JPH1159479A - クローラ式作業車における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】高速走行時はスピンターンを開始するハンドル
の操作角度を十分大きくして機体を安全に旋回できるよ
うにする。 【解決手段】スピンターン開始電圧値は、車速に応じて
設定し、高速運転時は高く、低速運転時は低く設定す
る。そして、コントローラ８５は車速センサ２３のセン
サ出力値に応じて、スピンターン開始電圧値を上げ下げ
する。これにより、高速運転時はハンドルを十分大きく
回さないとスピンターンを開始しないように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインやハー
ベスタのようなクローラ式作業車の操向制御装置に関す
る。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】クローラ式作業車の進
路を変更するには左右いづれか一方のクローラを制動し
て旋回する基本のブレーキターンの他に、左右のクロー
ラを互いに逆方向に回転させて旋回するスピンターンが
ある。

【０００３】従来、これらの旋回操作は操向レバーを傾
動して行っていたが、操作を自動車感覚にして操作荷重
を少なくするために、丸ハンドルで操作する試みがなさ
れている。

【０００４】この丸ハンドルの操作は、ハンドルの操作
角度に応じて旋回半径が小さくなるように、最初はブレ
ーキターンを実行し、さらに丸ハンドルを回転してハン
ドルの操作角度が所定の角度を超えると、今度はスピン
ターンに移行するように設定されている。

【０００５】スピンターンはブレーキターンに比べて旋
回半径が小さいので、高速走行時にいきなりスピンター
ンに移行すると急旋回して危険であり、圃場を傷める恐
れがある。また、丸ハンドルは小さな力で大きな操作力
が得られるので、ハンドルを切り過ぎることがある。

【０００６】そこで本発明は、高速走行時はスピンター
ンを開始するハンドルの操作角度を十分大きくしてブレ
ーキターンで十分にスピードを落としてからスピンター
ンに移行することにより機体を安全に旋回できるように
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。

【０００８】すなわち、左右一対のクローラを備え、回
転式操向操作具を操作して左右のクローラの回転が逆方
向のスピンターンを行うクローラ式作業車において、前
記回転式操向操作具の操向操作角度を検出する操向操作
角度検出手段と、前記クローラ式作業車の車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段の検出車速が速い
ときにはスピンターンを開始すべき回転式操向操作具の
操作角度を大きい値に設定し、遅いときには前記操作角
度を小さい値に設定するスピンターン開始角度変更手段
と、前記スピンターン開始角度変更手段が出力する回転
式操向操作具のスピンターン開始角度と、前記操向操作
角度検出手段が出力する回転式操向操作具の操作角度を
比較して、操作角度がスピンターン開始角度を上回った
場合に、スピンターン指令信号を出力するスピンターン
指令手段と、前記スピンターン指令信号にもとづき左右
のクローラを逆方向に回転する動力伝達手段と、を備え
ることを特徴とする操向制御装置である。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００１０】図１に、本発明の操向制御装置を備えるコ
ンバインを示す。

【００１１】１はコンバインのクローラで、２はクロー
ラ駆動軸を示す。３は刈取り部、４は脱穀部である。

【００１２】図２は、エンジン（図示しない）の動力を
左右のクローラ１、１に伝動するトランスミッションの
断面図である。

【００１３】５はエンジンの動力を受けてポンプを駆動
する静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）のモータで、ミッ
ションケース６の外側に連設し、その出力側をトランス
ミッションの入力軸７に直結する。

【００１４】入力軸７の左右に低速ギヤ８と高速ギヤ９
を遊嵌し、両ギヤの中間に増速クラッチ１０を装備す
る。増速クラッチ１０はディスク形式のクラッチで、入
力軸７に対しクラッチケース１１を固着し、低速ギヤ８
または高速ギヤ９側に一体のディスク（図示しない）
と、クラッチケース１１側に一体のディスク（図示しな
い）をわずかな間隙を介して複数枚づつ交互に配置した
構造で、これらのディスクをピストン１２により油圧で
押圧して、これによりディスク面同士を摩擦させ、クラ
ッチケース１１と低速ギヤ８または高速ギヤ９とを一体
化して、入力軸７の回転を低速ギヤ８または高速ギヤ９
に伝える。

【００１５】１４は第１伝動軸で、その左右に固着する
第１伝動ギヤ１５と第２伝動ギヤ１６に、それぞれ低速
ギヤ８と高速ギヤ９を常時噛合する。

【００１６】１７は変速軸で、これに作業速チェンジギ
ヤ１８と走行速チェンジギヤ１９を遊嵌すると共に、作
業速チェンジギヤ１８に一体的に形成した緩速伝動ギヤ
２０と走行速チェンジギヤ１９の中間に、摺動子２１を
軸方向に移動可能にスプライン結合する。作業速チェン
ジギヤ１８と走行速チェンジギヤ１９とでは、作業速チ
ェンジギヤ１８のほうが走行速チェンジギヤ１９よりも
ギヤの有効径が大きい。摺動子２１と走行速チェンジギ
ヤ１９、緩速伝動ギヤ２０には相互に係脱自在な係合歯
を形成する。摺動子２１は運転席の図示しない副変速レ
バーの操作により軸方向に摺動する。作業速チェンジギ
ヤ１８は第１伝動軸１４に固着した第３伝動ギヤ２２
に、また走行速チェンジギヤ１９は第１伝動ギヤ１５に
常時噛合する。

【００１７】２３は変速軸１７の端部に取り付けた光学
式の車速センサで、変速軸１７の回転数よりコンバイン
の車速を検出する。

【００１８】２４は第２伝動軸で、その左右にサイドク
ラッチ・ブレーキ２５、２６を装備する。これらの構造
は左右対称で、そのうち右側のサイドクラッチ・ブレー
キ２５の詳細を図３に示す。

【００１９】２７はサイドクラッチ・ブレーキ２５の回
転ケースで、第２伝動軸２４に対し回転可能に遊嵌す
る。回転ケース２７内の左右に、増速クラッチ１０と同
じディスク形式の右サイドクラッチ２８および右ブレー
キ２９を配置する。３０は環状のディスクで、第２伝動
軸２４に固着したギヤ３１の外周に係合し、各ディスク
３０の間に、回転ケース２７の内周に係合する環状のデ
ィスク３２を交互に配置する。３３は回転ケース２７に
一体の受止板で、その側面に形成する爪を、第２伝動軸
２４に遊嵌する第４伝動ギヤ３４の爪に常時連結する。
ディスク３０、３２を挟んで受止板３３の反対側に、圧
力板３５を介して右サイドクラッチ用ピストン３６を設
ける。３７は右サイドクラッチ用ピストン３６を弾圧す
るバネである。一方、右ブレーキ２９側のディスク３８
は、ミッションケース６の内側に一体的に突出した軸受
け筒３９の外周に係合し、各ディスク３８の間に、回転
ケース２７の内周に係合するディスク４０を交互に配置
する。４１は回転ケース２７に一体の受止板で、ディス
ク３８、４０を挟んだ受止板４１の反対側には、圧力板
４２を介して右ブレーキ用ピストン４３を設ける。４
４、４５および４６は、ピストン３６、４３を駆動する
油圧ポートである。

【００２０】回転ケース２７の外周には、軸方向に摺動
自在に連結板４７を取り付け、その通孔に圧力板３５お
よび４２の一部を緩く挿通して、これにより右サイドク
ラッチ２８の圧力板３５と右ブレーキ２９の圧力板４２
を連結する。

【００２１】このような右側のサイドクラッチ・ブレー
キ２５と対称な左側のサイドクラッチ・ブレーキ２６側
にも、第４伝動ギヤ３４と対を成す第５伝動ギヤ４８
を、第２伝動軸２４に遊嵌する。そして第４伝動ギヤ３
４と第５伝動ギヤ４８の間に第６伝動ギヤ４９を配置
し、これを第２伝動軸２４に固着する。第６伝動ギヤ４
９に一体に第７伝動ギヤ５０を固着し、この第７伝動ギ
ヤ５０と、変速軸１７に固着した第８伝動ギヤ５１を常
時噛合する。

【００２２】５２は第３伝動軸で、その左右に緩旋回駆
動ギヤ５３、逆転ギヤ５４を遊嵌し、両ギヤの間に軸方
向に移動可能な切換ギヤ５５をスプライン結合する。左
側の緩旋回駆動ギヤ５３は緩速伝動ギヤ２０に、また右
側の逆転ギヤ５４は第６伝動ギヤ４９に、それぞれ常時
噛合する。切換ギヤ５５と緩旋回駆動ギヤ５３、逆転ギ
ヤ５４には、相互に係脱自在な係合歯を形成する。

【００２３】５６は第４伝動軸で、その左右にディスク
形式の切換クラッチ５７、５８を装備する。左右の切換
クラッチ５７、５８の構造は対称で、基本的には前記の
増速クラッチ１０と同一である。５９、６０は第４伝動
軸５６の左右に固着したクラッチケースを示す。

【００２４】第４伝動軸５６には、一対の第９伝動ギヤ
６１と第１０伝動ギヤ６２を遊嵌し、これらのギヤ６
１、６２にそれぞれ一体に、第９伝動ギヤ６３と第１２
伝動ギヤ６４を固着する。そして第９伝動ギヤ６１およ
び第１０伝動ギヤ６２側に一体のディスク（図示しな
い）と、クラッチケース５９、６０側に一体のディスク
（図示しない）を、わずかな間隙を介して複数枚づつ交
互に配置し、これらのディスクを６５または６６により
油圧で押圧して、ディスク面同士を摩擦させ、これによ
りクラッチケース５９、６０と第９伝動ギヤ６１または
第１０伝動ギヤ６２とを一体化して、第４伝動軸５６の
回転を第９伝動ギヤ６３または第１２伝動ギヤ６４に伝
える。そして第９伝動ギヤ６３は第５伝動ギヤ４８に、
また第１２伝動ギヤ６４は第４伝動ギヤ３４にそれぞれ
常時噛合する。

【００２５】６７、６８はトランスミッションの左右独
立した出力軸で、それぞれ左右のクローラ駆動軸２、２
にギヤを介して連結する。左右の出力軸６７、６８に固
着の第１３伝動ギヤ６９と第１４伝動ギヤ７０は、それ
ぞれ第９伝動ギヤ６１と第１０伝動ギヤ６２に常時噛合
する。７１は第４伝動軸５６に固着した第１５伝動ギヤ
で、切換ギヤ５５に常時噛合する。

【００２６】図４は油圧回路図である。

【００２７】油圧ポンプ７２に左クラッチ切換弁７３お
よび右クラッチ切換弁７４を接続する。そして右クラッ
チ切換弁７４に右サイドクラッチ２８を接続し、さらに
この右クラッチ切換弁７４に対し、右切換クラッチ減圧
弁７５を介して右切換クラッチ５８を、また右ブレーキ
減圧弁７６を介して右ブレーキ２９をそれぞれ接続す
る。同様に、左クラッチ切換弁７３に、左のサイドクラ
ッチ・ブレーキ２６の左サイドクラッチ７７を接続し、
さらにこの左クラッチ切換弁７３に対し、左切換クラッ
チ減圧弁７８を介して左切換クラッチ５７を、また左ブ
レーキ減圧弁７９を介して左ブレーキ８０をそれぞれ接
続する。左サイドクラッチ７７と左ブレーキ８０は、そ
れぞれ前述した右のサイドクラッチ・ブレーキ２５の右
サイドクラッチ２８と右ブレーキ２９の構造と同一であ
る。

【００２８】８１はタンク、８２はフィルタ、８３はリ
リーフ弁をそれぞれ示す。

【００２９】油圧ポンプ７２には、更に、増速クラッチ
切換弁８４を介して増速クラッチ１０を接続する。

【００３０】図５は制御系の接続図で、コントローラ８
５の出力側に、左クラッチ切換弁７３、右クラッチ切換
弁７４、左ブレーキ減圧弁７９、右ブレーキ減圧弁７
６、左切換クラッチ減圧弁７８、右切換クラッチ減圧弁
７５をそれぞれ接続する。

【００３１】そしてコントローラ８５の入力側には、丸
ハンドル８６の操作角度を検出するポテンショメータで
構成するハンドル操作角度検出センサ８７、左ブレーキ
８０の圧力を検出する左ブレーキ圧力センサ８８、右ブ
レーキ２９の圧力を検出する右ブレーキ圧力センサ８
９、左切換クラッチ５７の圧力を検出する左切換クラッ
チ圧力センサ９０、および右切換クラッチ５８の圧力を
検出する右切換クラッチ圧力センサ９１をそれぞれ接続
する。これらの圧力センサ８８〜９１はフィードバック
制御用のものである。

【００３２】更に、左右の出力軸６７、６８の回転セン
サ９２、９３および車速センサ２３をコントローラ８５
の入力側に接続する。

【００３３】９４は、スピンターン開始タイミング変更
スイッチで、車速に応じてスピンターンを開始するタイ
ミングを変更するかどうかを選択する。

【００３４】本発明の操向制御装置は以上のような構成
で、丸ハンドル８６を操作して右に旋回する場合、丸ハ
ンドル８６を右に回転すると、ハンドル操作角度検出セ
ンサ８７のセンサ出力がコントローラ８５に入力し、コ
ントローラ８５が制御信号を出力して右クラッチ切換弁
７４を切り換える。そして、サイドクラッチ・ブレーキ
２５のポート４５に油圧がかかり、右サイドクラッチ２
８が「切」になる。

【００３５】同様にコントローラ８５の制御信号によ
り、右切換クラッチ減圧弁７５と右ブレーキ減圧弁７６
も切り換わる。

【００３６】この状態でさらに丸ハンドル８６を右に回
転すると、ハンドル操作角度検出センサ８７のセンサ出
力がコントローラ８５に入力し、コントローラ８５から
は制御信号が出力する。これにより右ブレーキ減圧弁７
６の出力圧力が丸ハンドル８６の回転角に比例して増大
し、右ブレーキ減圧弁７６よりサイドクラッチ・ブレー
キ２５のポート４６に油圧が入って、図３の右ブレーキ
用ピストン４３を右方向へ駆動し、回転ケース２７の回
転に制動が掛かる。

【００３７】さらに丸ハンドル８６を回転してハンドル
操作角度検出センサ８７のセンサ出力があらかじめ設定
した所定電圧値（スピンターン開始電圧値）を超える
と、ハンドル操作角度検出センサ８７に連動する比較器
（図示しない）が信号を出力して右切換クラッチ減圧弁
７５と右ブレーキ減圧弁７６を切り換える。スピンター
ン開始電圧値は、車速に応じて設定し、高速運転時は高
く、低速運転時は低く設定する。そして、コントローラ
８５は車速センサ２３のセンサ出力値に応じて、スピン
ターン開始電圧値を上げ下げする。これにより、高速運
転時はハンドルを十分大きく回さないとスピンターンを
開始しないように制御する。また、これらの制御はスピ
ンターン開始タイミング変更スイッチ９４がオンのとき
だけ行ってもよい。このようにするとオペレータの好み
に応じて高速走行時にスピンターンを開始するハンドル
の操作角度を大きくするかどうかを選択できるので好都
合である。

【００３８】以上により、右ブレーキ減圧弁７６の出力
圧力が減少し始め、反対に右切換クラッチ減圧弁７５の
出力圧力が増大して右切換クラッチ５８が「入」にな
る。そして、第４伝動軸５６の回転は、第１０伝動ギヤ
６２より第１２伝動ギヤ７０を経て、トランスミッショ
ンの右の出力軸６８に伝わる。

【００３９】この結果、逆転ギヤ５４、切換ギヤ５５お
よび第１５伝動ギヤ７１などにより、左側に対して逆転
減速して伝動するので、右側のクローラの回転は左側の
クローラ１よりも逆転減速になる。クローラ１の減速比
は、左右のクローラ１，１の伝動経路におけるギヤ比の
累積した規定値となって右にスピンターンする。

【００４０】図６に、丸ハンドル８６の操作量に対する
左右のブレーキ２９、８０の圧力変化と、左右の切換ク
ラッチ５７、５８の切換えタイミングを、それぞれ高速
運転時（太線で示す）と、低速運転時（細線で示す）に
分けて図示する。図に示すように、丸ハンドル８６の操
作量に応じて左右のブレーキ２９、８０の圧力が上昇
し、所定の操作量を超えると左右の切換クラッチ５７、
５８を切換える。このときのタイミングは、高速運転時
は操作量の大きい段階で、低速運転時は操作量の小さい
段階で切換える。

【００４１】次に、丸ハンドル８６を回転してハンドル
操作角度検出センサ８７のセンサ出力がスピンターン開
始電圧値を超えたとき実行するターンを、スピンターン
あるいはブレーキターンのいずれにするかを選択可能に
した操向制御装置について説明する。この操向制御装置
は、図７に示すように、丸ハンドル８６の軸心にスピン
・ブレーキターン選択スイッチ９５を取り付ける。そし
て、図８に示すように、このスピン・ブレーキターン選
択スイッチ９５をコントローラ８５の入力側に接続す
る。

【００４２】図９に、丸ハンドル８６の操作量に対する
左右のブレーキ２９、８０の圧力変化と、左右の切換ク
ラッチ５７、５８の切換えタイミングを、それぞれスピ
ン・ブレーキターン選択スイッチ９５がオンのとき（細
線で示す）と、オフのとき（太線で示す）に分けて図示
する。図に示すように、丸ハンドル８６の操作量に応じ
て左右のブレーキ２９、８０の圧力が上昇し、所定の操
作量を超えるとスピン・ブレーキターン選択スイッチ９
５がオンのときは左右の切換クラッチ５７、５８を切換
え、スピン・ブレーキターン選択スイッチ９５がオフの
ときは左右の切換クラッチ５７、５８を切換えないで左
右のブレーキ２９、８０の圧力を一定に保つ。

【００４３】ブレーキターンだけで十分旋回できる圃場
の場合、スピンターンを実行して急旋回すると圃場を傷
めることがあるが、このようにスピン・ブレーキターン
選択スイッチ９５を設けてスピンターンを実行しないよ
うにすると、このような事故を未然に防止することがで
きる。また、オペレータの操作感覚に合った旋回操作が
できる。さらに、スピン・ブレーキターン選択スイッチ
９５を丸ハンドル８６に取り付け、オン・オフのサイン
を照光すると、スイッチが見やすくなって操作が容易に
なると共に、オペレータが現在どちらのモードにあるか
を判別しやすくなる。

【００４４】次に、丸ハンドル８６を回転して旋回する
とき、丸ハンドル８６を回しても機体が直進して方向変
化しないニュートラル領域の幅を調整可能にした操向制
御装置について説明する。この操向制御装置は、図１０
に示すように、丸ハンドル８６基部の側方にニュートラ
ル調整ダイヤル９６を取り付ける。そして、図１１示す
ように、このニュートラル調整ダイヤル９６をコントロ
ーラ８５の入力側に接続する。

【００４５】図１２に、丸ハンドル８６の操作量に対す
る左右のサイドクラッチ２８、７７の切換えタイミング
と、左右のブレーキ２９、８０の圧力変化と、左右の切
換クラッチ５７、５８の切換えタイミングを、それぞれ
ニュートラル幅が最小のとき（細線で示す）と、最大の
とき（太線で示す）に分けて図示する。図に示すよう
に、丸ハンドル８６の操作量に応じて左右のサイドクラ
ッチ２８、７７を切換え、左右のブレーキ２９、８０の
圧力が上昇し、所定の操作量を超えると左右の切換クラ
ッチ５７、５８を切換える。このときのタイミングは、
ニュートラル幅が最小のときは操作量の小さい段階で、
最大のときは操作量の大きい段階で切換える。

【００４６】丸ハンドル８６を回転して旋回するとき、
丸ハンドル８６の操作量に対する良好なクラッチ切換え
タイミングはオペレータによって異なるが、このように
ニュートラル調整ダイヤル９６を操作してニュートラル
領域の幅を調整することができると、オペレータの操作
感覚に応じた旋回操作ができる。

【００４７】次に、丸ハンドル８６を回転してハンドル
操作角度検出センサ８７のセンサ出力がスピンターン開
始電圧値を超えたときスピンターンを実行するタイミン
グを所定の範囲で変更可能にした操向制御装置について
説明する。この操向制御装置は、図１３に示すように、
丸ハンドル８６基部の側方にスピンターン実行タイミン
グ変更ダイヤル９７を取り付ける。そして、図１４に示
すように、このスピンターン実行タイミング変更ダイヤ
ル９７をコントローラ８５の入力側に接続する。

【００４８】図１５に、丸ハンドル８６の操作量に対す
る左右のブレーキ２９、８０の圧力変化と、左右の切換
クラッチ５７、５８の切換えタイミングを、それぞれス
ピンターンの開始を早くするとき（細線で示す）と、遅
くするとき（太線で示す）に分けて図示する。図に示す
ように、丸ハンドル８６の操作量に応じて左右のブレー
キ２９、８０の圧力が上昇し、所定の操作量を超えると
左右の切換クラッチ５７、５８を切換える。このときの
タイミングは、スピンターンの開始を早くするときは操
作量の小さい段階で、遅くするときは操作量の大きい段
階で切換える。

【００４９】丸ハンドル８６を回転してブレーキターン
からスピンターンへ移行するとき、丸ハンドル８６の操
作量に対する良好なスピンターン実行タイミングはオペ
レータによって異なるが、このようにスピンターン実行
タイミング変更ダイヤル９７を操作してスピンターン実
行タイミングを調整することができるとオペレータの操
作感覚に応じた旋回操作ができる。また、スピンターン
の実行タイミングを圃場条件に合わせることができる。

【００５０】次に、丸ハンドル８６を一定の角度以上回
すと自動的に刈取脱穀を停止する操向制御装置について
説明する。この操向制御装置は、図１６に示すように、
刈取脱穀を停止するしないを選択する刈取脱穀停止選択
スイッチ９８をコントローラ８５の入力側に接続し、出
力側に刈取脱穀クラッチモータ９９を接続する。そし
て、ハンドル操作角度検出センサ８７のセンサ出力によ
り丸ハンドル８６の回転角度を判定し、図１７に示すよ
うに、回転角度が刈取自動上げ位置を超えていたら刈取
脱穀クラッチモータ９９を作動して刈取脱穀クラッチを
切断し、刈取脱穀を停止する。コンバインは旋回すると
き刈取作業をしないので、このように刈取脱穀の停止を
自動化するとオペレータの負担を軽減できる。また、コ
ントローラ８５は、刈取脱穀クラッチモータ９９を作動
して刈取脱穀クラッチを切断するとき、刈取脱穀停止選
択スイッチ９８のオン・オフを判定して刈取脱穀を停止
するしないを決定する。従って、オペレータの好みに応
じて刈取脱穀を停止するかどうかを選択できるので好都
合である。

【００５１】次に、図１８に示すように、ハンドル操作
角度検出センサ８７のセンサ出力に応じてブレーキ圧を
制御する操向制御装置について説明する。この操向制御
装置は、ハンドル操作角度検出センサ８７のセンサ出力
をコントローラ８５に入力し、コントローラ８５から制
御信号を出力する。これにより左右のブレーキ減圧弁７
９、７６の出力圧力が丸ハンドル８６の回転角に比例し
て増大する。従って、ハンドル操作角度検出センサ８７
のセンサ出力によって多板クラッチの圧力を調整するの
で、滑らかな制御が可能となる。また、メカ伝導に比べ
て機構が簡単なので装置を軽量化できる。

【００５２】次に、丸ハンドル８６を回転して旋回する
とき、ハンドル操作角度検出センサ８７のセンサ出力に
応じて機体が旋回内側に傾斜するように車体左右の車高
を上下させる操向制御装置について説明する。この操向
制御装置は、図１９に示すように、車体を傾斜するしな
いを選択する車体傾斜選択スイッチ１００、車体左右の
傾斜センサ１０１、左右のローリングシリンダストロー
クセンサ１０２Ｌ、１０２Ｒをそれぞれコントローラ８
５の入力側に接続し、出力側に、左右の車高上げソレノ
イド１０３Ｌ、１０３Ｒ、左右の車高下げソレノイド１
０４Ｌ、１０４Ｒをそれぞれ接続する。

【００５３】この操向制御装置は以上のような構成で、
コントローラ８５は、車体左右の傾斜センサ１０１、左
右のローリングシリンダストロークセンサ１０２Ｌ、１
０２Ｒの出力信号をフィードバックしながら、ハンドル
操作角度検出センサ８７のセンサ出力に応じて左右の車
高上げソレノイド１０３Ｌ、１０３Ｒ、あるいは、左右
の車高下げソレノイド１０４Ｌ、１０４Ｒを作動し、図
２０に示すように、丸ハンドルの左右の操作角が大きく
なると車体左右の傾斜量を大きくする。従って、旋回時
の機体の安定性がよくなる。また、コントローラ８５
は、左右の車高上げソレノイド１０３Ｌ、１０３Ｒ、あ
るいは、左右の車高下げソレノイド１０４Ｌ、１０４Ｒ
を作動するとき、車体傾斜選択スイッチ１００のオン・
オフを判定して車体左右の車高を上下するしないを決定
する。従って、オペレータの好みに応じて車体左右の車
高を上下するかどうかを選択できるので好都合である。

【００５４】

【発明の効果】以上のように、本発明の操向制御装置
は、丸ハンドルを回して機体を旋回するとき、高速走行
時はスピンターンを開始するハンドルの操作角度を十分
大きくしてブレーキターンからスピンターンに移行す
る。従って、本発明によれば、高速にもかかわらずオペ
レータがスピードをあまり意識しないでハンドルを切っ
たり、丸ハンドルの操作力が大きいためハンドルを切り
過ぎたりしたとき、機体が急旋回して圃場を傷めたり、
思わぬ事故になることを未然に防止するのでコンバイン
の旋回時の安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施したコンバインの全体図である。

【図２】本発明を実施したコンバインのトランスミッシ
ョンの断面図である。

【図３】サイドクラッチ・ブレーキの断面図である。

【図４】本発明を実施した操向制御装置の油圧回路図で
ある。

【図５】本発明を実施した操向制御装置の制御系の接続
図である。

【図６】高速・低速時のハンドル・ブレーキ・クラッチ
の関連図である。

【図７】丸ハンドルにスピン・ブレーキ選択スイッチを
取り付けた斜視図である。

【図８】スピン・ブレーキ選択スイッチの制御系の接続
図である。

【図９】スピン・ブレーキ選択時のハンドル・ブレーキ
・クラッチの関連図である。

【図１０】丸ハンドルにニュートラル調整ダイヤルを取
り付けた斜視図である。

【図１１】ニュートラル調整ダイヤルの制御系の接続図
である。

【図１２】ニュートラル調整時のハンドル・ブレーキ・
クラッチの関連図である。

【図１３】丸ハンドルにスピンターン変更ダイヤルを取
り付けた斜視図である。

【図１４】スピンターン変更ダイヤルの制御系の接続図
である。

【図１５】スピンターン変更時のハンドル・ブレーキ・
クラッチの関連図である。

【図１６】刈取脱穀自動停止の制御系の接続図である。

【図１７】ハンドル操作角と刈取脱穀自動停止の関連図
である。

【図１８】ハンドル操作角とブレーキ圧の関連図であ
る。

【図１９】ハンドル操作角に応じて車体を傾斜する制御
系の接続図である。

【図２０】ハンドル操作角と車体左右の傾斜量の関連図
である。

【符号の説明】

１ クローラ ２ クローラ駆動軸 ３ 刈取り部 ４ 脱穀部 ５ ＨＳＴモータ ６ ミッションケース ７ 入力軸 ８ 低速ギヤ ９ 高速ギヤ １０ 増速クラッチ １１ クラッチケース １２ ピストン １４ 第１伝動軸 １５ 第１伝動ギヤ １６ 第２伝動ギヤ １７ 変速軸 １８ 作業速チェンジギヤ １９ 走行速チェンジギヤ ２０ 緩速伝動ギヤ ２１ 摺動子 ２２ 第３伝動ギヤ ２３ 車速センサ ２４ 第２伝動軸 ２５ 右サイドクラッチ・ブレーキ ２６ 左サイドクラッチ・ブレーキ ２７ 回転ケース ２８ 右サイドクラッチ ２９ 右ブレーキ ３０ ディスク ３１ ギヤ ３２ ディスク ３３ 受止板 ３４ 第４伝動ギヤ ３５ 圧力板 ３６ 右サイドクラッチ用ピストン ３７ バネ ３８ ディスク ３９ 筒 ４０ ディスク ４１ 受止板 ４２ 圧力板 ４３ 右ブレーキ用ピストン ４４ 油圧ポート ４５ 油圧ポート ４６ 油圧ポート ４７ 連結板 ４８ 第５伝動ギヤ ４９ 第６伝動 ５０ 第７伝動ギヤ ５１ 第８伝動ギヤ ５２ 第３伝動軸 ５３ 緩旋回駆動ギヤ ５４ 逆転ギヤ ５５ 切換ギヤ ５６ 第４伝動軸 ５７ 左切換クラッチ ５８ 右切換クラッチ ５９ 左クラッチケース ６０ 右クラッチケース ６１ 第９伝動ギヤ ６２ 第１０伝動ギヤ ６３ 第９伝動ギヤ ６４ 第１２伝動ギヤ ６５ ピストン ６６ ピストン ６７ 左出力軸 ６８ 右出力軸 ６９ 第１３伝動ギヤ ７０ 第１４伝動ギヤ ７１ 第１５伝動ギヤ ７２ 油圧ポンプ ７３ 左クラッチ切換弁 ７４ 右クラッチ切換弁 ７５ 右切換クラッチ減圧弁 ７６ 右ブレーキ減圧弁 ７７ 左サイドクラッチ ７８ 左切換クラッチ減圧弁 ７９ 左ブレーキ減圧弁 ８０ 左ブレーキ ８１ タンク ８２ フィルタ ８３ リリーフ弁 ８４ 増速クラッチ切換弁 ８５ コントローラ ８６ 丸ハンドル ８７ ハンドル操作角度検出センサ ８８ 左ブレーキ圧力センサ ８９ 右ブレーキ圧力センサ ９０ 左切換クラッチ圧力センサ ９１ 右切換クラッチ圧力センサ ９２ 左回転センサ ９３ 右回転センサ ９４ スピンターン開始タイミング変更スイッチ ９５ スピン・ブレーキターン選択スイッチ ９６ ニュートラル調整ダイヤル ９７ スピンターン実行タイミング変更ダイヤル ９８ 刈取脱穀停止選択スイッチ９８ ９９ 刈取脱穀クラッチモータ １００ 車体傾斜選択スイッチ １０１ 車体左右の傾斜センサ １０２ ローリングシリンダストロークセンサ １０３ 車高上げソレノイド １０４ 車高下げソレノイド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対のクローラを備え、回転式操向
   操作具を操作して左右のクローラの回転が逆方向のスピ
   ンターンを行うクローラ式作業車において、 前記回転式操向操作具の操向操作角度を検出する操向操
   作角度検出手段と、 前記クローラ式作業車の車速を検出する車速検出手段
   と、 前記車速検出手段の検出車速が速いときにはスピンター
   ンを開始すべき回転式操向操作具の操作角度を大きい値
   に設定し、遅いときには前記操作角度を小さい値に設定
   するスピンターン開始角度変更手段と、 前記スピンターン開始角度変更手段が出力する回転式操
   向操作具のスピンターン開始角度と、前記操向操作角度
   検出手段が出力する回転式操向操作具の操作角度を比較
   して、操作角度がスピンターン開始角度を上回った場合
   に、スピンターン指令信号を出力するスピンターン指令
   手段と、 前記スピンターン指令信号にもとづき左右のクローラを
   逆方向に回転する動力伝達手段と、 を備えることを特徴とする操向制御装置。