KR102081294B1

KR102081294B1 - 작업 차량

Info

Publication number: KR102081294B1
Application number: KR1020187024434A
Authority: KR
Inventors: 마사히로 가야네; 가츠아키 고다카
Original assignee: 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2020-02-25
Also published as: EP3421845B1; CN109073075A; EP3421845A4; EP3421845A1; JP6648296B2; CN109073075B; KR20180118637A; JPWO2018179113A1; WO2018179113A1

Abstract

작업 내용에 맞추어 오토 크루즈 주행의 유지 속도를 설정 가능한 작업 차량을 제공한다.
주행 조작량용 압력 센서(35)의 출력 신호, 오토 크루즈 스위치(30)의 출력 신호 및 휠식 유압 셔블(1)의 실 차속에 기초하여 휠식 유압 셔블(1)의 오토 크루즈 제어 조건을 판단하는 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)와, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)의 판단 내용 및 프론트 조작량용 압력 센서(56)로부터의 입력 신호에 기초하여 목표 차속 전환 조건을 판단하는 목표 차속 전환 조건 판단부(63)와, 휠식 유압 셔블의 실 차속과 프론트 복합시의 목표 차속의 편차를 제로로 하는 방향으로 주행 조작량용 압력 센서(35)의 보정 압력을 구하는 차속 편차-보정 압력산출기(67)를 구비한다.

Description

작업 차량

본 발명은 휠식 작업 기계 등의 작업 차량에 관한 것이다.

종래에, 오퍼레이터에 의한 오토 크루즈 주행 모드의 선택에 따라서 작업 차량을 미리 설정된 일정 속도로 자동 주행시키는, 오토 크루즈 제어부를 구비한 작업 차량이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조)

특허문헌 1에 기재된 종래의 작업 차량은, 오퍼레이터가 오토 크루즈 주행 모드를 선택하였을 때의 주행 모드가 통상 주행 모드인 경우에는, 미리 설정된 통상 모드 테이블의 최대 차속을 오토 크루즈 주행의 유지 속도로서 결정한다. 또, 오퍼레이터가 오토 크루즈 주행 모드를 선택하였을 때의 주행 모드가 작업 주행 모드인 경우에는, 미리 설정된 작업 모드 테이블의 최대 차속을 오토 크루즈 주행의 유지 속도로서 결정한다. 작업 모드 테이블의 최대 차속은, 오퍼레이터가 작업 차량에 구비된 속도 상한 다이얼 스위치를 조작함으로써 설정된다.

또한, 통상 주행 모드란, 일반도로를 주행 가능한 작업 차량의 주행 모드이고, 작업 주행 모드란, 무엇인가 작업을 행할 때의 작업 차량의 주행 모드이다. 작업 주행 모드에 있어서의 작업 차량의 최대 차속은, 통상 주행 모드에 있어서의 작업 차량의 최대 차속보다 저속으로 설정된다.

종래의 작업 차량은, 이와 같이 구성되어 있으므로, 일반도로를 주행 가능한 높은 속도로 오토 크루즈 주행할 수도 있고, 무엇인가 작업을 행하는 것이 가능한 낮은 속도로도 오토 크루즈 주행할 수도 있다.

일본 공개특허 특개2012-67829호 공보

그러나, 종래의 작업 차량은, 작업 주행 모드로 주행중에 오퍼레이터가 오토 크루즈 주행 모드를 선택하였을 때, 오토 크루즈 주행의 유지 속도가, 미리 설정된 작업 모드 테이블에 기초하여 자동적으로 결정되므로, 실행하고자 하는 작업에 작업 차량의 주행 속도가 적합하지 않은 경우가 있다.

이 경우, 오퍼레이터는, 오토 크루즈 주행을 해제한 후에, 속도 상한 다이얼 스위치를 조작하여 작업 모드 테이블의 최대 차속의 설정을 다시 하고, 그런 후에, 다시 작업 차량을 작업 주행 모드로 주행시켜 오토 크루즈 주행 모드를 선택한다,는 작업을 행해야만 하므로, 작업 차량의 가동 효율이 나쁜 것이 된다.

본 발명은, 이와 같은 종래 기술의 실정을 고려하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 작업 내용에 맞추어 오토 크루즈 주행의 유지 속도를 설정 가능한 작업 차량을 제공하는 데에 있다.

본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위하여, 차체와, 상기 차체의 하방에 마련된 차륜과, 상기 차체에 대하여 상하 방향으로 회동 가능하게 장착된 프론트 작업 장치와, 상기 차체 상에 탑재된 엔진과, 상기 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 신축되고, 상기 프론트 작업 장치를 동작시키는 유압 실린더와, 상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동하여 상기 차륜을 회전시키는 주행 모터와, 상기 주행 모터의 회전수에 기초하여 차속을 검출하는 차속 센서와, 상기 유압 실린더를 조작하는 조작 레버와, 상기 주행 모터를 조작량에 기초하여 조작하는 조작 페달과, 상기 차속을 제 1 속도로 유지하는 오토 크루즈 기능을 유효 또는 무효로 전환하는 지시 장치를 구비한 작업 차량에 있어서, 상기 지시 장치에 의해 상기 오토 크루즈 기능이 유효로 전환 조작되고, 또한, 상기 주행 모터가 구동되고 있는 상태에서, 상기 조작 레버가 조작되었을 때, 상기 차속을, 상기 제 1 속도로부터, 상기 제 1 속도에 비하여 느린 제 2 속도로 변경하고, 그 속도를 유지하는 제어를 행하는 제어 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 실행하고자 하는 작업에 맞추어 오토 크루즈 주행의 유지 속도를 설정할 수 있고, 작업 차량의 가동 효율을 개선할 수 있다. 또한, 상술한 것 이외의 과제, 구성 및 효과에 대해서는, 이하에 기재하는 실시 형태의 설명에 보다 명백하게 이루어진다.

도 1은 실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블의 외관도이다.
도 2는 실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블의 유압 제어 장치를 나타내는 유압 회로도이다.
도 3은 실시 형태에 관련된 오토 크루즈 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 실시 형태에 관련된 오토 크루즈 제어 장치에 의하지 않는 주행 단독 조작시에 있어서의 주행 조작량과 비례 밸브 압력과의 관계를 나타내는 그래프도이다.
도 5는 실시 형태에 관련된 오토 크루즈 제어 장치의 동작 순서를 나타내는 플로우차트이다.

이하에, 본 발명에 관련된 작업 차량의 실시 형태를, 휠식 유압 셔블을 예로 들어, 도면을 참조하면서 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블(1)은, 타이어(2a)를 구비한 4륜 구조의 휠식 주행체(2)를 구비하고 있다. 또, 휠식 주행체(2) 상에는, 운전실(3a) 등을 갖는 선회체(3)가 선회 가능하게 마련되어 있다. 또한, 선회체(3)의 앞부분에는 부움(4a), 아암(4b) 및 버킷(4c)으로 이루어지는 3절 링크 구조의 프론트 작업 장치(4)가 마련되어 있다.

휠식 주행체(2), 선회체(3), 부움(4a), 아암(4b) 및 버킷(4c)은, 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동된다. 도 2에, 실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블(1)의 유압 제어 장치(100)를 나타낸다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 실시 형태에 관련된 유압 제어 장치(100)는, 주행체(2)를 구동하기 위한 주행용 유압 모터(11), 부움(4a)을 구동하기 위한 부움용 유압 실린더(12) 및 아암(4b)을 구동하기 위한 아암용 유압 실린더(13)를 구비하고 있다. 또한, 선회체(3)를 구동하기 위한 선회용 유압 모터와, 버킷(4c)을 구동하기 위한 버킷용 유압 실린더에 대해서는, 설명을 간략화하기 위하여 도시를 생략하고 있다. 본 명세서에 있어서는, 부움용 유압 실린더(12), 아암용 유압 실린더(13) 및 도시하지 않은 버킷용 유압 실린더를 총칭하여 「작업용 유압 액추에이터」라고 하는 경우가 있다.

주행용 유압 모터(11)의 출력축은, 트랜스미션(14)에 접속되어 있고, 트랜스미션(14)의 출력축은, 액셀러레이터 샤프트 등의 도시하지 않은 동력 전달 기구를 개재하여 타이어(2a)에 전달되어 있다. 또, 주행용 유압 모터(11)의 출력축에는 차속 검출 센서(15)가 설치되어 있다.

트랜스미션(14)은, 2단 변속식의 감속 장치이며, 운전실(3a) 내에 설치된 도시하지 않은 주행 모드 전환 스위치를 전환함으로써, 감속비가 고속단 및 저속단으로 전환된다. 즉, 주행 모드 전환 스위치가 미속(微速) 모드측으로 전환된 경우에는, 트랜스미션(14)의 감속비를 고속단으로부터 저속단으로 전환하고, 주행 모드 전환 스위치가 통상 주행 모드측으로 전환된 경우에는, 트랜스미션(14)의 감속비를 저속단으로부터 고속단으로 전환한다.

주행용 유압 모터(11) 및 작업용 유압 액추에이터에는, 메인 펌프(20)로부터 토출된 압유가 메인 관로(21)를 거쳐 공급된다. 메인 펌프(20)는, 가변용량형 유압 펌프이며, 원동기(엔진)(22)에 의해 구동된다. 또, 원동기(22)는, 정(定)용량형 유압 펌프로 이루어지는 파일럿 펌프(23)도 구동하고 있다.

메인 펌프(20)와 주행용 유압 모터(11) 사이에는, 주행용 유압 모터(11)의 동작을 제어하는 주행용 방향 제어 밸브(24)가 마련되어 있다. 또, 메인 펌프(20)와 부움용 유압 실린더(12) 사이에는, 부움용 유압 실린더(12)의 동작을 제어하는 부움용 방향 제어 밸브(25)가 마련되어 있다. 또한, 메인 펌프(20)와 아암용 유압 실린더(13) 사이에는, 아암용 유압 실린더(13)의 동작을 제어하는 아암용 방향 제어 밸브(26)가 마련되어 있다. 이들 각 방향 제어 밸브(24, 25, 26)는, 유압 파일럿식의 스풀 밸브이며, 각각 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27), 부움용 조작 장치(28) 및 아암용 조작 장치(29)로부터 출력되는 조작 파일럿 압력에 의해서 구동된다.

또한, 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27)은, 운전실(3a)에 구비된 도시하지 않은 액셀러레이터 페달 등의 주행용 조작 장치를 밟음으로써 조작된다. 또, 부움용 조작 장치(28) 및 아암용 조작 장치(29)도 운전실(3a) 내에 구비된다. 부움용 조작 장치(28)에는, 오퍼레이터에 의해서 조작되는 오토 크루즈 스위치(30)가 구비된다.

본 명세서에 있어서는, 부움용 방향 제어 밸브(25), 아암용 방향 제어 밸브(26) 및 도시하지 않은 버킷용 방향 제어 밸브를 총칭하여 「작업용 방향 제어 밸브」라고 하는 경우가 있다. 또, 본 명세서에 있어서는, 부움용 조작 장치(28), 아암용 조작 장치(29) 및 도시하지 않은 버킷 조작 장치를 총칭하여 「작업용 조작 장치」라고 하는 경우가 있다.

주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27), 부움용 조작 장치(28) 및 아암용 조작 장치(29)에는, 파일럿 펌프(23)로부터 토출된 파일럿압이 공급 관로(31)를 거쳐 공급된다. 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27), 부움용 조작 장치(28) 및 아암용 조작 장치(29)는, 그 조작량 및 조작 방향에 따른 파일럿압을 생성하고, 주행용 방향 제어 밸브(24), 부움용 방향 제어 밸브(25) 및 아암용 방향 제어 밸브(26)의 전환을 행한다.

즉, 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27)과 주행용 방향 제어 밸브(24)의 유압 파일럿부는, 파일럿 관로(32, 33)를 거쳐 접속되어 있고, 각 파일럿 관로(32, 33)에는, 셔틀 밸브(34)의 양단(兩端)이 접속되어 있다. 셔틀 밸브(34)는, 파일럿 관로(32) 내의 압력과 파일럿 관로(33) 내의 압력 중, 어느 것인가 높은 쪽을 선택하여 주행용 방향 제어 밸브(24)를 조작하는 파일럿압으로서 선택하는 고압 우선형의 셔틀 밸브이다. 셔틀 밸브(34)에 의해 선택된 파일럿압은, 주행 조작량용 압력 센서(35)에 의해 검출된다.

또, 부움용 조작 장치(28)와 부움용 방향 제어 밸브(25)의 유압 파일럿부는, 파일럿 관로(41, 42)를 거쳐 접속되어 있고, 각 파일럿 관로(41, 42)에는, 셔틀 밸브(43)의 양단이 접속되어 있다. 셔틀 밸브(43)는, 파일럿 관로(41) 내의 압력과 파일럿 관로(42) 내의 압력 중, 어느 것인가 높은 쪽을 선택하여 부움용 방향 제어 밸브(25)를 조작하는 파일럿압으로서 선택하는 고압 우선형의 셔틀 밸브이다.

또, 아암용 조작 장치(29)와 아암용 방향 제어 밸브(26)의 유압 파일럿부는, 파일럿 관로(51, 52)를 거쳐 접속되어 있고, 각 파일럿 관로(51, 52)에는 셔틀 밸브(53)의 양단이 접속되어 있다. 셔틀 밸브(53)는, 파일럿 관로(51) 내의 압력과 파일럿 관로(52) 내의 압력 중, 어느 것인가 높은 쪽을 선택하여 아암용 방향 제어 밸브(26)를 조작하는 파일럿압으로서 선택하는 고압 우선형의 셔틀 밸브이다.

셔틀 밸브(43)와 셔틀 밸브(53)는, 압력 검출 관로(54)를 거쳐 접속되어 있고, 이 압력 검출 관로(54)에는, 셔틀 밸브(43)가 선택한 파일럿압과 셔틀 밸브(53)가 선택한 파일럿압 중, 어느 것인가 높은 쪽을 선택하는 고압 우선형의 셔틀 밸브(55)가 구비되어 있다. 셔틀 밸브(55)에 의해 선택된 파일럿압은, 프론트 조작량용 압력 센서(56)에 의해 검출된다.

차속 검출 센서(15)의 출력 신호, 오토 크루즈 스위치(30)의 출력 신호, 주행 조작량용 압력 센서(35)의 출력 신호 및 프론트 조작량용 압력 센서(56)의 출력 신호는, 컨트롤러(60)에 입력된다. 컨트롤러(60)는, 이들 각 출력 신호에 기초하여 휠식 주행체(2)의 주행 상태를 제어한다.

주행용 방향 제어 밸브(24) 및 부움용 방향 제어 밸브(25) 및 아암용 방향 제어 밸브(26)를 포함하는 작업용 방향 제어 밸브는, 탠덤 센터형의 3 위치 밸브이며, 밸브 위치의 노멀 위치는 중립 위치로 설정되어 있다.

또, 이들 방향 제어 밸브는, 중립 위치로부터 제 1 전환 위치 방향 및 제 2 전환 위치 방향으로 선택적으로 전환할 수 있도록 구성되어 있고, 밸브 위치를 중립 위치로부터 제 1 전환 위치 방향 또는 제 2 전환 위치 방향으로 조작함으로써, 메인 펌프(20)로부터 주행용 유압 모터(11) 및 부움용 유압 실린더(12) 및 아암용 유압 실린더를 포함하는 작업용 유압 액추에이터의 각각에 공급되는 압유의 흐름의 방향과 유량을 제어한다. 이에 의해, 주행용 유압 모터(11) 및 작업용 유압 액추에이터가, 작업용 조작 장치를 조작함으로써 지시된 방향으로, 지시된 양만큼 구동된다.

메인 펌프(20)로부터 토출되고, 주행용 방향 제어 밸브(24) 및 작업용 방향 제어 밸브를 통과한 압유는, 작동유 탱크(16)로 되돌려진다.

이하에, 실시 형태에 관련된 컨트롤러(60)의 구성 및 동작을, 도 3∼도 5를 이용하여 설명한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(60)는, 오토 크루즈 스위치(30)가 오프 상태로서 주행 단독 조작시(프론트 복합 조작되고 있지 않을 때)의 액셀러레이터 페달의 밟음량과 비례 밸브 압력과의 관계를 나타내는 주행 조작량-비례 밸브 압력 테이블(61)을 기억하고 있다. 주행 조작량-비례 밸브 압력 테이블(61)은, 도 4에 확대하여 나타낸 바와 같이, 가로축에 주행 조작량, 세로축에 비례 밸브 압력으로 하고, 액셀러레이터 페달이 비조작 상태로부터 최대 조작량까지 조작될 때까지의 액셀러레이터 페달의 조작량에 따른 비례 밸브 압력의 변화가, 특성선도로서 그래프 형식으로 기억되어 있다.

한편으로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(60)는, 휠식 주행체(2)를 단독으로 조작하고, 또한 오토 크루즈 스위치(30)를 온 조작하였을 때에, 그 때의 실(實) 차속을 목표 차속으로서 기억한다. 또, 컨트롤러(60)는, 휠식 주행체(2)와 프론트 작업 장치(4)를 복합적으로 조작하고(이하, 이 조작 상태를 「프론트 복합시」라고 함), 또한, 오토 크루즈 스위치(30)를 온 조작하였을 때에, 그 때의 실 차속을 프론트 복합시의 목표 차속으로 기억하도록 하고 있다. 또한, 이들 목표 차속, 및 프론트 복합시의 목표 차속은, 외부 툴이나 차체에 설치된 입력 장치 등을 이용하여 설정을 변경할 수 있다.

따라서, 오퍼레이터는, 외부 툴이나 차체에 설치된 입력 장치 등을 이용하여 설정을 변경함으로써, 휠식 유압 셔블(1)의 최저 속도를, 휠식 주행체(2)와 프론트 작업 장치(4)를 복합적으로 조작 가능한 소정의 차속, 예를 들면 1∼2 Km/h로 설정할 수 있다.

또, 컨트롤러(60)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)와, 목표 차속 전환 조건 판단부(63)와, 목표 차속 전환 조건 판단부(63)의 판단 결과에 따라서, 오토 크루즈 제어의 목표 차속을, 프론트 복합시의 목표 차속 또는 오토 크루즈 스위치(30)를 온 조작하였을 때의 휠식 유압 셔블(1)의 차속으로 전환하는 목표 차속 선택부(64)를 갖고 있다.

오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)는, 원동기(22)가 기동되고 있는 상태에 있어서, 주행 조작량용 압력 센서(35)로부터의 주행 조작 신호가 없거나, 오토 크루즈 스위치(30)가 오프 상태이거나, 휠식 유압 셔블(1)의 실 속도가 미리 정해진 소정 속도 이하, 예를 들면 Vf ≤ 0.3 Km/h인 경우에는, 오토 크루즈 제어 조건은 「a」라고 판단한다. 이 때, 컨트롤러(60)는, 휠식 유압 셔블(1)의 오토 크루즈 제어를 행하지 않고, 액셀러레이터 조작에 따라서 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27)을 제어한다.

이에 대하여, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)는, 원동기(22)가 기동되고 있는 상태에 있어서, 주행 조작량용 압력 센서(35)로부터 휠식 주행체(2)가 주행중임을 나타내는 신호가 입력되고, 오토 크루즈 스위치(30)가 온 상태이고, 또한 휠식 유압 셔블(1)의 실 속도가 미리 정해진 소정 속도 이상, 예를 들면 Va ≥ 8 Km/h인 경우에는, 오토 크루즈 제어 조건은 「b」라고 판단한다. 이 때, 컨트롤러(60)는, 휠식 유압 셔블(1)을 오토 크루즈 주행시키도록 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27)을 제어한다.

목표 차속 전환 조건 판단부(63)는, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)에 의해서 오토 크루즈 제어 조건은 「b」라고 판단되고, 또한 프론트 조작량용 압력 센서(56)로부터 프론트 작업 장치(4)의 조작을 나타내는 신호의 입력이 없는 경우, 목표 차속 전환 조건은 「a」라고 판단하여, 휠식 유압 셔블(1)의 목표 속도를 오토 크루즈 스위치(30)가 온 조작되었을 때의 속도로 정한다. 이에 의해, 휠식 유압 셔블(1)은, 8 Km/h 이상 최대 차속 이하의 차속으로 오토 크루즈 주행이 가능하게 된다. 따라서, 일반도로에 있어서의 오토 크루즈 주행도 가능하게 된다.

이에 대하여, 목표 차속 전환 조건 판단부(63)는, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)에 의해서 오토 크루즈 제어 조건은 「b」라고 판단되고, 또한 프론트 조작량용 압력 센서(56)로부터 프론트 작업 장치(4)의 조작을 나타내는 신호가 입력된 경우, 목표 차속 전환 조건은 「b」라고 판단하여, 휠식 유압 셔블(1)의 목표 속도를, 프론트 복합시의 목표 차속으로 정한다. 이에 의해, 휠식 유압 셔블(1)은, 8 Km/h 이상 최대 차속 이하의 차속으로 주행하고 있는 상태로부터, 1∼2 Km/h 정도의 프론트 복합 조작이 가능한 차속으로 자동적으로 감속되고, 그 프론트 복합 조작이 가능한 차속으로 오토 크루즈 주행된다.

따라서, 실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블(1)의 오토 크루즈 제어 장치는, 프론트 복합시에 있어서의 오토 크루즈 주행의 차속을, 항상 프론트 복합 작업이 가능한 차속으로 할 수 있어, 휠식 유압 셔블(1)의 작업 효율을 높일 수 있다.

또한, 목표 차속 선택부(64)에서 선택된 목표 속도는, 로우 패스 필터(65)를 거쳐 감산기(66)에 입력되고, 차속 검출 센서(15)에 의해 검출된 실 차속과의 편차가 산출된다. 또, 감산기(66)에 의해서 산출된 차속 편차에 기초하여, 주행 조작량용 압력 센서(35)의 보정 압력이 차속 편차-보정 압력 산출기(67)에 의해 산출되고, 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛(27)의 구동이 제어된다.

실시 형태에 관련된 휠식 유압 셔블(1)의 오토 크루즈 제어 장치는, 목표 차속 선택부(64)에서 선택된 목표 속도를, 로우 패스 필터(65)를 거쳐 감산기(66)에 입력하므로, 실 차속과 목표 차속과의 차가 큰 경우에도, 휠식 유압 셔블(1)의 속도 변화를 완만한 것으로 할 수 있어, 오퍼레이터에게 주는 불쾌감을 완화할 수 있다.

이하에, 도 5에 나타내는 플로우 차트를 이용하여, 실시 형태에 관련된 오토 크루즈 제어 장치의 동작을 상세하게 설명한다.

휠식 주행체(2)가 주행 가능한 상태에서, 오토 크루즈 제어 조건 판단부(62)가 오토 크루즈 제어 조건은 「b」라고 판단하였을 때(단계 S1에서 Yes), 컨트롤러(60)는, 휠식 유압 셔블(1)을 오토 크루즈 스위치(30)가 온 조작되었을 때의 차속으로 오토 크루즈 제어를 개시한다(단계 S2). 단계 S1에서 No라고 판단한 경우는, 오토 크루즈 제어를 종료하고, 휠식 유압 셔블(1)을 액셀러레이터 페달의 밟음량에 따른 차속으로 주행시킨다.

휠식 유압 셔블(1)이, 오토 크루즈 스위치(30)가 온 조작되었을 때의 차속으로 오토 크루즈 제어되고 있는 상태에서, 도시하지 않은 브레이크가 조작되거나, 오토 크루즈 스위치(30)가 오프 조작되거나, 차속이 Vf 이하가 된 경우에도(단계 S3에서 Yes), 오토 크루즈 제어를 종료한다.

단계 S3에서 No라고 판단한 경우로서, 프론트 작업 장치(4)의 조작이 행해진 경우에는(단계 S4에서 Yes), 프론트 복합시의 차속으로 오토 크루즈 제어를 개시한다(단계 S5). 단계 S4에서 No라고 판단한 경우는, 단계 S3으로 되돌아가서, 단계 S3 및 단계 S4를 반복한다.

프론트 복합시의 차속으로 오토 크루즈 제어를 개시한 상태에서, 도시하지 않은 브레이크가 조작되거나, 오토 크루즈 스위치(30)가 오프 조작되거나, 차속이 Vf 이하가 된 경우에도(단계 S6에서 Yes), 오토 크루즈 제어를 종료한다.

단계 S6에서 No라고 판단한 경우는, 단계 S7로 이행하고, 소정 시간, 예를 들면 2∼3초 이내에 프론트 작업 장치(4)의 구동이 계속되고 있는지 여부에 대하여 판단한다. 단계 S7에서 프론트 작업 장치(4)의 구동이 계속되고 있다고 판단한 경우는(단계 S7에서 Yes), 단계 S5로 되돌아가서 프론트 복합시의 차속으로의 오토 크루즈 제어를 계속한다. 단계 S7에서 프론트 작업 장치(4)의 구동이 중단되었다고 판단한 경우는(단계 S7에서 No), 단계 S3으로 되돌아가서 휠식 유압 셔블(1)을 오토 크루즈 스위치(30)가 온 조작되었을 때의 차속으로 오토 크루즈 제어한다.

이에 의해, 예를 들면 도로 가장자리에 마련된 녹지대의 지면을 버킷(4c)에 의해 고르게 하는 작업을 행하는 경우에, 휠식 유압 셔블(1)의 주행을 프론트 복합시의 차속으로 오토 크루즈 제어하면서, 프론트 작업 장치(4)를 구동하여, 도로 가장자리에 마련된 녹지대의 지면을 버킷(4c)에 의해 고르게 하는 작업과, 다음의 녹지대에 도착할 때까지의 동안, 프론트 작업 장치(4)의 구동을 정지하여, 휠식 유압 셔블(1)의 주행을 오토 크루즈 스위치(30)가 온 조작되었을 때의 차속으로 오토 크루즈 주행시키는 작업을, 오토 크루즈 스위치(30)의 전환 조작을 행하지 않고 행할 수 있으므로, 휠식 유압 셔블(1)의 작업 효율을 양호한 것으로 할 수 있다.

또한, 상술의 실시 형태는, 본 발명을 설명하기 위한 예시이며, 본 발명의 범위를 상술의 실시 형태에만 한정하는 취지는 아니다. 당업자는, 본 발명의 요지를 일탈하지 않고, 기타의 여러 가지 태양으로 본 발명을 실시할 수 있다.

예를 들면, 상술의 실시 형태에서는, 휠식 유압 셔블(1)의 오토 크루즈 제어 장치를 예로 들어 설명하였지만, 휠식 유압 셔블 이외의 휠식 작업 기계의 유압 제어 장치에 적용할 수 있다.

또, 상술의 실시 형태에서는, 오토 크루즈 스위치(30)를 온·오프 조작함으로써 오토 크루즈 제어의 온·오프를 전환하는 구성으로 하였지만, 본 발명의 요지는 이것에 한정되는 것은 아니며, 운전실(3a) 내에 설치된 도시하지 않은 주행 모드 전환 스위치에 의해 트랜스미션(14)을 저속단으로 전환함으로써, 프론트 복합시의 차속으로 오토 크루즈 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 주행 모드 전환 스위치는, 오토 크루즈 스위치(30)와 마찬가지로, 오토 크루즈 선택부로서 기능한다.

1: 휠식 유압 셔블
2: 휠식 주행체
3: 선회체
4: 프론트 작업 장치
5: 원동기
27: 주행 조작용 비례 전자 밸브 유닛
28: 부움용 조작 장치
29: 아암용 조작 장치
30: 오토 크루즈 스위치
35: 주행 조작량용 압력 센서
56: 프론트 조작량용 압력 센서
60: 컨트롤러
61: 주행 조작량-비례 밸브 압력 테이블
62: 오토 크루즈 제어 조건 판단부
63: 목표 차속 전환 조건 판단부
64: 목표 차속 선택부
65: 로우 패스 필터
66: 감산기
67: 차속 편차-보정 압력기

Claims

차체와,
상기 차체의 하방에 마련된 차륜과,
상기 차체에 대하여 상하 방향으로 회동 가능하게 장착된 프론트 작업 장치와,
상기 차체 상에 탑재된 엔진과,
상기 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와,
상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 신축되고, 상기 프론트 작업 장치를 동작시키는 유압 실린더와,
상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동하여 상기 차륜을 회전시키는 주행 모터와,
상기 주행 모터의 회전수에 기초하여 차속을 검출하는 차속 센서와,
상기 유압 실린더를 조작하는 조작 레버와,
상기 주행 모터를 조작량에 기초하여 조작하는 조작 페달과,
상기 차속을 주행 단독 조작시의 속도인 제 1 속도로 유지하는 오토 크루즈 기능을 유효 또는 무효로 전환하는 지시 장치를 구비한 작업 차량에 있어서,
상기 지시 장치에 의해 상기 오토 크루즈 기능이 유효로 전환 조작되고, 또한, 상기 주행 모터가 구동되고 있는 상태에서, 상기 조작 레버에 의해 상기 프론트 작업 장치를 동작시키기 위한 조작이 되었을 때,
상기 차속을, 상기 제 1 속도로부터, 주행과 상기 프론트 작업 장치를 복합적으로 조작하였을 때의 속도인 제 2 속도로 변경하고, 그 속도를 유지하는 제어를 행하는 제어 장치를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 지시 장치에 의해 상기 오토 크루즈 기능이 유효로 전환 조작되고, 또한, 상기 주행 모터가 구동되고 있는 상태에서, 상기 조작 레버가 조작되었을 때를 기준으로 한 시간부터 미리 설정된 양의 값인 소정 시간의 동안, 상기 조작 레버의 비조작 상태가 계속된 경우에는,
상기 차속을 상기 제 1 속도로 변경하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.