JP4487474B2

JP4487474B2 - 動力車両

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Publication number: JP4487474B2
Application number: JP2002279038A
Authority: JP
Inventors: 尚久村上
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2002-09-25
Filing date: 2002-09-25
Publication date: 2010-06-23
Anticipated expiration: 2022-09-25
Also published as: JP2004114783A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラクターや乗用芝刈機、乗用管理機等の動力車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、トラクターや乗用芝刈機等の動力農機においても操作性や作業性の向上を図るために無段変速装置が搭載されつつある。
無段変速装置で一番手近な方法は２組の割プーリ間にベルトを巻き回してプーリの間隙を変えることによって出力プーリ側の変速を行なわせるものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ベルト伝動に変わるものとして静油圧式無段変速装置（所謂ＨＳＴ）を搭載したものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１２−２２５８６３号公報（図４）
【特許文献２】
特開平１２−１６１０２号公報（図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のトラクター等において、ベルト伝動では熱の問題が発生することがあり、高温になるとベルトの耐久性が低下することが多く、また、静油圧式無段変速装置の場合は伝動効率の点で機械式変速装置よりも劣るという欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、このような問題点に鑑み、機体の前後進操作が容易に行なえると共に、機体を所定の場所で確実に停止させることができる動力車両を得ることを目的とし、このため、次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
【０００８】
即ち、請求項１の発明は、エンジン５の回転動力が伝達される入力軸３４に、前後一対の入力ディスク３５，３５を一体的に設け、これらのディスク３５，３５に対向するように出力ディスク３７，３７を回転自在に設け、入力ディスク３５，３５から出力ディスク３７に動力を伝達するパワーローラ３８を設け、これら入力ディスク３５，３５、出力ディスク３７，３７及びパワーローラ３８によりバリエータＶを構成し、油圧シリンダ４０により該パワーローラ３８の傾斜角度を適宜変更制御し、前記入力軸３４と平行に設けられたカウンタ軸４５に、高速側油圧クラッチ５０と低速側油圧クラッチ５８と遊星ギヤ機構を設け、低速側油圧クラッチ５８が接続されているときは、前記エンジン５からの回転動力と前記バリエータＶを介して減速された回転動力が遊星ギヤ機構によって合成されて出力軸４４に伝達するよう構成し、高速側油圧クラッチ５０が接続されているときは、遊星ギヤ機構を介さないで前記エンジン５から分配された回転動力を出力軸４４に伝達するよう構成し、運転席１１の近傍に設けられた車速設定器７及び作業内容設定器９８により、前記前記油圧シリンダ４０及び低速側油圧クラッチ５８及び高速側油圧クラッチ５０を制御し、前記バリエータＶの増減速操作と低速側油圧クラッチ５８の接続によって前進から後進までの無段階の回転を得る構成とし、前進側車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り高速回転を得る構成とする制御手段９５を設けた動力車両において、前記車速設定器７は、変速ペダル、変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであって前記制御手段９５に接続され該車速設定器（７）で設定された車速となるよう前記油圧シリンダ４０によりパワーローラ３８を制御するよう構成し、前記作業内容設定器９８は、複数の作業内容毎に選択スイッチ（９９ａ，９９ｂ）を備え複数の作業内容から選択された作業の作業速の中間速を選択し前記油圧シリンダ４０によりパワーローラ３８を制御するよう構成し、フロア１７の上方にブレーキペダル９とクラッチペダル１５を設け、前記制御手段９５は、これらのペダル９，１５のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記バリエータＶのパワーローラ３８を制御する油圧シリンダ４０を該バリエータＶからの出力と前記遊星ギヤ機構側の合成力が前記出力軸４４を微速前進もしくは停止状態になるよう制御することを特徴とする動力車両の構成とした。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【作用】
エンジン５の回転を入力軸３４に伝えると入力ディスク３５が回転駆動される。車速設定具７及び作業内容設定器９８を操作すると出力ディスク３７に対するパワーローラ３８の傾斜角度が変更されて減速比が調節され、この伝動下手に設けられた遊星機構との差動により駆動車輪２，３の回転数が変更調節される。
すなわち、運転席１１の近傍に設けられた車速設定器７及び作業内容設定器９８により、前記前記油圧シリンダ４０及び低速側油圧クラッチ５８及び高速側油圧クラッチ５０を制御し、前記バリエータＶの増減速操作と低速側油圧クラッチ５８の接続によって前進から後進までの無段階の回転が得られ、前進側車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り高速回転が得られる。
【００１２】
【００１３】
そして、運転者が作業中あるいは移動中にクラッチペダル１５又はブレーキペダル９を踏み込むと、バリエータＶのパワーローラ３８を制御する油圧シリンダ４０を該バリエータＶからの出力と前記遊星ギヤ機構側の合成力が前記出力軸４４を微速前進もしくは停止状態になるよう制御するため、安全性が増す。
【００１４】
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態について図面を参照しながら構成を説明する。図１の符号１は、この発明に係るトラクターを示しており、トラクター１は機体の下部四隅に駆動車輪としての前輪２，２と後輪３，３とを備えている。
【００１６】
機体前部のボンネット４内にはエンジン５が設けられ、エンジン５の回転動力をミッションケース６内のトロイダル変速装置８に伝達している。トロイダル変速装置８については後述する。
トラクター１の運転席１１の前方には計器盤１０とステアリングハンドル１２と機体の進行方向を切換える前後進切換レバー１９が設けられ、運転席１１横の操作パネル１４には車速設定具としてのダイヤル調整式つまみ７を設けている。このダイヤル調整式つまみ７に代えて従来周知のＨＳＴペダルのような変速ペダル又はパワーシフトのように前後に操作して変速を行なう変速操作レバーを設けても良く、変速ペダルの場合はフロア１７の右側に設け、変速操作レバーの場合には操作パネル１４に前後方向に移動操作可能に設ける。車速設定具７はポテンショメータで構成されていて、操作量を電圧に換算して後述するコントローラ９５に入力する。
【００１７】
また、図２から明らかなように、フロア１７の右側前部には左右独立したブレーキペダル９ａ，９ｂを設け、フロア１７の左側前部にはクラッチペダル１５を設けている。ブレーキ装置１３は機体後部に左右設けられ、右ブレーキペダル９ａを踏むと右側ブレーキ装置１３ａが作動し、左ブレーキペダル９ｂを踏むと左側ブレーキ装置１３が作動する。
【００１８】
また、ミッションケース６の後上部には油圧シリンダケース１６が設けられ、この油圧シリンダケース１６の左右両側にはリフトアーム１８，１８が回動自由に枢着されている。リフトアーム１８，１８と機体後下部に枢着したロワーリンク２０，２０との間にはリフトロッド２１，２１が介装連結されていて、これらのロワーリンク２０，２０とリフトロッド２１，２１とトップリンク２２とにより作業機を連結する３点リンク機構２３が構成されている。
【００１９】
油圧操作レバー２７を前後方向に回動操作することにより、油圧シリンダケース１６内の油圧シリンダ（図示省略）に作動油が供給されて、あるいは排出されてリフトアーム１８，１８が昇降回動する。
次に図３に示す動力伝達線図について構成を説明する。
【００２０】
エンジン５の回転動力は主クラッチ３０を介して動力分配ギヤ３２に伝達される。動力分配ギヤ３２を固着支持している入力軸３４には前後一対の入力ディスク３５，３５が一体的に設けられ、これらのディスク３５，３５に対向するように出力ディスク３７，３７が入力軸３４の上に回転自在に遊嵌されている。
【００２１】
符号３８は入力ディスク３５から出力ディスク３７に動力を伝達するパワーローラで外周部が両デイスク３５，３７に常時接するように設けられ、油圧シリンダ４０のピストンロッド（図示省略）によりその傾斜角度が適宜変更調節される。
【００２２】
なお、前記入力ディスク３５と出力ディスク３７とパワーローラ３８をまとめてバリエータＶと呼ぶものとする。
入力ディスク３５から出力ディスク３７へ伝達される回転速度はパワーローラ３８の傾斜角度によって変化する。符号３９は入力ディスク３５を外側から押圧してトルクを調節するトルク制御用ピストンである。油圧により作動し、このトルク制御用ピストン３９を軸芯方向に押圧することにより伝達するトルクを加減できる。
【００２３】
なお、パワーローラ３８が相対的に高い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に低い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は増加し、反対にパワーローラ３８が相対的に低い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に高い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は減少する。
【００２４】
出力ディスク３７にはこれと一体で出力スプロケット４１が設けられ、前記入力軸３４と平行に設けられた出力軸４４上に遊嵌されたカウンタ軸４５に固着の入力スプロケット４６との間にチェン４８が介装されている。
なお、これら出力スプロケット４１、入力スプロケット４６、チェン４８を一組のプーリとベルトからなるベルト伝動機構（図示省略）によって構成しても良い。
【００２５】
前記カウンタ軸４５の前端にはサンギヤ４９が固着され、後端には高速時に入り状態になる高速用油圧クラッチ５０が設けられている。
サンギヤ４９は遊星ギヤ５２と噛み合い、更にこの遊星ギヤ５２はインターナルギヤ５４と常時噛み合う。
【００２６】
インターナルギヤ５４は出力軸４４と一体的に固着されると共に、遊星ギヤ５２を支えるキャリヤ５５は低速側の油圧クラッチ５８と一体化されている。
また、この低速側の油圧クラッチ５８の入力側にはギヤ６０が一体的に固着されており、このギヤ６０は前記動力分配ギヤ３２と常時噛み合っている。
【００２７】
従って、低速側油圧クラッチ５８が接続されているときには、動力分配ギヤ３２からの回転動力がキャリヤ５５に支持された遊星ギヤ５２に伝達され、一方、バリエータＶを介して減速された回転動力がサンギヤ４９に伝達され、キャリヤ５５及びサンギヤ５２の噛み合いによる合成した回転動力がインターナルギヤ５４を介して出力軸４４に伝達されるように構成している。
【００２８】
このようにバリエータＶによる増減速操作によって出力軸４４には前進から後進までの回転が無段階で取れるようになっている。なお、バリエータＶの増減速、言い換えるとパワーローラ３８，３８の角度調整は、ダイヤル調整式つまみ７によって行なわれるものである（変速ペダル又は変速操作レバーであってもよい）。
【００２９】
変速ペダルの場合、変速ペダルを前進側に踏み込むと出力軸４４の回転は正転方向（前進側）に回転し、反対に後進側に踏み込むと出力軸４４は逆転方向（後進側）に回転して機体を後退させるように構成している。
変速ペダルに代えて変速操作レバーを設けた場合も同様で、変速操作レバーを前方に倒せばその倒し角度に略比例して機体は前進速度を増大させ、逆に変速操作レバーを後方に倒せばそれに応じて後進速度が増大するように構成している。
【００３０】
ダイヤル調整式つまみ７の場合には、これを一方の側に回すと前進速が得られ、反対方向に回すと後進速が得られる。前進、後進共に停止位置（中立位置）からつまみ７を大きく回す程進行速度が増大するようにしている。
そして、変速ペダル、変速操作レバー、ダイヤル式調整つまみ７いずれの場合にあっても、車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り、従って、遊星ギヤ機構を全く介さないで高速の回転がギヤ６２，６３，６４，６５を順次介して出力軸４４に伝達されるようにしている。これらの制御は後述するコントローラ９５の指令によって行なわれる。
【００３１】
なお、図３において、符号６７は後輪デフ装置、６８は最終減速ギヤ機構、７０は前輪駆動ギヤ、７４は前輪増速装置、７６は前輪デフ装置である。
前輪増速装置７４は従来周知の構造であるため、詳細な説明は省略するが、ステアリングハンドル１２を略直進方向に維持して作業をしているときは等速クラッチ７４ａが接続されて前輪２と後輪３の回転周速が略等しくなり、畦際等でステアリングハンドル１２を回動操作したときには増速クラッチ７４ｂが接続されて前輪２の周速が後輪３の周速の約２倍程度に増速されて前輪２が速く回されるように構成している。
【００３２】
同図において、動力分配ギヤ３２の回転はＰＴＯ駆動軸７５上のＰＴＯ入力ギヤ７７に伝達され、更にＰＴＯクラッチ７８、ＰＴＯ変速装置８０を順次介して機体後部に設けられたＰＴＯ軸８２に伝達される。
更にトラクター１の後部にはロータリ耕耘装置８５が３点リンク機構２３を介して昇降自在に連結されている。ロータリ耕耘装置８５は耕耘軸８６とこの耕耘軸８６に取り付けられた耕耘爪８７とこれらの上方を覆う耕耘カバー８８と後部カバー８９等からなり、本機側に設けた耕深設定器９０で設定した耕耘深さとなるように油圧昇降機構が制御される。このため、ロータリ耕耘装置８５側には耕深センサ９２が設けられ、この耕深センサ９２は耕耘カバー８８の後部に取り付けられ、部カバー８９の揺動角を耕深変化として捉えるようにしている。後述するが、前記耕深設定器９０による設定値と耕深センサ９２による検出値が常時比較され、設定耕深となうようにコントローラ９５から油圧昇降装置の上昇用比例弁９６と下降用比例弁９７に対して制御指令が出される。
【００３３】
図４は車速制御のための制御ブロック図であり、構成を説明するとマイコンからなるコントローラ９５の入力側には前記耕深設定器９０と耕深センサ９２と車速設定器７が接続されている。ここで云う車速設定器７は前述の通り変速ペダル又は変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであり、これらのうちの１つがコントローラ９５に接続されてバリエータの一部を構成する油圧シリンダ４０を制御する。
【００３４】
また、コントローラ９５の入力側には作業の種類や内容を設定する作業内容設定器９８が接続されている。
この作業内容設定器９８は作業に不慣れな者でも簡単に適切な車速が選択できるように計器盤１０に設けられたものであって、この実施例では、「モーア作業」と「ブームスプレーヤ作業」と「ロータリ耕耘作業」と「プラウ作業」の４種類の作業が選択できるようになっている。
【００３５】
例えば、ロータリ耕耘作業のボタンスイッチ９９ａを押すと、ロータリ作業速である０．２ｋｍ／ｈ〜４ｋｍ／ｈの中の中間速が選択され、その車速を得るためにパワーローラ３８の姿勢が制御される。
同じようにプラウ選択ボタンスイッチ９９ｂを押すと７ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈの中から８ｋｍ／ｈ前後の車速となるパワーローラ３８の傾きが指定され、コントローラ９５の指令によってパワーローラ３８の姿勢が制御される。
【００３６】
作業内容設定器９８には更に微調整用のボタンスイッチ１００が設けられ、増速用のスイッチ１００ｕを押すと、前記中間速から１ステップ単位（例えば、０．２ｋｍ／ｈ毎）で増加する。反対に減速用のスイッチ１００ｄを押すと前記中間速から１ステップ単位で速度が減少する。
【００３７】
更にコントローラ９５の入力側には前後進切換レバー１９で操作される３接点方式の前後進切換スイッチ９４と、ステアリングハンドル１２の操舵角を検出する操舵角センサ９３が接続されている。
ステアリングハンドル１２を所定角度以上回動操作するとこの操舵角センサ９３がその状態を検出し、上昇用比例弁９６を励磁して作業機を上昇させる。
【００３８】
このとき、旋回方向に応じて左ブレーキＳＯＬ１０１，又は右ブレーキＳＯＬ１０２が励磁され、旋回内側のブレーキ装置１３が作動するように構成している。
図５はクラッチペダル１５又はブレーキペダル９を踏み込んだときに車速を落とすか、機体を停止させる場合の制御について説明したものである。
【００３９】
この実施例においては、いずれかのペダル９，１５を踏むと（ステップ＃２，３）バリエータＶのパワーローラ３８を制御する油圧シリンダ４０がコントローラ９５からの指令により適宜姿勢制御され、このバリエータＶからの出力と遊星ギヤ機構側の合成力が出力軸４４に伝えられ、このとき出力軸４４が微速前進若しくは停止状態となるようにする（ステップ＃４）。
【００４０】
図６は旋回制御に関するフローチャートで同図を簡単に説明すると、車速設定具７で車速を決めた後に機体を発進させ例えばロータリ耕耘作業を行なう。
畦際で旋回するべくステアリングハンドル１２を回動操作すると操舵角センサ９３がこれを検出し（ステップＳ２）、上昇用比例弁９６を励磁させて作業機を上昇させる（ステップＳ３）。
【００４１】
このとき、車速は減速され（ステップＳ４）、略同時に旋回内側のブレーキ装置１３のＳＯＬ（１０１又は１０２）が励磁されて機体は制動が掛かった状態で旋回させることになる（ステップＳ５）。
なお、この場合において、従来装置にあっては旋回時にエンジンの負荷が激しく変動して作業機の上昇速度も遅くなり勝ちであるが、この発明のように無段変速部にトロイダル型の変速装置８を備えたものは、エンジンの回転が一気には変化せず、車速は徐々に変化することになるので旋回動作がスムーズに行なわれ、運転者はエンジン５回転の大きな変動を体験することがないから不安な感じを抱くことがなく機体をスムーズに旋回させることができる。
【００４２】
この実施例で説明したトロイダル型変速装置８は入力ディスク３５の外側をトルク制御用ピストン３９で押圧するように構成したが、このような構成にすることによって最大馬力が必要な時点で作業を行なっているときに出力側の負荷が抜けてくるとエンジン５のガバナの作用からエンジン５の燃料供給量が減少する。燃料供給量が落ちると減速比が小さくなるように制御され、エンジン回転は下げられる。この結果、必要な車速は確保されつつエンジン回転は下がるので低燃費化を図ることができるものである。
【００４３】
なお、図８は前記トルク制御用ピストン３９を油圧でなく手動押圧操作により加減調節できるようにしたものである。
廉価型の乗用芝刈機のような動力車両においては、高度なトルク制御は必要でなく、このため、操作レバー１１０でスプリング１１２を直接加圧してローラ３９を押すようにしている。トルク制御が必要でない場合にはこの操作レバー１１０をＯＦＦ側にしてスプリング１１２の加圧作用がない状態にする。
【００４４】
この操作レバー１１０をＯＦＦ側にすることにより入力ディスク３５から出力ディスク３７にトルクは伝えない状態になる。従って、これがクラッチとしての機能を果たすことになる。クラッチペダルを踏んだときにこの操作レバー１１０がＯＦＦ位置に移動するように構成すれば、従来と同じようにクラッチ入切操作を違和感なく行なうことができる。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【００４６】
即ち、請求項１の発明は、エンジン５の回転動力が伝達される入力軸３４に、前後一対の入力ディスク３５，３５を一体的に設け、これらのディスク３５，３５に対向するように出力ディスク３７，３７を回転自在に設け、入力ディスク３５，３５から出力ディスク３７に動力を伝達するパワーローラ３８を設け、これら入力ディスク３５，３５、出力ディスク３７，３７及びパワーローラ３８によりバリエータＶを構成し、油圧シリンダ４０により該パワーローラ３８の傾斜角度を適宜変更制御し、前記入力軸３４と平行に設けられたカウンタ軸４５に、高速側油圧クラッチ５０と低速側油圧クラッチ５８と遊星ギヤ機構を設け、低速側油圧クラッチ５８が接続されているときは、前記エンジン５からの回転動力と前記バリエータＶを介して減速された回転動力が遊星ギヤ機構によって合成されて出力軸４４に伝達するよう構成し、高速側油圧クラッチ５０が接続されているときは、遊星ギヤ機構を介さないで前記エンジン５から分配された回転動力を出力軸４４に伝達するよう構成し、運転席１１の近傍に設けられた車速設定器７及び作業内容設定器９８により、前記前記油圧シリンダ４０及び低速側油圧クラッチ５８及び高速側油圧クラッチ５０を制御し、前記バリエータＶの増減速操作と低速側油圧クラッチ５８の接続によって前進から後進までの無段階の回転を得る構成とし、前進側車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り高速回転を得る構成とする制御手段９５を設けた動力車両において、前記車速設定器７は、変速ペダル、変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであって前記制御手段９５に接続され該車速設定器（７）で設定された車速となるよう前記油圧シリンダ４０によりパワーローラ３８を制御するよう構成し、前記作業内容設定器９８は、複数の作業内容毎に選択スイッチ（９９ａ，９９ｂ）を備え複数の作業内容から選択された作業の作業速の中間速を選択し前記油圧シリンダ４０によりパワーローラ３８を制御するよう構成し、フロア１７の上方にブレーキペダル９とクラッチペダル１５を設け、前記制御手段９５は、これらのペダル９，１５のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記バリエータＶのパワーローラ３８を制御する油圧シリンダ４０を該バリエータＶからの出力と前記遊星ギヤ機構側の合成力が前記出力軸４４を微速前進もしくは停止状態になるよう制御することを特徴とする動力車両としたので、不慣れな者でも簡単に適切な車速が選択できる上、機体を確実に減速若しくは停止させることができ、安全性が向上する。
【００４７】
【００４８】
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクターとロータリ耕耘装置の側面図である。
【図２】トラクターの平面図である。
【図３】動力伝達線図である。
【図４】計器盤部分の拡大平面図である。
【図５】フローチャートである。
【図６】フローチャートである。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】改良装置の動力伝達線図である。
【符号の説明】
１トラクター
２前輪
３後輪
４ボンネット
５エンジン
６ミッションケース
７車速設定具（ダイヤル調整式つまみ）
８トロイダル変速装置
９ブレーキペダル
１０計器盤
１１運転席
１２ステアリングハンドル
１４操作パネル
１５クラッチペダル
１７フロア
１９前後進切換レバー
３４入力軸
３５入力ディスク
３７出力ディスク
３８パワーローラ
４０油圧シリンダ
４４出力軸
４５カウンタ軸
５０高速側油圧クラッチ
５８低速側油圧クラッチ
９５コントローラ（制御手段）
９８作業内容設定器
９９ａ，９９ｂ選択スイッチ
Ｖバリエータ

Claims

エンジン（５）の回転動力が伝達される入力軸（３４）に、前後一対の入力ディスク（３５，３５）を一体的に設け、これらのディスク（３５，３５）に対向するように出力ディスク（３７，３７）を回転自在に設け、入力ディスク（３５，３５）から出力ディスク（３７）に動力を伝達するパワーローラ（３８）を設け、これら入力ディスク（３５，３５）、出力ディスク（３７，３７）及びパワーローラ（３８）によりバリエータ（Ｖ）を構成し、油圧シリンダ（４０）により該パワーローラ（３８）の傾斜角度を適宜変更制御し、前記入力軸（３４）と平行に設けられたカウンタ軸（４５）に、高速側油圧クラッチ（５０）と低速側油圧クラッチ（５８）と遊星ギヤ機構を設け、低速側油圧クラッチ（５８）が接続されているときは、前記エンジン（５）からの回転動力と前記バリエータ（Ｖ）を介して減速された回転動力が遊星ギヤ機構によって合成されて出力軸（４４）に伝達するよう構成し、高速側油圧クラッチ（５０）が接続されているときは、遊星ギヤ機構を介さないで前記エンジン（５）から分配された回転動力を出力軸（４４）に伝達するよう構成し、運転席（１１）の近傍に設けられた車速設定器（７）及び作業内容設定器（９８）により、前記前記油圧シリンダ（４０）及び低速側油圧クラッチ（５８）及び高速側油圧クラッチ（５０）を制御し、前記バリエータ（Ｖ）の増減速操作と低速側油圧クラッチ（５８）の接続によって前進から後進までの無段階の回転を得る構成とし、前進側車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ（５８）が切れて高速側油圧クラッチ（５０）が入り高速回転を得る構成とする制御手段（９５）を設けた動力車両において、前記車速設定器（７）は、変速ペダル、変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであって前記制御手段（９５）に接続され該車速設定器（７）で設定された車速となるよう前記油圧シリンダ（４０）によりパワーローラ（３８）を制御するよう構成し、前記作業内容設定器（９８）は、複数の作業内容毎に選択スイッチ（９９ａ，９９ｂ）を備え複数の作業内容から選択された作業の作業速の中間速を選択し前記油圧シリンダ（４０）によりパワーローラ（３８）を制御するよう構成し、フロア（１７）の上方にブレーキペダル（９）とクラッチペダル（１５）を設け、前記制御手段（９５）は、これらのペダル（９，１５）のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記バリエータ（Ｖ）のパワーローラ（３８）を制御する油圧シリンダ（４０）を該バリエータ（Ｖ）からの出力と前記遊星ギヤ機構側の合成力が前記出力軸（４４）を微速前進もしくは停止状態になるよう制御することを特徴とする動力車両。