JPH08256519A - 移動農機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】レバー位置検出手段が故障のときにコンバイン
がどのような旋回を実行していても自動的にピボットタ
ーンを実行して安全に旋回する。 【構成】右マイルドターンの途中に、ターンモード切換
レバー９５のモード位置検出手段９６が断線すると、レ
バー故障検出手段９９がモード位置検出手段９６から０
Ｖ或いは最高出力電圧の５Ｖの故障信号を検出する、そ
して制御部８５がピボットターンの制御信号を出力す
る。ピボットターンにおいては、サイドクラッチ・ブレ
ーキ２５のポート４５に油圧がかかり、右サイドクラッ
チ２８が「切」になる。さらに右クラッチ切換弁７４と
共に右ブレーキ減圧弁７６が「入」に切り換わる。そし
てピボットターン指令信号により、右ブレーキ減圧弁７
６の出力圧力が所定値に増大し、右ブレーキ２９が利
き、回転ケース２７の回転に制動が掛かる。このように
旋回中にモード切り換えレバーが断線した場合、直ちに
ピボットターンの操向にして旋回を持続させ安全に旋回
動作を実行できる。このため、作業者はとまどうことな
く安全に操向操作をできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバインやハーベス
タ等のようにクローラ式の移動農機の操向を行う操向制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラ式の移動農機では、機体進路を
変更するのに、進路変更側のクローラを他方と逆方向に
回転するスピンターンと、一方のクローラに制動を掛け
るピボットターンと、一方のクローラを他方のクローラ
と同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターン
の３通りの旋回方法（ターンモード）がある。

【０００３】これらの３通りのターンモードの切り換え
は、ターンモード切換レバーを操作して、そのときのタ
ーンモード切換レバーの位置をレバー位置検出手段によ
り検出し、この検出出力に基づいて制御部のコンピュー
タにより自動的にトランスミッション内部のクラッチ或
いはブレーキを操作してギヤを切り換えることにより行
う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところでレバー位置検
出手段が断線して故障すると、ターンモード切換レバー
の正確な位置を検出できない。このためターンモード切
換レバーを操作して旋回しようとしても機体は直進して
しまい、衝突などの事故が発生する危険がある。

【０００５】また、トランスミッション内のクラッチ機
構などが故障した場合にも、マイルドターンの左右のク
ローラの回転差が所定値にならず、その結果、旋回半径
が大きすぎたり旋回できずに機体が直進してしまったり
して事故の危険がある。

【０００６】このような問題を解消するため、本発明
は、ターンモードに切換えて旋回操作をしたときに、レ
バー位置検出手段やクラッチ機構が故障している場合に
は、選択したターンモードの種類に関係なく強制的にピ
ボットターンを実行して機体の進路を変更することによ
り、衝突の危険を回避し安全を確保することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、ターンモード切換レバーの位置を検出するレバー位
置検出手段の検出出力に応じて制御部よりスピンター
ン、ピボットターンまたはマイルドターンのいずれかの
指令信号を出力し、これにより左右のクローラを互いに
逆方向に回転するスピンターンと、一方のクローラに制
動を掛けるピボットターンと、一方のクローラを他方の
クローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイル
ドターンの３つのターンモードのうちの一つを選択し、
選択したターンモードに応じてミッションのギヤを切換
えて左右のクローラの回転を変更し操向を行う移動農機
において、前記レバー位置検出手段の故障を検出するレ
バー故障検出手段を設け、このレバー故障検出手段の出
力側をレバー位置検出手段の出力側と共に前記制御部に
接続し、前記ターンモード切換レバーによりいづれかの
ターンモードを選択したときのレバー故障検出手段の故
障信号に基づき前記制御部よりピボットターン指令信号
を出力することを特徴とする。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、ターンモ
ード切換レバーの位置を検出するレバー位置検出手段の
検出出力に応じて制御部よりスピンターン、ピボットタ
ーンまたはマイルドターンのいずれかの指令信号を出力
し、これにより左右のクローラを互いに逆方向に回転す
るスピンターンと、一方のクローラに制動を掛けるピボ
ットターンと、一方のクローラを他方のクローラと同一
の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンの３つ
のターンモードのうちの一つを選択し、選択したターン
モードに応じてミッションのギヤを切換えて左右のクロ
ーラの回転を変更し操向を行う移動農機において、前記
左右のクローラの回転差を検出するクローラ回転差検出
手段と、前記クローラ回転差検出手段の検出値が所定値
かどうかにより異常を検出する異常検出手段とを設け、
前記異常検出手段の出力側をレバー位置検出手段の出力
側と共に前記制御部に接続し、前記ターンモード切換レ
バーによりマイルドターンモードを選択したときの前記
異常検出手段の異常信号に基づき前記制御部よりピボッ
トターン指令信号を出力することを特徴とする。

【０００９】

【作用】請求項１に記載の発明では、レバー位置検出手
段が断線するとその検出出力は０か上限値かの異常値を
出力する。この異常出力によりレバー故障検出手段が断
線を検出する。このような場合、ターンモード切換レバ
ーの位置に関係なく制御部からはピボットターン指令信
号を出力して強制的にピボットターンを実行する。 ま
た、請求項２に記載の発明では、マイルドターンモード
時、クローラ回転差検出手段が左右のクローラの回転差
を検出し、異常検出手段によりこの検出値が所定値かど
うか判定して異常を検出する。異常の場合、適正にマイ
ルドターンを実行できないので、クローラ回転差検出手
段からの異常信号を受けて制御部がピボットターン指令
信号を出力して強制的にピボットターンを実行する。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を図面に示して説明する。

【００１１】１はコンバインのクローラで、２はクロー
ラ駆動軸を示す。３は刈取り部、４は脱穀部である。

【００１２】図３は、エンジン（図示しない）の動力を
左右のクローラ１、１に伝動するトランスミッションの
断面図である。

【００１３】５はエンジンの動力を受けてポンプを駆動
する静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）のモータで、ミッ
ションケース６の外側に連設し、その出力側をトランス
ミッションの入力軸７に直結する。

【００１４】入力軸７の左右に低速ギヤ８と高速ギヤ９
を遊嵌し、両ギヤの中間に増速クラッチ１０を装備す
る。増速クラッチ１０はディスク形式のクラッチで、入
力軸７に対しクラッチケース１１を固着し、低速ギヤ８
または高速ギヤ９側に一体のディスク（図示しない）
と、クラッチケース１１側に一体のディスク（図示しな
い）をわずかな間隙を介して複数枚づつ交互に配置した
構造で、これらのディスクをピストン１２または１３に
より油圧で押圧して、これによりディスク面同士を摩擦
させ、クラッチケース１１と低速ギヤ８または高速ギヤ
９とを一体化して、入力軸７の回転を低速ギヤ８または
高速ギヤ９に伝える。

【００１５】１４は第１伝動軸で、その左右に固着する
第１伝動ギヤ１５と第２伝動ギヤ１６に、それぞれ低速
ギヤ８と高速ギヤ９を常時噛合する。

【００１６】１７は変速軸で、これに作業速チェンジギ
ヤ１８と走行速チェンジギヤ１９を遊嵌すると共に、作
業速チェンジギヤ１８に一体的に形成した緩速伝動ギヤ
２０と走行速チェンジギヤ１９の中間に、摺動子２１を
軸方向に移動可能にスプライン結合する。作業速チェン
ジギヤ１８と走行速チェンジギヤ１９とでは、作業速チ
ェンジギヤ１８のほうが走行速チェンジギヤ１９よりも
ギヤの有効径が大きい。摺動子２１とギヤ１９、２０に
は相互に係脱自在な係合歯を形成する。摺動子２１は運
転席の図示しない副変速レバーの操作により軸方向に摺
動する。作業速チェンジギヤ１８は第１伝動軸１４に固
着した第３伝動ギヤ２２に、また走行速チェンジギヤ１
９は第１伝動ギヤ１５に常時噛合する。

【００１７】２３は変速軸１７の端部に取り付けた光学
式の車速センサで、変速軸１７の回転数よりコンバイン
の車速を検出する。

【００１８】２４は第２伝動軸で、その左右にサイドク
ラッチ・ブレーキ２５、２６を装備する。これらの構造
は左右対称で、そのうち右側のサイドクラッチ・ブレー
キ２５の詳細を図４に示す。

【００１９】２７はサイドクラッチ・ブレーキ２５の回
転ケースで、第２伝動軸２４に対し回転可能に遊嵌す
る。回転ケース２７内の左右に、増速クラッチ１０と同
じディスク形式の右サイドクラッチ２８及び右ブレーキ
２９を配置する。３０は環状のディスクで、第２伝動軸
２４に固着したギヤ３１の外周に係合し、各ディスク３
０の間に、回転ケース２７の内周に係合する環状のディ
スク３２を交互に配置する。３３は回転ケース２７に一
体の受止板で、その側面に形成する爪を、第２伝動軸２
４に遊嵌する第４伝動ギヤ３４の爪に常時連結する。デ
ィスク３０、３２を挟んで受止板３３の反対側に、圧力
板３５を介して右サイドクラッチ用ピストン３６を設け
る。３７は右サイドクラッチ用ピストン３６を弾圧する
バネである。 一方、右ブレーキ２９側のディスク３８
は、ミッションケース６の内側に一体的に突出した軸受
け筒３９の外周に係合し、各ディスク３８の間に、回転
ケース２７の内周に係合するディスク４０を交互に配置
する。４１は回転ケース２７に一体の受止板で、ディス
ク３８、４０を挟んだ受止板４１の反対側には、圧力板
４２を介して右ブレーキ用ピストン４３を設ける。４
４、４５および４６は、ピストン３６、４３を駆動する
油圧のポートである。

【００２０】回転ケース２７の外周には、軸方向に摺動
自在に連結板４７を取り付け、その通孔に圧力板３５及
び４２の一部を緩く挿通して、これにより右サイドクラ
ッチ２８の圧力板３５と右ブレーキ２９の圧力板４２を
連結する。

【００２１】このような右側のサイドクラッチ・ブレー
キ２５と対称な左側のサイドクラッチ・ブレーキ２６側
にも、第４伝動ギヤ３４と対を成す第５伝動ギヤ４８
を、第２伝動軸２４に遊嵌する。そして第４伝動ギヤ３
４と第５伝動ギヤ４８の間に第６伝動ギヤ４９を配置
し、これを第２伝動軸２４に固着する。第６伝動ギヤ４
９に一体に第７伝動ギヤ５０を固着し、この第７伝動ギ
ヤ５０と、変速軸１７に固着した第８伝動ギヤ５１を常
時噛合する。

【００２２】５２は第３伝動軸で、その左右に緩旋回駆
動ギヤ５３、逆転ギヤ５４を遊嵌し、両ギヤの間に軸方
向に移動可能な切換ギヤ５５をスプライン結合する。左
側の緩旋回駆動ギヤ５３は緩速伝動ギヤ２０に、また右
側の逆転ギヤ５４は第６伝動ギヤ４９に、それぞれ常時
噛合する。切換ギヤ５５と緩旋回駆動ギヤ５３、逆転ギ
ヤ５４には、相互に係脱自在な係合歯を形成する。

【００２３】５６は第４伝動軸で、その左右にディスク
形式の切換クラッチ５７、５８を装備する。左右の切換
クラッチ５７、５８の構造は対称で、基本的には前記の
増速クラッチ１０と同一である。５９、６０は第４伝動
軸５６の左右に固着したクラッチケースを示す。

【００２４】第４伝動軸５６には、１対の第９伝動ギヤ
６１と第１０伝動ギヤ６２を遊嵌し、これらのギヤ６
１、６２にそれぞれ一体に、第９伝動ギヤ６３と第１２
伝動ギヤ６４を固着する。そして第９伝動ギヤ６１及び
第１０伝動ギヤ６２側に一体のディスク（図示しない）
と、クラッチケース５９、６０側に一体のディスク（図
示しない）を、わずかな間隙を介して複数枚づつ交互に
配置し、これらのディスクをピストン６５または６６に
より油圧で押圧して、ディスク面同士を摩擦させ、これ
によりクラッチケース５９、６０と第９伝動ギヤ６１ま
たは第１０伝動ギヤ６２とを一体化して、第４伝動軸５
６の回転を第９伝動ギヤ６３または第１２伝動ギヤ６４
に伝える。そして第９伝動ギヤ６３は第５伝動ギヤ４８
に、また第１２伝動ギヤ６４は第４伝動ギヤ３４にそれ
ぞれ常時噛合する。

【００２５】６７、６８はトランスミッションの左右独
立した出力軸で、それぞれ左右のクローラ駆動軸２、２
にギヤを介して連結する。左右の出力軸６７、６８に固
着の第１３伝動ギヤ６９と第１４伝動ギヤ７０は、それ
ぞれ第９伝動ギヤ６１と第１０伝動ギヤ６２に常時噛合
する。７１は第４伝動軸５６に固着した第１５伝動ギヤ
で、切換ギヤ５５に常時噛合する。

【００２６】図５は油圧回路図である。

【００２７】油圧ポンプ７２に左クラッチ切換弁７３及
び右クラッチ切換弁７４を接続する。そして右クラッチ
切換弁７４に右サイドクラッチ２８を接続し、さらにこ
の右クラッチ切換弁７４に対し、右切換クラッチ減圧弁
７５を介して右切換クラッチ５８を、また右ブレーキ減
圧弁７６を介して右ブレーキ２９をそれぞれ接続する。
同様に、左クラッチ切換弁７３に、左のサイドクラッ
チ・ブレーキ２６の左サイドクラッチ７７を接続し、さ
らにこの左クラッチ切換弁７３に対し、左切換クラッチ
減圧弁７８を介して左切換クラッチ５７を、また左ブレ
ーキ減圧弁７９を介して左ブレーキ８０をそれぞれ接続
する。左サイドクラッチ７７と左ブレーキ８０は、それ
ぞれ前述した右のサイドクラッチ・ブレーキ２５の右サ
イドクラッチ２８と右ブレーキ２９の構造と同一であ
る。

【００２８】８１はタンク、８２はフィルタ、８３はリ
リーフ弁をそれぞれ示す。

【００２９】油圧ポンプ７２には、更に、増速クラッチ
切換弁８４を介して増速クラッチ１０を接続する。

【００３０】図６は制御系の接続図で、コントローラ８
５の出力側に、左クラッチ切換弁７３、右クラッチ切換
弁７４、左ブレーキ減圧弁７９、右ブレーキ減圧弁７
６、左切換クラッチ減圧弁７８、右切換クラッチ減圧弁
７５、及び増速クラッチ切換弁８４をそれぞれ接続す
る。

【００３１】そしてコントローラ８５の入力側には、操
向レバー８６の位置を検出するレバー位置検出センサ８
７、左ブレーキ８０の圧力を検出する左ブレーキ圧力セ
ンサ８８、右ブレーキ２９の圧力を検出する右ブレーキ
圧力センサ８９、左切換クラッチ５７の圧力を検出する
左切換クラッチ圧力センサ９０、及び右切換クラッチ５
８の圧力を検出する右切換クラッチ圧力センサ９１をそ
れぞれ接続する。これらの圧力センサ８８〜９１はフィ
ードバック制御用のものである。

【００３２】更に、左右の出力軸６７、６８の回転セン
サ９２、９３及び車速センサ２３を、コントローラ８５
の入力側に接続する。

【００３３】９６は、ターンの種類を選択するターンモ
ード切換レバー９５のポテンショメータ等のレバー位置
検出手段で、回転角度によりマイルドターン、ピボット
ターン及びスピンターンに対応する。

【００３４】９７はマイルドターンの旋回半径切換スイ
ッチの接点で、３個の接点がそれぞれ旋回半径大、中、
小に対応する。

【００３５】図７は機能ブロックで、ターンモード切換
レバー９５にレバー位置検出手段９６を接続し、レバー
位置検出手段９６を制御部８５の入力側に接続する。制
御部８５の出力側には各種の弁などの制動手段１００を
接続する。

【００３６】次に実施例の作用を説明する。

【００３７】マイルドターンは次のとおりである。

【００３８】ターンモード切換レバー９５が「マイルド
ターン」の位置にあって右にマイルドターンする場合、
トランスミッション内の動力伝達経路は以下のようにな
る。

【００３９】先ず、ターンモード切換レバー９５の操作
により、図３の切換ギヤ５５が左へ移動し、マイルドタ
ーン駆動ギヤ５３に係合して、マイルドターン駆動ギヤ
５３と第３伝動軸５２が一体化する。そして第２伝動軸
１７に固定する緩速伝動ギヤ２０の回転がマイルドター
ン駆動ギヤ５３を介して減速して第３伝動軸５２に伝動
し、さらに切換ギヤ５５より第１５伝動ギヤ７１を経
て、第４伝動軸５６に伝わる。伝動軸５６の回転はトラ
ンスミッションの右の出力軸６８に伝わる。

【００４０】引続いて操向レバー８６を右に傾動する
と、レバー位置検出センサ８６のセンサ出力が制御部８
５に入力し、制御部８５から制御信号が出力して、右ク
ラッチ切換弁７４が切り換わる。これによりサイドクラ
ッチ・ブレーキ２５のポート４５に油圧がかかり、図４
の右サイドクラッチ用ピストン３６がバネ３７に抗して
右方向に移動する。

【００４１】これにより第２伝動軸２４側のディスク３
０と、回転ケース２７側のディスク３２の間に隙間が生
じて、右サイドクラッチ２８が「切」状態になる。

【００４２】さらに制御部８５の制御信号により、前記
の右クラッチ切換弁７４と共に右切換クラッチ減圧弁７
５も切り換わってその吐出側の圧力が増大し、ピストン
６６をディスクに押圧する。これによりディスクがピス
トンと一体化して右切換クラッチ５８が「入」の状態に
なるため、前記第４伝動軸５６の回転は、第８伝動ギヤ
６２より第１４伝動ギヤ７０を経て、トランスミッショ
ンの右の出力軸６８に伝わる。

【００４３】一方、左の出力軸６７へは、直進時と同様
に、変速軸１７の回転が、第８伝動ギヤ５１、第７伝動
ギヤ５０、第６伝動ギヤ４９、第２伝動軸２４、第５伝
動ギヤ４８、第１１伝動ギヤ６３、第９伝動ギヤ６１、
及び第１５伝動ギヤ６９を順次経て出力軸６７に伝わる
から、回転速度は直進時と変わらない。

【００４４】このため中立ゾーンを越えて右に操向レバ
ー８６を傾動すると、先ず右クラッチ切換弁７４が作動
し、続いて右切換クラッチ減圧弁７５の出力が立上が
り、右切換クラッチ５８を完全に「入」の状態にする
と、第４伝動軸５６と第１０伝動ギヤ６２の回転が一致
し、クローラ１の減速比は、左右のクローラ１，１の伝
動経路におけるギヤ比の累積した規定値となって右にマ
イルドターンする。

【００４５】このようにマイルドターンする際、ターン
モード切換レバー９５のレバー位置検出手段９６が断線
すると、レバー故障検出手段９９がレバー位置検出手段
９６から０Ｖ或いは最高出力電圧の５Ｖの異常な故障信
号を検出する。制御部８５はこの故障信号を受けて「ピ
ボットターン」の指令信号を出力する。

【００４６】ピボットターンは次のとおりである。

【００４７】制御部８５からのピボットターン指令信号
により、前記のマイルドターンのときと同様に、サイド
クラッチ・ブレーキ２５のポート４５に油圧がかかり、
右サイドクラッチ２８が「切」になる。

【００４８】さらに右クラッチ切換弁７４と共に右ブレ
ーキ減圧弁７６が「入」に切り換わる。

【００４９】そしてピボットターン指令信号により、右
ブレーキ減圧弁７６の出力圧力が所定値に増大し、サイ
ドクラッチ・ブレーキ２５のポート４６に油圧が入っ
て、図４の右ブレーキ用ピストン４３を右方向へ駆動
し、圧力板４２が右に移動する。

【００５０】これによりディスク３８、４０が押圧され
両者が摩擦で一体化すると共に、連結板４７を介して圧
力板３５も右に移動するため、ディスク３０、３２の間
隔が開き、右サイドクラッチ２８が切れる。そして回転
ケース２７がギヤ３１より切り離されると共に、ミッシ
ョンケース６に一体な軸受け筒３９に回転ケース２７が
結合して、右ブレーキ２９が利き、回転ケース２７の回
転に制動が掛かる。

【００５１】第４伝動ギヤ３４は回転ケース２７に常時
連結するから、このような回転ケース２７に対する制動
は、第４伝動ギヤ３４より第１２伝動ギヤ６４及び第１
４伝動ギヤ７０を経て出力軸６８へ伝わり、さらに右側
のクローラ駆動軸２へ伝わって、その結果、右のクロー
ラ１に制動が掛かる。他方、左のクローラ１の動力伝達
経路は直進時と変わらない。

【００５２】従って機体は右に旋回（ピボットターン）
する。

【００５３】次に、ターンモード切換レバー９５がスピ
ンターンの位置のときに故障が発生した場合を説明す
る。

【００５４】先ずターンモード切換レバー９５が「スピ
ンターン」の状態では、このターンモード切換レバー９
５に機械連動して切換ギヤ５５が、図３の右に移動して
逆転ギヤ５４に係合する。これによりトランスミッショ
ン内の伝達経路は以下のようになる。

【００５５】逆転ギヤ５４が第３伝動軸５２に一体化
し、逆転ギヤ５４の回転が減速して第３伝動軸５２に伝
動し、さらに切換ギヤ５５より第１５伝動ギヤ７１を経
て、第４伝動軸５６に伝わる。

【００５６】これと同時にターンモード切換レバー９５
の位置検出スイッチ９３より制御部８５に「スピンター
ン」の位置信号を出力する。そして、ターンモード切換
レバー９５の操作に引続いて操向レバー８６を右に傾動
すると、レバー位置検出センサ８６のセンサ出力が制御
部８５に入力し、制御部８５からは制御信号が出力し
て、右クラッチ切換弁７４が切り換わる。そしてマイル
ドターンのときと同様に、サイドクラッチ・ブレーキ２
５のポート４５に油圧がかかり、右サイドクラッチ２８
が「切」になる。

【００５７】同様に制御部８５の制御信号により、右切
換クラッチ減圧弁７５及び右ブレーキ減圧弁７６も切り
換わる。

【００５８】この状態でさらに操向レバー８６を中立ゾ
ーンを越えて右に傾動すると、レバー位置検出センサ８
６のセンサ出力が制御部８５に入力し、制御部８５から
は制御信号が出力する。これにより右ブレーキ減圧弁７
６の出力圧力が操向レバー８６の傾動角に比例して増大
して右ブレーキ減圧弁７６よりサイドクラッチ・ブレー
キ２５のポート４６に油圧が入って、前記のピボットタ
ーンのときと同様に、図４の右ブレーキ用ピストン４３
を右方向へ駆動し、回転ケース２７の回転に制動が掛か
る。

【００５９】さらに操向レバー８６を傾動して所定角Ｋ
点（スピン開始／終了位置）を越えると、今度は右ブレ
ーキ減圧弁７６の出力圧力が減少し始め、反対に右切換
クラッチ減圧弁７５の出力圧力が増大して右切換クラッ
チ５８が徐々に「入」になる。そして、第４伝動軸５６
の回転は、第８伝動ギヤ６２より第１２伝動ギヤ７０を
経て、トランスミッションの右の出力軸６８に伝わる。

【００６０】この結果、逆転ギヤ５４、切換ギヤ５５及
び第１５伝動ギヤ７１などにより、左側に対して逆転減
速して伝動するので、右側のクローラの回転は左側のク
ローラ１よりも逆転減速になる。クローラ１の減速比
は、左右のクローラ１，１の伝動経路におけるギヤ比の
累積した規定値となって右にスピンターンする。

【００６１】こうしたスピンタ−ンの途中に、ターンモ
ード切換レバー９５のレバー位置検出センサが断線する
と、レバー故障検出手段９９が故障信号を検出して故障
と判断する。

【００６２】これにより制御部８５がピボットターンの
指令信号を出力し、スピンタ−ン途中で故障が発生した
場合でも、スピンタ−ンからピボットターンに強制的に
ターンモードを変更する。

【００６３】ピボットターン中に故障が発生した場合は
引き続きピボットターンを行う。

【００６４】このようにマイルドターン、スピンタ−ン
またはピボットターンのいずれの場合でも、強制的にピ
ボットターンを行うことにより、衝突など危険を回避で
きる。 次に、請求項２に記載の発明の実施例について
説明する。

【００６５】請求項１に記載の発明に記したように、マ
イルドターンの場合、左右のクローラの回転比はその伝
動経路におけるギヤ比の累積した規定値となる。

【００６６】しかし切換クラッチ等が故障すると、クロ
ーラの回転比は規定値にならず、機体は所定の旋回半径
で旋回できない。このため事故などが発生するおそれが
ある。 そこで請求項２に記載の発明では、このような
場合にピボットターンを強制実行することにより危険を
回避するのである。

【００６７】図８は請求項２の発明の実施例の機能ブロ
ックで、ターンモード切換レバー９５にレバー位置検出
手段９６を接続し、レバー位置検出手段９６を制御部８
５に接続する。また、左右のクローラ１，１の回転数よ
り両者の回転比を検出するクローラ回転差検出手段１０
５を制御部８５の入力側に接続する。制御部８５の出力
側は制動手段１００に接続する。

【００６８】マイルドターンの際、左右のクローラ１，
１の回転数をクローラ回転差検出手段１０５により検出
し回転差が規定値に一致しない場合、制御部８５により
ピボットターンを実行する。この時の制御部８５の動作
は請求項１に記載の発明のマイルドターン中に故障した
場合と同様である。

【００６９】なお、スピンタ−ンを実行中は、旋回側の
クローラの回転は、規定値では１／３に減速して逆回転
している。

【００７０】このため、マイルドターンと同様に旋回側
のクローラの回転が、１／３に規定値どおり減速して逆
回転していない場合にもスピンタ−ンを中止してピボッ
トターンを実行することもできる。

【００７１】次に、操向レバーの傾動角に対し制動圧力
が正しく対応するように改良した操向制御装置について
説明する。

【００７２】制動手段を構成するブレーキ比例減圧弁は
品質にバラツキがあることがある。

【００７３】操向レバーの同じ傾動角に対して制動圧力
がブレーキ比例減圧弁ごとに相違しては、操向レバーを
同じように操作してもコンバインの旋回半径に差を生じ
ることになる。このためコンバインを工場より出荷する
時には、操向レバーの傾動角に応じて発生する制動圧力
を所定圧力に調整する必要がある。

【００７４】従来は、この調整を調節ボリューム或いは
マイコンチェッカにより操向レバーの操作角度に対応し
た制動圧力に調整していたが、調整のため部品点数が増
大しコストが高くなり、しかも調整作業が繁雑であると
いう問題があった。

【００７５】そこでこれを次のように改良した。

【００７６】図９はこの改良した操向制御装置の機能ブ
ロックである。

【００７７】操向制御装置は、操向レバー８６の操作位
置を検出するポジションセンサ等のレバー位置検出セン
サ８７を備え、このレバー位置検出センサ８７を制御部
８５に接続する。また、左右クローラ１，１の回転数を
検出するクローラ回転数検出手段１０７をクローラ距離
差比較手段１０８に、またクローラ距離差比較手段１０
８を制御部８５にそれぞれ接続し、制御部８５の出力側
には制動手段１００を接続する。

【００７８】先ず、図示しないチェックスイッチにより
チェックモードにセットして操向レバー８６を操作す
る。チェックモードではブレーキ比例減圧弁の圧力を操
向レバー８６の傾動角に関係なく一定値に設定する。例
えばこの一定値を操向レバー８６の傾動角が２０度に対
応する５ｋｇｆ／ｃｍ² に設定しておく（図１０参
照）。そして、操向レバー８６を操作して制動手段１０
０によりクローラに制動をかけ、このときの左右のクロ
ーラ１，１の回転数をクローラ回転数検出手段１０７に
より検出し、その検出値よりクローラ距離差比較手段１
０８が走行距離を算出する。

【００７９】そしてこのときの左右クローラ１，１の走
行距離差が小さい場合は、操向レバー８６に対応する制
動圧力は、図１０の直線Ｂに示すように、小さすぎるか
ら、制御部８５により操向レバー８６の傾動角の全般に
渡って制動圧力を直線Ａまで上げる操作をする。

【００８０】また、走行距離差が大きい場合は逆に制御
部８５により操向レバー８６の傾動角の全般に渡って制
動圧力を直線Ａまで下げる操作をする。

【００８１】このように、操向レバー８６の傾動角に応
じて発生する制動圧力にバラツキが生じるような場合、
部品点数を多くすることなく、且つ調整作業を簡易にし
て操向レバー８６の傾動角に対応した制動圧力の自動的
に補正でき、操向レバー８６の操向感覚を一定にでき
る。

【００８２】次に、ブレーキ比例減圧弁の圧力調整に関
し別の改良を説明する。

【００８３】本発明に使用するブレーキ比例減圧弁７
６，７９は、温度の変化によりそのコイル抵抗が変化し
て所定の出力をしないことがある。

【００８４】この場合、出力補正するために、実際にコ
ンバインを操作して制動圧力を検出するのでは能率が悪
い。ここでは、ブレーキ比例減圧弁のコイル電流を検出
してその値が目標値になるように補正することにより適
正な制動圧力に補正する。

【００８５】図１１はその機能ブロックを示す。

【００８６】操向レバー８６の操作位置を検出するポジ
ションセンサ等のレバー位置検出センサ８７を制御部８
５に接続する。制御部８５には制動手段１００及びブレ
−キ比例減圧弁７６，７９を接続し、ブレ−キ比例減圧
弁７６，７９にコイル電流検出手段１１０を接続する。
コイル電流検出手段１１０はコイル電流比較手段１１１
に接続し、コイル電流比較手段１１１を制御部８５に接
続する。

【００８７】次に、その動作について説明する。

【００８８】操向レバー８６を操作するとレバー位置検
出センサ８７が操向レバー８６の操作位置を検出して、
制御部８５より操向レバー８６の傾動角に応じた制動圧
力を出力するように、ブレーキ比例減圧弁７６，７９に
指令する。このとき、コイル電流検出手段１１０により
ブレーキ比例減圧弁７６，７９のコイル電流を検出し
て、コイル電流検出手段１１０からコイル電流比較手段
１１１に検出信号を送る。コイル電流比較手段１１１の
比較値を制御部８５に入力して、ブレーキ比例減圧弁７
６，７９の電流値が所定電流値になるように補正する。

【００８９】以上のようにブレーキ比例減圧弁７６，７
９を動作する際、ブレーキ比例減圧弁７６，７９のコイ
ル電流を検出してそれが所定値になるよう補正する。こ
れにより、実際にブレーキ比例減圧弁７６，７９を出力
させそのときの制動圧力を検出しそれが所定値になるよ
うに補正することに比較して、はるかに補正作業が簡単
にできる。

【００９０】

【発明の効果】このように、旋回中にモード切り換えレ
バーが断線した場合、コンバインが旋回せずに直進して
作業者を危険な状態にする恐れがあるが、請求項１に記
載の発明によれば、マイルドターン、スピンターン若し
くはピボットターンの途中であっても、直ちにピボット
ターンを実行して安全に旋回動作できるという効果を奏
する。

【００９１】また、請求項２に記載の発明では、マイル
ドターン中にモード切り換えレバーが断線或いは切換ク
ラッチが故障してもピボットターンを実行するので、旋
回できずに直進するという危険がなく安全であるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に記載の発明または請求項２に記載の
発明に使用するコンバインの全体側面図である。

【図２】図１のコンバインの平面図である。

【図３】図１のコンバインのトランスミッションを展開
して示す断面図である。

【図４】図１のサイドクラッチ・ブレーキの拡大断面図
である。

【図５】図１のコンバインの油圧回路図である。

【図６】図１のコンバインの制御ブロック図である。

【図７】請求項１に記載の発明の第１実施例の機能ブロ
ック図である。

【図８】請求項２に記載の発明の第１実施例の機能ブロ
ック図である。

【図９】請求項１に記載の発明または請求項２に記載の
発明に使用するコンバインの操向制御装置に機能ブロッ
ク図である。

【図１０】操向レバーの操作角に対する制動圧力のグラ
フを示す図である。

【図１１】請求項１に記載の発明または請求項２に記載
の発明に使用するコンバインの操向制御装置に機能ブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ クローラ ２ クローラ駆動軸 ６ ミッションケース ９５ ターンモード切換レバー ９６ レバー位置検出手段 ８５ 制御部 ９９ レバー故障検出手段 １００ 制動手段 １０１ 記録部 １０６ 距離差検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ターンモード切換レバーの位置を検出す
   るレバー位置検出手段の検出出力に応じて制御部よりス
   ピンターン、ピボットターンまたはマイルドターンのい
   ずれかの指令信号を出力し、これにより左右のクローラ
   を互いに逆方向に回転するスピンターンと、一方のクロ
   ーラに制動を掛けるピボットターンと、一方のクローラ
   を他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動す
   るマイルドターンの３つのターンモードのうちの一つを
   選択し、選択したターンモードに応じてミッションのギ
   ヤを切換えて左右のクローラの回転を変更し操向を行う
   移動農機において、 前記レバー位置検出手段の故障を検出するレバー故障検
   出手段を設け、 このレバー故障検出手段の出力側をレバー位置検出手段
   の出力側と共に前記制御部に接続し、 前記ターンモード切換レバーによりいづれかのターンモ
   ードを選択したときのレバー故障検出手段の故障信号に
   基づき前記制御部よりピボットターン指令信号を出力す
   ることを特徴とする移動農機における操向制御装置。
2. 【請求項２】ターンモード切換レバーの位置を検出する
   レバー位置検出手段の検出出力に応じて制御部よりスピ
   ンターン、ピボットターンまたはマイルドターンのいず
   れかの指令信号を出力し、これにより左右のクローラを
   互いに逆方向に回転するスピンターンと、一方のクロー
   ラに制動を掛けるピボットターンと、一方のクローラを
   他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動する
   マイルドターンの３つのターンモードのうちの一つを選
   択し、選択したターンモードに応じてミッションのギヤ
   を切換えて左右のクローラの回転を変更し操向を行う移
   動農機において、 前記左右のクローラの回転差を検出するクローラ回転差
   検出手段と、 前記クローラ回転差検出手段の検出値が所定値かどうか
   により異常を検出する異常検出手段とを設け、 前記異常検出手段の出力側をレバー位置検出手段の出力
   側と共に前記制御部に接続し、 前記ターンモード切換レバーによりマイルドターンモー
   ドを選択したときの前記異常検出手段の異常信号に基づ
   き前記制御部よりピボットターン指令信号を出力するこ
   とを特徴とする移動農機における操向制御装置。