JPH03187421A - 作業車の走行操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置を各別に駆動する左右一
対の流体圧モータと、これら流体圧モータへ流体を各別
に吐出する左右一対の流体圧ポンプと、これら流体圧ポ
ンプの吐出量を各別に変更することによって走行装置の
駆動速度を変更する左右一対の吐出量変更手段とが設け
られた作業車の走行操作装置に関する。゛〔従来の技術
〕 かかる作業車の走行操作装置においては、従来一般に、
左右一対の吹出量変更手段の夫々に対応する一対の操作
具を設けて、左右の走行装置の駆動速度を一対の操作具
によって各別に変速できるようにしていた。

従って、各操作具の操作量に応じてそれに対応する走行
装置の駆動速度が変化するために、作業車は、左右の操
作具を同一の操作量で操作すれば直進走行し、異なる操
作量で操作すれば旋回する。もちろん、直進時及び旋回
時において、左右の操作具の操作量の増減により車速が
変化する。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の構成によれば、停止状態あるいは旋回状態から直
進走行に切換える度に、又は直進走行で車速を変更する
度に、左右の操作具を同一の操作量になるように操作し
且つその状態を保持しておく必要があるが、そのような
操作は煩雑なものであり、例えば所望通りの直進を行え
なくなる等、適切な走行操作を行いにくいものであった
。

本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、その目的は、直進走行への切換えと車速調節を容易に
するとともに、直進性を高めることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明による作業車の走
行操作装置では、左右一対の走行装置を各別に駆動する
左右一対の流体圧モータと、これら流体圧モータへ流体
を各別に吐出する左右一対の流体圧ポンプと、これら流
体圧ポンプの吐出量を各別に変更する一対の吐出量変更
手段と、走行状態と停止状態との切換えを前記左右の走
行装置に対応して各別に指示する一対の操作手段と、前
記走行装置の駆動速度を設定する速度設定手段と、前記
一対の吐出量変更手段の作動を制御する制御手段とが設
けられ、前記制御手段は、前記一対の吐出量変更手段の
それぞれを、それに対応する操作手段が走行状態を指示
する場合には、前記車速設定手段にて設定された車速で
前記走行装置を駆動すべく作動させ、且つ、それに対応
する操作手段が停止状態を指示する場合には、前記走行
装置を停止すべく作動させるように構成されている点を
特徴構成にしている。

〔作　用〕

例えば、左の走行装置に対応する操作手段により走行状
態を指示すると、制御手段は、左の吐出量変更手段を作
動させ、車速設定手段にて設定された車速で左の走行装
置が駆動されるように左の流体圧ポンプから左の流体圧
ポンプへの流体の吐出量を変更する。

又、左の走行装置に対応する操作手段により停止状態を
指示すると、制御手段は、左の吐出量変更手段を作動さ
せ、左の走行装置は停止するように左の流体圧ポンプか
ら左の流体圧モータへの流体の吐出量を変更する。

そして、このような左の走行装置に対する操作形態は、
右の走行装置に対する操作形態においても同様に実行さ
れる。

したがって、一対の操作手段が共に走行状態を指示する
と作業車は設定された車速で直進走行することになり、
一方の操作手段が走行状態を指示し、他方の操作手段が
停止状態を指示すると作業車は旋回することになり、一
対の操作手段が共に停止状態を指示すると作業車は停止
することになる。

〔発明の効果〕

一対の操作手段に走行状態を指示させるだけの単純な操
作により、どのような走行状態でも直進走行に容易に切
り換えることができる。また、速度設定手段で車速を設
定するだけの単純な操作により、直進走行での車速を容
易に変更できるようになる。更に、操作手段の操作量の
ずれによる影響を無視できる構造になるので、高い直進
性を維持できるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、作業車としての草苅機は、左右二
対のクローラ走行装置（１Ｌ）、　（１Ｒ）に支えられ
た走行車体（２）の前部に、昇降リンク機構（３）を介
して草苅用のフレールモーア（４）を設けたものであり
、外部の送信機（Ｒ）（第１図参照）から送信されてき
た操作指令を受信し、受信された操作指令に基づいて各
種のバルブなどを制御する遠隔操縦式に構成しである。

つまり、送信機（Ｒ）を用いることによって、走行車体
（２）の前後進、旋回、車速調節、並びに、フレールモ
ーア（４）の正転駆動、逆転駆動、停止の三状態の切換
えを遠隔で行うようになっている。

先ず、草苅機の駆動構造について説明する。

第５図に示すように、前記クローラ走行装置（１Ｌ）、
　（１Ｒ）は、それぞれ専用の走行用油圧モータ（５Ｌ
）、　（５Ｒ）（流体圧モータに相当する）によって駆
動され、これら走行用油圧モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）
へは一対の走行用油圧ポンプ（６Ｌ）、　（６Ｒ）（流
体圧ポンプに相当する）から走行用制御バルブ（７Ｌ）
。

（７Ｒ）を介して作動油が圧送され、更に、これら走行
用油圧ポンプ（６Ｌ）、　（６Ｒ）へはエンジン（Ｅ）
からの駆動用の動力が伝達されている。

詳しくは説明しないが、前記走行用油圧ポンプ（６Ｌ）
、　（６Ｒ）は、いずれも正逆転自在な二連可変容量型
であり、吐出量を変更するための電動操作式の回動操作
具（８Ｌ）、　（８Ｒ）（吐出量変更手段に相当するも
ので第６図に示す）を設けである。

これら回動操作具（８Ｌ）、　（８Ｒ）を前進領域・中
立位置・後進領域に切換操作すれば、走行用油圧モータ
（５Ｌ）、　（５Ｒ）の回転方向が正逆に切り換わって
、クローラ走行装置（１Ｌ）、　（１Ｒ）が前進・停止
・後進の三状態に切り換り、また、前進領域と後進領域
での位置を変更すれば、吐出量が変化して走行用油圧モ
ータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）の回転速度が変化し、以てク
ローラ走行装置（１Ｌ）、　（１Ｒ）の駆動速度が変化
する。

前記走行用制御バルブ（７Ｌ）、　（７Ｒ）は、いずれ
も電磁操作される２位置切換式である。これら走行用制
御バルブ（７Ｌ）、　（７Ｒ）を閉塞側へ切り換えると
、走行用油圧モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）への作動油が
断たれると同時に、クローラ走行装置（１Ｌ）。

（１Ｒ）に油圧ロックによるブレーキがかかる。

前記フレールモーア（４）はＰＴＯ用油用油−モータ）
によって駆動され、ＰＴＯ用油用油−モータ）へはＰＴ
Ｏ用油圧ポンプ（１０）からＰＴＯ用制列制御バルブ１
）を介して作動油が圧送され、更に、ＰＴＯ用油圧ポン
プ（ｌＯ）へはエンジン（Ｅ）から駆動用の動力が伝達
されるようになっている。

前記ＰＴＯ用制列制御バルブ１）は、電磁操作される三
位置切換式である。このＰＴＯ用制列制御バルブ１）を
中立位置から一側へ切換操作することによってＰＴＯ用
油用油−モータ）の駆動方向が切り換わり、フレールモ
ーア（４）の正逆転が切り換わる。また、中立位置へ切
換操作すると、ＰＴＯ用油用油−モータ〉への作動油が
断れると同時に、フレールモーア（４〉に油圧ロックに
よるブレーキがかかる。

次に草苅機の操作構造について説明する。

前記送信機（Ｒ）には、第１図及び第３図にも示すよう
に、前後の二方向へ揺動自在な左操作レバー（１３）（
操作手段の一例）、前後左右の四方向へ揺動自在な右操
作レバー（１４）（操作手段の一例〉、これらの操作形
態を切り換えるモード切換スイッチ（１５）、走行車体
（２）の車速を設定するための車速設定器（１６）を設
けである。またその他に、フレールモーア（４）の正逆
転を指示するためのＰＴＯ用の正逆転切換スイッチ（１
７）、エンジン（Ｅ）の停止を指令するためのエンジン
停止ボタン（１８）を設けである。そしてこれらによっ
て指令された情報を、走行車体（２〉に備えられた受信
機（１９〉へ常時送信するように構威しである。

第６図に示すように、前記受信機（１９）は制御装置（
Ｈ）に接続してあり、前記制御装置（Ｈ）には、受信機
（Ｒ）以外にも、前記回動操作具（８Ｌ）。

（８Ｒ）、走行用制御バルブ（７Ｌ）、　（７Ｒ）とＰ
ＴＯ用制列制御バルブ１）、車速センサ（２ＯＬ）、　
（２０Ｒ）　、偏差センサ（２１）、エンジン停止装置
（２２）、警報ランプ（２３）などを接続しである。

前記車速設定器（１６）はダイヤル式であり、最高速度
の０〜１００％の間で任意に設定することができる。

前記車速センサ（２０Ｌ）、　（２０Ｒ）は、図示はし
ないが、各回動操作具（８Ｌ）、　（８Ｒ）にポテンシ
ョメ−タを組込み、回動位置を電圧値として出力するよ
うに構成したものである。補足説明すると、車速センサ
（２０Ｌ）、　（２ＯＲ）は、回動操作具（８Ｌ）。

（８Ｒ）の回動位置は走行用油圧ポンプ（６Ｌ）、　（
６Ｒ）の吐出量に比例し、且つエンジン回転数が一定の
元で吐出量はクローラ走行装置（１Ｌ）、　（１Ｒ）の
駆動速度に比例することから、左右のクローラ走行装置
（１Ｌ）、　（１Ｒ）の駆動速度を回動操作具（８Ｌ）
。

（８Ｒ）の回動位置を検出することで間接的に求めるの
である。

前記偏差センサ（２１）は、回動操作具（８Ｌ）、　（
８Ｒ）の偏差を検出することによってそれらが同一角度
であるか否かを、要するに、左右のクローラ走行装置（
１Ｌ）、　（１Ｒ）が同一の速度で駆動されているか否
かを厳密に検出するものである。

前記エンジン停止装置（２２）は、エンジン（Ｅ）への
燃料供給系に介装してあり、エンジン停止ボタン（１８
）が押されたことによってエンジン停止指令が受信され
ると、燃料供給を遮断してエンジン（Ｅ）を停止させる
。

前記警報ランプ（２２）は、受信機（１９）において受
信異常が発生したことを操縦者に知らせるためのもので
、受信異常発生時にはエンジン停止装置（２２）が作動
すると同時に発光する。

次に、前記受信機（１９）から走行操作指令が伝達され
た場合の制御装置（Ｈ）の基本動作を説明する。

〔第１モードの場合〕 モード切換スイッチ（１５）を第１モードに切り換えた
場合、第１図に示すように、左操作レバー（１３）を中
立位置へ操作すると左停止指令が、中立位置から前方へ
操作すると左前進指令が、中立位置から後方へ操作する
と左後進指令が送信され、また同様に、右操作レバー（
１４）ヲ中立位置へ操作すると右停止指令が、中立位置
から前方へ操作すると右前進指令が、中立位置から後方
へ操作すると右後進指令が送信される。尚、第２図に示
すように、中立の操作領域と前後進の操作領域との間に
はヒステリシス領域を設定してあり、操作状態が安定す
るようにしである。

そして、左（又は右）停止指令が受信されると、制御装
置（Ｈ）は、左（又は右）の回動操作具（８Ｌ又８Ｒ）
を作動させ、左（又は右）の走行用油圧ポンプ（６Ｌ又
６Ｒ）の流体の吐出量を０にし、左（又は右）のクロー
ラ走行装置（１Ｌ又１Ｒ）を停止させる。また、左（又
は右）の走行用制御バルブ（７Ｌ又７Ｒ）を閉塞側へ切
換操作し、左（又は右）のクローラ走行装置（１Ｌ又１
Ｒ）に油圧ロックによるブレーキがかかるようにする。

左（又は右〉前進指令が受信されると、制御装置（Ｈ）
は、車速設定器（１６）で設定された設定情報と左（又
は右）車速センサ（２ＯＬ又は２０Ｒ〉で検出された車
速情報に基づいて、左（又は右）の回動操作具（８Ｌ又
８Ｒ）を作動させ、左（又は右）の走行用油圧ポンプ（
６Ｌ又６Ｒ）からの流体の吐出量を変更し、左（又は右
）のクローラ走行装置（１Ｌ又１Ｒ）を設定された車速
で前進駆動させる。

左（又は右）後進指令が受信されると、制御装置（Ｈ）
は、車速設定器（１６）で設定された設定情報と左（又
は右〉の車速センサ（２０又２０Ｒ）で検出された車速
情報に基づいて、左（又は右）の回動操作具（８Ｌ又８
Ｒ）を作動させ、左（又は右）の走行用油圧ポンプ（６
Ｌ又６Ｒ）からの流体の吐出量を変更し、左（又は右）
のクローラ走行装置（１Ｌ又１Ｒ）を設定された車速で
後進駆動させる。

前記車速設定器（１４）の設定変更の情報が伝達される
と、以後、その設定情報と左右の車速センサ（２ＯＬ）
、　（２ＯＲ）の情報に基づいて回動操作具（８Ｌ）、
　（８Ｒ）の設定位置を、つまりは前進又は後進時にお
ける左右のクローラ走行装置（１Ｌ）、　（ｌＲ）の駆
動速度を同時に変更し、前後進時の車速が設定速度にな
るよう調節する。

以上のことから第１モードでは、左右の操作レバー（１
３）、　（１４）を選択しながら中立位置から前方（又
は後方）へ断続的にこまめに操作することにより、走行
車体（２）の方向を変えたり所望の半径で旋回する操作
形態をとることになる。

〔第２モードの場合〕 モード切換スイッチ（１５）を第２モードに切り換えた
場合、第３図に示すように、左操作レバ−（１３）を中
立位置へ操作すると左右停止指令が、前方へ操作すると
左右前進指令が、後方へ操作すると左右後進指令が送信
され、右操作レバー（１４）を中立位置へ操作すると直
進指令が、左方へ操作すると左旋回指令が、右方へ操作
すると右旋回指令が送信される。

停止指令が受信されると、左右の回動操作具（８Ｌ）、
　（８Ｒ）を中立位置へ回動操作し、吐出量を０にする
とともに、左右の走行用制御バルブ（７Ｌ）、　（７Ｒ
）を切換操作して左右の走行用油圧モータ（ＳＬ）、　
（５Ｒ）への作動油の供給を断ち、左右のクローラ走行
装置（１Ｌ）、　（１Ｒ）、に油圧ブレーキをかける。

前進指令（又は後進指令）が受信されると、左右の走行
用油圧ポンプ（６Ｌ）、　（６Ｒ）の回動操作具（８Ｌ
）、　（８Ｒ）を、左右の車速センサ（２０Ｌ）、　（
２ＯＲ）の情報に基づいて正側（又は逆側）の設定位置
に同時に回動操作し、左右のクローラ走行装置（１Ｌ）
、　（１Ｒ）を設定速度で前進駆動（又は後進駆動）さ
せる。

左（又は右）旋回指令が受信されると、左（又は右）の
回動操作具（８Ｌ又は８Ｒ）を中立位置側へ回動操作し
、左（又は右）のクローラ走行装置（比又は１Ｒ）の駆
動速度を遅くする。その際、右操作レバー（１４）が左
（又は右）へ操作されるほど、第４図に示すように、左
（又は右）のクローラ走行装置（１Ｌ又は１Ｒ）の駆動
速度は遅くなる。そして更に、左（又は右）へ操作され
ると、左（又は右）の回動操作具（８Ｌ又は８Ｒ）が中
立位置を越えて回動操作されることにより、左（又は右
）のクローラ走行装置（１Ｌ又は１Ｌ）は逆転駆動を始
めることになる。したがって、右操作レバー　（１４）
の操作量が大きくなるほど小さい半径で旋回することに
なる。

前記車速設定器（１６）の設定変更の情報が伝達される
と、第１モードと同様に動作するが、上記のように右操
作レバー（１４）が操作された場合には、操作量に応じ
て一方のクローラ走行装置（１Ｌ又は１Ｒ）の駆動速度
を減速させることになる。

以上のことから第２モードでは、左操作レバー（１３）
で前後進を決めておき、右操作レバー（１４）の左右へ
の操作量によって走行車体（２）の方向を変えたり所望
の半径で旋回する操作形態をとることになる。

尚、本実施例では、左右の回動操作具（８Ｌ）。

（８Ｒ）が吹出量変更手段に対応し、制御装置（１１）
が、吐出量変更手段の作動を制御する制御手段を構成し
ている。

〔別実施例〕 （ａ）先の実施例では作業車を遠隔で操縦しているが、
人間が搭乗して操縦するようにしてもよい。

（ｂ）操作手段としては、レバー操作方式のみならず、
ボタン操作方式やスライド操作方式のものを採用しても
よい。

（Ｃ）走行装置としては、走行用の接地輪を用いた方式
のものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行操作装置の実施例を示
し、第１図は第１モードにおける送信機の正面図、第２
図は第１モードにおけるレバー操作量と車速との関係を
示すグラフ、第３図は第２モードにおける送信機の正面
図、第４図は第２モードにおける右操作レバーの操作量
と車速との関係を示すグラフ、第５図は油圧口４路図、
第６図は走行車体側の機能ブロック図、第７図は全体側
面図である。 （Ｈ）・・・・・・制御手段、（１Ｌ）、　（１Ｒ）・
・・・・・走行装置、（５Ｌ）、（５゛Ｒ）・・・・・
・流体圧モータ、（６Ｌ）、　（６Ｒ）・・・・・・流
体圧ポンプ、（８Ｌ）、　（８Ｒ）・・・・・・吐出量
変更手段、（１３）、　（１４）・・・・・・操作手段
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（１Ｌ）、（１Ｒ）を各別に駆動す
   る左右一対の流体圧モータ（５Ｌ）、（５Ｒ）と、これ
   ら流体圧モータ（５Ｌ）、（５Ｒ）へ流体を各別に吐出
   する左右一対の流体圧ポンプ（６Ｌ）、（６Ｒ）と、こ
   れら流体圧ポンプ（６Ｌ）、（６Ｒ）の吐出量を各別に
   変更する一対の吐出量変更手段（８Ｌ）、（８Ｒ）と、
   走行状態と停止状態との切換えを前記左右の走行装置（
   １Ｌ）、（１Ｒ）に対応して各別に指示する一対の操作
   手段（１３）、（１４）と、前記走行装置（１Ｌ）、（
   １Ｒ）の駆動速度を設定する速度設定手段（１６）と、
   前記一対の吐出量変更手段（８Ｌ）、（８Ｒ）の作動を
   制御する制御手段（Ｈ）とが設けられ、前記制御手段（
   Ｈ）は、前記一対の吐出量変更手段（８Ｌ）、（８Ｒ）
   のそれぞれを、それに対応する操作手段（１３）、（１
   ４）が走行状態を指示する場合には、前記車速設定手段
   （１６）にて設定された車速で前記走行装置（１Ｌ）、
   （１Ｒ）を駆動すべく作動させ、且つ、それに対応する
   操作手段（１３）、（１４）が停止状態を指示する場合
   には、前記走行装置（１Ｌ）、（１Ｒ）を停止すべく作
   動させるように構成されている作業車の走行操作装置。