与图16(b)中说明相同地，第二线L62设定为与第一线L61相同的斜率，第三线L631、L632、L633、L634……设定为比第一线L61、第二线L62的斜率小，且位于相同的操作行程范围内。在图20(c)中，在图标区域L631的操作行程范围相同的宽度上设定第三线L631、L632、L633、L634……。因此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

图21表示将操作装置作为作业机用操作杆75、将控制量作为控制阀的开口面积(作业机速度)的实施例。

图21(a)表示通过作业机用控制阀76的开口面积来改变供给给作业机用液压作动筒77的压力油的流路，由此改变作业机用液压作动筒77的作动速度，由此控制连结在作业机用液压作动筒77的未图示的作业机的作动速度的系统。

若操作作业机用操作杆75，则表示作业机用操作杆75的操作行程的检测信号输入到控制器520。控制器520按照图21(b)所示的关系L7运算作业机用控制阀76，并将其输出到作业机用控制阀76的电磁螺线管。

图21(b)表示作业机用操作杆75的操作杆和作业机用控制阀76的开口面积(作业机速度)的关系L7。随着作业机用操作杆75的操作行程的增加，作业机用控制阀76的开口面积增大，作业机速度增大。相反，随着作业机用操作杆75的操作行程减小，作业机用控制阀76的开口面积减小，作业机速度减小。

在图21(b)中，与图16(b)中的说明相同地，第二线L72设定为与第一线L71相同的斜率，第三线L731、L732、L733、L734……设定为斜率比第一线L71、第二线L72小，且位于相同的操作行程范围内。在图21(b)中，在与第三线L731的操作行程范围相同的宽度上设定第三线L731、L732、L733、L734……。因此，能够在操作行程的整个范围内进行宽范围的图标操作。

产业上的可利用性

本发明不仅能够适用于包括推土机、液压挖土机、轮式转载机、叉式升降车等的作业车辆，而且能够适用于包括通常乘式、货物汽车的通用车辆中。

Claims (9)

1. 一种作业车辆的行驶控制装置，其设定有表示操作装置(21)的操作行程和车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮的速度比的关系的线(L1)，并按照该设定的线(L1)控制作业车辆(1)的行驶，其特征在于，

设定有：

第一线(L11)，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线(L12)，其为相对于所述第一线(L11)具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；及

第三线(L131、L132、L133、L134)，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)及第二线(L12)小，

设置有控制装置(20)，所述控制装置(20)如下所述地进行控制：

在从第一线(L11)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第一线(L11)减小速度比，

在从第二线(L12)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第二线(L12)增大速度比，

在从第一线(L11)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况或从第二线(L12)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第三线(L131、L132、L133、L134)改变速度比。

2. 根据权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

第二线(L12)设定为相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)小，

第三线(L131、L132、L133、L134)设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。

3. 根据权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

其在操作操作装置(21)后控制速度比，使得带有时间延迟地达到目标速度比，

其中速度比控制如下：在按照第三线(L131、L132、L133、L134)控制速度比时的时间延迟比在按照第一线(L11)及第二线(L12)控制速度比时的时间延迟小。

4. 根据权利要求1或3所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

其在车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮上连结液压马达(7、8、55)，

所述操作装置(21)为输出基于操作行程的电信号的电动式操作装置，

控制器(20)通过输入从操作装置(21)输出的电信号，根据操作行程，改变液压马达(7、8、55)转速，由此控制速度比。

5. 一种作业车辆的行驶控制装置，其设定有表示操作装置(70)的操作量和控制量的关系的线(L3)，并按照该设定的线(L3)控制作业车辆(1)的控制量，其特征在于，

设定有：

第一线(L31)，其控制量根据操作量的增加而变化；

第二线(L32)，其为相对于所述第一线(L31)具有滞后的线，控制量根据操作量的减小而变化；及

第三线(L331、L332、L333、L334)，其为控制量根据操作量的变化而变化的线，相对于操作量的变化的控制量的变化比第一线(L31)及第二线(L32)小，

设置有控制装置(220)，所述控制装置(220)如下所述地进行控制：

在从第一线(L31)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第一线(L31)改变控制量，

在从第二线(L32)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第二线(L32)改变控制量，

在从第一线(L31)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况或从第二线(L32)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第三线(L331、L332、L333、L334)改变控制量。

6. 一种作业车辆的行驶控制方法，其表示操作装置(21)的操作行程和车体(9)的左右履带(10L、10R)或车轮的速度比的关系的线(L1)设定如下，且在装入作业车辆1的行驶控制装置(20)时，如下工作：

1)设定有：第一线(L11)，其速度比根据操作行程的变化而减小；

第二线(L12)，其为相对于所述第一线(L11)具有滞后的线，速度比根据操作行程的变化而增加；及

第三线(L131、L132、L133、L134)，其为速度比根据操作行程的变化而变化的线，相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)及第二线(L12)小，

2)在从第一线(L11)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第一线(L11)减小速度比，

3)在从第二线(L12)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第二线(L12)增大速度比，

4)在从第一线(L11)上的点向速度比增大的方向操作操作装置(21)的情况或从第二线(L12)上的点向速度比减小的方向操作操作装置(21)的情况下，按照第三线(L131、L132、L133、L134)运算速度比。

7. 根据权利要求6所述的作业车辆的行驶控制方法，其特征在于，

第二线(L12)设定为相对于操作行程的变化的速度比的变化比第一线(L11)小，

第三线(L131、L132、L133、L134)设定为越是速度比大的线，操作行程范围越大。

8. 根据权利要求6所述的作业车辆的行驶控制方法，其特征在于，

其生成控制电信号，使得带有时间延迟地达到运算的目标速度比，

生成控制电信号如下所述：按照第三线(L131、L132、L133、L134)运算速度比时的时间延迟比在按照第一线(L11)及第二线(L12)运算速度比时的时间延迟小。

9. 一种作业车辆的控制方法，其表示操作装置(70)的操作量和控制量的关系的线(L3)设定如下，且在装入作业车辆(1)的控制装置(220)时，工作如下：

1)设定有：

第一线(L31)，其控制量根据操作量的增加而变化；

第二线(L32)，其为相对于所述第一线(L31)具有滞后的线，控制量根据操作量的减小而变化；及

第三线(L331、L332、L333、L334)，其为控制量根据操作量的变化而变化的线，相对于操作量的变化的控制量的变化比第一线(L31)及第二线(L32)小，

2)在从第一线(L31)上的点向操作量增加的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第一线(L31)运算控制量，

3)在从第二线(L32)上的点向操作量减小的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第二线(L32)运算控制量，

4)在从第一线(L31)上的点向操作量减少的方向操作操作装置(70)的情况或从第二线(L32)上的点向增加操作量的方向操作操作装置(70)的情况下，按照第三线(L331、L332、L333、L334)运算控制量。

Images