JP2021168601A - 芝刈車両の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機の駆動のためのバッテリでの電力消費を抑制して作業可能時間を長くすることができる芝刈車両の制御システムを提供する。【解決手段】制御システムは、左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの無段変速装置と、加速指示部と、駐車ブレーキ指示センサと、芝刈機と、制御装置とを含む。制御装置は、芝刈機の駆動中に、２つの車輪のそれぞれ、または少なくとも１つの無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、芝刈機の駆動を停止させ、芝刈機の停止制御中に、加速指示部による２つの車輪または少なくとも１つの無段変速装置の目標回転数が０ではなく、かつ、駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機を駆動させる。【選択図】図７

Description

本発明は、左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの走行モータと、芝刈機と、走行モータ及び芝刈機の駆動を制御する制御装置とを備える芝刈車両の制御システムに関する。

芝刈り作業を行うために駆動される芝刈機を備える芝刈車両が、従来から知られている。また、このような芝刈車両において、それぞれ電動モータにより独立に走行駆動される左車輪及び右車輪と、キャスタ輪とを備える芝刈車両も考えられている。

また、芝刈車両として、作業者が乗り込んで走行と芝刈のための操作を車上で行う自力走行が可能な芝刈車両があり、これは乗用型芝刈車両と呼ばれる。芝刈機としては、例えば、プロペラ式回転ブレードタイプの芝刈回転工具等がある。

乗用型芝刈車両は、もっぱら庭等のいわゆるオフロードで用いられ、芝刈作業のために地表を移動するものである。

例えば、特許文献１には、左右の電動モータである走行モータが対応する側の車輪に接続され、左右２つの車輪が左右２つの走行モータにより独立に走行駆動される乗用型の電動芝刈車両が記載されている。運転席の左右両側の２つの操作レバーによって、左右２つの走行モータの回転が指示される。

特開２０１４−４５６３７号公報

特許文献１に記載された構成では、運転者のデッキスイッチ（芝刈機駆動スイッチ）のオンまたはオフの操作に応じて、芝刈機が駆動または停止される。これにより、車両の走行停止時に芝刈機が無駄に駆動されている場合があり、芝刈機駆動のためのバッテリの電力が無駄に消費され、これによって、作業可能時間が短くなる可能性がある。一方、バッテリの電力消費の抑制のために、運転者が車両の走行停止時にデッキスイッチをオフして芝刈機を停止させ、車両の走行再開時にデッキスイッチを再度オンして芝刈機の駆動を再開させることが考えられるが、そのオンオフ作業は頻繁になる可能性があるので、運転者の多大な手間が発生する可能性がある。

本発明の目的は、芝刈車両の制御システムにおいて、運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機の駆動のためのバッテリでの電力消費を抑制して作業可能時間を長くすることである。

本発明に係る第１の芝刈車両の制御システムは、左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの無段変速装置と、前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記少なくとも１つの無段変速装置から前記車輪に至るまでの動力伝達経路中における回転部材の回転数を検出する回転数検出部と、前記少なくとも１つの無段変速装置の加速を指示する加速指示部と、駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、芝刈機と、前記少なくとも１つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記少なくとも１つの無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記加速指示部による前記２つの車輪または前記少なくとも１つの無段変速装置の目標回転数が０ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、芝刈車両の制御システムである。

本発明に係る第２の芝刈車両の制御システムは、左右２つの車輪に接続された左右２つの無段変速装置と、前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記２つの無段変速装置の回転数を検出する回転数検出部と、加速指示部としての左右２つの操作レバーと、前記２つの操作レバーにおいて、前記２つの無段変速装置の目標回転数を０にする、または前記２つの無段変速装置の駆動力の発生を停止させるためのニュートラル位置を検出するニュートラルセンサと、駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、芝刈機と、前記２つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記２つの無段変速装置のそれぞれの回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記２つの操作レバーのそれぞれがニュートラル位置ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、芝刈車両の制御システムである。

本発明に係る第３の芝刈車両の制御システムは、左右２つの車輪に接続された無段変速装置と、前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記無段変速装置の回転数を検出する回転数検出部と、加速指示部としてのアクセルペダルと、前記アクセルペダルにおいて、前記無段変速装置の目標回転数を０にする、または前記無段変速装置の駆動力の発生を停止させるためのニュートラル位置を検出するニュートラルセンサと、駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、芝刈機と、前記無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記アクセルペダルがニュートラル位置ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、芝刈車両の制御システムである。

本発明に係る第４の芝刈車両の制御システムは、左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの無段変速装置と、駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、芝刈機と、前記少なくとも１つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記駐車ブレーキの作動が指示された場合に、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、
芝刈車両の制御システムである。

本発明に係る芝刈車両の制御システムによれば、車両の走行停止時または略走行停止時に芝刈機が駆動停止され、車両の走行再開時に芝刈機の駆動が再開されることが自動で行われるので、運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機の駆動のためのバッテリでの無駄な電力消費を抑制できる。これにより、作業可能時間を長くできる。

本発明に係る実施形態の制御システムが搭載された芝刈車両の斜視図である。 図１の車両の概略構成図である。 図１の車両において、右の操作レバーと操作要素群とを示す図である。 実施形態の芝刈車両の制御システムを示すブロック図である。 図１の車両において、直進走行の状態を示す略図である。 図１の車両において、前側への左旋回走行の状態を示す略図である。 図１の車両において、左右２つの車輪の一方車輪を中心として旋回する状態を示す略図である。 図１の車両において、左右２つの車輪の間の中央を中心として急旋回する状態を示す略図である。 実施形態において、芝刈駆動モータの回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。 本発明に係る実施形態の別例の制御システムが搭載された芝刈車両の概略構成図である。 実施形態の別例の芝刈車両の制御システムを示すブロック図である。 実施形態の別例において、芝刈駆動モータの回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。 実施形態の別例において、芝刈駆動モータの回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。

以下に図面を用いて本発明に係る実施形態につき詳細に説明する。以下で述べる形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、芝刈車両の制御システムの仕様等に合わせ、適宜変更が可能である。また、以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略もしくは簡略化する。

図１から図７は、実施形態に係る芝刈車両１０の制御システム８０（図４）について示している。以下では、芝刈車両１０は、車両１０と記載する。図１は、実施形態の制御システム８０が搭載された車両１０の斜視図である。図２は、車両１０の概略構成図である。図３は、車両１０において、右の操作レバー２３と操作要素群３２とを示す図である。なお、図１から図７の構成では、左右の車輪１２，１３が後側に配置され、キャスタ輪１５，１６が前側に配置された場合を説明するが、車輪が前側でキャスタ輪が後側でもよい。

車両１０は、芝刈に適した自走型のオフロード用車両である。車両１０は、左右２つの車輪である左車輪１２及び右車輪１３（図２）と、キャスタ輪１５，１６と、芝刈機１８と、左モータ３０及び右モータ３１（図２）と、左右２つの操作レバー２２，２３と、制御装置であるＥＣＵ４０（図４）とを備える。左モータ３０及び右モータ３１はそれぞれ無段変速装置の１例であり、それぞれ電動モータである。

左車輪１２及び右車輪１３は、車体であるメインフレーム２０の後側の左右両側に支持される後輪であり、かつ主駆動輪である。メインフレーム２０は、鋼材等の金属により、梁構造等に形成される。メインフレーム２０は、左右両端で略前後方向に伸びる側板部２０ａ、２０ｂと、左右両側の側板部２０ａ、２０ｂを連結する連結部２０ｃとを含む。左右の側板部２０ａ、２０ｂの後端部の間で、上側には運転者が座る運転席２１が固定される。

メインフレーム２０において、運転席２１の左右両側には２つの案内パネル２６，２７が固定されており、２つの案内パネル２６，２７のそれぞれから左右２つの操作レバー２２，２３が上側に突出するように、メインフレーム２０に支持されている。左の操作レバー２２は、左モータ３０の加速を指示する加速指示部に相当し、右の操作レバー２３は、右モータ３１の加速を指示する加速指示部に相当する。各操作レバー２２，２３の先端部は、運転者が掴んで左車輪１２及び右車輪１３の回転方向及び回転速度を指示するために用いられる。左操作レバー２２は、左車輪１２の回転速度の指示を、回転速度が高くなるように変更することで、左車輪１２の駆動と加速を指示するために操作される。右操作レバー２３は、右車輪１３の回転速度の指示を、回転速度が高くなるように変更することで、右車輪１３の駆動と加速を指示するために操作される。各操作レバー２２，２３は、略Ｌ字形であり、上端部に左右方向に伸びる把持部２４が形成される。把持部２４は、運転者に掴まれて操作される。各操作レバー２２，２３は、下端部において、左右方向に沿う軸を中心として揺動可能である。図３に示すように、操作レバー２２，２３は、直立位置に近いニュートラル位置であるＮ位置を基準に、前進に対応するＦ方向に倒された場合に、操作レバー２２（または２３）と同じ側のモータ３０（または３１）を、前進に対応する目標回転速度としての単位時間当たりの目標回転数（ｍｉｎ^-1）で駆動することを指示する。操作レバー２２，２３は、倒れ量が高くなるほど目標回転数が高くなることを指示する。一方、操作レバー２２，２３は、Ｎ位置を基準に、後進に対応するＲ方向に倒された場合には、操作レバー２２（または２３）と同じ側のモータ３０（または３１）を、後進に対応する目標回転数で駆動することを指示し、倒れ量が高くなるほど目標回転数が高くなることを指示する。

一方または両方の操作レバー２２，２３がＮ位置にあるときには、一方の操作レバー２２（または２３）と同じ側、または両方のモータ３０，３１の目標回転数を０にすることを指示する。これにより、坂道に車両１０があるときに左右２つの操作レバー２２，２３がＮ位置にあると、モータ３０，３１は回転数を０に維持するので、車両１０のずり下がりを防止できる。なお、操作レバー２２，２３のＮ位置は、１点ではなく図４に矢印Ｎの範囲で示すように、直立位置を中心として前後方向に所定角度倒れるまでの所定範囲で規定されてもよい。例えば操作レバー２２，２３がこの所定範囲にあるときに、対応するモータ３０，３１の目標回転数が０に指示される。なお、操作レバー２２，２３がＮ位置またはＮ位置を中心とする所定範囲にあるときに、操作レバー２２，２３に対応するモータ３０，３１に駆動力を発生させないようにしてもよい。例えば、２つの操作レバー２２，２３がＮ位置またはＮ位置を中心とする所定範囲にあるときに、２つのモータ３０，３１の駆動力の発生を停止させてもよい。

左右２つの操作レバー２２，２３がＰ位置にあるときには、両方のモータ３０，３１に内蔵された、後述の電磁ブレーキ２８，２９（図２）が作動してモータ３０，３１が回転停止される。電磁ブレーキ２８，２９は、駐車ブレーキ装置に相当し、操作レバー２２，２３をＰ位置に移動させることで作動が指示された場合に、モータ３０，３１を制動する。操作レバー２２，２３がＰ位置にあるときにモータ３０，３１と車輪１２，１３との間の動力伝達経路を構成する部材、例えば減速装置を構成する歯車が駐車ブレーキ装置により機械的に停止されることで制動されたり、車輪に設けた駐車ブレーキであるディスクブレーキの作動によって車輪１２，１３が制動されるようにしてもよい。上記の動力伝達経路を構成する部材は、モータ３０，３１から動力が伝達される部材である。

左右２つの操作レバー２２，２３のＦ位置とＲ位置との間での揺動位置は、それぞれレバー位置センサ５０，５１（図４）により検出される。レバー位置センサ５０，５１は、例えばポテンショメータを含む。２つのレバー位置センサ５０，５１は、２つの操作レバー２２，２３において、左モータ３０及び右モータ３１の目標回転数を０にする、または左モータ３０及び右モータ３１の駆動力の発生を停止させるためのニュートラル位置であるＮ位置（図３）にあることを検出するニュートラルセンサに相当する。左右２つの操作レバー２２，２３がＰ位置にあることはパーキングスイッチ５２により検出される。レバー位置センサ５０，５１及びパーキングスイッチ５２の検出信号はＥＣＵ４０に送信される。

さらに、図３に示すように、左右２つの操作レバー２２，２３のそれぞれには旋回操作具としての旋回スイッチ５４，５５が設けられる。左右２つの旋回スイッチ５４，５５は、操作された一方の旋回スイッチ５４（または５５）の側に車両１０を旋回させることを指示するために用いられる。各旋回スイッチ５４（または５５）は、操作レバー２２，２３の把持部２４の先端面から突出する押しボタン式である。

旋回スイッチ５４，５５は、例えばＥＣＵ４０に信号線で接続されたモーメンタリスイッチであり、運転者によって押されている場合にのみ、旋回指示信号をＥＣＵ４０に出力し続ける。旋回スイッチ５４，５５の押し下げが行われない場合には、旋回スイッチ５４，５５は旋回指示信号をＥＣＵ４０に出力しない。ＥＣＵ４０は、旋回指示信号が送信された場合に、旋回指示信号を送信した旋回スイッチ５４（または５５）の側に車両１０を旋回させるように、左右のモータ３０，３１の目標回転速度としての単位時間当たりの目標回転数（ｍｉｎ^-1）を変える。これにより、後述のように、２つの操作レバー２２，２３の操作量を変えることなく、一方の操作レバー２２（または２３）に設けられた旋回スイッチ５４（または５５）を操作するだけで、その旋回スイッチ５４（または５５）の側に車両１０を旋回させることができる。このため、運転時に、運転者が腕を大きく動かす頻度を少なくできるので、運転者の腕の疲労を抑制できる。

さらに、左右２つの操作レバー２２，２３のそれぞれの把持部２４の先端面には、旋回スイッチ５４，５５と並んで、急旋回操作具としての急旋回スイッチ５６，５７が設けられる。急旋回スイッチ５６，５７は、左車輪１２及び右車輪１３の接地位置間の中央位置を旋回中心として、操作された急旋回スイッチ５６（または５７）の側に車両１０を急旋回させることを指示するために用いられる。この場合、「急旋回」はゼロターン、または超信地旋回と呼ばれる。急旋回スイッチ５６，５７は、旋回スイッチ５４，５５と同様に、操作レバー２２，２３の把持部２４の先端面から突出する押しボタン式である。急旋回スイッチ５６，５７は、例えばＥＣＵ４０に信号線で接続されたモーメンタリスイッチであり、運転者によって押されている場合にのみ、急旋回指示信号をＥＣＵ４０に出力し続ける。急旋回スイッチ５６，５７の押し下げが行われない場合には、急旋回スイッチ５６，５７は急旋回指示信号をＥＣＵ４０に出力しない。

左車輪１２及び右車輪１３は、メインフレーム２０の側板部２０ａ、２０ｂの左右方向外端より外側にはみ出している。各車輪１２，１３の上側は、車輪カバー２５で少なくとも一部が覆われており、車輪カバー２５は側板部２０ａ、２０ｂに固定されている。車輪カバー２５と案内パネル２６，２７とは一体に固定されるが、メインフレーム２０にそれぞれ分離して固定されてもよい。

左右の２つのキャスタ輪１５，１６は、メインフレーム２０の前端部に支持される操向輪であり、かつ前輪である。各キャスタ輪１５，１６は、車両１０の前後方向において、左車輪１２及び右車輪１３に対し前後方向に離れて設けられる。各キャスタ輪１５，１６は、鉛直方向（図１の上下方向）の軸を中心として３６０度以上の自由回転が可能である。なお、キャスタ輪は、車両に２つ配置される構成に限定するものではなく、１つのみ、または３つ以上が車両に配置されてもよい。

図２に示すように、左モータ３０は、メインフレーム２０の後側に支持される左側の減速歯車装置５８を介して左車輪１２に接続される。右モータ３１は、メインフレーム２０の後側に支持される右側の減速歯車装置５９を介して右車輪１３に接続される。左モータ３０及び右モータ３１は、それぞれ走行モータであり、メインフレーム２０の後側で、左側と右側とにそれぞれ支持される。左モータ３０及び右モータ３１にはバッテリ８２（図４）から電力が供給される。左モータ３０及び右モータ３１は、後述の制御装置であるＥＣＵにより、回転方向及び回転速度について、独立して制御される。左モータ３０及び右モータ３１は、例えば３相モータであり、それぞれに接続されたインバータ（図示せず）を介して、バッテリ８２に接続される。ＥＣＵ４０は、左右２つのモータ３０，３１のそれぞれに対応するインバータを制御することで、各モータ３０，３１の駆動を制御する。これにより、左モータ３０及び右モータ３１は、回転方向及び回転速度について、左車輪１２及び右車輪１３を独立して駆動する。左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれには、電磁ブレーキ２８，２９が内蔵されており、電磁ブレーキ２８，２９が後述のＥＣＵ４０（図４）に制御される。左右２つの操作レバー２２，２３がパーキング位置Ｐ（図３）に移動されたときに、その移動が左右２つのパーキングスイッチ５２により検出される。パーキングスイッチ５２の検出信号はＥＣＵ４０に送信される。パーキングスイッチ５２は、電磁ブレーキ２８，２９等の駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサに相当する。ＥＣＵ４０は、左右２つのパーキングスイッチ５２がオンされたことに応じて、左右のモータ３０，３１に内蔵された電磁ブレーキ２８，２９を作動させて、各モータ３０，３１を停止させる。電磁ブレーキ２８，２９は、バッテリ８２から電力が供給されて作動する。電磁ブレーキ２８，２９には、摩擦板を用いる摩擦式や、噛み合い板を使用する噛み合い式等、種々の構造を採用できる。

後述のように左右２つの車輪１２，１３が互いに逆方向に同じ速度で回転することにより、車両１０が左車輪１２と右車輪１３との中間に位置する旋回中心位置７０（図６Ｃ）の周りに急旋回することが可能である。

図１、図２に示すように、芝刈機１８は、メインフレーム２０の長手方向中間部の下側に支持されている。芝刈機１８は、前後方向において、キャスタ輪１５，１６及び左右車輪１２，１３の間に配置される。芝刈機１８は、カバーであるモアデッキ１９の内側に配置された芝刈回転工具である３つの芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃ（図２）を含む。芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃはモアデッキ１９により上側を覆われる。各芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃは鉛直方向（図２の紙面の表裏方向）に向いた軸の周りに回転する複数のブレード要素を有する。これにより、ブレード要素が回転して芝を破断して刈取り可能である。芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃのそれぞれは、後述のＥＣＵ４０（図４）により制御される芝刈駆動モータ６０（図４）によって回転駆動される。芝刈駆動モータ６０は、例えばＤＣモータである。後述の図４に示すように、芝刈駆動モータ６０とバッテリ８２とはリレースイッチ８３を介して接続される。ＥＣＵ４０がリレースイッチ８３の開閉を制御することにより、芝刈駆動モータ６０の駆動と停止とを切り換える。刈り取られた芝は、モアデッキ１９の左右方向一方側に設けられた排出ダクト１８ｄを通じて車両１０の左右方向一方側に排出される。

モアデッキ１９の左右方向両端部は、メインフレーム２０を構成する左右両側の側板部２０ａ、２０ｂ（図１）の前後方向中間部において、左右両端から外側にそれぞれ突出している。

図４は、実施形態の車両１０の制御システム８０を示すブロック図である。図３、図４を参照して、右側の操作レバー２３を案内する案内パネル２７の後側（図３の下側）には、操作要素群３２が配置される。操作要素群３２は、芝刈スイッチ３３と、旋回半径ダイヤル３６と、レスポンス調整ダイヤル３７とを含んでいる。芝刈スイッチ３３は、自動停止切換スイッチ３４と、駆動切換スイッチ３５とを有する。自動停止切換スイッチ３４は、オンスイッチとオフスイッチとが選択的に切り替え可能であり、最後に操作されたスイッチの押し下げのみが有効となる。自動停止切換スイッチ３４は、ＥＣＵ４０（図４）に信号線で接続される。制御システム８０は、左モータ３０及び右モータ３１と、左右２つの車輪回転センサ６１と、左右２つのモータ回転センサ８１と、２つの操作レバー２２，２３と、左右２つのレバー位置センサ５０，５１と、パーキングスイッチ５２と、芝刈機１８と、ＥＣＵ４０とを備える。車輪回転センサ６１、モータ回転センサ８１は、それぞれ回転数検出部に相当する。左右２つの車輪回転センサ６１は、左右２つの車輪１２，１３のそれぞれの回転数を検出する。左右２つのモータ回転センサ８１は、左右２つのモータ３０，３１のそれぞれの回転数を検出する。左右２つのモータ３０，３１のそれぞれは、対応するモータ３０，３１から対応する車輪１２，１３に至るまでの動力伝達経路中における回転部材の１例である。

自動停止切換スイッチ３４がオンされた場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、左車輪１２及び右車輪１３のそれぞれの回転数が後述の０近傍所定範囲内になった後、芝刈機１８の駆動を停止させる。さらに、自動停止切換スイッチ３４がオンされた場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の停止制御中に、左右２つの操作レバー２２，２３のそれぞれがＮ位置ではなく、かつ、Ｐ位置でもない、すなわち電磁ブレーキ２８，２９等の駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機１８を駆動させる。これにより、後述のように、車両１０の走行停止時または略走行停止時に芝刈機１８が駆動停止されることと、車両１０の走行再開時に芝刈機１８の駆動が再開されることが自動で行われる。このため、運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機１８の駆動のための芝刈駆動モータ６０に電力を供給するバッテリ８２での無駄な電力消費を抑制できる。したがって、芝刈の作業可能時間を長くできる。芝刈機１８の芝刈駆動モータ６０の回転と停止を自動で行う場合における制御方法は、後で図７を用いて説明する。

駆動切換スイッチ３５も、自動停止切換スイッチ３４と同様に、オンスイッチとオフスイッチとが選択的に切り替え可能である。駆動切換スイッチ３５も、ＥＣＵ４０に信号線で接続される。駆動切換スイッチ３５がオンされたときには、操作レバー２２，２３の位置に関係なく、運転者の意思によって芝刈機１８が駆動される。駆動切換スイッチ３５がオフされたときには、運転者の意思によって芝刈機１８が停止される。これにより、運転者は駆動切換スイッチ３５を用いて任意に芝刈機１８の駆動及び停止を切り換えることができる。

旋回半径ダイヤル３６は、運転者により操作可能な旋回半径調整具であり、「大」、「中」、「小」の３つの位置からいずれか１つをダイヤルの回転で選択可能に構成される。「大」、「中」、「小」は、旋回スイッチ５４，５５が操作されたときの旋回半径の大きさを意味し、「大」の選択が旋回半径を最も大きくすることを指示し、「小」の選択が旋回半径を最も小さくすることを指示し、「中」の選択が旋回半径を「大」と「小」の中間にすることを指示する。なお、本明細書で「旋回半径」とは、左右２つの車輪１２，１３の接地位置の前後方向中央位置を結ぶ直線である接地中心線６９上にある旋回中心位置７０（図６Ａ〜図６Ｃ）から、接地中心線上での、旋回外側の芝刈ブレードの回転軌跡の最外端と同じ左右方向位置までの距離を意味する。

旋回半径ダイヤル３６は、３つの位置の切換を接点の切換等で検出して、その検出信号をＥＣＵ４０に送信する。ＥＣＵ４０は旋回半径ダイヤル３６からの検出信号に応じて目標旋回半径を設定する。これにより、ＥＣＵ４０は、旋回半径ダイヤル３６の操作位置に応じて、旋回スイッチ５４，５５（図３）が操作された場合における目標旋回半径を、予め設定された３つの旋回半径の中で変更する。ＥＣＵ４０は、その目標旋回半径と２つの操作レバー２２，２３で設定された現在の左右２つのモータ３０，３１の回転数、または左右の車輪１２，１３の回転数とに基づいて、左右２つのモータ３０，３１のそれぞれの目標回転数を算出する。ＥＣＵ４０は、各モータ３０，３１を、算出された目標回転数で駆動するように、インバータ（図示せず）を介して制御する。旋回半径ダイヤルは、２つの位置、または４つ以上の位置で大きさを選択できるように切換可能としてもよい。

図４に示すように、ＥＣＵ４０には、左右の車輪回転センサ６１から左右２つの車輪１２，１３の回転数の検出値が入力される。また、ＥＣＵ４０には、左右のモータ回転センサ８１から左右２つのモータ３０、３１の回転数の検出値が入力される。

図３に示すように、レスポンス調整ダイヤル３７は、運転者により操作可能な加減速調整具であり、「弱」、「中」、「強」の３つの位置からいずれか１つをダイヤルの回転で選択可能に構成される。「弱」、「中」、「強」は、操作レバー２２，２３、旋回スイッチ５４，５５及び急旋回スイッチ５６，５７の少なくとも１つが操作されたときの左右２つのモータ３０，３１のそれぞれが目標回転速度としての単位時間当たりの目標回転数に移行するときの応答性の高さを意味する。「弱」の選択が応答性を最も低くすることを指示し、「強」の選択が応答性を最も高くすることを指示し、「中」の選択が応答性を「弱」と「強」の中間にすることを指示する。レスポンス調整ダイヤル３７は、３つの位置の切換を接点の切換等で検出して、その検出信号をＥＣＵ４０に送信する。ＥＣＵ４０はレスポンス調整ダイヤル３７からの検出信号に応じて左右２つのモータ３０，３１の目標回転数に移行するときの応答性を設定する。これにより、ＥＣＵ４０は、レスポンス調整ダイヤル３７の操作位置に応じて、左右２つのモータ３０，３１についての応答性を、予め設定された３つの応答性の中で変更する。

ＥＣＵ４０は、操作レバー２２，２３、旋回スイッチ５４，５５及び急旋回スイッチ５６，５７の少なくとも１つの操作に応じて設定された左右２つのモータ３０，３１のそれぞれの目標回転数に移行するときに、設定された応答性で現在の回転数から目標回転数に移行させる。例えば、ＥＣＵ４０は、２つの操作レバー２２，２３の操作位置に応じて左右２つのモータ３０，３１の目標回転数を設定する。

より具体的には、ＥＣＵ４０（図４）は、ＣＰＵ等の演算部及びメモリ等の記憶部を含むものであり、例えばマイクロコンピュータにより構成される。ＥＣＵ４０は、左右２つのレバー位置センサ５０，５１の検出信号から２つの操作レバー２２，２３の操作位置を取得して、各操作レバー２２，２３の操作位置に応じて左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれの目標回転数を設定する。

さらに、ＥＣＵ４０は、レスポンス調整ダイヤル３７が操作された場合であって、２つの操作レバー２２，２３の少なくとも一方が操作された場合に、レスポンス調整ダイヤル３７の操作に応じて、操作された操作レバー２２，２３に対応する左モータ３０または右モータ３１の現在の回転速度から目標回転速度に移行するときの応答性を変更する。このために、例えば、目標回転数を設定する制御において、フィルタで処理して目標回転数に徐々に移行させるときに、そのフィルタが設定された応答性により処理する。例えば、フィルタでモータ３０，３１の現在の回転数の検出値に応じてモータ３０，３１の回転数を目標回転数に近づけるようにフィードバック制御する場合におけるゲインを、設定された応答性で変更する。例えば「強」が設定された場合にゲインを、予め設定された３つのゲインの中で最も大きくし、「弱」が設定された場合にゲインを、予め設定された３つのゲインの中で最も小さくし、「中」が設定された場合にゲインを「強」と「弱」の中間とする。

図５は、車両１０において、直進走行の状態を示す略図である。図５では、左右車輪１２，１３及びキャスタ輪１５，１６の位置関係を示している。図５に示すように、左右のモータ３０，３１（図２）により、左右車輪１２，１３の回転速度を一致させることで、車両１０の直進走行が可能である。このとき、左右車輪１２，１３の地面に対する接地位置の移動速度である対地移動速度Ｖ１、Ｖ２は一致する。左右のキャスタ輪１５，１６には動力源は接続されておらず、キャスタ輪１５，１６は、左右車輪１２，１３の駆動による車両１０の走行に伴って地面から従動的に回転される。一方、左右車輪１２，１３の回転速度差を発生させることで、車両１０の旋回走行が可能である。

図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃは、車両の旋回走行の３例を示している。図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃでも、図５と同様に、左右車輪１２，１３及びキャスタ輪１５，１６の位置関係を示している。図６Ａは、車両１０において、前側への旋回走行の状態を示す略図である。図６Ａでは、上から見たときに旋回中心位置７０が、左右車輪１２，１３の車軸方向の延長線上で左右車輪１２の外側にある。このとき、車両１０は比較的緩やかに旋回する。

図６Ｂは、車両１０において、左右車輪１２，１３の一方の車輪１２を中心として旋回する状態を示す略図である。図６Ｂでは、旋回中心位置７０が、一方の車輪１２の接地位置にある。このような旋回は信地旋回と呼ばれ、図６Ａの場合よりも車両１０が急に旋回する。

図６Ｃは、車両１０において、左右車輪１２，１３の間の中央を中心として旋回する状態を示す略図である。図６Ｃでは、上から見たときに旋回中心位置７０が左右車輪１２，１３の車軸方向の延長線上で左右車輪１２，１３の間の中央位置にある。また、左右車輪１２，１３の対地移動速度Ｖ１，Ｖ２の絶対値は同じであるが、一方の車輪１２の対地移動速度Ｖ１の方向が、他方の車輪１３の対地移動速度Ｖ２の方向と逆である。この場合、車両１０は、図６Ｂの場合よりもさらに急に旋回する。このような旋回は、超信地旋回、またはスピン旋回、または旋回半径が０となるのでゼロターン（ＺＴＲ）と呼ばれる。

ＥＣＵ４０は、左右２つの操作レバー２２，２３の操作位置に応じて、左右２つのモータの目標回転数を設定することにより、図５の直進走行、及び図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃの旋回走行のいずれも実行させることができる。

さらに、ＥＣＵ４０は、左右２つの旋回スイッチ５４，５５の一方の旋回スイッチが操作された場合に、操作された旋回スイッチの側に車両１０を旋回させるように左モータ３０及び右モータ３１を制御する。このとき、ＥＣＵ４０は、旋回半径ダイヤル３６で設定された目標旋回半径で旋回させるように、左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれの目標回転数を設定する。

さらに、ＥＣＵ４０は、左右２つの急旋回スイッチ５６，５７（図３）の一方の急旋回スイッチ５６（または５７）が操作された場合には、操作された急旋回スイッチの側に車両１０を旋回させるように左モータ３０及び右モータ３１を制御する。このとき、ＥＣＵ４０は、左車輪１２及び右車輪１３の接地位置間の中央位置を旋回中心位置７０（図６Ｃ）として、車両１０が急旋回するように、左モータ３０及び右モータ３１を制御する。このとき、ＥＣＵ４０は、左車輪１２及び右車輪１３を逆方向に同じ速度で回転させるように、左モータ３０及び右モータ３１を逆方向に同じ速度で回転させる。例えば、ＥＣＵ４０は、図６Ｃのように、左車輪をＶ１の対地移動速度で後進方向に回転させ、右車輪をＶ１と同じ大きさのＶ２の対地移動速度で前進方向に回転させることで、車両を左側にゼロターンで急旋回させる。

図７は、芝刈駆動モータ６０の回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。図７のステップＳ１において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の停止制御中か、すなわち芝刈機１８の停止制御中か否かを判定する。ステップＳ１の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ２において、ＥＣＵ４０は、各操作レバー２２，２３がＮ位置ではなく、かつ、Ｐ位置でもない、すなわち駐車ブレーキの作動が指示されていないか否かを判定する。このとき、各操作レバー２２，２３がＮ位置でないことは、左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれの目標回転数が０でないことに相当するとしてもよい。ステップＳ２の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ３において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を開始、すなわち芝刈機１８の回転を開始させ、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ２の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０が停止制御されている状態を維持し、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１の判定が否定判定（ＮＯ）の場合、すなわち芝刈機１８が駆動中である場合には、ステップＳ４において、ＥＣＵ４０は、各車輪回転センサ６１からの検出信号に応じて、各車輪１２，１３の回転数が、０近傍所定範囲内か否かを判定する。０近傍所定範囲とは、０か、または予め設定された０より大きい所定回転数、例えば車速０．１ｋｍ／ｈに対応する回転数である。ステップＳ４の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ５において、ＥＣＵ４０は、各車輪１２，１３の回転数が、０近傍所定範囲内に達した時点から所定時間としてＫ秒以上、例えば１０秒未満の数秒以上が経過したか否かを判定する。ステップＳ５の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ６において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を停止、すなわち芝刈機１８の回転を停止させ、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ４の判定が否定判定（ＮＯ）の場合と、ステップＳ５の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、芝刈駆動モータ６０の回転中の状態を維持して、ステップＳ１に戻る。

上記の車両１０の制御システム８０によれば、上記のように、芝刈駆動モータ６０の回転と停止がＥＣＵ４０によって自動で切り換えられる。これにより、車両１０の走行停止時に芝刈機１８が駆動停止され、車両の走行再開時に芝刈機１８の駆動が再開されることが自動で行われる。このため、運転者が車両１０の走行停止か走行再開かに応じて手動で芝刈機１８の駆動切換スイッチ３５を切り換えるような多大な手間を要することなく、バッテリ８２での無駄な電力消費を抑制できる。これにより、芝刈の作業可能時間を長くできる。

なお、上記では、図７のステップＳ４において、ＥＣＵ４０が、各車輪１２，１３の回転数が０近傍所定範囲内か否かに応じてステップＳ５に移行するかステップＳ１に戻るかを切り換える場合を説明した。一方、ステップＳ４において、ＥＣＵ４０が、各車輪１２，１３の回転数が０か否かに応じてステップＳ５に移行するか、ステップＳ１に戻るかを切り換えてもよい。または、ステップＳ４において、ＥＣＵ４０が、各モータ回転センサ８１からの検出信号に応じて、左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれの回転数が、０近傍所定範囲内か否か、または０か否かを判定してもよい。この場合も、上記と同様に、ステップＳ４の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合にはステップＳ５に移行し、ステップＳ４の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、芝刈駆動モータ６０の回転中の状態を維持して、ステップＳ１に戻る。これにより、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、左モータ３０及び右モータ３１の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、芝刈機１８の駆動を停止させる。各モータ回転センサ８１の代わりに、各モータ３０，３１から各車輪１２，１３に至るまでの動力伝達経路中における、モータ３０，３１以外の回転部材、例えば歯車の回転数を検出する回転センサを用い、ＥＣＵ４０が、それぞれの回転センサの検出値から各モータ３０，３１の回転数を算出してもよい。

さらに、本例では、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、２つの車輪１２，１３のそれぞれ、または左モータ３０及び右モータ３１のそれぞれの回転数が０、または０近傍所定範囲内になった時点から所定時間経過後に芝刈機１８を停止させる。これにより、運転者が車両１０を短時間だけ一時停止させ、すぐに走行を再開させるときの一時停止の間に芝刈機１８が停止されることを防止できるので、芝刈機１８の頻繁な短時間の一時停止を抑制できる。

図８は、本発明に係る実施形態の別例の制御システム８０ａ（図９）が搭載された芝刈車両１０ａの概略構成図である。図９は、芝刈車両１０ａの制御システム８０ａを示すブロック図である。

本例の場合には、芝刈車両１０ａは、メインフレーム１０５の後側に支持された２つの主駆動輪である左車輪１２及び右車輪１３と、前側に支持された２つの従動輪である左車輪９１及び右車輪９２とを備える。以下では芝刈車両１０ａは、車両１０ａと記載する。後側の２つの車輪１２，１３には、１つの走行モータ９３が、後側のケース９４に収容された動力伝達機構９５を介して接続される。動力伝達機構９５は、歯車機構と差動機構とを含み、差動機構の左右方向（図８の左右方向）両側に車軸９６を介して車輪１２，１３が接続される。走行モータ９３は、無段変速装置の１例であり、電動モータである。さらに、走行モータ９３は、走行モータ９３から車輪１２，１３に至るまでの動力伝達経路中における回転部材の１例である。

車両１０ａには、運転席２１（図１参照）の前側に旋回操作具であるステアリングホイール９７と、アクセルペダル９８（図９）とが配置される。ステアリングホイール９７の操作によって、車両１０ａの前側の操舵機構９９を介して前側の左右の車輪９１，９２が操舵される。操舵機構９９には、アッカーマン方式等の従来から既知の構造が用いられる。

アクセルペダル９８は、走行モータ９３の加速を指示する加速指示部に相当する。図９に示すように、アクセルペダル９８は左右方向の軸１００を中心として揺動可能に、メインフレーム１０５に支持されている。運転者がアクセルペダル９８の前側端部（図９の右側端部）を踏むことで走行モータ９３が前進方向に加速する。運転者がアクセルペダル９８の後側端部（図９の左側端部）を踏むことで走行モータ９３が後進方向に加速する。アクセルペダル９８を、非操作の場合のニュートラル位置であるＮ位置に位置させたときには、走行モータ９３の目標回転数を０にする、または走行モータ９３の駆動力の発生を停止させることが指示される。アクセルペダル９８の揺動位置はペダルセンサ１０１により検出され、その検出信号がＥＣＵ４０に送信される。ペダルセンサ１０１は、アクセルペダル９８のＮ位置を検出するニュートラルセンサに相当する。ＥＣＵ４０は、ペダルセンサ１０１の検出信号に応じて、走行モータ９３の駆動を制御する。ペダルセンサ１０１の検出信号は、芝刈機１８を駆動させるか否かを判定するためにも用いられる。

制御システム８０ａは、走行モータ９３と、左右２つの車輪回転センサ６１と、モータ回転センサ１０２と、アクセルペダル９８と、ペダルセンサ１０１と、駐車ブレーキ指示センサ１０３と、芝刈機１８と、ＥＣＵ４０とを備える。車輪回転センサ６１、モータ回転センサ１０２は、それぞれ回転数検出部に相当する。モータ回転センサ１０２は、走行モータ９３の回転数を検出する。さらに、本例の場合も図３の構成と同様に、芝刈スイッチ３３がＥＣＵ４０に接続されるとともに、ＥＣＵ４０が、芝刈機１８の芝刈駆動モータ６０の駆動を制御する。

さらに、車両１０ａにおいて、運転席の左右一方側には揺動可能なパーキングレバー１０４が配置される。駐車ブレーキ指示センサ１０３は、パーキングレバー１０４の揺動位置を検出する。パーキングレバー１０４は、上側に操作された場合に、電磁ブレーキ等の駐車ブレーキの作動を指示する。

走行モータ９３は、ＥＣＵ４０により制御される駐車ブレーキである、電磁ブレーキによって制動される。パーキングレバー１０４が上側に操作されたときには、その操作が駐車ブレーキ指示センサ１０３により検出されて、駐車ブレーキのオン信号を発生する。パーキングレバー１０４が下側に操作されたときには、その操作が駐車ブレーキ指示センサ１０３により検出されて、駐車ブレーキがオフとなる。パーキングレバー１０４の検出信号はＥＣＵ４０に送信される。ＥＣＵ４０は、パーキングレバー１０４が上側に操作されたことが駐車ブレーキ指示センサ１０３により検出されたことに応じて、電磁ブレーキを作動させて、走行モータ９３を停止させる。電磁ブレーキは、バッテリ８２から電力が供給されて作動する。電磁ブレーキの構造は、図２を用いて説明した電磁ブレーキ２８，２９のそれぞれと同様である。なお、図１〜図７の構成と同様に、駐車ブレーキとして、電磁ブレーキの代わりに、走行モータ９３と車輪１２，１３との間の動力伝達経路を構成する部材、例えば後側の動力伝達機構９５を構成する歯車を機械的に停止することで制動させる構成や、車輪１２，１３に設けたディスクブレーキとしてその作動によって車輪１２，１３を制動させてもよい。

さらに、ＥＣＵ４０には、左右の車輪回転センサ６１から後側の２つの車輪１２，１３の回転数の検出値が入力される。このとき、左右の車輪回転センサ６１により前側の２つの車輪９１，９２の回転数の検出値が入力されてもよい。また、ＥＣＵ４０には、モータ回転センサ１０２から走行モータ９３の回転数の検出値が入力される。

ＥＣＵ４０には芝刈スイッチ３３が接続される。芝刈スイッチ３３は、図３の構成と同様に、自動停止切換スイッチ３４と駆動切換スイッチ３５とを有する。自動停止切換スイッチ３４がオンされた場合に、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、左車輪１２及び右車輪１３のそれぞれの回転数が０近傍所定範囲内になった後、芝刈機１８の駆動を停止させる。さらに、自動停止切換スイッチ３４がオンされた場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の停止制御中に、アクセルペダル９８がＮ位置ではなく、かつ、パーキングレバー１０４が上側に操作されていない、すなわち電磁ブレーキ等の駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機１８を駆動させる。

図１０は、実施形態の別例において、芝刈駆動モータ６０の回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。図１０のステップＳ１１において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の停止制御中か、すなわち芝刈機１８の停止制御中か否かを判定する。ステップＳ１１の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１２において、ＥＣＵ４０は、アクセルペダル９８がＮ位置ではなく、かつ、パーキングレバー１０４が上側に操作されていない、すなわち駐車ブレーキの作動が指示されていないか否かを判定する。このとき、アクセルペダル９８がＮ位置でないことは、走行モータ９３の目標回転数が０でないことに相当するとしてもよい。ステップＳ１２の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１３において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を開始、すなわち芝刈機１８の回転を開始させ、ステップＳ１１に戻る。

一方、ステップＳ１２の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０が停止制御されている状態を維持し、ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１１の判定が否定判定（ＮＯ）の場合、すなわち芝刈機１８が駆動中である場合には、ステップＳ１４において、ＥＣＵ４０は、各車輪回転センサ６１からの検出信号に応じて、各車輪１２，１３の回転数が、０近傍所定範囲内か否かを判定する。ステップＳ１４の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１５において、ＥＣＵ４０は、各車輪１２，１３の回転数が、０近傍所定範囲内に達した時点から所定時間としてＫ秒以上、例えば１０秒未満の数秒以上が経過したか否かを判定する。ステップＳ１５の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１６において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を停止、すなわち芝刈機１８の回転を停止させ、ステップＳ１１に戻る。

一方、ステップＳ１４の判定が否定判定（ＮＯ）の場合と、ステップＳ１５の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、芝刈駆動モータ６０の回転中の状態を維持して、ステップＳ１１に戻る。

本例の制御システム８０ａによっても、図１〜図７の構成と同様に、車両１０ａの走行停止時または略走行停止時に芝刈機１８が駆動停止され、車両１０ａの走行再開時に芝刈機１８の駆動が再開されることが自動で行われる。これにより、運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機１８の駆動のためのバッテリ８２での無駄な電力消費を抑制できるので、作業可能時間を長くできる。

なお、上記では、図１０のステップＳ１４において、ＥＣＵ４０が、各車輪１２，１３の回転数が０近傍所定範囲内か否かに応じてステップＳ５に移行するかステップＳ１に戻るかを切り換える場合を説明した。一方、ステップＳ１４において、ＥＣＵ４０が、各車輪１２，１３の回転数が０か否かに応じてステップＳ１５に移行するか、ステップＳ１１に戻るかを切り換えてもよい。または、ステップＳ１４において、ＥＣＵ４０が、モータ回転センサ１０２からの検出信号に応じて、走行モータ９３の回転数が、０近傍所定範囲内か否か、または０か否かを判定してもよい。この場合も、上記と同様に、ステップＳ１４の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合にはステップＳ１５に移行し、ステップＳ１４の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、芝刈駆動モータ６０の回転中の状態を維持して、ステップＳ１１に戻る。これにより、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、走行モータ９３の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、芝刈機１８の駆動を停止させる。モータ回転センサ１０２の代わりに、走行モータ９３から車輪１２，１３に至るまでの動力伝達経路中における走行モータ９３以外の回転部材、例えば歯車の回転数を検出する回転センサを用い、ＥＣＵ４０が、その回転センサの検出値から走行モータ９３の回転数を算出してもよい。

さらに、本例では、ＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、２つの車輪１２，１３のそれぞれ、または走行モータ９３の回転数が０、または０近傍所定範囲内になった時点から所定時間経過後に芝刈機１８を停止させる。これにより、運転者が車両１０ａを短時間だけ一時停止させ、すぐに走行を再開させるときの一時停止の間に芝刈機１８が停止されることを防止できるので、芝刈機１８の頻繁な短時間の一時停止を抑制できる。本例において、その他の構成及び作用は、図１〜図７の構成と同様である。

なお、図８の構成と異なり、前側の２つの車輪９１，９２を走行モータ９３で駆動させる主駆動輪とし、後側の２つの車輪１２，１３を従動輪とする構成に、本例の制御システム８０ａの構成を組み合わせてもよい。

図１１は、実施形態の別例において、芝刈駆動モータの回転と停止を自動で行う場合における制御方法を示すフローチャートである。以下、図１〜図７の符号を用いて説明する。本例の場合には、図１〜図７の構成と異なり、制御システムのＥＣＵ４０は、芝刈機１８の駆動中に、各操作レバー２２，２３がＰ位置にある、すなわち駐車ブレーキの作動が指示された場合に、芝刈機１８の駆動を停止させ、芝刈機１８の停止制御中に、各操作レバー２２，２３がＰ位置になり、すなわち駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機１８を駆動させる。図１１を用いて、本例の制御システムを用いた制御方法を説明する。

図１１のステップＳ２１において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の停止制御中か、すなわち芝刈機１８の停止制御中か否かを判定する。ステップＳ２１の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ２２において、ＥＣＵ４０は、各操作レバー２２，２３がＰ位置ではない、すなわち駐車ブレーキの作動が指示されていないか否かを判定する。ステップＳ２２の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ２３において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を開始、すなわち芝刈機１８の回転を開始させ、ステップＳ２１に戻る。

一方、ステップＳ２２の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０が停止制御されている状態を維持し、ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２１の判定が否定判定（ＮＯ）の場合、すなわち芝刈駆動モータ６０が回転中である場合には、ステップＳ２４において、ＥＣＵ４０は、各操作レバー２２，２３がＰ位置にある、すなわち駐車ブレーキの作動が指示されているか否かを判定する。ステップＳ２４の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ２５において、ＥＣＵ４０は、各操作レバー２２，２３がＰ位置となった時点から所定時間としてＫ秒以上、例えば１０秒未満の数秒以上が経過したか否かを判定する。ステップＳ２５の判定が肯定判定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ２６において、ＥＣＵ４０は、芝刈駆動モータ６０の回転を停止、すなわち芝刈機１８の回転を停止させ、ステップＳ２１に戻る。

一方、ステップＳ２４の判定が否定判定（ＮＯ）の場合と、ステップＳ２５の判定が否定判定（ＮＯ）の場合には、芝刈駆動モータ６０の回転中の状態を維持して、ステップＳ２１に戻る。

本例の制御システムによっても、図１〜図７の構成と同様に、車両の走行停止時または略走行停止時に芝刈機１８が駆動停止され、車両の走行再開時に芝刈機１８の駆動が再開されることが自動で行われる。これにより、運転者の多大な手間を要することなく、芝刈機の駆動のためのバッテリでの無駄な電力消費を抑制できるので、作業可能時間を長くできる。さらに、本例の構成によれば、図１〜図７の構成と異なり、芝刈機１８の駆動と停止とを自動で切り換えるために、車輪回転センサ６１やモータ回転センサ８１の検出信号を用いる必要がなくなる。本例において、その他の構成及び作用は、図１〜図７の構成と同様である。

なお、本例の構成を、図８〜図１０の構成と組み合わせて、ＥＣＵ４０が、芝刈機１８の駆動中に、駐車ブレーキの作動が指示されている場合に、芝刈機１８の駆動を停止させ、芝刈機１８の停止制御中に、駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機１８を駆動させる構成としてもよい。

上記の各例において、芝刈スイッチ３３は、自動停止切換スイッチ３４（図３）と同じ動作をするスイッチのみから構成されてもよい。また、上記の各例において、芝刈駆動モータ６０は、３相モータとし、芝刈駆動モータ６０とバッテリ８２との間にインバータを接続し、そのインバータをＥＣＵ４０により制御することにより、芝刈機１８の駆動を制御してもよい。芝刈機１８の駆動を停止させることの意味には、芝刈駆動モータ６０の目標回転数を０に維持するように制御することも含まれる。

なお、上記の各例では、車両１０，１０ａに無段変速装置として、左モータ３０及び右モータ３１（図２）または走行モータ９３（図８）を用いる場合を説明したが、本発明に係る芝刈車両の制御システムは、このような構成に限定しない。例えば、左車輪に左無段変速装置として、左の静油圧式無段変速装置の油圧モータの出力軸が接続され、右車輪に右無段変速装置として、右の静油圧式無段変速装置の油圧モータの出力軸が接続されてもよい。各静油圧式無段変速装置は、エンジンで駆動される油圧ポンプと、油圧モータと、油圧ポンプ及び油圧モータを閉回路で流体接続するための一対の油路とを含んで構成される。油圧モータは固定斜板を備え、油圧ポンプは、可動斜板を備える容積制御型である。可動斜板の傾倒角度と傾倒方向とを制御することで、油圧ポンプの吐出量及び吐出方向が変更可能である。これにより、油圧モータの回転方向及び回転速度が制御可能である。ＥＣＵは、例えば左右の操作レバーの操作位置の検出位置に応じて、左右２つの油圧モータの目標回転数を設定する。そして、ＥＣＵは、それらの目標回転数に応じて、左右の無断変速装置の油圧ポンプの可動斜板を移動させるために連結された、油圧サーボ機構のピストンを、比例ソレノイドの制御によって移動させる。これにより、左車輪及び右車輪は、電動式の左無段変速装置及び電動式の右無段変速装置により、回転方向及び回転速度について独立して駆動される。また、ＥＣＵは、２つの操作レバーの操作に応じて左無段変速装置及び右無段変速装置の駆動を制御する。また、各無段変速装置から対応する車輪に至るまでの動力伝達経路中における回転部材、例えば油圧モータの回転数が回転センサにより検出される。このような構成において、例えば上記の各例の構成と同様に、ＥＣＵは、芝刈機の駆動中に、２つの車輪のそれぞれ、または各油圧モータの回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、芝刈機の駆動を停止させ、芝刈機の停止制御中に、加速指示部による２つの車輪または各油圧モータの目標回転数が０ではなく、かつ、駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、芝刈機を駆動させる構成を採用してもよい。

１０，１０ａ 芝刈車両（車両）、１２ 左車輪、１３ 右車輪、１５，１６ キャスタ輪、１８ 芝刈機、１８ａ〜１８ｃ 芝刈ブレード、１８ｄ 排出ダクト、１９ モアデッキ、２０ メインフレーム、２０ａ，２０ｂ 側板部、２０ｃ 連結部、２１ 運転席、２２，２３ 操作レバー、２４ 把持部、２５ 車輪カバー、２６，２７ 案内パネル、２８，２９ 電磁ブレーキ、３０ 左モータ、３１ 右モータ、３２ 操作要素群、３３，３３ａ 芝刈スイッチ、３４ 自動停止切換スイッチ、３５ 駆動切換スイッチ、３６ 旋回半径ダイヤル、３７ レスポンス調整ダイヤル、４０ ＥＣＵ、５０，５１ レバー位置センサ、５２ パーキングスイッチ、５４，５５ 旋回スイッチ、５６，５７ 急旋回スイッチ、５８，５９ 減速歯車装置、６０ 芝刈駆動モータ、６１ 車輪回転センサ、６９ 接地中心線、７０ 旋回中心位置、８０，８０ａ 制御システム、８１ モータ回転センサ、８２ バッテリ、８３ リレースイッチ、９１ 左車輪、９２ 右車輪、９３ 走行モータ、９４ ケース、９５ 動力伝達機構、９６ 車軸、９７ ステアリングホイール、９８ アクセルペダル、９９ 操舵機構、１００ 軸、１０１ ペダルセンサ、１０２ モータ回転センサ、１０３ 駐車ブレーキ指示センサ、１０４ パーキングレバー、１０５ メインフレーム。

Claims (5)

1. 左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの無段変速装置と、
   前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記少なくとも１つの無段変速装置から前記車輪に至るまでの動力伝達経路中における回転部材の回転数を検出する回転数検出部と、
   前記少なくとも１つの無段変速装置の加速を指示する加速指示部と、
   駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、
   芝刈機と、
   前記少なくとも１つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記少なくとも１つの無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記加速指示部による前記２つの車輪または前記少なくとも１つの無段変速装置の目標回転数が０ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、
   芝刈車両の制御システム。
2. 左右２つの車輪に接続された左右２つの無段変速装置と、
   前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記２つの無段変速装置の回転数を検出する回転数検出部と、
   加速指示部としての左右２つの操作レバーと、
   前記２つの操作レバーにおいて、前記２つの無段変速装置の目標回転数を０にする、または前記２つの無段変速装置の駆動力の発生を停止させるためのニュートラル位置を検出するニュートラルセンサと、
   駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、
   芝刈機と、
   前記２つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記２つの無段変速装置のそれぞれの回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記２つの操作レバーのそれぞれがニュートラル位置ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、
   芝刈車両の制御システム。
3. 左右２つの車輪に接続された無段変速装置と、
   前記２つの車輪のそれぞれの回転数、または前記無段変速装置の回転数を検出する回転数検出部と、
   加速指示部としてのアクセルペダルと、
   前記アクセルペダルにおいて、前記無段変速装置の目標回転数を０にする、または前記無段変速装置の駆動力の発生を停止させるためのニュートラル位置を検出するニュートラルセンサと、
   駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、
   芝刈機と、
   前記無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった後、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記アクセルペダルがニュートラル位置ではなく、かつ、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、
   芝刈車両の制御システム。
4. 左右２つの車輪に接続された少なくとも１つの無段変速装置と、
   駐車のために前記無段変速装置または前記無段変速装置から動力が伝達される部材を制動する駐車ブレーキの作動が指示されたことを検出する駐車ブレーキ指示センサと、
   芝刈機と、
   前記少なくとも１つの無段変速装置及び前記芝刈機の駆動を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記駐車ブレーキの作動が指示された場合に、前記芝刈機の駆動を停止させ、前記芝刈機の停止制御中に、前記駐車ブレーキの作動が指示されていない場合に、前記芝刈機を駆動させる、
   芝刈車両の制御システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の芝刈車両の制御システムにおいて、
   前記制御装置は、前記芝刈機の駆動中に、前記２つの車輪のそれぞれ、または前記無段変速装置、または前記２つの無段変速装置の回転数が０または０近傍所定範囲内になった時点から所定時間以上経過後に前記芝刈機を停止させる、
   芝刈車両の制御システム。

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