JPH07110588B2 - 掘削機 - Google Patents
掘削機Info
- Publication number
- JPH07110588B2 JPH07110588B2 JP1148088A JP1148088A JPH07110588B2 JP H07110588 B2 JPH07110588 B2 JP H07110588B2 JP 1148088 A JP1148088 A JP 1148088A JP 1148088 A JP1148088 A JP 1148088A JP H07110588 B2 JPH07110588 B2 JP H07110588B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- switching
- engine
- control lever
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、アームやブームなどの作業機先端の位置を変
位させて掘削作業を行う掘削機に関するものである。
位させて掘削作業を行う掘削機に関するものである。
周知のように、掘削機はアームやブームなどの作業機の
位置を作業用操縦レバーの操作量に応じて変位させ、さ
らには各作業機の方位を旋回させることにより、所要の
掘削作業を行うものである。
位置を作業用操縦レバーの操作量に応じて変位させ、さ
らには各作業機の方位を旋回させることにより、所要の
掘削作業を行うものである。
このような掘削機では、掘削機自体を目標位置まで走行
させるために、第７図に示すように左右の走行用車輪1
L,1Rを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ2
L,2Rを有しており、これらの油圧モータに対してエンジ
ン３によって駆動される２つの可変容量形油圧ポンプ4
L,4Rからの吐出圧油が操作弁5L,5Rを介して供給される
ことにより、その供給油量に対応した速度で走行可能な
ように構成されている。この場合、操作弁5L,5Rは、左
右の車輪の速度を独立して設定する左車輪用操縦レバー
6L,右車輪用操縦レバー6Rの操作量lL,lRの信号が制御装
置７に入力されることにより、その操作量lL,lRに対応
した開度に制御装置７によって制御される。
させるために、第７図に示すように左右の走行用車輪1
L,1Rを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ2
L,2Rを有しており、これらの油圧モータに対してエンジ
ン３によって駆動される２つの可変容量形油圧ポンプ4
L,4Rからの吐出圧油が操作弁5L,5Rを介して供給される
ことにより、その供給油量に対応した速度で走行可能な
ように構成されている。この場合、操作弁5L,5Rは、左
右の車輪の速度を独立して設定する左車輪用操縦レバー
6L,右車輪用操縦レバー6Rの操作量lL,lRの信号が制御装
置７に入力されることにより、その操作量lL,lRに対応
した開度に制御装置７によって制御される。
従って、lL＞lRの場合には右方向に操舵され、lR＞lLの
場合には左方向に操舵され、lR＝lLの場合にはその操作
量に対応した速度で直進するものとなる。
場合には左方向に操舵され、lR＝lLの場合にはその操作
量に対応した速度で直進するものとなる。
一方、走行速度を高速と低速に切替えるための速度切替
用操縦レバー８も設けられており、この操縦レバー８が
高速走行モードHSP側に切替えられているか、低速走行
モードLSP側に切替えられているかによって油圧モータ1
L,1Rの容量Ｄが制御装置７によって切替えられ、高速と
低速の２段の速度切替えが可能になっている。
用操縦レバー８も設けられており、この操縦レバー８が
高速走行モードHSP側に切替えられているか、低速走行
モードLSP側に切替えられているかによって油圧モータ1
L,1Rの容量Ｄが制御装置７によって切替えられ、高速と
低速の２段の速度切替えが可能になっている。
上記のように走行速度の２段切替え機能を有した掘削機
において、高速走行モードにするか、低速走行モードに
するかは従来はオペレータが選択設定した操縦レバー８
の切替位置によって一義的に決定されるようになってい
る。ところが、エンジン回転数ｎが小さい時に高速走行
モードHSPを選択した場合、油圧ポンプ4L,4Rの吐出量が
少なく、しかも油圧モータ2L,2Rの容積が小さく切替え
られているために、油圧モータ1L,1Rの駆動圧が高くな
り、油圧モータ内の圧油の漏れ量QDの寄与率と油圧ポン
プ効率ηを低下させる寄与率が高くなり、充分な操舵量
が得られず、いわゆるステアリングの切れが悪くなると
いう問題が生じている。
において、高速走行モードにするか、低速走行モードに
するかは従来はオペレータが選択設定した操縦レバー８
の切替位置によって一義的に決定されるようになってい
る。ところが、エンジン回転数ｎが小さい時に高速走行
モードHSPを選択した場合、油圧ポンプ4L,4Rの吐出量が
少なく、しかも油圧モータ2L,2Rの容積が小さく切替え
られているために、油圧モータ1L,1Rの駆動圧が高くな
り、油圧モータ内の圧油の漏れ量QDの寄与率と油圧ポン
プ効率ηを低下させる寄与率が高くなり、充分な操舵量
が得られず、いわゆるステアリングの切れが悪くなると
いう問題が生じている。
本発明の目的は、エンジン回転数が小さい時でも充分な
操舵量を得ることができる掘削機を提供することにあ
る。
操舵量を得ることができる掘削機を提供することにあ
る。
本発明は、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段
と、速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて可変容量形油圧モー
タの容積を切替える切替手段と、回転数検出手段で検出
したエンジン回転数が所定値以上の時のみ前記切替制御
手段に対し高速速度モードへの切替えを許可する切替え
規制手段とを制御装置内に設けることにより、上記の目
的を達成するものである。
と、速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて可変容量形油圧モー
タの容積を切替える切替手段と、回転数検出手段で検出
したエンジン回転数が所定値以上の時のみ前記切替制御
手段に対し高速速度モードへの切替えを許可する切替え
規制手段とを制御装置内に設けることにより、上記の目
的を達成するものである。
回転数検出手段によって検出したエンジン回転数が所定
値以下の時は、速度切替用操縦レバーによって高速走行
モードが選択されていても高速走行モードへの切替えは
禁止され、低速走行モードに固定される。しかし、エン
ジン回転数が所定値以上の時は高速走行モードへの切替
えが許可される。従って、所定値以下のエンジン回転数
では速度切替用操縦レバーの切替え位置に関係なく低速
走行モードに固定されるため（油圧モータの容積が大き
く切替えられているため）、油圧ポンプの吐出量が少く
ても油圧モータの駆動圧は高くならず、充分な操舵量を
得ることができる。
値以下の時は、速度切替用操縦レバーによって高速走行
モードが選択されていても高速走行モードへの切替えは
禁止され、低速走行モードに固定される。しかし、エン
ジン回転数が所定値以上の時は高速走行モードへの切替
えが許可される。従って、所定値以下のエンジン回転数
では速度切替用操縦レバーの切替え位置に関係なく低速
走行モードに固定されるため（油圧モータの容積が大き
く切替えられているため）、油圧ポンプの吐出量が少く
ても油圧モータの駆動圧は高くならず、充分な操舵量を
得ることができる。
第１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図であり、従来構成と同様に左右の走行用車輪1L,1
Rを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ2L,2R
と、これら油圧モータ2L,2Rに対する油圧ポンプ4L,4Rか
らの圧油供給量を制御する操作弁5L,5Rと、走行速度を
設定する速度設定用操縦レバー6L,6Rと、操作弁5L,5Rの
開度の制御および油圧モータ2L,2Rの容積の切替制御を
行う制御装置７と、速度切替用操縦レバー８とを備えて
いる。さらに、本実施例ではエンジン３の回転数の実回
転数ｎを検出する回転センサ９と、制御装置７から出力
される制御信号によって油圧モータ2L,2Rの容積を切替
える操作弁10および油圧シリンダ11L,11Rと、エンジン
回転数を設定する操縦レバー12が新たに設けられてい
る。
ック図であり、従来構成と同様に左右の走行用車輪1L,1
Rを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ2L,2R
と、これら油圧モータ2L,2Rに対する油圧ポンプ4L,4Rか
らの圧油供給量を制御する操作弁5L,5Rと、走行速度を
設定する速度設定用操縦レバー6L,6Rと、操作弁5L,5Rの
開度の制御および油圧モータ2L,2Rの容積の切替制御を
行う制御装置７と、速度切替用操縦レバー８とを備えて
いる。さらに、本実施例ではエンジン３の回転数の実回
転数ｎを検出する回転センサ９と、制御装置７から出力
される制御信号によって油圧モータ2L,2Rの容積を切替
える操作弁10および油圧シリンダ11L,11Rと、エンジン
回転数を設定する操縦レバー12が新たに設けられてい
る。
なお、13L,13Rはアンロード弁、14は操縦レバー12の操
作量lnに応じてエンジン回転数ｎを制御する回転数制御
装置である。
作量lnに応じてエンジン回転数ｎを制御する回転数制御
装置である。
第２図は制御装置７の構成の詳細を示すブロック図であ
り、回転センサ９で検出したエンジン３の実回転数ｎを
入力とし、ｎが所定値nH以上になったならば高速走行モ
ードへの切替えを許可する速度モード切替え規制回路70
が設けられている。また、速度切替用操縦レバー８によ
って高速速度モードHSPが選択されており、かつ前記規
制回路70で高速速度モードへの切替えが許可されている
時のみ操作弁10を高速速度モード側に切替えるための制
御信号VCSを出力する容積切替え回路71が設けられてい
る。
り、回転センサ９で検出したエンジン３の実回転数ｎを
入力とし、ｎが所定値nH以上になったならば高速走行モ
ードへの切替えを許可する速度モード切替え規制回路70
が設けられている。また、速度切替用操縦レバー８によ
って高速速度モードHSPが選択されており、かつ前記規
制回路70で高速速度モードへの切替えが許可されている
時のみ操作弁10を高速速度モード側に切替えるための制
御信号VCSを出力する容積切替え回路71が設けられてい
る。
以上の構成において、操縦レバー12を中立位置からlnだ
け操作すると、その操作量lnに対応してエンジン３の回
転数が回転数制御装置13によって制御され、エンジン回
転数ｎは操縦レバー12の操作量lnに対応した値に向かっ
て上昇する。エンジン回転数ｎが上昇した時期に、操縦
レバー6Lを操作すると、その操作量lLを表わす信号が制
御装置７に入力され、操作弁5Lがその操作量lLに対応し
た開度に制御装置７によって制御される。同様に、操縦
レバー6Rを操作すると、その操作量lRを表わす信号が制
御装置７に入力され、操作弁5Rがその操作量lRに対応し
た開度に制御される。これによって、各油圧モータ2L,2
Rには操縦レバー6L,6Rの操作量lL,lRに対応した量の圧
油が入力され、lL,lRに対応した速度で回転するように
なる。そして、左右の車輪1L,1RもlL,lRに対応した速度
で回転するようになり、lL＞lRであれば右方向に、lR＞
lLであれば左方向に向う操舵角となって走行する。
け操作すると、その操作量lnに対応してエンジン３の回
転数が回転数制御装置13によって制御され、エンジン回
転数ｎは操縦レバー12の操作量lnに対応した値に向かっ
て上昇する。エンジン回転数ｎが上昇した時期に、操縦
レバー6Lを操作すると、その操作量lLを表わす信号が制
御装置７に入力され、操作弁5Lがその操作量lLに対応し
た開度に制御装置７によって制御される。同様に、操縦
レバー6Rを操作すると、その操作量lRを表わす信号が制
御装置７に入力され、操作弁5Rがその操作量lRに対応し
た開度に制御される。これによって、各油圧モータ2L,2
Rには操縦レバー6L,6Rの操作量lL,lRに対応した量の圧
油が入力され、lL,lRに対応した速度で回転するように
なる。そして、左右の車輪1L,1RもlL,lRに対応した速度
で回転するようになり、lL＞lRであれば右方向に、lR＞
lLであれば左方向に向う操舵角となって走行する。
この時、操縦レバー８によって高速走行モードHSPが選
択されていれば、油圧モータ2L,2Rの容積が高速速度モ
ードに対応した小さな容積に切替えられ、高速走行が可
能になる。
択されていれば、油圧モータ2L,2Rの容積が高速速度モ
ードに対応した小さな容積に切替えられ、高速走行が可
能になる。
一方、回転数センサ９で検出したエンジン回転数ｎを表
わす信号は制御回路７の規制回路70に入力されている。
規制回路70はエンジン回転数ｎがnH以上の時は高速速度
モードHSPへの切替えを許可する信号EHを“H"レベルに
して出力するが、nH未満の時には該信号EHを“L"レベル
に保ち、また一度nH以上になった後にnH以下に低下する
時はnL以下になった時に信号EHを“L"レベルに復帰させ
るヒステリシス特性を有している。
わす信号は制御回路７の規制回路70に入力されている。
規制回路70はエンジン回転数ｎがnH以上の時は高速速度
モードHSPへの切替えを許可する信号EHを“H"レベルに
して出力するが、nH未満の時には該信号EHを“L"レベル
に保ち、また一度nH以上になった後にnH以下に低下する
時はnL以下になった時に信号EHを“L"レベルに復帰させ
るヒステリシス特性を有している。
従って、エンジン回転数ｎがnH未満の状態では高速走行
モードHSPへの切替えは許可されず、操縦レバー８によ
って高速走行モードを選択していたとしても容積切替え
回路71による操作弁10の切替え制御信号VCSは出力され
ない。この結果、油圧モータ2L,2Rの容積は低速走行モ
ードに対応した大きな容積に保持され、油圧ポンプ4L,4
Rの吐出流量が少なくてもその駆動圧は大きくならず充
分な操舵量を得ることが可能になる。なお、エンジン回
転数ｎが小さい時には高速走行性は要求されないので、
低速走行モードに保持しても何等支障はない。
モードHSPへの切替えは許可されず、操縦レバー８によ
って高速走行モードを選択していたとしても容積切替え
回路71による操作弁10の切替え制御信号VCSは出力され
ない。この結果、油圧モータ2L,2Rの容積は低速走行モ
ードに対応した大きな容積に保持され、油圧ポンプ4L,4
Rの吐出流量が少なくてもその駆動圧は大きくならず充
分な操舵量を得ることが可能になる。なお、エンジン回
転数ｎが小さい時には高速走行性は要求されないので、
低速走行モードに保持しても何等支障はない。
この場合、高速走行モードへの切替えを許可する条件に
ヒステリシス特性を持たせているため、エンジン回転数
ｎがnH近傍で変動していたとしても一度nH以上になった
らnL以下に低下するまで高速走行モードの許可状態が保
持される。このため、速度モードが不安定になることも
ない。
ヒステリシス特性を持たせているため、エンジン回転数
ｎがnH近傍で変動していたとしても一度nH以上になった
らnL以下に低下するまで高速走行モードの許可状態が保
持される。このため、速度モードが不安定になることも
ない。
ところで、エンジン回転数ｎはエンジン３の回転軸の回
転数によって直接に検出しているが、エンジン回転数ｎ
は操縦レバー12の操作量lnと比例関係にあるため、第３
図に示す制御回路７の他の実施例に示すように、操縦レ
バー12の操作量lnを表わす信号を演算回路72に入力し、
ここでlnに比例した信号Enに変換し、該信号Enをエンジ
ン回転数ｎを表わす信号として規制回路70に入力するよ
うにしてもよい。
転数によって直接に検出しているが、エンジン回転数ｎ
は操縦レバー12の操作量lnと比例関係にあるため、第３
図に示す制御回路７の他の実施例に示すように、操縦レ
バー12の操作量lnを表わす信号を演算回路72に入力し、
ここでlnに比例した信号Enに変換し、該信号Enをエンジ
ン回転数ｎを表わす信号として規制回路70に入力するよ
うにしてもよい。
第４図は制御装置７のさらに他の実施例を示すブロック
図である。この実施例は、走行開始当初から高速走行モ
ードHSPに選択しておいた場合に、速度設定用操縦レバ
ー6L,6Rの操作量lL,lRに対する速度変化ΔHSPが低速走
行モードLSPの場合に比べて第５図のグラフに表わすよ
うに大きいため、操舵および速度の操縦が困難になるこ
とを防止するようにしたものである。
図である。この実施例は、走行開始当初から高速走行モ
ードHSPに選択しておいた場合に、速度設定用操縦レバ
ー6L,6Rの操作量lL,lRに対する速度変化ΔHSPが低速走
行モードLSPの場合に比べて第５図のグラフに表わすよ
うに大きいため、操舵および速度の操縦が困難になるこ
とを防止するようにしたものである。
すなわち、第４図において速度設定用操縦レバー6R,6L
の操作量lR,lLを表わす信号は選択回路74に入力され
る。選択回路74は操作量lR,lLのうち大きい方を選択
し、速度設定用の信号ｌとして速度モード切替え規制回
路75に入力する。この規制回路75は第２図の規制回路70
と同様に速度設定用の信号ｌがlH以上になっている時の
み高速走行モードHSPへの切替えを許可するもので、高
速走行モードHSPへの許可条件が成立しているならばそ
のことを表わす“H"レベルの許可信号EH′を出力し、油
圧モータ2L,2Rの容積切替え回路76に入力する。この切
替回路76は許可信号EH′が“H"レベルで、かつ速度切替
用操縦レバー８が高速走行モードHSPに選択されている
時のみ、操作弁10を高速走行モードHSPに対応した状態
に切替える。すなわち、油圧モータ2L,2Rは操縦レバー6
Lまたは6RがlH以上の操作量となっている時のみ高速走
行モードHSPに対応した容積に切替えられ、lH未満の時
には低速走行モードLSPに対応した容積に保持される。
従って、操縦レバー８で高速走行モードHSPを選択して
いたとしても、操縦レバー6L,6Rの操作量lL,lRが小さい
走行開始当初においての速度変化は低速走行モード設定
時の速度変化と同じになり、走行速度や操舵角が急変し
て操縦が困難になることを防止することができる。な
お、規制回路75には第２図の実施例と同様に第６図に示
すようなヒステリシス特性が持たせてあり、高速走行モ
ードへの許可条件付近で走行モードが不安定になること
が防止されるようになっている。この場合、第６図にお
いてｌ＝lHとなった時点で低速走行モードLSPから高速
走行モードHSPへ急に切替わるが、この加速状態ではエ
ンジン出力に限度があるため、走行モードが切替わって
も大きな速度変化は生じない。
の操作量lR,lLを表わす信号は選択回路74に入力され
る。選択回路74は操作量lR,lLのうち大きい方を選択
し、速度設定用の信号ｌとして速度モード切替え規制回
路75に入力する。この規制回路75は第２図の規制回路70
と同様に速度設定用の信号ｌがlH以上になっている時の
み高速走行モードHSPへの切替えを許可するもので、高
速走行モードHSPへの許可条件が成立しているならばそ
のことを表わす“H"レベルの許可信号EH′を出力し、油
圧モータ2L,2Rの容積切替え回路76に入力する。この切
替回路76は許可信号EH′が“H"レベルで、かつ速度切替
用操縦レバー８が高速走行モードHSPに選択されている
時のみ、操作弁10を高速走行モードHSPに対応した状態
に切替える。すなわち、油圧モータ2L,2Rは操縦レバー6
Lまたは6RがlH以上の操作量となっている時のみ高速走
行モードHSPに対応した容積に切替えられ、lH未満の時
には低速走行モードLSPに対応した容積に保持される。
従って、操縦レバー８で高速走行モードHSPを選択して
いたとしても、操縦レバー6L,6Rの操作量lL,lRが小さい
走行開始当初においての速度変化は低速走行モード設定
時の速度変化と同じになり、走行速度や操舵角が急変し
て操縦が困難になることを防止することができる。な
お、規制回路75には第２図の実施例と同様に第６図に示
すようなヒステリシス特性が持たせてあり、高速走行モ
ードへの許可条件付近で走行モードが不安定になること
が防止されるようになっている。この場合、第６図にお
いてｌ＝lHとなった時点で低速走行モードLSPから高速
走行モードHSPへ急に切替わるが、この加速状態ではエ
ンジン出力に限度があるため、走行モードが切替わって
も大きな速度変化は生じない。
従って、lH以上の操作域は高速走行領域、lH未満の操作
域は操舵性を重視した低速走行領域として運用すること
により、走行性と操縦性の両方を満足する運転が可能に
なる。さらに、走行登坂時にブレーキを解除した直後に
起る車体のずり落ちも防止することができる。すなわ
ち、登坂時にブレーキを解除すると、油圧モータ2L,2R
には登坂方向とは逆方向に回転する力が車輪から加えら
れる。この力は保持圧Ｐとして油圧モータ2L,2Rに作用
し、油圧モータ2L,2Rと操作弁5L,5R間の管路内の圧油を
圧縮する。従って油圧モータ2L,2Rはこの圧油に抗して
回転しなければならなくなる。ここで、油圧モータ2L,2
Rの容積をＤ、圧油の体積弾性係数をＫ、モータ回転角
をθ、操作弁5L,5Rと油圧モータ2L,2R間の管路体積をＶ
とすると、 θ＝（KPV/D）・２π（ラジアン） …（１） の関係がある。従って、油圧モータ2L,2Rの容積が小さ
い高速走行モードに切替わっていると、油圧モータ2L,2
Rの回転角θが大きくなり、車体が坂下方向に一瞬ずり
落ちてしまう。しかし、走行登坂時に操縦レバー6L,6R
の操作量が小さい時は必ず低速走行モードLSPに保持す
ることにより、油圧モータ2L,2Rの容積Ｄが大きくなっ
ているためにずり落ち量は小さくなり、この点でも操縦
性が向上する。
域は操舵性を重視した低速走行領域として運用すること
により、走行性と操縦性の両方を満足する運転が可能に
なる。さらに、走行登坂時にブレーキを解除した直後に
起る車体のずり落ちも防止することができる。すなわ
ち、登坂時にブレーキを解除すると、油圧モータ2L,2R
には登坂方向とは逆方向に回転する力が車輪から加えら
れる。この力は保持圧Ｐとして油圧モータ2L,2Rに作用
し、油圧モータ2L,2Rと操作弁5L,5R間の管路内の圧油を
圧縮する。従って油圧モータ2L,2Rはこの圧油に抗して
回転しなければならなくなる。ここで、油圧モータ2L,2
Rの容積をＤ、圧油の体積弾性係数をＫ、モータ回転角
をθ、操作弁5L,5Rと油圧モータ2L,2R間の管路体積をＶ
とすると、 θ＝（KPV/D）・２π（ラジアン） …（１） の関係がある。従って、油圧モータ2L,2Rの容積が小さ
い高速走行モードに切替わっていると、油圧モータ2L,2
Rの回転角θが大きくなり、車体が坂下方向に一瞬ずり
落ちてしまう。しかし、走行登坂時に操縦レバー6L,6R
の操作量が小さい時は必ず低速走行モードLSPに保持す
ることにより、油圧モータ2L,2Rの容積Ｄが大きくなっ
ているためにずり落ち量は小さくなり、この点でも操縦
性が向上する。
以上説明したように本発明によれば、エンジン回転数が
所定値以下の時には高速走行モードがオペレータによっ
て選択されていてもその切替えを禁止し、低速走行モー
ドに保持するようにしたため、油圧ポンプの吐出量が少
くても充分な操舵量が得られ、いわゆるステリングの切
れを良好なものにすることができる。
所定値以下の時には高速走行モードがオペレータによっ
て選択されていてもその切替えを禁止し、低速走行モー
ドに保持するようにしたため、油圧ポンプの吐出量が少
くても充分な操舵量が得られ、いわゆるステリングの切
れを良好なものにすることができる。
第１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図、第２図は第１図の制御装置の詳細構成を示すブ
ロック図、第３図は第１図の制御装置の他の実施例を示
すブロック図、第４図は第１図の制御装置のさらに他の
実施例を示すブロック図、第５図は速度設定用操縦レバ
ーの操作量と走行速度との関係を示すグラフ、第６図は
第４図における規制回路のヒステリシス特性を示す説明
図、第７図は従来の掘削機の主要部の概略構成を示すブ
ロック図である。 1L,1R……車輪、2L,2R……可変容量形油圧モータ、３…
…エンジン、4L,4R……可変容量形油圧ポンプ、5L,5R…
…操作弁、6L,6R……速度設定用操縦レバー、７……制
御装置、８……速度切替用操縦レバー、９……回転セン
サ、10……操作弁、11L,11R……油圧シリンダ、12……
回転数設定用操縦レバー、13L,13R……アンロード弁、7
0,75……速度モード切替規制回路、71,76……容積切替
え回路、72……演算回路、74……選択回路。
ック図、第２図は第１図の制御装置の詳細構成を示すブ
ロック図、第３図は第１図の制御装置の他の実施例を示
すブロック図、第４図は第１図の制御装置のさらに他の
実施例を示すブロック図、第５図は速度設定用操縦レバ
ーの操作量と走行速度との関係を示すグラフ、第６図は
第４図における規制回路のヒステリシス特性を示す説明
図、第７図は従来の掘削機の主要部の概略構成を示すブ
ロック図である。 1L,1R……車輪、2L,2R……可変容量形油圧モータ、３…
…エンジン、4L,4R……可変容量形油圧ポンプ、5L,5R…
…操作弁、6L,6R……速度設定用操縦レバー、７……制
御装置、８……速度切替用操縦レバー、９……回転セン
サ、10……操作弁、11L,11R……油圧シリンダ、12……
回転数設定用操縦レバー、13L,13R……アンロード弁、7
0,75……速度モード切替規制回路、71,76……容積切替
え回路、72……演算回路、74……選択回路。
Claims (3)
- 【請求項１】左右の走行用車輪を独立して駆動する２つ
の可変容量形油圧モータと、各油圧モータに供給するた
めの圧油を吐出する２つの油圧ポンプと、各油圧ポンプ
から吐出された圧油の流量を制御してそれぞれ対応する
可変容量形油圧モータに供給する２つの操作弁と、前記
油圧ポンプを駆動するエンジンと、速度設定用操縦レバ
ーで設定された速度に対応して前記２つの操作弁の開度
を制御すると共に、速度切替用操縦レバーで選択設定さ
れた速度モードに応じて前記２つの可変容量形油圧モー
タの容積を切替える制御装置とを備えた掘削機におい
て、 前記エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて前記可変容量形油圧
モータの容積を切替える切替手段と、 前記回転数検出手段で検出したエンジン回転数が所定値
以上の時のみ前記切替手段に対し高速速度モードへの切
替えを許可する切替え規則手段と を前記制御装置内に設けたことを特徴とする掘削機。 - 【請求項２】前記回転数検出手段は、エンジンの回転軸
の実回転数を検出する回転センサで構成されていること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の掘削機。 - 【請求項３】前記回転数検出手段は、前記速度設定用操
縦レバーの操作量の比例関数でエンジン回転数を検出す
る演算回路によって構成されていることを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項記載の掘削機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1148088A JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1148088A JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186439A JPH01186439A (ja) | 1989-07-25 |
| JPH07110588B2 true JPH07110588B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=11779222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1148088A Expired - Fee Related JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110588B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013035425A1 (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-14 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2688954B2 (ja) * | 1988-11-16 | 1997-12-10 | 日立建機株式会社 | 少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路 |
| WO1991003651A1 (en) * | 1989-08-30 | 1991-03-21 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
| EP1757513B1 (en) * | 2004-03-26 | 2012-03-21 | Komatsu Ltd. | Traveling control device and traveling control program for work vehicle or control device and control program for work vehicle |
-
1988
- 1988-01-21 JP JP1148088A patent/JPH07110588B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013035425A1 (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-14 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| JPWO2013035425A1 (ja) * | 2011-09-07 | 2015-03-23 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| US9139983B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-09-22 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01186439A (ja) | 1989-07-25 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |