JP2688954B2

JP2688954B2 - 少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路

Info

Publication number: JP2688954B2
Application number: JP63289848A
Authority: JP
Inventors: 和則中村; 秀明田中; 玄六杉山
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-11-16
Filing date: 1988-11-16
Publication date: 1997-12-10
Anticipated expiration: 2012-12-10
Also published as: JPH02136436A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に設けら
れる少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走
行駆動回路に関し、特に、ロードセンシングシステムを
備えた油圧ショベル等の走行装置に用いて好適な少なく
とも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆動回路
に関する。

〔従来の技術〕

一般に、油圧ショベル等の建設機械では、走行用油圧
モータに可変容量型油圧モータを用いることによって、
平地走行時等の小負荷時に油圧モータの押し退け容積を
小容量として高速回転させ、登坂時や積荷時等の大負荷
時に油圧モータの押し退け容積を大容量として低速回転
させるようにしている。また、ロードセンシングシステ
ムを用いた駆動回路は特開昭60−11706号公報等で知ら
れている。

そこで、第３図に先行技術として可変容量型油圧モー
タを、ロードセンシングシステムを用いた駆動回路に組
込み、走行駆動回路を構成した場合を例に挙げて示す。

図において、1,2は左，右の走行用油圧モータとなる
可変容量型の油圧モータを示し、該油圧モータ1,2は、
例えば斜軸型、斜板型またはラジアルピストン型等の油
圧モータが用いられ、弁板、斜板またはカムリング等の
押し退け容積可変機構となる容量可変部1A,2Aを後述す
る押し退け容積可変装置としての各アクチュエータ３で
傾転駆動することにより、モータ容量を小容量と大容量
とに可変とする構成になっている。

3,3は油圧モータ1,2にそれぞれ付設された容量可変ア
クチュエータ（以下、アクチュエータ３という）を示
し、該各アクチュエータ３はピストン3Aによって画成さ
れた小容量の油室3Bと、大容量側の油室3Cとを有し、該
油室3B,3Cは一対の制御管路4A,4Bを介して後述の補助ポ
ンプ７、タンク９と接続されている。そして、該アクチ
ュエータ３は補助ポンプ７からの圧油を油室3B,3Cに給
排することによりピストン3Aが軸方向に摺動し、油圧モ
ータ1,2の容量可変部1A,2Aを小容量側と大容量側とに傾
転駆動するようになっている。

５は制御管路4A,4Bの途中に設けられ、各アクチュエ
ータ３等と共に押し退け容積可変装置を構成する容量制
御弁を示し、該容量制御弁５は電磁式方向切換弁によっ
て構成され、常時はばね5Aにより小容量切換位置（イ）
におかれ、ソレノイド5Bに後述の切換スイッチ23から通
電を行うと該ソレノイド5Bが励磁されて、大容量切換位
置（ロ）に切換えられる。そして、該容量制御弁５は切
換位置（イ），（ロ）で補助ポンプ７から各アクチュエ
ータ３に供給する圧油を切換制御し、該各アクチュエー
タ３の油室3B,3Cに圧油を給排することによりピストン3
Aを軸方向に摺動させ、容量可変部1A,2Aを傾転させるよ
うになっている。

６は補助ポンプ７と共に原動機８の出力軸8Aによって
回転駆動される可変容量型の油圧ポンプを示し、該油圧
ポンプ６は、例えば斜軸型、斜板型またはラジアルピス
トン型の油圧ポンプが用いられ、弁板、斜板またはカム
リング等の吐出容量可変機構となる容量可変部6Aを傾転
することによりポンプ容量（吐出量Ｑ）を可変とする構
成となっている。そして、該油圧ポンプ６はタンク９と
共に一対の主管路10A,10B,11A,11Bを介して油圧モータ
1,2と接続され、該油圧モータ1,2に圧油を給排して該油
圧モータ1,2を回転させるようになっている。

ここで、一対の主管路11A,11Bは主管路10A,10Bから途
中で分岐し、油圧ポンプ６からの圧油を油圧モータ２に
給排する。また、主管路10A,10B間には油圧ポンプ６側
寄りに位置して副管路12が設けられ、該副管路12の途中
にはリリーフ弁13よりも上流側の位置で制御管路14とパ
イロット管路15とが分岐して設けられている。そして、
制御管路14は油圧ポンプ６から吐出される圧油の一部を
後述のアクチュエータ16に制御圧として供給し、パイロ
ット管路15は後述の容量制御弁17にパイロット圧を作用
させるようになっている。

16は油圧ポンプ６の容量可変部6Aを傾転駆動する容量
可変アクチュエータ（以下、アクチュエータ16という）
を示し、該アクチュエータ16はピストン16Aによって画
成された油室16B,16Cを有し、該油室16B,16Cには制御管
路14からの圧油が給排される。17はアクチュエータ16等
と共に油圧ポンプ６の吐出容量可変装置を構成する容量
制御弁を示し、該容量制御弁17は油圧パイロット式方向
切換弁等によって構成され、両端側の油圧パイロット部
17A,17Bに作用するパイロット圧の圧力差に応じて小容
量切換位置（イ）と大容量切換位置（ロ）との間で適宜
に切換えられる。また、該容量制御弁17には油圧パイロ
ット部17B側に位置してばね17Cが設けられ、該ばね17C
は容量制御弁17の切換圧を所定圧に設定している。ここ
で、該容量制御弁17の油圧パイロット部17Aはパイロッ
ト管路15と接続され、油圧パイロット部17Bは後述のパ
イロット管路20と接続されている。そして、該容量制御
弁17は制御管路14からの圧油をアクチュエータ16の油室
16B,16Cに給排し、ピストン16Aを軸方向に摺動させるこ
とにより、容量可変部6Aを傾転させ、油圧ポンプ６の吐
出量（流量）Ｑを前記圧力差に応じて制御するようにな
っている。

18,19は主管路10A,10Bおよび11A,11Bの途中に設けら
れた方向切換弁を示し、該方向切換弁18,19は可変絞り1
8A,19Aを備えた５ポート３位置の方向切換弁によって構
成され、操作レバー18B,19Bにより中立位置（イ）から
切換位置（ロ）に切換えられると、油圧モータ1,2を正
転させ、切換位置（ハ）に切換えられると、油圧モータ
1,2を逆転させるようになっている。そして、該方向切
換弁18,19の可変絞り18A,19Aは操作レバー18B,19Bのス
トローク量に応じてその流路面積が変化し、油圧モータ
1,2に油圧ポンプ６から供給される圧油の流量（圧油
量）を制御するようになっている。

20は基端側の分岐管部20A,20Bが方向切換弁18,19のパ
イロットポート18C,19Cに接続され、可変絞り18A,19Aの
下流側部位とそれぞれ連通するようになった他のパイロ
ット管路を示し、該パイロット管路20は先端側が容量制
御弁17の油圧パイロット部17Bと接続され、可変絞り18
A,19A下流側の圧力をパイロット圧として油圧パイロッ
ト部17Bに作用させるようになっている。これによっ
て、容量制御弁17の油圧パイロット部17A,17Bには方向
切換弁18,19の可変絞り18A,19A前，後の差圧がパイロッ
ト圧として作用するようになり、該容量制御弁17はこの
差圧に基づいて切換位置（イ），（ロ）間で切換わり、
この差圧が一定となるように油圧ポンプ６の吐出量（流
量）Ｑを制御すべく、アクチュエータ16を介して容量可
変部6Aを傾転駆動させる。

即ち、油圧ポンプ６の吐出量Ｑはその吐出圧Ｐが油圧
モータ1,2に作用する負荷の圧力（負荷圧）のうち最も
高い負荷圧よりも所定圧（容量制御弁17のばね17Cによ
る）だけ高くなるように制御される。また、パイロット
管路20の途中にはドレイン管路20Cが分岐して設けら
れ、該ドレイン管路20Cの途中には比較的小径の絞り21
が設けられている。22はパイロット管路20の先端側とド
レイン管路20Cの接続転との間に位置して、パイロット
管路20の途中に設けられたリリーフ弁を示している。

さらに、23は容量制御弁５のソレノイド5Bと接続され
た容量切換手段としての切換スイッチを示し、該切換ス
イッチ23は運転者によってON,OFF操作され、OFFされて
いる間はソレノイド5Bへの通電を停止し、容量制御弁５
を小容量切換位置（イ）に図示の如く切換えさせ、ONさ
れるとソレノイド5Bに通電を行なって該ソレノイド5Bを
励磁し、容量制御弁５を小容量切換位置（イ）から大容
量切換位置（ロ）へと切換えさせるようになっている。
さらに、24は原動機８の回転数を制御する回転数制御手
段としての制御レバーを示し、該制御レバー24は運転者
によって傾転操作され、その傾転角に応じて原動機８の
目標回転数を設定するようになっている。

先行技術は上述の如く構成されるもので、原動機８に
より油圧ポンプ６を補助ポンプ７と共に駆動しつつ、方
向切換弁18,19を操作レバー18B,19Bにより中立位置
（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換えると、
油圧ポンプ６からの圧油が油圧モータ1,2に給排され、
該油圧モータ1,2は例えば油圧ショベル等の建設機械を
走行させるべく正方向または逆方向に回転駆動される。
そして、方向切換弁18,19を中立位置（イ）から切換位
置（ロ），（ハ）に切換える間では、可変絞り18A,19A
の流路面積は操作レバー18B,19Bのストローク量に応じ
て漸次増加するので、油圧ポンプ６から油圧モータ1,2
に供給される圧油量も漸増し、該油圧モータ1,2の回転
数（速度）は操作レバー18B,19Bのストローク量に応じ
て増加する（第４図、第５図参照）。

そして、前記可変絞り18A,19Aの流路面積が大きくな
るときには、該可変絞り18A,19A前，後の差圧は小さく
なるものの、該可変絞り18A,19A前，後の圧力はそれぞ
れパイロット管部15,20を介して容量制御弁17の油圧パ
イロット部17A,17Bに作用するから、該容量制御弁17は
ばね17Cによって大容量切換位置（ロ）側に切換えら
れ、アクチュエータ16を介して油圧ポンプ６の容量可変
部6Aを大傾転させ、前記差圧がほぼ一定となるように該
油圧ポンプ６の吐出量Ｑを増加させる。また、前記差圧
が大きくなると、容量制御弁17は油圧パイロット部17A,
17Bに作用するパイロット圧の差圧によって、小容量切
換位置（イ）側に切換わり、アクチュエータ16を介して
油圧ポンプ６の吐出量Ｑを小さくするように容量可変部
6Aを傾転させ、前記差圧がほぼ一定となるように吐出量
Ｑを減少させる。

そして、油圧モータ1,2に作用する負荷圧が増減する
ときにも、これに応じて可変絞り18A,19A前，後の差圧
は増減するから、油圧ポンプ６の吐出量Ｑはこの差圧が
ほぼ一定となるように増減し、油圧ポンプ６の吐出圧Ｐ
が油圧モータ1,2側での最も高い負荷圧よりも所定圧
（ばね17Cによる）高くなるように、その吐出量Ｑは制
御される。

一方、切換スイッチ23は運転者によりON,OFF操作され
て、容量制御弁５のソレノイド5Bに通電、停止し、通電
時にはソレノイド5Bを励磁することにより、容量制御弁
５をばね5Aに抗して小容量切換位置（イ）から大容量切
換位置（ロ）に切換えさせ、アクチュエータ3,3を介し
て油圧モータ1,2の容量可変部1A,2Aを大容量側に傾転さ
せ、該油圧モータ1,2の押し退け容積を大きくし、該油
圧モータ1,2を大容量で低速回転させる。また、通電停
止時には容量制御弁５を小容量切換位置（イ）に切換え
させ、油圧モータ1,2の押し退け容積を小さくし、該油
圧モータ1,2を小容量で高速回転させる。

そして、該油圧モータ1,2は小容量時に１回転当たり
の押し退け容積が小さくなっているから、第４図に示す
特性線25の如く、モータ回転数が方向切換弁18,19の操
作レバー18B,19Bによるストローク量に応じて大きな傾
きをもって増大し、大容量時には１回転当たりの押し退
け容積が大きくなっているから、第５図に示す特性線26
の如く、モータ回転数が操作レバー18B,19Bのストロー
ク量に応じて小さな傾きをもって増大する。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述した先行技術では、原動機８の制御レ
バー24を操作して回転数を下げ、走行速度を遅くした状
態で、例えばステアリング操作等を行なう場合に、油圧
ポンプ６の最高吐出量Q_MAX自体が低下しているから、油
圧モータ1,2の容量を小容量とすると、該油圧モータ1,2
に供給できる圧油量が第４図に示す特性線25の途中で飽
和状態となり、油圧モータ1,2の回転数は特性線25Aの如
くフラットとなってしまい、ステアリング操作時に、例
えば油圧モータ１を停止させ、油圧モータ２のみを回転
させると、その回転数は特性線25Bの位置まで特性線25C
の如く急激に増大し、モータ回転数が大幅に変化し、ス
テアリング操作時の操作性や安定性が悪化する。

一方、油圧モータ1,2の容量を大容量とすると、油圧
モータ1,2に作用する外部負荷が一定の状態で、大容量
時の負荷圧は小容量時よりも小さくなるから、油圧ポン
プ６の吐出圧Ｐは第６図に示す特性線に沿って、例えば
圧力P₁から圧力P₂まで低下し、油圧ポンプ６の吐出量Ｑ
が増大し、該油圧モータ1,2の回転数は第５図に示す特
性線26の如く特性線26Aの位置までフラットとならず、
ステアリング操作時には特性線26Bの位置までメータリ
ング特性が伸びる。このため、ステアリング操作時に油
圧モータ２のみを回転させても、その回転数は特性線26
Cの如く変化するに過ぎず、この場合には操作性や安定
性を向上できる。

然るに、先行技術では、切換スイッチ23をOFFからON
へと切換えない限り、容量制御弁５のソレノイド5Bに通
電が行われず、該容量制御弁５は第３図に示す如くばね
5Aにより小容量切換位置（イ）に保持されてしまう。特
に、ステアリング操作時には原動機８の制御レバー24を
操作して原動機８の回転数を下げると共に、方向切換弁
18,19の操作レバー18B,19Bを微操作する必要があるか
ら、切換スイッチ23の切換操作を忘れることが多い。

このため、先行技術では、切換スイッチ23をOFF状態
としたまま、原動機８の回転数を低下させてステアリン
グ操作することが多く、ステアリング操作時にモータ回
転数が大きく変化し、ステアリング操作時の操作性や安
定性が悪くなるという問題がある。

本発明は上述した先行技術の問題に鑑みなされたもの
で、本発明は原動機の回転数が低下したときには、油圧
モータの押し退け容積を自動的に大容量として低速回転
させることができ、ステアリング操作時の操作性や安定
性を向上できるようにした少なくとも２つの可変容量型
油圧モータを備えた走行駆動回路を提供するものであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

上述した課題を解決するために、請求項１に係る発明
は、走行用モータとなる少なくとも２つの可変容量型油
圧モータと、該各油圧モータにそれぞれ設けられ、該各
油圧モータの押し退け容積を小容量側と大容量側とに制
御する押し退け容積可変装置と、前記各油圧モータの回
転方向及び速度をそれぞれ個別に制御する少なくとも２
つの方向切換弁と、該各方向切換弁を介して前記各油圧
モータにそれぞれ圧油を供給する容量可変型油圧ポンプ
と、前記各油圧モータに作用する負荷圧のうち、最も高
い負荷圧よりも所定圧だけ該油圧ポンプの吐出圧が高く
なるように、該油圧ポンプの吐出容量を制御する吐出容
量可変装置と、前記油圧ポンプを駆動する原動機の回転
数を制御する回転数制御手段と、該回転数制御手段の制
御量に応じた前記原動機の回転数を検出する回転数検出
手段と、該回転数検出手段から出力される原動機の回転
数信号に基づいて、回転数が所定回転数以下となったと
きに、前記各油圧モータの押し退け容積を前記大容量側
とする制御信号を前記各押し退け容積可変装置に出力す
る制御装置とからなる構成を採用している。

また、請求項２に係る発明では、前記各油圧モータの
押し退け容積を小容量側と大容量側とに切換えるための
信号を出力する容量切換手段を備え、前記制御装置は該
容量切換手段と前記回転数検出手段との信号に基づき、
前記原動機の回転数が所定回転数より大きいときには、
前記押し退け容積可変装置により各油圧モータの押し退
け容積を前記容量切換手段からの信号に対応させて小容
量側と大容量側とに切換制御させ、前記原動機の回転数
が所定回転数以下となったときには、前記容量切換手段
からの信号に拘らず前記押し退け容積可変装置により各
油圧モータの押し退け容積を前記大容量側に切換制御さ
せる構成としている。

〔作用〕

上記構成により、請求項１の発明では、例えば一つの
油圧ポンプからの圧油を各方向切換弁を介して各油圧モ
ータに供給することができ、吐出容量可変装置は前記各
油圧モータに作用する負荷圧のうち、最も高い負荷圧よ
りも所定圧だけ油圧ポンプの吐出圧が高くなるように、
該油圧ポンプの吐出容量を制御し続けることができる。
そして、制御装置は原動機の回転数が所定回転数以下ま
で低下したときに、各油圧モータの押し退け容積を自動
的に最大とすることができ、例えばステアリング操作時
に各油圧モータのうち、一方を停止させ、他方を回転さ
せても、その回転数が急激に変化するのを防止できる。

また、請求項２の発明では、容量切換手段から出力さ
れている信号が各油圧モータの押し退け容積を小容量側
と大容量側とのいずれに切換えるための信号であって
も、原動機の回転数が所定回転数以下となったときに
は、前記容量切換手段からの信号に拘らず、各油圧モー
タの押し退け容積を最大とすることができ、例えばステ
アリング操作時に各油圧モータのうち、一方を停止さ
せ、他方を回転させても、その回転数が急激に変化する
のを防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図及び第２図に基づいて
説明する。なお、実施例では前述した第３図に示す先行
技術と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を
省略するものとする。

図中、31は原動機８等に設けられ、出力軸8Aの実回転
数を検出する回転数検出手段としてのクランク角センサ
を示し、該クランク角センサ31は原動機８の実回転数に
対応した回転数信号を後述のコントローラ32に出力する
ようになっている。32はマイクロコンピュータ等によっ
て構成される制御装置としてのコントローラを示し、該
コントローラ32の入力側は容量切換手段としての切換ス
イッチ23,クラック角センサ31等に接続され、出力側は
容量制御弁５のソレノイド5Bと接続されている。そし
て、該コントローラ32はROM等の記憶回路に第２図に示
すプログラム等を格納し、容量制御弁５の切換処理等を
行うようになっている。

本実施例は上述の如く構成されるもので、その基本的
作動については先行技術によるものと格別差異はない。

そこで、第２図を参照してコントローラ32による容量
制御弁５の切換処理動作について説明する。

まず、処理動作をスタートさせて、ステップ１で切換
スイッチ23からの信号を読込み、ステップ２で切換スイ
ッチ23がOFF状態であるか否かを判定する。そして、切
換スイッチ23がOFFのときにはステップ３に移ってクラ
ンク角センサ31から原動機８の実回転数Ｎを読込み、ス
テップ４でこの実回転数Ｎが所定の設定回転数N₀より大
きいか否かを判定し、ステップ４で「YES」と判定した
ときには、原動機８や油圧ポンプ６等が比較的大きい回
転数をもって回転しているから、先行技術と同様に容量
制御弁５のソレノイド5Bへの通電を停止し、該ソレノイ
ド5Bを消磁させて容量制御弁５を小容量切換位置（イ）
に切換え、油圧モータ1,2を小容量で高速回転させる。

また、ステップ２で「NO」と判定したときには切換ス
イッチ23がONとなっているから、ステップ６でソレノイ
ド5Bを励磁し、容量制御弁５を小容量切換位置（イ）か
ら大容量切換位置（ロ）に切換え、油圧モータ1,2を大
容量で低速回転させる。そして、ステップ４で「NO」と
判定したときには、原動機８や油圧ポンプ６の回転数が
低下しているので、前記と同様にステップ６に移ってソ
レノイド5Bを励磁し、容量制御弁５を大容量切換位置
（ロ）に切換え、油圧モータ1,2を大容量で低速回転さ
せる。

而して本実施例では、原動機８や油圧ポンプ６の回転
数が低下すると、切換スイッチ23をOFFしているときで
も、コントローラ32から容量制御弁５のソレノイド5Bに
通電を行って該ソレノイド5Bを励磁し、容量制御弁５を
大容量切換位置（ロ）に切換えた状態に保持することが
できるから、油圧モータ1,2は大容量で低速回転するよ
うになり、モータ回転数を第５図に示す特性線26の如
く、大きなメータリング特性をもって制御することがで
きる。

即ち、方向切換弁18,19の操作レバー18B,19Bを微操作
している状態では、可変絞り18A,19Aの前，後での差圧
が大きくなる傾向にあり、容量制御弁17は油圧ポンプ６
からの吐出量Ｑを減少させるように、油圧ポンプ６の容
量可変部6Aをアクチュエータ16を介して傾転駆動してい
るので、油圧ポンプ６から油圧モータ1,2に供給される
圧油量（吐出量Ｑ）は少なく、第５図に示す特性線26の
途中で飽和状態となり、油圧モータ1,2の回転数は特性
線26Aの如くフラットになり易い。

そして、この状態で方向切換弁18,19のいずれか一方
の操作レバー18Bまたは19Bを中立位置に戻し、他方のレ
バーのみを微操作してステアリング操作を行なうように
した場合には、油圧モータ1,2のうち一方が停止され、
他方は回転を続けることにより、他方のモータ回転数を
第５図に示す特性線26に沿って急激な変動を抑えつつ、
例えば特性線26Bの位置まで伸ばすことができ、従来技
術の第４図に示す特性線に比較してメータリング特性を
大きくすることができる。

従って、本実施例によれば、原動機８や油圧ポンプ６
の回転数を低下させた状態で操作レバー18B,19Bを微操
作するときに、油圧モータ1,2の押し退け容積を自動的
に最大として低速回転させることができ、モータ回転数
を従来技術の第４図に示す特性線に比較して、第５図に
示す特性線のように大きなメータリング特性をもって制
御できる。そして、この状態ステアリング操作を行った
としても、従来技術のようにモータ回転数が急激に増大
するのを抑え、その回転数が第５図中の特性線26Cの如
く大きく変化するのを防止でき、ステアリング操作時の
操作性や安定性を向上できるという効果を奏する。

なお、前記実施例では、原動機８の実回転数を検出す
るクランク角センサ31を回転数検出手段として用いる場
合を例に挙げて説明したが、これに替えて、制御レバー
24に回転数検出手段としての傾転角検出器を設け、該検
出器からコントローラ32に原動機８の目標回転数に対応
した目標回転数信号を出力することにより、原動機８の
目標回転数を低下させたときに、容量制御弁５を自動的
に大容量切換位置（ロ）に切換させるようにしてもよ
い。

〔発明の効果〕

以上詳述した通り、請求項１に記載の発明によれば、
容量可変型油圧ポンプからの圧油を各方向切換弁を介し
て各可変容量型油圧モータに供給し、これらの各油圧モ
ータに作用する負荷圧のうち、最も高い負荷圧よりも所
定圧だけ前記油圧ポンプの吐出圧が高くなるように、該
油圧ポンプの吐出容量を吐出容量可変手段で制御すると
共に、原動機の回転数が所定回転数以下まで低下したと
きには、制御装置から各油圧モータの押し退け容積可変
装置に向けて各油圧モータの押し退け容積を大容量側と
する制御信号を出力する構成としたから、原動機の回転
数が所定回転数以下となったときに、各油圧モータの押
し退け容積を最大とすることによって、操作レバー等の
メータリング特性を大きくでき、各油圧モータを比較的
低速で回転させることができる。そして、方向切換弁を
微操作してステアリング操作を行うときに、前記各油圧
モータのうち一方を停止させ、他方を回転させても、モ
ータ回転数が急激に変化するのを防止でき、ステアリン
グ操作時の操作性や安定性を向上させることができる。

また、請求項２に記載の発明では、容量切換手段から
出力されている信号が各油圧モータの押し退け容積を小
容量側と大容量側とのいずれに切換えるための信号であ
っても、原動機の回転数が所定回転数以下となったとき
には、前記容量切換手段からの信号に拘らず、各油圧モ
ータの押し退け容積を最大とすることができるので、方
向切換弁等を微操作して行なうステアリング操作時に、
例えば容量切換手段を切換操作する必要がなくなり、ス
テアリング操作時の操作性や安定性を向上させることが
でき、モータ回転数が大幅に変化するのを防止できる等
の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の実施例を示し、第１図は油
圧回路図、第２図は容量制御弁の切換処理動作を示す流
れ図、第３図ないし第６図は先行技術を示し、第３図は
油圧回路図、第４図は油圧モータを小容量で回転させる
ときのストローク量と回転数の関係を示す特性線図、第
５図は油圧モータを大容量で回転させるときのストロー
ク量と回転数の関係を示す特性線図、第６図は油圧ポン
プの吐出圧と吐出量の関係を示す特性線図である。 1,2……油圧モータ、1A,2A……容量可変部、３……容量
可変アクチュエータ、５……容量制御弁、６……油圧ポ
ンプ、７……補助ポンプ、８……原動機、９……タン
ク、10A,10B,11A,11B……主管路、16……容量可変アク
チュエータ、17……容量制御弁、18,19……方向切換
弁、18A,19A……可変絞り、18B,19B……操作レバー、23
……切換スイッチ、31……クランク角センサ（回転数検
出手段）、32……コントローラ（制御装置）。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用モータとなる少なくとも２つの可変
容量型油圧モータと、該各油圧モータにそれぞれ設けられ、該各油圧モータの
押し退け容積を小容量側と大容量側とに制御する押し退
け容積可変装置と、前記各油圧モータの回転方向及び速度をそれぞれ個別に
制御する少なくとも２つの方向切換弁と、該各方向切換弁を介して前記各油圧モータにそれぞれ圧
油を供給する容量可変型油圧ポンプと、前記各油圧モータに作用する負荷圧のうち、最も高い負
荷圧よりも所定圧だけ該油圧ポンプの吐出圧が高くなる
ように、該油圧ポンプの吐出容量を制御する吐出容量可
変装置と、前記油圧ポンプを駆動する原動機の回転数を制御する回
転数制御手段と、該回転数制御手段の制御量に応じた前記原動機の回転数
を検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段から出力される原動機の回転数信号に
基づいて、回転数が所定回転数以下となったときに、前
記各油圧モータの押し退け容積を前記大容量側とする制
御信号を前記各押し退け容積可変装置に出力する制御装
置とから構成してなる少なくとも２つの可変容量型油圧
モータを備えた走行駆動回路。
【請求項２】前記各油圧モータの押し退け容積を小容量
側と大容量側とに切換えるための信号を出力する容量切
換手段を備え、前記制御装置は該容量切換手段と前記回転数検出手段と
の信号に基づき、前記原動機の回転数が所定回転数より
大きいときには、前記押し退け容積可変装置により各油
圧モータの押し退け容積を前記容量切換手段からの信号
に対応させて小容量側と大容量側とに切換制御させ、前
記原動機の回転数が所定回転数以下となったときには、
前記容量切換手段からの信号に拘らず前記押し退け容積
可変装置により各油圧モータの押し退け容積を前記大容
量側に切換制御させる構成としてなる請求項１に記載の
少なくとも２つの可変容量型油圧モータを備えた走行駆
動回路。