JP4214769B2 - コンバイン - Google Patents

Description

【０００１】
本発明は、走行装置、特にコンバインの伝動機構に係るものである。
【０００２】
【従来技術】
従来、走行装置の左右車軸への動力伝達を断続する左右サイドクラッチの左右サイドクラッチギヤ間に亘って設けた差動機構と、該差動機構に上手側から伝達される駆動を旋回時に伝達する旋回用クラッチと、前記差動機構に上手側から伝達される駆動を直進時に前記左右サイドクラッチギヤと同期させるように伝達する直進用クラッチとを夫々設け、前記左右サイドクラッチの何れか一方の切り作動と前記差動機構の駆動によって旋回内側の車軸を正逆に無段変速可能に構成した走行装置は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１５６８１９号公報（２〜３頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記公知例の差動機構は、レバーの操作でオイルポンプによりケースを回転させて、左右車軸に伝達する駆動の回転数を変更し、旋回するものであるが、レバーは差動機構に伝達する回転を変更するに留まり、操向操作に関する提案はなく、別途、走行方向の操作する操作手段を必要とし、操作性が低いという課題がある。
本願は、差動機構により一本の操作レバーにより走行方向および旋回半径の選択の操作を可能としつつ、湿田・乾田等の圃場条件の相違に関わらず、円滑な操作ができるようにしたものである。
【０００５】
【発明の目的】
操作性の向上、操作に対する走行装置の追従性の向上、操作に対する反応遅れの減少、走行安定性の向上、作業性の向上。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では、走行装置の左右車軸１６、１６への動力伝達を断続する左右サイドクラッチ１５を設け、前記左右サイドクラッチ１５のうちの切りにされた側の車軸１６へ動力伝達する差動機構２０を設け、該差動機構２０の上手側の伝達経路には、差動機構２０が直進時の車軸１６に前記左右サイドクラッチ１５からの回転と同期して伝達する直進用クラッチ３８と旋回時に前記車軸１６に伝達する旋回用クラッチ５０とを夫々設け、前記旋回用クラッチ５０は機体の操縦部５５に設けた操向レバー５６の操作位置に応じて接続圧力を昇降制御すると共に、旋回内側となる車軸１６を旋回外側の車軸１６より遅く駆動回転させて行う緩旋回を行うように選択する緩旋回選択スイッチ８０を設け、該緩旋回選択スイッチ８０により作業者が緩旋回を選択し、操向レバー５６により一回目の操作をすると、所定の倒し角までは操向レバー５６の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、旋回用クラッチ５０を緩旋回となる所定圧にまで昇圧し、所定時間経過後、旋回内側の車軸１６の回転数と設定された回転数とを比較し、前記所定圧に対する規定の回転数に対して測定した回転数が落ちているときは「湿田」と判定し、この所定圧に対する規定の回転数と略同じ回転数のときは「乾田」と判定する湿田乾田判定を行って、コントローラ５８の記憶装置に湿田または乾田の判定結果の記憶だけ行い、湿田と乾田の判定後、車軸回転センサ６３により検出した車軸１６の実際の回転数に基づいてこの所定圧に対する規定の回転数になるように旋回用クラッチ５０の接続圧を昇降させるフィードバック制御を実行し、次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後再び操向レバー５６の２回目の旋回操作を行うと、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、一回目の旋回で判定した湿田または乾田の状況で予め設定した湿田または乾田の所定圧に昇圧すると共に、乾田または湿田の所定圧に対する旋回半径となるように前記フィードバック制御を実行し、あわせて、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶し、次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、前記操向レバー５６の操作および前記フィードバック制御の実行を反復してｎ回目の旋回となると、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、（ｎ−１）回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧し、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御し、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶するようにしたコンバインとしたものであり、直進状態では左右サイドクラッチ１５からの回転が車軸１６に伝達され、操向レバー５６を操作すると、左右サイドクラッチ１５の一方を切りにし、これに対応する車軸１６には差動機構２０の左右差動出力軸２１のいずれかより回転が伝達されて旋回する。
差動機構２０は、直進用クラッチ３８が入りのときサイドクラッチ１５から伝達される回転に同期した回転を車軸１６に伝達し、旋回用クラッチ５０が入りにしてケース２２に伝達する回転を変更すると、旋回内側となる車軸１６を旋回外側の車軸１６より遅く駆動回転させて行う緩旋回や、旋回内側となる車軸を停止させて行なうブレーキターンや、旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸と反対に駆動回転させて行なうスピンターン等が可能になり、この操向レバー５６の操作の操作位置に応じて直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力を昇降制御し、湿田と作業者が判断して緩旋回選択スイッチ８０で緩旋回を選択し、操向レバー５６により一回目の操作をすると、所定の倒し角までは操向レバー５６の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧する。所定の倒し角度を越えると、旋回用クラッチ５０を所定圧に昇圧する。
その後、所定時間経過後、旋回内側の車軸１６の設定された回転数と設定された回転数と比較して落ち具合を見て、この所定圧に対する規定の回転数に対して測定した回転数が落ちているときは「湿田」と判定し、この所定圧に対する規定の回転数と略同じ回転数のときは「乾田」と判定する前記の湿田乾田判定を行う。そして、コントローラ５８の記憶装置に湿田または乾田の判定結果を記憶だけする。
湿田と乾田の判定後、車軸回転センサ６３により検出した車軸１６の実際の回転数に基づいてこの所定圧に対する規定の回転数になるように旋回用クラッチ５０の接続圧を昇降させるフィードバック制御を実行する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、２回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、一回目の旋回で判定した湿田または乾田の状況で予め設定した湿田または乾田の所定圧に昇圧する。
即ち、乾田の場合は高めの所定圧で昇圧し、湿田の場合は低めの所定圧で昇圧する。湿田の場合、旋回用クラッチ５０を低めの所定圧で接続すると、旋回内側の回転数は高くなるので、湿田での旋回性能が向上する。
そして、乾田または湿田の所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御し、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、３回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０を昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、２回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧する。そして、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御し、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後前記操向レバー５６の操作およびフィードバック制御の実行を反復してｎ回目の旋回となると、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、（ｎ−１）回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧する。そして、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１では、操向レバー５６の操作の操作位置に応じて旋回用クラッチ５０の接続圧力を昇降制御しつつ、圃場条件をも加味して旋回制御でき、操作性および作業性を向上させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面により説明すると、１はコンバイン等の作業機の走行装置のミッションケースであり、上部位置に走行速度を変速する走行用油圧式主変速装置（ハイドロスタチックトランスミッション）２を設けている。
３はエンジンからの回転を走行用油圧式主変速装置２に入力する入力プーリ、４は走行用油圧式主変速装置２の出力軸であるが、ミッションケース１の入力軸となる。５は副変速軸であり、副変速軸５には一体的に回転するように歯車群６を設け、歯車群６にはカウンタ軸７の歯車８を選択的に噛み合わせる。カウンタ軸７にセンターギヤ１０を設け、センターギヤ１０はサイドクラッチ軸１１に固定の受動歯車１２と常時噛合っている。
サイドクラッチ軸１１にはサイドクラッチ歯車１３を摺動自在に設け、サイドクラッチ歯車１３に設けたクラッチ爪を受動歯車１２の内歯に継脱自在に嵌合させて、左右サイドクラッチ１５を形成する。左右サイドクラッチ１５の構成は任意であり、実施例には限定されない。
サイドクラッチ歯車１３は左右車軸１６に設けた車軸歯車１７に夫々噛み合わせて、車軸１６に回転を伝達する。
【０００９】
しかして、サイドクラッチ軸１１の近傍には差動機構２０を設け、差動機構２０はその左右差動出力軸２１に相互の回転数を変更して出力する。差動機構２０は、ミッションケース１内に回転自在にケース２２を設け、ケース２２内には前記左右差動出力軸２１の夫々の先端を臨ませる。実施例の左右差動出力軸２１は軸筒形状に形成し、左右差動出力軸２１はミッションケース１に設けた取付軸２１ａに夫々独立して回転するように嵌合させる。この左右差動出力軸２１の先端には左右傘歯車２３を相対峙するように設ける。左右傘歯車２３も実施例では左右差動出力軸２１の先端に一体に設け、取付軸２１ａに遊嵌させている。
左右傘歯車２３にはそれぞれケース２２に固定の軸２４に回転自在に取付けた中間傘歯車２５を噛合わせ、前記ケース２２の外周にはケース回転受動歯車２６を設け、左右差動出力軸２１の夫々に設けた旋回伝達歯車３５を車軸歯車１７に夫々噛み合わせる。
差動機構２０は、ケース回転受動歯車２６を介してケース２２の回転を変更し、左右差動出力軸２１の夫々に設けた旋回伝達歯車３５の回転を変更することにより旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸より遅く駆動回転させて行なう緩旋回と、旋回内側となる車軸を停止させて行なうブレーキターンと、旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸と反対に駆動回転させて行なうスピンターンとを行う。
【００１０】
しかして、差動機構２０の近傍には、前記ケース回転受動歯車２６に回転を伝達する旋回用伝達装置３０を設ける。３１はケース回転受動歯車２６に常時噛合うケース回転歯車であり、旋回用中間軸３２に設ける。旋回用中間軸３２には内側ボス３３を回転のみ自在に嵌合させ、内側ボス３３には直進用入力歯車３４を一体回転するように設ける。直進用入力歯車３４は前記センターギヤ１０と常時噛合っている受動歯車１２に常時噛合せる。
また、前記旋回用中間軸３２の外周にはケーシング３７を一体回転するように設け、ケーシング３７の内周にはディスクを設け、該ディスクは前記内側ボス３３の外周に設けたディスクと継脱自在に当接するようにして直進用クラッチ３８を構成する。直進用クラッチ３８は入りになると、前記センターギヤ１０の回転を直進用入力歯車３４から内側ボス３３を介してケーシング３７に伝達し、ケーシング３７が旋回用中間軸３２を回転させてケース回転歯車３１を回転させる。これにより差動機構２０を、ケース２２が左右差動出力軸２１、２１の夫々を同じ回転数になるよう（差動機構２０から伝達する回転が左右サイドクラッチ１５から伝達される回転と同じになるよう）に、直進用に作動させ、同一回転している左右傘歯車２３の回転を旋回伝達歯車３５を介して左右車軸１６に伝達させて直進する。
【００１１】
前記ケーシング３７の外周にはドラム４０を設け、ドラム４０の基部側にはピストン４１を設け、ピストン４１とミッションケース１の間に外側シリンダ室４２を形成する。
ドラム４０には内側プレート４３を設け、送油口４４から外側シリンダ室４２に送油されると、ピストン４１とドラム４０と内側プレート４３が図３の矢印方向に移動してケーシング３７のディスクを内側ボス３３の外周のディスクから離脱させて、直進用クラッチ３８を切りにする。
内側プレート４３のケース回転歯車３１側には外側プレート４５を設け、前記内側プレート４３と外側プレート４５の間に直進用クラッチ３８を入り方向に付勢するスプリング４６を設け、スプリング４６により直進用クラッチ３８を常時入りにする。
前記内側ボス３３の外周には外側ボス４８を回転のみ自在に設け、外側ボス４８の外周に設けたディスクにケーシング３７の内周に設けたディスクを、継脱自在に当接するようにして旋回用クラッチ５０を構成する。外側ボス４８には旋回用入力歯車５１を設け、旋回用入力歯車５１には旋回用中間歯車５１ａを噛み合わせる。旋回用入力歯車５１と旋回用中間歯車５１ａとは、サイドクラッチ１５から車軸１６に伝達する回転に対して所定の旋回半径となる回転を伝達しうるギヤ比に設定する（旋回用クラッチ５０が完全に入り状態のとき前記差動機構２０がスピンターン用の出力可能に設定）。
【００１２】
旋回用クラッチ５０は、外側シリンダ室４２に送油して直進用クラッチ３８を切りにすると、入りとなって、旋回用中間歯車５１ａ→旋回用入力歯車５１→外側ボス４８→ディスク→ケーシング３７→旋回用中間軸３２を介してケース回転歯車３１に伝達し、差動機構２０を旋回用に作動させる。
即ち、直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０は何れか一方が切りになると何れか他方が入りになるようにケーシング３７に、夫々のディスクの移動方向に並設し、直進用クラッチ３８のディスクの移動方向切り側に外側シリンダ室４２を設け、直進用クラッチ３８のディスクの移動方向入り側にスプリング４６を設け、外側シリンダ室４２に送油すると、ピストン４１がドラム４０と内側プレート４３を移動させ、ケーシング３７のディスクが内側ボス３３の外周のディスクから離脱して、直進用クラッチ３８を切りにし、ケーシング３７の移動により外側プレート４５が移動して旋回用クラッチ５０を入りにする。
この場合、旋回用クラッチ５０は、ディスクの接触圧力を変更し、、回転伝達「０」の切り状態（直進用クラッチ３８が入りで接触圧力が「０」）から入り状態へ無段階に伝達するようにし、これにより、前記差動機構２０のケース２２の回転を、前記したように、緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとをできるように変速する。
したがって、旋回用伝達装置３０には、差動機構２０を旋回用に作動させるための回転の伝達を継脱させる旋回用クラッチ５０と、差動機構２０を直進用に作動させるために回転伝達を継脱させる直進用クラッチ３８とを設けている。
なお、実施例では、ブレーキターンは、作動機構２０により旋回内側の車軸１６の回転を停止させて行い、機体の制動は後述する走行速度を変更操作する主変速レバーにより行う。また、３９はブレーキペダルであり、ブレーキペダル３９を踏むと、直進用クラッチ３８が入りのまま作動体３９ａがケーシング３７を移動させて旋回用クラッチ５０を入りにし、ブレーキを掛け、主に駐車ブレーキとして使用する。
【００１３】
しかして、機体の操縦部５５には操向レバー（パワステレバー）５６を設け、操向レバー５６の近傍には操向レバー５６の操作位置を検出する操向レバー位置検出部（ポテンショメータ）５７を設け、操向レバー位置検出部５７により検出した操向レバー５６の操作位置に応じて前記旋回用伝達装置３０の直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力を昇降制御し、これにより差動機構２０が左右車軸１６の何れかに伝達する回転を制御するように構成する。５８はコントローラ、５９は走行速度を変更操作する主変速レバー、６０は主変速レバー５９の操作位置検出部、６１は走行用油圧式主変速装置２の変速制御に置ける走行速度の変速ラインを変更操作する副変速レバー、６２は副変速レバー６１の操作位置検出部、６３は左右車軸１６、１６の回転を検出する車軸回転センサ、６４は油タンク、６５は送油ポンプ、６６は圧力制御弁である。
直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０は何れか一方が切りになると何れか他方が入りになるように構成されるが、直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力の昇降制御は、標準走行の接続圧力の標準昇降ラインに対して緩勾配の湿田モードの湿田昇降ラインとを設定し、標準モードと湿田モードの制御を選択するモード選択スイッチ６７を設け、モード選択スイッチ６７により選択した制御モードで接続圧力の昇降制御を行う。
【００１４】
この場合、モード選択スイッチ６７により湿田モードの制御を選択し、操向レバー５６を設定角度を越えて操作したときは、車軸回転センサ６３が検出した回転をコントローラ５８にフィードバックし、左右の車軸１６、１６の回転が予め設定した回転差を有して旋回するように、フィードバック制御を開始する（図６）。
これにより、湿田における旋回時に、旋回内側の車軸１６の回転が停止してしまうことを防止する。
即ち、湿田における旋回では、左右の車軸１６、１６の回転差を大きくしても、かえって、ぬかるみから脱出できないことがあること、また、操縦者の心理として旋回操作したときに思ったより曲がらないときに、一層操向レバー５６を傾倒させる傾向があることから、通常であれば旋回に十分な傾倒角度に操向レバー５６を操作していることを操向レバー位置検出部５７が検知したときは、車軸回転センサ６３で検出する左右の車軸１６、１６の回転が予め設定した回転差となるように、フィードバック制御を開始し、圧力制御弁６６により直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力の昇降制御を行う。
【００１５】
したがって、操向レバー５６を設定角度を越えて操作しても、必要以上に旋回用クラッチ５０の接続圧力を高くすることを防止し、湿田における旋回性能を向上させ、操作性を向上させる。
また、操向レバー５６が設定角度以内の傾倒操作のときは、車軸回転センサ６３によるフィードバック制御をしないので、制御が簡素化され、走行操作の応答が迅速になって、走行操作の感度を向上させる。
しかして、副変速レバー６１が高速位置か、または、車速が一定速度以上のときは、湿田モードに入らないように、牽制する（図７、図８）。
湿田モードのまま高速走行した場合、旋回用クラッチ５０の接続圧が低いために旋回半径が大きくなりすぎるが、高速走行時には湿田モードに入らないように牽制することにより旋回半径が大きくなり過ぎるのを防止し、良好な旋回をおこなえる。
即ち、湿田モードのままで副変速レバー６１を高速位置か、または、車速が一定速度以上の高速走行になったときは、この走行状態を優先し、旋回操作したときはモード選択スイッチ６７が湿田モードを選択していてもコントローラ５８は標準モードによる標準走行の接続圧力の昇降ラインとなる旋回制御を行って、操作性を向上させる。
【００１６】
しかして、操向レバー５６の中立位置から最大傾倒操作位置に至る操作領域を中立位置に近い順から第１操作領域７０と第２操作領域７１と第３操作領域７２と設定し、第１操作領域７０では操向レバー５６の操作位置（傾倒角）を操向レバー位置検出部５７により検出し、操向レバー５６の傾倒角度に対応した左右車軸１６の回転差となるように制御する（図９、図１０）。
次に、第２操作領域７１では旋回内側の車軸１６の回転数が「０」にならないように回転上昇方向の制御のみを行う。
即ち、操向レバー５６を中立位置から傾倒操作すると、操向レバー５６の傾倒角度に対応した旋回用クラッチ５０の接続圧になるようにするが、操向レバー５６の傾倒角度に対応した旋回用クラッチ５０の接触圧力でも、圃場条件によっては設定された接触圧力にならないうちに、旋回内側の車軸１６の回転数が「０」に近づくことがあり、旋回用クラッチ５０の接触圧力を弱くして、旋回内側の車軸１６の回転数が「０」にならないように制御する。
このとき、第２操作領域７１では旋回用クラッチ５０の接触圧力を弱くするのみで、接触圧力が大きくする制御はしないが、操向レバー５６を再操作したときは、その操向レバー５６の傾倒角度に応じた旋回用クラッチ５０の接触圧力にまで圧力を上昇させつつ、旋回内側の車軸１６の回転数が「０」にならないよう反復制御する。このように、旋回内側の車軸１６の回転数が「０」にならないようにすると、旋回用クラッチ５０は駆動回転を旋回内側の車軸１６に伝達するので、特に、湿田における旋回性能を向上させる。
また、第３操作領域７２では、車軸回転センサ６３により左右の車軸１６の回転数をフィードバックさせて操向レバー５６の傾倒角度に対応した左右車軸１６の回転差となるように、回転上昇方向および回転下降方向の両方向の制御を行う。
即ち、第２操作領域７１では、旋回内側の車軸１６の回転数が「０」にならないように旋回用クラッチ５０の接触圧力を弱くするように制御するが、第３操作領域７２では、左右車軸１６の回転差が所定の回転数となるように回転上昇方向および回転下降方向の両方向である、直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力の昇降制御を行う。
【００１７】
しかして、直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力の昇降制御は、副変速レバー６１の位置または車速センサ値に応じて制御する（図１１）。
例えば、高速走行時には、圧力昇降ラインを圃場走行の圧力昇降ラインに比して低くさせることで、急旋回を防止して安全な路上走行ができ、また、低速走行時には圧力昇降ラインを圃場走行の圧力昇降ラインに比し高くして、急旋回を容易に行え、操作性および作業性を向上させる。
また、低速走行に置ける刈取作業中（脱穀クラッチ入り等により任意に検出する）は、初期操作で急に昇圧させ、急旋回を容易にして条合せを容易にする所謂刈取用制御を実行する。
しかして、前記のように、モード選択スイッチ６７により選択した制御モードで接続圧力の昇降制御するにあたって、湿田モードの制御を選択したときは旋回内側の車軸１６が停止しないように旋回用クラッチ５０の圧力を制御するが、標準モードに切替えた状態で、操向レバー５６を最大に傾倒させたときには旋回内側の車軸１６を停止させるように制御する（図１２）。
これにより、湿田における旋回時では、旋回内側の車軸１６の回転がロックして旋回不能になるのを回避し、乾田では旋回内側の車軸１６の回転をロックさせて急旋回可能となり、旋回を容易にする等の作業性を向上させる。
【００１８】
（緩旋回選択スイッチを設けた第１実施例）
しかして、操縦部５５の所望位置には、旋回内側となる車軸１６を旋回外側の車軸１６より遅く駆動回転させて行う緩旋回を行うように選択する緩旋回選択スイッチ８０を設ける（図４）。
この緩旋回選択スイッチ８０で緩旋回を選択していない場合は、操向レバー５６を操作すると、操向レバー５６の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧のみ出力し、後述するフィードバック制御も実行しない。即ち、旋回内側の車軸１６の回転数が変化してもこれに対応させた制御は何も行わない。また、後述する湿田と乾田の判定も実行しない。
湿田と作業者が判断して緩旋回選択スイッチ８０で緩旋回を選択し、操向レバー５６により一回目の操作をすると、所定の倒し角までは操向レバー５６の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。所定の倒し角度を越えると、旋回用クラッチ５０に所定圧（例えば１／３緩旋回となる圧力）に昇圧する。
その後、所定時間経過後、旋回内側の車軸１６の設定された回転数と設定された回転数と比較して落ち具合を見て、この所定圧に対する規定の回転数に対して測定した回転数が落ちているときは「湿田」と判定し、この所定圧に対する規定の回転数と略同じ回転数のときは「乾田」と判定する前記の湿田乾田判定を行う。そして、コントローラ５８の記憶装置に湿田または乾田の判定結果を記憶する（一回目の旋回ではこの判定結果は利用しない）。
【００１９】
湿田と乾田の判定後、車軸回転センサ６３により検出した車軸１６の実際の回転数に基づいてこの所定圧に対する規定の回転数になるように旋回用クラッチ５０の接続圧を昇降させるフィードバック制御を実行する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、２回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、一回目の旋回で判定した湿田または乾田の状況で予め設定した湿田または乾田の所定圧に昇圧する。
即ち、乾田の場合は高めの所定圧（例えば、１／３緩旋回となる圧力）で昇圧し、湿田の場合は低めの所定圧（例えば、乾田の場合の半分の圧力）で昇圧する。湿田の場合、旋回用クラッチ５０を低めの所定圧で接続すると、旋回内側の回転数は高くなるので、湿田での旋回性能が向上する。
そして、乾田または湿田の所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、３回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、２回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧する。そして、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作してｎ回目の旋回となると、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、（ｎ−１）回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧する。そして、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
作業が終了し、エンジンを停止すると、再び、前記の一回目の旋回からｎ回目まで以上の旋回制御を反復する。
【００２０】
（緩旋回選択スイッチを設けた第２実施例）
緩旋回選択スイッチ８０で緩旋回用制御を選択すると、前記した１回目の旋回と２回目の制御は前記第１実施例と同じとし、また、３回目〜５回目の旋回制御は、第１実施例２回目の制御と同じ制御を行う。
次いで、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、６回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、２回目〜５回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力の平均値で所定圧Ｐを昇圧する。そして、この所定圧Ｐに対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次いで、７回目から９回目の旋回は、６回目の旋回と同様に、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧し、また、所定の倒し角度を越えると、２回目〜５回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力の平均値を所定圧Ｐとして昇圧し、この所定圧Ｐに対する旋回半径となるようにフィードバック制御し、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶する。
次に、一旦操向レバー５６を中立に戻し、その後操向レバー５６を操作すると、１０回目の旋回となり、所定の倒し角度までは操向レバー５６の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧する。
所定の倒し角度を越えると、６回目〜９回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力の平均値で所定圧Ｐ’を昇圧する。そして、この所定圧Ｐ’に対する旋回半径となるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御の最後の圧力を記憶し、４回毎に所定圧力の平均値を更新して繰り返して制御する。
作業が終了し、エンジンを停止すると、再び、前記の一回目の旋回からｎ回目まで以上の旋回制御を反復する。
そのため、圃場の条件に応じた旋回ができ、また、旋回用クラッチ５０への出力値を平均化することで、圃場内の条件の相違を統一して旋回性能を向上させる。
なお、緩旋回選択スイッチ８０で緩旋回を選択していない場合は、操向レバー５６を操作すると、操向レバー５６の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ５０に昇圧のみ出力し、フィードバック制御も実行しない。
【００２１】
（緩旋回選択スイッチを設けた第３実施例）
しかして、前記緩旋回選択スイッチ８０は操縦部に設けた走行速度を変更操作する主変速レバー５９に設ける。そのため、湿田での旋回性能向上とともに、主変速レバー５９を操作して速度を変更しながら緩旋回選択スイッチ８０を操作可能になる。
したがって、緩旋回選択スイッチ８０を操作しているときのみ、前記第１実施例および第２実施例のフィードバック制御の選択操作を容易にでき、作業者の意思を優先し、操作フィーリング（感覚）を向上させられる。
図中、７３は走行装置、７４は脱穀部、７５は刈取部である。
なお、前記した各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しているが、これらは夫々種々組合せ可能であり、これらの表現によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 コンバインの側面図。
【図２】 ミッションケースの展開状態の縦断面略図。
【図３】 ミッションケースの展開状態の旋回用クラッチ部分の縦断面略図。
【図４】 ミッションケースと操縦部との制御配線概略図。
【図５】 実施例の制御フロー図。
【図６】 油圧制御を示すグラフ図。
【図７】 他の実施例の制御フロー図。
【図８】 同油圧制御を示すグラフ図。
【図９】 操向レバー操作状態図。
【図１０】 同油圧制御を示すグラフ図。
【図１１】 他の実施例の油圧制御を示すグラフ図。
【図１２】 他の実施例の速度変化を示すグラフ図。
【図１３】 同油圧制御を示すグラフ図。
【符号の説明】
１…ミッションケース、２…走行用油圧式主変速装置、３…入力プーリ、４…入力軸、５…副変速軸、６…歯車群、７…カウンタ軸、８…歯車、１０…センター軸、１０…センターギヤ、１２…受動歯車、１１…サイドクラッチ軸、１５…左右サイドクラッチ、１６…車軸、１７…車軸歯車、２０…差動機構、２１…左右差動出力軸、２２…ケース、２３…左右傘歯車、２４…軸、２５…中間傘歯車、２６…ケース回転受動歯車、３１…ケース回転歯車、３２…旋回用中間軸、３０…旋回用伝達装置、３２…旋回用中間軸、３１…ケース回転歯車、３３…内側ボス、３４…直進用入力歯車、３５…旋回伝達歯車、３７…ケーシング、３８…直進用クラッチ、４０…ドラム、４１…ピストン、４２…外側シリンダ室、４４…送油口、４３…内側プレート、４５…外側プレート、４６…スプリング、４８…外側ボス、５０…旋回用クラッチ、５５…操縦部、５６…操向レバー、５７…操向レバー位置検出部、５８…コントローラ、５９…主変速レバー、６０…操作位置検出部、６１…副変速レバー、６２…操作位置検出部、６３…車軸回転センサ、６６…圧力制御弁、６７…モード選択スイッチ、７０…第１操作領域、７１…第２操作領域、７２…第３操作領域、８０…緩旋回選択スイッチ。

Claims (1)

1. 走行装置の左右車軸（１６）、（１６）への動力伝達を断続する左右サイドクラッチ（１５）を設け、前記左右サイドクラッチ（１５）のうちの切りにされた側の車軸（１６）へ動力伝達する差動機構（２０）を設け、該差動機構（２０）の上手側の伝達経路には、差動機構（２０）が直進時の車軸（１６）に前記左右サイドクラッチ（１５）からの回転と同期して伝達する直進用クラッチ（３８）と旋回時に前記車軸（１６）に伝達する旋回用クラッチ（５０）とを夫々設け、前記旋回用クラッチ（５０）は機体の操縦部（５５）に設けた操向レバー（５６）の操作位置に応じて接続圧力を昇降制御すると共に、旋回内側となる車軸（１６）を旋回外側の車軸（１６）より遅く駆動回転させて行う緩旋回を行うように選択する緩旋回選択スイッチ（８０）を設け、該緩旋回選択スイッチ（８０）により作業者が緩旋回を選択し、操向レバー（５６）により一回目の操作をすると、所定の倒し角までは操向レバー（５６）の操作角度に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ（５０）を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、旋回用クラッチ（５０）を緩旋回となる所定圧にまで昇圧し、所定時間経過後、旋回内側の車軸（１６）の回転数と設定された回転数とを比較し、前記所定圧に対する規定の回転数に対して測定した回転数が落ちているときは「湿田」と判定し、この所定圧に対する規定の回転数と略同じ回転数のときは「乾田」と判定する湿田乾田判定を行って、コントローラ（５８）の記憶装置に湿田または乾田の判定結果の記憶だけ行い、湿田と乾田の判定後、車軸回転センサ（６３）により検出した車軸（１６）の実際の回転数に基づいてこの所定圧に対する規定の回転数になるように旋回用クラッチ（５０）の接続圧を昇降させるフィードバック制御を実行し、次に、一旦操向レバー（５６）を中立に戻し、その後再び操向レバー（５６）の２回目の旋回操作を行うと、所定の倒し角度までは操向レバー（５６）の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ（５０）を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、一回目の旋回で判定した湿田または乾田の状況で予め設定した湿田または乾田の所定圧に昇圧すると共に、乾田または湿田の所定圧に対する旋回半径となるように前記フィードバック制御を実行し、あわせて、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶し、次に、一旦操向レバー（５６）を中立に戻し、前記操向レバー（５６）の操作および前記フィードバック制御の実行を反復してｎ回目の旋回となると、所定の倒し角度までは操向レバー（５６）の操作角に応じた旋回半径となるように旋回用クラッチ（５０）を昇圧し、所定の倒し角度を越えると、（ｎ−１）回目の旋回でフィードバック制御に使用した最後の圧力を所定圧として昇圧し、この所定圧に対する旋回半径となるようにフィードバック制御し、このフィードバック制御の最後の圧力を記憶するようにしたコンバイン。

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