JPH01186439A - 掘削機 - Google Patents
掘削機Info
- Publication number
- JPH01186439A JPH01186439A JP1148088A JP1148088A JPH01186439A JP H01186439 A JPH01186439 A JP H01186439A JP 1148088 A JP1148088 A JP 1148088A JP 1148088 A JP1148088 A JP 1148088A JP H01186439 A JPH01186439 A JP H01186439A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- switching
- engine
- hydraulic
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
本発明は、アームやブームなどの作業機先端の位置を変
位させて掘削作業を行う掘削機に関するものである。
位させて掘削作業を行う掘削機に関するものである。
周知のように、掘削機はアームやブームなどの作業はの
位置を作業用操縦レバーの操作量に応じて変位させ、さ
らには各作柴機の方位を旋回させることにより、所要の
掘削作業を行うものである。
位置を作業用操縦レバーの操作量に応じて変位させ、さ
らには各作柴機の方位を旋回させることにより、所要の
掘削作業を行うものである。
このような掘削機では、拙削別自体を目標位置まで走行
させるために、第７図に示すように左右の走行用車輪１
Ｌ、’ＩＲを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モ
ータ２Ｌ、２Ｒを右しており、これらの油圧モータに対
してエンジン３によって駆動される２つの可変容量形油
圧ポンプ４Ｌ、４Ｒからの吐出圧油が操作弁５Ｌ、５Ｒ
を介して供給されることにより、その供給油母に対応し
た速度で走行可能なように構成されている。この場合、
操作弁５Ｌ、５Ｒは、左右の車輪の速度を独立して設定
する左車輪用操縦レバー６Ｌ、右車輪用操縦レバー６Ｒ
の操作ｆｆ１．ｅＬ 、 ＩＲの信号が制御装置７に入
力されることにより、その操作ｆｎｊ！Ｌ。
させるために、第７図に示すように左右の走行用車輪１
Ｌ、’ＩＲを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モ
ータ２Ｌ、２Ｒを右しており、これらの油圧モータに対
してエンジン３によって駆動される２つの可変容量形油
圧ポンプ４Ｌ、４Ｒからの吐出圧油が操作弁５Ｌ、５Ｒ
を介して供給されることにより、その供給油母に対応し
た速度で走行可能なように構成されている。この場合、
操作弁５Ｌ、５Ｒは、左右の車輪の速度を独立して設定
する左車輪用操縦レバー６Ｌ、右車輪用操縦レバー６Ｒ
の操作ｆｆ１．ｅＬ 、 ＩＲの信号が制御装置７に入
力されることにより、その操作ｆｎｊ！Ｌ。
ｉＲに対応した開度に制御装置７によって制御される。
従って１．！Ｌ ＞ｌの場合には右方向に操舵され、Ｊ
Ｒ＞ｊ！Ｌの場合には左方向に操舵され、ＩＲ＝ｌの場
合にはその操作量に対応した速度で直進するものとなる
。
Ｒ＞ｊ！Ｌの場合には左方向に操舵され、ＩＲ＝ｌの場
合にはその操作量に対応した速度で直進するものとなる
。
一方、走行速度を高速と低速に切替えるための速度゛切
替用操縦レバー８も設けられており、この操縦レバー８
が高速走行モードＨ８Ｐ側に切替えられているか、低速
走行モードＬＳＰ側に切替えられているかによって油圧
モータＩＬ、１Ｒの容ΦＤが制御装置７によって切替え
られ、高速と低速の２段の速度切替えが可能になってい
る。
替用操縦レバー８も設けられており、この操縦レバー８
が高速走行モードＨ８Ｐ側に切替えられているか、低速
走行モードＬＳＰ側に切替えられているかによって油圧
モータＩＬ、１Ｒの容ΦＤが制御装置７によって切替え
られ、高速と低速の２段の速度切替えが可能になってい
る。
上記のように走行速度の２段切替え機能を有した掘削機
において、高速走行モードにするか、低速走行モードに
するかは従来はオペレータが選択設定した操縦レバー８
の切替位置によって一義的に決定されるようになってい
る。ところが、エンジン回転数ｎが小さい時に高速走行
モードＨ３Ｐを選択した場合、油圧ポンプ４Ｌ、４Ｒの
吐出Ｏが少なく、しかも油圧モータ２ｍ、２Ｒの容積が
小さく切替えられているために、油圧モータＩＬ。
において、高速走行モードにするか、低速走行モードに
するかは従来はオペレータが選択設定した操縦レバー８
の切替位置によって一義的に決定されるようになってい
る。ところが、エンジン回転数ｎが小さい時に高速走行
モードＨ３Ｐを選択した場合、油圧ポンプ４Ｌ、４Ｒの
吐出Ｏが少なく、しかも油圧モータ２ｍ、２Ｒの容積が
小さく切替えられているために、油圧モータＩＬ。
１Ｒの駆動圧が高くなり、油圧モータ内の圧油の個れｆ
ｆ１ＱＤの寄与率と油圧ポンプ効率ηを低下させる寄与
率が高くなり、充分な操舵量が得られず、いわゆるステ
アリングの切れが悪くなるという問題が生じている。
ｆ１ＱＤの寄与率と油圧ポンプ効率ηを低下させる寄与
率が高くなり、充分な操舵量が得られず、いわゆるステ
アリングの切れが悪くなるという問題が生じている。
本発明の目的は、エンジン回転数が小さい時でも充分な
操舵量を得ることができる掘削機を提供することにある
。
操舵量を得ることができる掘削機を提供することにある
。
〔課題を解決するための手段）
本発明は、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段
と、速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて可変容量形油圧モー
タの容積を切替える切替手段と、回転数検出手段で検出
したエンジン回転数が所定値以上の時のみ前記切替制御
手段に対し高速速度モードへの切替えを許可する゛切替
え規制手段とを制御装置内に設けることにより、上記の
目的を達成するものである。
と、速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて可変容量形油圧モー
タの容積を切替える切替手段と、回転数検出手段で検出
したエンジン回転数が所定値以上の時のみ前記切替制御
手段に対し高速速度モードへの切替えを許可する゛切替
え規制手段とを制御装置内に設けることにより、上記の
目的を達成するものである。
回転数検出手段によって検出したエンジン回転数が所定
値以下の時は、速度切替用操縦レバーによって高速走行
モードが選択されていても高速走行モードへの切替えは
禁止され、低速走行モードに固定される。しかし、エン
ジン回転数が所定値以上の時は高速走行モードへの切替
えが許可される。従って、所定値以下のエンジン回転数
では速度切替用′＆縦レバーの切替え位置に関係なく低
速走行モードに固定されるため（油圧モータの容積が大
ぎく切替えられているため）、油圧ポンプの吐出量が少
くても油圧モータの駆動圧は品くならず、充分な操舵量
を得ることができる。
値以下の時は、速度切替用操縦レバーによって高速走行
モードが選択されていても高速走行モードへの切替えは
禁止され、低速走行モードに固定される。しかし、エン
ジン回転数が所定値以上の時は高速走行モードへの切替
えが許可される。従って、所定値以下のエンジン回転数
では速度切替用′＆縦レバーの切替え位置に関係なく低
速走行モードに固定されるため（油圧モータの容積が大
ぎく切替えられているため）、油圧ポンプの吐出量が少
くても油圧モータの駆動圧は品くならず、充分な操舵量
を得ることができる。
節１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図であり、従来構成と同様に左右の走行用車輪ＩＬ
、１Ｒを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ
２Ｌ、２Ｒと、これら油圧モータ２ｍ、２Ｒに対する油
圧ポンプ４Ｌ、４Ｒからの圧油供給１を制御する操作弁
５Ｌ、５Ｒと、走行速度を設定する速度設定用操縦レバ
ー６Ｌ。
ック図であり、従来構成と同様に左右の走行用車輪ＩＬ
、１Ｒを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ
２Ｌ、２Ｒと、これら油圧モータ２ｍ、２Ｒに対する油
圧ポンプ４Ｌ、４Ｒからの圧油供給１を制御する操作弁
５Ｌ、５Ｒと、走行速度を設定する速度設定用操縦レバ
ー６Ｌ。
６Ｒと、操作弁５Ｌ、５Ｒの開度の制御および油圧モー
タ２Ｌ、２Ｒの容積の切替制御を行う制御装置７と、速
度切替用操縦レバー８とを備えている。ざらに、本実施
例ではエンジン３の回転数の実回転数ｎを検出する回転
センサ９と、制御装置７から出力される制卸信号によっ
て油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積を切替える操作弁１０お
よび油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒと、エンジン回転数を
設定する操縦レバー１２が新たに設けられている。
タ２Ｌ、２Ｒの容積の切替制御を行う制御装置７と、速
度切替用操縦レバー８とを備えている。ざらに、本実施
例ではエンジン３の回転数の実回転数ｎを検出する回転
センサ９と、制御装置７から出力される制卸信号によっ
て油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積を切替える操作弁１０お
よび油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒと、エンジン回転数を
設定する操縦レバー１２が新たに設けられている。
なお、１３Ｌ、１３Ｒはアンロード弁、１４は操縦レバ
ー１２の操作ｆｆ１．Ｉｎに応じてエンジン回転数ｎを
制御する回転数詞ｗＪ装置である。
ー１２の操作ｆｆ１．Ｉｎに応じてエンジン回転数ｎを
制御する回転数詞ｗＪ装置である。
第２図は制御装置７の構成の詳細を示すブロック図であ
り、回転センサ９で検出したエンジン３の実回転数ｎを
入力とし、ｎが所定値ｎ８以上になったならば高速走行
モードへの切替えを許可する速度モード切替え規制回路
７０が設けられている。また、速度切替用操縦レバー８
によって乙逮速度モード）−ＩＳＰが選択されており、
かつ前記規制回路７０で高速速度モードへの切替えが許
可されている時のみ操作弁１０を高速速度モード側に切
替えるための制御信５ｖｃｓを出力する容積切替え回路
７１が設けられている。
り、回転センサ９で検出したエンジン３の実回転数ｎを
入力とし、ｎが所定値ｎ８以上になったならば高速走行
モードへの切替えを許可する速度モード切替え規制回路
７０が設けられている。また、速度切替用操縦レバー８
によって乙逮速度モード）−ＩＳＰが選択されており、
かつ前記規制回路７０で高速速度モードへの切替えが許
可されている時のみ操作弁１０を高速速度モード側に切
替えるための制御信５ｖｃｓを出力する容積切替え回路
７１が設けられている。
以上の構成において、操縦レバー１２を中立位置から１
０だけ操作すると、その操作ｆｆ１ｉｎに対応してエン
ジン３の回転数が回転数側ｍ装置１３によって制御され
、エンジン回転数ｎは操縦レバー１２の操作ｍＪｌｎに
対応した値に向かって上昇する。エンジン回転数ｎが上
昇した時期に、操縦レバー６Ｌを操作すると、その操作
ｆｆ１ｉＬを表わす信号が制御装置７に入力され、操作
弁５Ｌがその操作Φｌに対応した開度に制ｗＪ装置７に
よって制御される。同様に、操縦レバー６Ｒを操作する
と、その操作量ＪＲを表わす４＠丹が制御装置７に入力
され、操作弁５Ｒがその操作ＡＩ！、Ｒに対応した開度
に制御される。これによって、各油圧モータ２Ｌ、２Ｒ
には操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作ｆｆ１ｕＬ、ｊ！Ｈに
対応した量の圧油が入力され、ｉＬ、ｌに対応した速度
で回転するようになる。
０だけ操作すると、その操作ｆｆ１ｉｎに対応してエン
ジン３の回転数が回転数側ｍ装置１３によって制御され
、エンジン回転数ｎは操縦レバー１２の操作ｍＪｌｎに
対応した値に向かって上昇する。エンジン回転数ｎが上
昇した時期に、操縦レバー６Ｌを操作すると、その操作
ｆｆ１ｉＬを表わす信号が制御装置７に入力され、操作
弁５Ｌがその操作Φｌに対応した開度に制ｗＪ装置７に
よって制御される。同様に、操縦レバー６Ｒを操作する
と、その操作量ＪＲを表わす４＠丹が制御装置７に入力
され、操作弁５Ｒがその操作ＡＩ！、Ｒに対応した開度
に制御される。これによって、各油圧モータ２Ｌ、２Ｒ
には操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作ｆｆ１ｕＬ、ｊ！Ｈに
対応した量の圧油が入力され、ｉＬ、ｌに対応した速度
で回転するようになる。
そして、左右の車輪１１．１Ｒも、ｌＪ！Ｒに対応した
速度で回転するようになり、ＩＬ＞ｊ！Ｒであれば右方
向に、ｊ！Ｒ＞、ｆｆ１Ｌであれば左方向に向う操舵角
となって走行する。
速度で回転するようになり、ＩＬ＞ｊ！Ｒであれば右方
向に、ｊ！Ｒ＞、ｆｆ１Ｌであれば左方向に向う操舵角
となって走行する。
この時、操縦レバー８によって高速走行モードＨ３Ｐが
選択されていれば、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積が高速
速度モードに対応した小さな容積に切替えられ、高速走
行が可能になる。
選択されていれば、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積が高速
速度モードに対応した小さな容積に切替えられ、高速走
行が可能になる。
一方、回転数センサ９で検出したエンジン回転数ｎを表
わす信号は制御回路７の規制回路７０に入力されている
。規制回路７０はエンジン回転数ｎがｎＨ以上の時は高
速速度モードＨ３Ｐへの切替えを許可する信号ＥＨをｒ
ｒ Ｈｕレベルにして出力するが、ｎＨ未満の時には該
信号ＥＨをｔｒ Ｌ ｐｐレベルに保ち、また−度ｎＨ
以上になった後にｎＨ以下に低下する時はｎｌ以下にな
った時に信＠ＥＨを゛′Ｌ″レベルに復帰させるヒステ
リシス特性を有している。
わす信号は制御回路７の規制回路７０に入力されている
。規制回路７０はエンジン回転数ｎがｎＨ以上の時は高
速速度モードＨ３Ｐへの切替えを許可する信号ＥＨをｒ
ｒ Ｈｕレベルにして出力するが、ｎＨ未満の時には該
信号ＥＨをｔｒ Ｌ ｐｐレベルに保ち、また−度ｎＨ
以上になった後にｎＨ以下に低下する時はｎｌ以下にな
った時に信＠ＥＨを゛′Ｌ″レベルに復帰させるヒステ
リシス特性を有している。
従って、エンジン回転数ｎがｎ Ｈ未満の状態では高速
走行モードＨ３Ｐへの切替えは許可されず、操縦レバー
８によって高速走行モードを選択していたとしても容積
切替え回路７１による操作弁１０の切替え制御信号ＶＣ
８は出力されない。この結果、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの
容積は低速走行モードに対応した大ぎな容積に保持され
、油圧ポンプ４Ｌ、４Ｒの吐出流量が少なくてもその駆
動圧は大きくならず充分な操舵量を得ることが可能にな
る。なお、エンジン回転数ｎが小さい時には高速走行性
は要求されないので、低速走行モードに保持しても何等
支障はない。
走行モードＨ３Ｐへの切替えは許可されず、操縦レバー
８によって高速走行モードを選択していたとしても容積
切替え回路７１による操作弁１０の切替え制御信号ＶＣ
８は出力されない。この結果、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの
容積は低速走行モードに対応した大ぎな容積に保持され
、油圧ポンプ４Ｌ、４Ｒの吐出流量が少なくてもその駆
動圧は大きくならず充分な操舵量を得ることが可能にな
る。なお、エンジン回転数ｎが小さい時には高速走行性
は要求されないので、低速走行モードに保持しても何等
支障はない。
この場合、高速走行モードへの切替えを許可する条件に
ヒステリシス特性を持たせているため、エンジン回転数
ｎがｎＨ近傍で変動していたとしても一度ｎ１−１以上
になったらｎｌ以下に低下するまで高速走行モードの許
可状態が保持される。このため、速度モードが不安定に
なることもない。
ヒステリシス特性を持たせているため、エンジン回転数
ｎがｎＨ近傍で変動していたとしても一度ｎ１−１以上
になったらｎｌ以下に低下するまで高速走行モードの許
可状態が保持される。このため、速度モードが不安定に
なることもない。
ところで、エンジン回転数ｎはエンジン３の回転軸の回
転数によって直接に検出しているが、エンジン回転数ｎ
は８縦レバー１２の操作ＱＪｌｎと比例関係にあるため
、第３図に示す制御回路７の他の実施例に示すように、
操縦レバー１２の操作ｍｕｎを表わす信号を演算回路７
２に入力し、ここで１ｎに比例した信号Ｆｎに変換し、
該信号Ｅｎをエンジン回転数ｎを表わす信号として規制
回路７０に入力するようにしてもよい。
転数によって直接に検出しているが、エンジン回転数ｎ
は８縦レバー１２の操作ＱＪｌｎと比例関係にあるため
、第３図に示す制御回路７の他の実施例に示すように、
操縦レバー１２の操作ｍｕｎを表わす信号を演算回路７
２に入力し、ここで１ｎに比例した信号Ｆｎに変換し、
該信号Ｅｎをエンジン回転数ｎを表わす信号として規制
回路７０に入力するようにしてもよい。
第４図は制御装置７のさらに他の実施例を示すブロック
図である。この実施例は、走行開始当初から高速走行モ
ードＨ８Ｐに選択しておいた場合に、速度設定用操縦レ
バー６Ｌ、６Ｒの操作Ｑ、ｉ！Ｌ。
図である。この実施例は、走行開始当初から高速走行モ
ードＨ８Ｐに選択しておいた場合に、速度設定用操縦レ
バー６Ｌ、６Ｒの操作Ｑ、ｉ！Ｌ。
、４Ｒに対する速度変化△Ｈ３Ｐが低速走行モードＬＳ
Ｐの場合に比べて第５図のグラフに表わすように大きい
ため、操舵および速度の操縦が困難になることを防止す
るようにしたものである。
Ｐの場合に比べて第５図のグラフに表わすように大きい
ため、操舵および速度の操縦が困難になることを防止す
るようにしたものである。
すなわち、第４図において速度設定用操縦レバー６Ｒ，
６Ｌの操作♀ｊ！Ｒ，ｊ！Ｌを表わす信号は選択回路７
４に入力される。選択回路７４は操作１！Ｒ，ｊ！Ｌの
うち大ぎい方を選択し、速度設定用の信号ｊとして速度
モード切替え規制回路７５に入力する。この規制回路７
５は第２図の規制回路７０と同様に速度設定用の信号ｊ
が、ＩＩＨＪｙ、上になっている時のみ高速走行モード
Ｈ８Ｐへの切替えを許可するもので、高速走行モードＨ
３Ｐへの許可条件が成立しているならばそのことを表わ
す゛Ｈ″レベルの許可信号ＦＨ’を出力し、油圧モータ
２ｍ、２Ｒの容積切替え回路７６に入力する。この切替
回路７６は許可信号ＦＨ’が゛′Ｈ″レベルで、かつ速
度切替用操縦レバー８が高速走行モードＨ３Ｐに選択さ
れている時のみ、操作弁１０を高速走行モードＨ８Ｐに
対応した状態に切替える。すなわち、油圧モータ２Ｌ、
２Ｒは操縦レバー６１−または６Ｒが、１以上の操作器
となっている時のみ高速走行モードＨ８Ｐに対応した容
積に切替えられ、ｊ２Ｈ未満の時には低速走行モードｌ
ＳＰに対応した容積に保持される。従って、操縦レバ
ー８で高速走行モードＨ３Ｐを選択していたとしても、
操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作ＵｕＬ、ＪＲが小さい走行
開始当初においての速度変化は低速走行モード設定時の
速度変化と同じになり、走行速度や操舵角が急変して操
縦が困難になることを防止することができる。なお、規
制回路７５には第２図の−１１一 実施例と同様に第６図に示すようなヒステリシス特性が
持たせてあり、高速走行モードへの許可条件付近で走行
モードが不安定になることが防止されるようになってい
る。この場合、第６図においてｊ２＝ｌとなった時点で
低速走行モードＬＳＰから高速走行モードＨ８Ｐへ急に
切替わるが、この加速状態ではエンジン出力に限度があ
るため、走行モードが切替わっても大ぎな速度変化は生
じない。
６Ｌの操作♀ｊ！Ｒ，ｊ！Ｌを表わす信号は選択回路７
４に入力される。選択回路７４は操作１！Ｒ，ｊ！Ｌの
うち大ぎい方を選択し、速度設定用の信号ｊとして速度
モード切替え規制回路７５に入力する。この規制回路７
５は第２図の規制回路７０と同様に速度設定用の信号ｊ
が、ＩＩＨＪｙ、上になっている時のみ高速走行モード
Ｈ８Ｐへの切替えを許可するもので、高速走行モードＨ
３Ｐへの許可条件が成立しているならばそのことを表わ
す゛Ｈ″レベルの許可信号ＦＨ’を出力し、油圧モータ
２ｍ、２Ｒの容積切替え回路７６に入力する。この切替
回路７６は許可信号ＦＨ’が゛′Ｈ″レベルで、かつ速
度切替用操縦レバー８が高速走行モードＨ３Ｐに選択さ
れている時のみ、操作弁１０を高速走行モードＨ８Ｐに
対応した状態に切替える。すなわち、油圧モータ２Ｌ、
２Ｒは操縦レバー６１−または６Ｒが、１以上の操作器
となっている時のみ高速走行モードＨ８Ｐに対応した容
積に切替えられ、ｊ２Ｈ未満の時には低速走行モードｌ
ＳＰに対応した容積に保持される。従って、操縦レバ
ー８で高速走行モードＨ３Ｐを選択していたとしても、
操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作ＵｕＬ、ＪＲが小さい走行
開始当初においての速度変化は低速走行モード設定時の
速度変化と同じになり、走行速度や操舵角が急変して操
縦が困難になることを防止することができる。なお、規
制回路７５には第２図の−１１一 実施例と同様に第６図に示すようなヒステリシス特性が
持たせてあり、高速走行モードへの許可条件付近で走行
モードが不安定になることが防止されるようになってい
る。この場合、第６図においてｊ２＝ｌとなった時点で
低速走行モードＬＳＰから高速走行モードＨ８Ｐへ急に
切替わるが、この加速状態ではエンジン出力に限度があ
るため、走行モードが切替わっても大ぎな速度変化は生
じない。
従って、１以上の操作域は高速走行領域、１日未満の操
作域は操舵性を重視した低速走行領域として運用するこ
とにより、走行性と操縦性の両方を満足する運転が可能
になる。さらに、走行登板時にブレーキを解除した直後
に起る車体のずり落ちも防止することができる。すなわ
ち、登板時にブレーキを解除づ−ると、油圧モータ２Ｌ
。
作域は操舵性を重視した低速走行領域として運用するこ
とにより、走行性と操縦性の両方を満足する運転が可能
になる。さらに、走行登板時にブレーキを解除した直後
に起る車体のずり落ちも防止することができる。すなわ
ち、登板時にブレーキを解除づ−ると、油圧モータ２Ｌ
。
２Ｒには登板方向とは逆方向に回転する力が車輪から加
えられる。この力は保持圧Ｐとして油圧モータ２ｍ、２
Ｒに作用し、油圧モータ２Ｌ、２Ｒと操作弁５Ｌ、５Ｒ
間の管路内の圧油を圧縮する。
えられる。この力は保持圧Ｐとして油圧モータ２ｍ、２
Ｒに作用し、油圧モータ２Ｌ、２Ｒと操作弁５Ｌ、５Ｒ
間の管路内の圧油を圧縮する。
従って油圧モータ２Ｌ、２Ｒはこの圧油に抗して− １
２ 一 回転しなければならなくなる。ここで、油圧モータ２Ｌ
、２Ｒの容積をＤ、圧油の体積弾性係数をＫ、モータ回
転角をθ、操作弁５Ｌ、５Ｒと油圧モータ２Ｌ、２Ｒ間
の管路体積をＶとすると、θ−（ＫＰＶ／Ｄ）・２π（
ラジアン）・・・（１）の関係がある。従って、油圧上
−夕２Ｌ、２Ｒの容積が小さい高速走行モードに切替わ
っていると、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの回転角θが大きく
なり、車体が放下方向に一瞬ずり落ちてしまう。しかし
、走行登板時に操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作器が小さい
時は必ず低速走行モードＬＳＰに保持することにより、
油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積りが大きくなっているため
にずり落らωは小さくなり、この点でも操縦性が向上す
る。
２ 一 回転しなければならなくなる。ここで、油圧モータ２Ｌ
、２Ｒの容積をＤ、圧油の体積弾性係数をＫ、モータ回
転角をθ、操作弁５Ｌ、５Ｒと油圧モータ２Ｌ、２Ｒ間
の管路体積をＶとすると、θ−（ＫＰＶ／Ｄ）・２π（
ラジアン）・・・（１）の関係がある。従って、油圧上
−夕２Ｌ、２Ｒの容積が小さい高速走行モードに切替わ
っていると、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの回転角θが大きく
なり、車体が放下方向に一瞬ずり落ちてしまう。しかし
、走行登板時に操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作器が小さい
時は必ず低速走行モードＬＳＰに保持することにより、
油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積りが大きくなっているため
にずり落らωは小さくなり、この点でも操縦性が向上す
る。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、エンジン回転数が
所定値以下の時には高速走行モードがオペレータにＪ：
って選択されでいてもその切替えを禁止し、低速走行モ
ードに保持覆るようにしたため、油圧ポンプの吐出量が
少くても充分な操舵量−１Ａ − が得られ、いわゆるステリングの切れを良好なものにす
ることができる。
所定値以下の時には高速走行モードがオペレータにＪ：
って選択されでいてもその切替えを禁止し、低速走行モ
ードに保持覆るようにしたため、油圧ポンプの吐出量が
少くても充分な操舵量−１Ａ − が得られ、いわゆるステリングの切れを良好なものにす
ることができる。
第１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図、第２図は第１図の制御装置の詳細構成を示すブ
ロック図、第３図は第１図の制御装置の他の実施例を示
すブロック図、第４図は第１図の制御装置のさらに他の
実施例を示すブロック図、第５図は速度設定用操縦レバ
ーの操作量と走行速度との関係を示すグラフ、第６図は
第４図における規制回路のヒステリシス特性を示す説明
図、第７図は従来の掘削機の主要部の概略構成を示すブ
ロック図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・車輪、２Ｌ、２Ｒ・・・可変容ｉ形油
圧モータ、３・・・エンジン、４Ｌ、４Ｒ・・・可変容
口形油圧ポンプ、５Ｌ、５Ｒ・・・操作弁、６Ｌ、６Ｒ
・・・速度設定用操縦レバー、７・・・制御装置、８・
・・速度切替用操縦レバー、９・・・回転センサ、１０
・・・操作弁、１１Ｌ、１１Ｒ・・・油圧シリンダ、１
２・・・回転数設定用操縦レバー、１３Ｌ、１３Ｒ・・
・アン口一ド弁、７０．７５・・・速度モード切替規制
回路、７１．７６・・・容積切替え回路、７２・・・演
算回路、７４・・・選択回路。
ック図、第２図は第１図の制御装置の詳細構成を示すブ
ロック図、第３図は第１図の制御装置の他の実施例を示
すブロック図、第４図は第１図の制御装置のさらに他の
実施例を示すブロック図、第５図は速度設定用操縦レバ
ーの操作量と走行速度との関係を示すグラフ、第６図は
第４図における規制回路のヒステリシス特性を示す説明
図、第７図は従来の掘削機の主要部の概略構成を示すブ
ロック図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・車輪、２Ｌ、２Ｒ・・・可変容ｉ形油
圧モータ、３・・・エンジン、４Ｌ、４Ｒ・・・可変容
口形油圧ポンプ、５Ｌ、５Ｒ・・・操作弁、６Ｌ、６Ｒ
・・・速度設定用操縦レバー、７・・・制御装置、８・
・・速度切替用操縦レバー、９・・・回転センサ、１０
・・・操作弁、１１Ｌ、１１Ｒ・・・油圧シリンダ、１
２・・・回転数設定用操縦レバー、１３Ｌ、１３Ｒ・・
・アン口一ド弁、７０．７５・・・速度モード切替規制
回路、７１．７６・・・容積切替え回路、７２・・・演
算回路、７４・・・選択回路。
Claims (3)
- （１）左右の走行用車輪を独立して駆動する２つの可変
容量形油圧モータと、各油圧モータに供給するための圧
油を吐出する２つの油圧ポンプと、各油圧ポンプから吐
出された圧油の流量を制御してそれぞれ対応する可変容
量形油圧モータに供給する２つの操作弁と、前記油圧ポ
ンプを駆動するエンジンと、速度設定用操縦レバーで設
定された速度に対応して前記２つの操作弁の開度を制御
すると共に、速度切替用操縦レバーで選択設定された速
度モードに応じて前記２つの可変容量形油圧モータの容
積を切替える制御装置とを備えた掘削機において、 前記エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記速度切替用操縦レバーで選択設定された高速速度モ
ードまたは低速速度モードに応じて前記可変容量形油圧
モータの容積を切替える切替手段と、 前記回転数検出手段で検出したエンジン回転数が所定値
以上の時のみ前記切替手段に対し高速速度モードへの切
替えを許可する切替え規制手段とを前記制御装置内に設
けたことを特徴とする掘削機。 - （２）前記回転数検出手段は、エンジンの回転軸の実回
転数を検出する回転センサで構成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項記載の掘削機。 - （３）前記回転数検出手段は、前記速度設定用操縦レバ
ーの操作量の比例関数でエンジン回転数を検出する演算
回路によって構成されていることを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項記載の掘削機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1148088A JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1148088A JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186439A true JPH01186439A (ja) | 1989-07-25 |
| JPH07110588B2 JPH07110588B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=11779222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1148088A Expired - Fee Related JPH07110588B2 (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | 掘削機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110588B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02136436A (ja) * | 1988-11-16 | 1990-05-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路 |
| US5323611A (en) * | 1989-08-30 | 1994-06-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
| WO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Komatsu Ltd. | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
| US9139983B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-09-22 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
-
1988
- 1988-01-21 JP JP1148088A patent/JPH07110588B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02136436A (ja) * | 1988-11-16 | 1990-05-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路 |
| US5323611A (en) * | 1989-08-30 | 1994-06-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
| WO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Komatsu Ltd. | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
| JP2010195393A (ja) * | 2004-03-26 | 2010-09-09 | Komatsu Ltd | 作業車両の制御装置および制御プログラム |
| US7818110B2 (en) | 2004-03-26 | 2010-10-19 | Komatsu Ltd. | Traveling control device and traveling control program for work vehicle or control device and control program for work vehicle |
| JP2012082962A (ja) * | 2004-03-26 | 2012-04-26 | Komatsu Ltd | 作業車両の制御装置および制御プログラム |
| US9139983B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-09-22 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110588B2 (ja) | 1995-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR970000491B1 (ko) | 유압건설기계의 유압제어장치 | |
| JP6134263B2 (ja) | 油圧駆動システム | |
| JP2022015783A (ja) | 作業機械、および作業機械を制御するための方法 | |
| JPH01186439A (ja) | 掘削機 | |
| JPH0776863A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
| JP4731033B2 (ja) | 油圧駆動制御装置 | |
| JP3491940B2 (ja) | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 | |
| JPH01186479A (ja) | 掘削機 | |
| JP6936687B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP2740172B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
| JP3784149B2 (ja) | 油圧ポンプのカットオフ装置 | |
| JP2918170B2 (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
| JP7324963B2 (ja) | 作業機械 | |
| JP3111611B2 (ja) | 建設機械の走行速度制御装置 | |
| JP7392819B2 (ja) | 作業機械の旋回駆動装置 | |
| JP7268504B2 (ja) | 油圧制御装置 | |
| JPH0775985B2 (ja) | 車両の液圧操向装置 | |
| JP2688954B2 (ja) | 少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路 | |
| JP2872417B2 (ja) | 油圧建設機械の油圧制御装置 | |
| JPH03267534A (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
| JP2875571B2 (ja) | 油圧駆動車両の原動機制御装置 | |
| JP2768491B2 (ja) | 装軌式車両の油圧駆動装置 | |
| JPH05278496A (ja) | ホイール式作業車両の走行速度制御装置 | |
| JPH04228371A (ja) | 作業車両の油圧式操向制御装置 | |
| JP3147249B2 (ja) | 走行用ポンプ圧の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |