JPH03186483A - 作業車の走行操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、吐出量を変更操作自在な流体圧ポンプと、こ
の流体圧ポンプから供給される流体によって駆動される
一対の走行装置用の流体圧モータと、前記流体圧ポンプ
から前記一対の流体圧モータへの流体の供給を各別に遮
断する遮断弁と、前記一対の遮断弁を開閉操作する弁操
作手段が設けられた作業車の走行操作装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車の走行操作装置では、車体を走行中に一
方向へ旋回させる場合には、弁操作手段によって一方の
遮断弁のみを閉弁（〜で、流体圧ポンプから一方の流体
圧モーフへの流体の供給を遮断し、一方の走行装置の駆
動を停止させるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

作業車を旋回させようとして流体圧ポンプから流体圧モ
ータへの流体の供給を遮断すると車体の慣性力によって
走行装置を駆動しようとする力が作用し、その力が流体
圧モータを含む油圧系統に直に加わって一時的に過度な
高圧状態を招くことがある。逆に言えば、油圧系統が高
圧状態になることで走行装置に制動力が働く。

走行装置を駆動しようとする力は速度に比例して大きく
なるため、あまり走行速度が速い場合には油圧が異常に
急上昇し、油圧機器などに損傷を与える虞れがあった。

本発明の目的は、旋回の際に油圧機器へ与える弊害を極
力防止することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するためになされた本発明の特徴構成
は、車速を検出する車速検出手段と、前記流体圧ポンプ
の吐出量を変更させて車速を変更する車速変更手段と、
前記弁操作手段に閉弁指令が与えられるに伴って、前記
車速検出手段で検出される車速か設定速度以上である場
合には、車速か前記設定速度より低くなるよ・うに前記
車速変更手段を減速操作させる減速制御手段とか設けら
れ、前記弁操作手段は、車速か前記設定速度よりも低い
場合のみ遮断弁を閉弁操作するように構成されている点
にある。

〔作　用〕

走行中に旋回しようとして弁操作手段に閉弁指令を与え
ると、先ず車速検出手段が車速を検出する。そして検出
される車速が設定速度以上である場合には、減速制御手
段が車速変更手段を減速操作する。それによって車速変
更手段は流体圧ポンプの吐出量を変更して車速を減速さ
せる。モして車速が設定速度よりも低くなると、弁操作
手段は遮断弁を閉弁操作するのである。

因みに設定速度とは、これ以上速くなると旋回の際に油
圧機器などに損傷を与える虞れがあるものとして設定さ
れた速度である。

〔発明の効果〕

旋回の際に車速か速すぎる場合には減速するので、流体
圧ポンプを含む油圧系統での高圧状態は許容範囲内とな
り、油圧機器などに損傷を与えるのを回避できるように
なる。

〔実施例〕

第５図に示しでいるのは、作業車としての草苅機である
。この草刈機は、左右一対のクローラ走行装置（ＬＬ）
、（ＩＲ）に支えられた走行車体（２）の前部に、昇降
リンク機構（３）を介して作業装置の一例である草刈用
のフレールモーア（４）を設けたものであり、外部の送
信機（Ｒ）から送信されてきた操作指令を受信し、受信
された操作指令に基ついて各種のバルブなどを制御する
遠隔操縦式に構成しである。つまり、送信機（Ｒ）を用
いることによって、走行車体（２）の前後進、旋回、車
速調節、並びに、フレールモーア（４）の正転駆動、逆
転駆動、停止の三状態の切換えを遠隔で行えるようにな
っている。

走行系の油圧回路の概略を説明すると、第４図に示すよ
うに、前記クローラ走行装置（１１）。

（ＩＲ）は、それぞれ専用の走行用油圧モータ（５Ｌ）
。

（５Ｒ）（流体圧モータに相当する）によって駆動され
、これら走行用油圧モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）へは−
個の走行用曲屈ポンプ（６）（流体圧ポンプに相当する
）から−個の等量分流弁（７）と二個の走行用制御バル
ブ（８Ｌ）、　（８Ｒ）（遮断弁に相当する）を介して
作動油が圧送され、更に、これら走行用油圧ポンプ（６
）はエンジン（Ｅ）からの動力によって駆動されるよう
になっている。図中（９）は、油路中の作動油の減少分
を補うためのチャージポンプである。

詳しくは説明しないが、前記走行用油圧ポンプ（６）は
、吐出量を変更自在に構成した可変容量型であり、吐出
量を変更することにより、走行用油圧ポンプ（６）の駆
動速度を変更し７て車速の調節を無段階で行えるように
なっている。

前記等量分流弁（７）は、走行用油圧ポンプ（６）から
圧送されてきた作動油を２等分し、、左右の走行制御用
バルブ（８Ｌ）、　（８Ｒ）に供給するためのものであ
る。

前記走行用制御バルブ（８Ｌｌ　（８Ｒ）は、いずれも
電磁操作される三位置切換式である。これら走行用制御
バルブ（７１１）、　（７Ｒ）を一方へ切換操作すると
、走行用油圧モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）が正転駆動さ
れてクローラ走行装置（ＩＬ）、　（ＩＲ）が前進駆動
し、他方へ切換操作すると走行用油圧モータ（５Ｌ）、
　（５Ｒ）が逆転駆動されて走行装置（ＩＬ）、　（Ｉ
Ｒ）が後進駆動し、中立位置へ切換操作すると作動油が
断たれると同時に油圧ロックされ、クローラ走行装置（
ＬＬ）、　（ＩＲ）にブレーキがかかるようになってい
る。

走行系の操作構造について説明すると、第１図に示すよ
うに、前記送信機（Ｒ）には、左のクローラ走行装置（
ＩＬ）を前進・停止・後進とに切換操作するための左前
後進切換レバー（ＩＬＬ）、右のクローラ走行装置（Ｉ
Ｒ）を前進・停止・後進とに切換操作するための右前後
進切換レバー（１１Ｒ〉、フレールモーア（４）の正逆
転を指示するためのＰＴＯ用の正逆転切換スイッチ（１
２）、走行車体（２）の車速を設定するための車速設定
器（１３）、エンジン（Ｅ）の停止を指示するためのエ
ンジン停止ボタン（１４）を設けである。そ１７で指示
された情報を、走行車体（２）に備えられた受信機（１
５）へ送信するようになっている。

前記受信機（１５）には制御装置（Ｈ）を接続してあり
、受信した信号を制御装置へ伝達するようになっている
。また前記制御装置（１１）には、回動操作具（ｌＯ）
、走行用制御バルブ（８Ｌ）、　（８Ｒ）、ＰＴＯ用制
御バルブ（１６）、車速センサ（１７）（車速検出手段
に相当する）などを接続しである。

前記車速センサ（１７）は、図示はしないが、左右の走
行用油圧ポンプ（６）の吐出量を調節する電動操作式の
回動操作具（１０）にポテンショメータを連係し、回動
位置を電圧値として出力するように構成したものである
。補足説明すると、車速センサ（１７）は、回動操作具
の回動位置は走行用油圧ポンプ（６）の吐出量に比例し
、且つ吐出量はクローラ走行装置（ＬＬ）、　（ＩＲ）
の駆動速度に比例することから、左右のクローラ走行装
置（ＩＬ）、　（ＩＲ）の駆動速度を回動操作具（１０
）の回動位置の検出によって間接的に求めるように構成
したものである。

次に、前記受信機（１６）から走行用の各種指令が伝達
された場合の制御装置（）（）の基本動作を説明する。

前進指令が伝達されると、左右の走行用制御バルブ（８
Ｌ）、　（８Ｒ）を正転側へ切換操作し、左右の走行用
曲屈モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）を正転駆動するととも
に、回動操作具（１０）を、車速設定器（１３）の設定
情報と車速センサ（１７）の車速情報に基づいて設定位
置に回動操作し、左右のクローラ走行装置（ＩＬ）、　
（ＩＲ）が設定速度で前進側へ駆動されるようにする。

後進指令が伝達されると、左右の走行用制御バルブ（８
Ｌ）、　（８Ｒ）を逆転側へ切換操作し、左右の走行用
油圧モータ（５Ｌ）、　（５Ｒ）を逆転駆動するととも
に、回動操作具（１０）を、車速設定器（１３）の設定
情報と車速センサ（１７）の車速情報に基づいて設定位
置に回動操作し、左右のクローラ走行装置（ＬＬ）、　
（ＩＲ）が設定速度で後進側へ駆動されるようにする。

停止指令が伝達されると、回動操作具（１０）を中立位
置へ回動操作し、吐出量を０にするとともに、左右の走
行用制御バルブ（８Ｌ）、　（８Ｒ）を中立位置へ切換
操作して左右の走行用油圧ポンプ（６１）、　（６Ｒ）
への作動油の供給を断つとともに、左右のクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に油圧ブレーキをかける。

前記車速設定器（１３）の設定変更の情報が伝達される
と、以後、その設定情報と車速センサ（ｉ７）の情報に
基づいて回動操作具（ｌＯ）の設定位置を、つまりは前
進又は後進時における左右のクローラ走行装置（ＬＬ）
、（ＩＲ）の駆動速度を変更し、前進又は後進時の車速
が設定速度になるよう調節する。

前進もしくは後進中に左旋回指令が伝達されると、第２
図に示すように、車速センサ（１７）によって出力され
た車速を読み込み、その車速が設定速度以上であれば、
回動操作具（１０）を低速側へ操作する減速処理を実行
してリターンする。

減速処理は、車速センサ（１７）によって出力される車
速が設定車速を下回るまで繰り返される。

一方、車速が設定速度に満たなければ、左の走行用制御
バルブ（８Ｌ）を中立位置へ切換操作して左の走行用油
圧モータ（５Ｌ）への作動油の供給を断つとともに、左
のクローラ走行装置（６１）に油圧ブレーキをかける旋
回動作を行う。尚、右旋回指令が伝達された場合には、
左右対称の動作を行うことになる。

このように本実施例においては、制御装置（Ｈｌは、左
右の走行用制御バルブ（８Ｌ）、　（８Ｒ）を切換操作
する弁操作手段（Ｈ１）、回動操作具（１０）を減速操
作させる減速制御手段（！１□）とを兼ね備えているの
である。

次に、非常時に草苅機のエンジン（Ｅ）を自動停止させ
るエンジン自動停止システムについて説明する。

第１図に示しているように、前記制御装置（Ｈ）に、冷
却水の温度を検出する温度センサ（１８）、エンジンオ
イルの圧力を検出する圧力センサ（１９）、エンジン（
Ｅ）への燃料供給を遮断するエンジン停止装置（２０）
、警報ランプ（２１）、エンジン自動停止システムを解
除しておくために２個のデツプスイッチ（２２）、　（
２３）などを接続（−である。そＩ７て温度センサ（１
８）又は圧力センサ（１９）の検出値に応じてエンジン
停止装置（２０）を作動させるエンジン停止制御を行う
ように、そしてエンジン停止制御を２個のデイプスイッ
チ（２２）。

（２３）によって解除できるように構成しである。

つまり、第３図のフローチャートに示すように、第１デ
イプスイツチ（２２）がＯＮか否かを判別し、ＯＮであ
れば、エンジンオイルの温度が異常に上昇したオーバヒ
ートか否かを判別する。

オーバヒートであれば制御装置（Ｈ）に内蔵されたカウ
ンタをセットし、このカウント値に基づいて設定時間経
過したか否かを判別する。設定時間経過していればカウ
ンタをリセットし、エンジン停止装置（２０）を作動さ
せ、警報ランプ（２１）を点灯した後にリターンする。

この場合、第１デイプスイツチ（２２）がＯＦＦである
か、あるいはオーバーヒートでないか、あるいは設定時
間経過していない場合には、第２デイプスイツチ（２３
）がＯＮか否かを判別し、ＯＮであればオイル圧力が異
常に低下したオイル圧力低下状態か否かを判別する。そ
して圧力低下状態であればカウンタをリセットし、エン
ジン停止装置（２０）を作動させ、警報ランプ（２１）
を点灯した後にリターンする。

但し、第２デイプスイツチ（２３）がＯＦＦであるか、
あるいはオイル圧力低下状態でない場合には、そのまま
リターンする。

この他に、非常事態の発生が肉眼で確認できる場合には
、送信機（Ｒ）のエンジン停止ボタン（１４）を押すこ
とによってもエンジン停止装置（２０）を作動させるこ
ともできる。

〔別実施例〕

（ａ）車速検出手段は、車輪や油圧モータの回転速度を
直に測定するものであってもよい。

（ｂ）弁制御手段と減速制御手段とは、別々の制御装置
で構成してもよい。

（ｃ）遮断弁は、単なる開閉弁であってもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行操作装置の実施例を示
し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図は制御
装置の動作を説明する旋回速度制御のフローチャー１・
、第３図はエンジ停止制御のフローチャート、第４図は
走行系の油圧回路図、第５図は作業車の全体側面図であ
る。 （Ｈｌ）・・・・・・弁操作手段、（Ｈ２）・・・・・
・減速制御手段、（ＩＬ）、　（ＩＲ）・・・・・・走
行装置、（５Ｌ）、　（５Ｒ）・・・・・・流体圧モー
タ、（６）・・・・・・流体圧ポンプ、（８Ｌ）、　（
８Ｒ）・・・・・・遮断弁、（１０）・・・・・・車速
変更手段、（１７）・・・・・・車速検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 吐出量を変更操作自在な流体圧ポンプ（６）と、この流
   体圧ポンプ（６）から供給される流体によって駆動され
   る一対の走行装置用の流体圧モータ（５Ｌ），（５Ｒ）
   と、前記流体圧ポンプ（６）から前記一対の流体圧モー
   タ（５Ｌ），（５Ｒ）への流体の供給を各別に遮断する
   遮断弁（８Ｌ），（８Ｒ）と、前記一対の遮断弁（８Ｌ
   ），（８Ｒ）を開閉操作する弁操作手段（Ｈ＿１）が設
   けられた作業車の走行操作装置であって、車速を検出す
   る車速検出手段（１７）と、前記流体圧ポンプ（６）の
   吐出量を変更させて車速を変更する車速変更手段（１０
   ）と、前記弁操作手段（Ｈ＿１）に閉弁指令が与えられ
   るに伴って、前記車速検出手段（１７）で検出される車
   速が設定速度以上である場合には、車速が前記設定速度
   より低くなるように前記車速変更手段（１０）を減速操
   作させる減速制御手段（Ｈ＿２）とが設けられ、前記弁
   操作手段（Ｈ＿１）は、車速が前記設定速度よりも低い
   場合のみ遮断弁（８Ｌ），（８Ｒ）を閉弁操作するよう
   に構成されている作業車の走行操作装置。