JP2567081B2 - 走行用油圧駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はホイールローダ、パワーショベル等の建設車
輌用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に走行用の駆動
源として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モ
ータの容量を自動的に切り換えることにより走行２速制
御を行う走行用油圧駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

ホイールローダ、パワーショベル等の建設車輌の走行
用油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変
容量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や
土質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて２段に
切り換え、走行２速制御を行っている。このような走行
用油圧駆動装置において、実開昭63−54521号に記載の
ものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わしさを
解消するためこれを自動的に行うようになっている。

即ち、この従来の走行油圧駆動装置は、エンジンと、
このエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油
圧ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モ
ータと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサ
と、この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値
と比較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾
転角を大傾転（大容量）と小傾転（小容量）との間で変
化させるモータ制御手段とを備えている。

高走行負荷運転例えば坂道の登坂時には、油圧ポンプ
の吐出圧力が高くなり、圧力センサはその高圧のポンプ
吐出圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポ
ンプ吐出圧力が第１の設定値を越えたときに走行用油圧
モータの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これ
により走行用油圧モータは低速・大トルクに設定され、
坂道を登板するに十分な牽引力が得られる。低走行負荷
運転例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力が
低くなり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検
出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力
が第２の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜
板傾転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧
モータは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能と
なる。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように従来装置においては、油圧ポンプの吐出圧
力を検出し、これを第１及び第２の設定値と比較するこ
とにより走行用油圧モータの容量制御をし、走行２速制
御を自動的に行うことができる。しかしながら、油圧ポ
ンプの吐出圧力を検出して走行用油圧モータの容量を切
り換え制御する際、その容量の変化により油圧ポンプの
吐出圧力が変化するが、従来装置においては第１及び第
２の設定値の大きさの関係については配慮されておら
ず、検出した油圧ポンプの吐出圧力と比較される第１及
び第２の設定値の圧力差が小さいときには、容量の切り
換え後のポンプ吐出圧力が第１の設定値以上又は第２の
設定値以下の圧力となり、その変化したポンプ吐出圧力
が検出され再び容量の切り換え制御が行われ、容量の切
り換え制御の際にハンチングが生じるという問題があっ
た。

また、ハンチングを防止するためには第１及び第２の
設定値の圧力差を大きくすればよいが、第１及び第２の
設定値の圧力差を大きくするということは容量切換え制
御の不感帯幅が大きくなるということであり、この場合
は、油圧ポンプの吐出圧の変化に対する容量切換え制御
の感度が悪くなり、平坦路走行から登坂走行に移行した
ときに坂道の勾配が緩いと走行用油圧モータが大傾転
（大容量）に切り換わらないことがあり、容量切換え制
御のメリットを十分に発揮することができない。更に、
試行錯誤を繰り返し、ハンチングを起こさないように第
１及び第２の設定値の圧力差を何度も変更しながら設定
すれば、ハンチングを起こさない最小圧力差の第１及び
第２の設定値が得られるが、この場合は設定作業に多大
の時間と労力を要するという問題がある。

本発明の目的は、走行２速制御を自動的にかつ適切に
行なうことができかつ容量の切換え制御時にハンチング
を起こさない設定を容易に行える走行用油圧駆動装置を
提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため次の構成を採用す
る。すなわち、エンジンと、このエンジンによって駆動
される油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される
可変容量型の走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから
走行用油圧モータに供給される圧油の流量を制御する操
作弁と、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出
手段と、前記圧力検出手段で検出した油圧ポンプの吐出
圧力を第１の設定値及び第２の設定値と比較し、吐出圧
力が第１の設定値以上のときには油圧モータの押しのけ
容積を大容量とし、第２の設定値以下のときには小容量
とし、第１の設定値と第２の設定値の間にあるときには
そのときの容量を維持するように押しのけ容積を制御す
るモータ制御手段とを備えた走行用油圧駆動装置におい
て、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記走行用油圧モータの
負荷圧力との差圧を検出する差圧検出手段と、前記差圧
検出手段で検出した差圧に基づき当該差圧が所定値に保
たれるよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するロ
ードセンシング制御機能と、前記圧力検出手段で検出し
た油圧ポンプの吐出圧力に基づきその油圧ポンプの入力
馬力が前記エンジンの出力馬力にほぼ一致するよう前記
油圧ポンプの押しのけ容積を制御する馬力制限制御機能
とを有し、前記油圧ポンプの入力馬力が前記エンジンの
出力馬力に至る前は前記ロードセンシング制御機能を選
択してポンプ吐出流量を制御し、前記油圧ポンプの入力
馬力が前記エンジンの出力馬力に至ると前記馬力制限制
御機能を選択してポンプ吐出流量を制御するポンプ制御
手段とを更に備え、前記第１及び第２の設定値をそれぞ
れP1,P2とし、前記油圧モータの小容量の押しのけ容量
をα１、大容量の押しのけ容積をα２とし、前記油圧モ
ータの押しのけ容量を大容量と小容量の間で切り換える
ときに前記ポンプ制御手段の馬力制限制御機能によりポ
ンプ吐出流量が制御されるときの流量変化により生じる
管路圧損の変化量をｃとしたとき、P2≦（α1/α２）P1
−ｃを満足するように前記第１の設定値と第２の設定値
を設定した構成とする。

〔作用〕

このように構成した本発明の走行用油圧駆動装置にお
いては、容量切り換え時に変化した油圧ポンプの吐出出
力は第１の設定値と第２の設定値の間の値となり、容量
切り換え後に再び容量の切り換えが行われることなくな
り、容量切り換え制御時のハンチングが防止できる。

また、油圧ポンプの吐出圧力と走行用油圧モータの負
荷圧力との差圧が所定値に保たれるよう油圧ポンプの押
しのけ容積を制御するロードセンシング制御機能と、油
圧ポンプの入力馬力がエンジンの出力馬力にほぼ一致す
るよう油圧ポンプの押しのけ容積を制御する馬力制限制
御機能とを有し、油圧ポンプの入力馬力がエンジンの出
力馬力に至る前はロードセンシング制御機能を選択し、
油圧ポンプの入力馬力がエンジンの出力馬力に至ると馬
力制限制御機能を選択してそれぞれポンプ吐出流量を制
御するポンプ制御手段を設け、P2≦（α1/α２）P1−ｃ
となるように第１の設定値と第２の設定値を設定するこ
とにより、油圧モータの押しのけ容積を大容量と小容量
の間で切り換えるときにポンプ制御手段の馬力制限制御
機能によりポンプ吐出流量が制御されるときの流量変化
により生じる管路圧損の変化量「ｃ」を求め、この
「ｃ」の値を用いて圧力差が最小となるよう第１及び第
２の設定値を設定できる。このため、走行用油圧モータ
の容量切換え制御の不感帯幅が最小になり、大きな牽引
力を必要とする登坂走行では走行用油圧モータは確実に
大傾転（大容量）に切り換わり、走行２足制御を適切に
行えるとともに、容量の切換え制御時にハンチングを起
こさない設定を、試行錯誤を繰り返す必要がなく容易に
行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第９図により説明
する。

第１図において、油圧ポンプ１はエンジン２によって
駆動され、油圧ポンプ１によって吐出される圧油は圧油
供給管路３、操作弁4,5、主管路6a,6b及び7a,7bを介し
て可変容量型の１対の走行用油圧モータ8,9に供給され
る。走行用油圧モータ8,9の駆動軸はそれぞれ図示しな
い建設車輌の左右走行装置に接続され、これら走行装置
を駆動する。主管路6a,6b及び7a,7bにはクロスオーバリ
リーフ弁10,11が設けられ、回路圧力の最大値が制御さ
れる。

走行用油圧モータ8,9はそれぞれ斜板型の油圧モータ
であり、これら油圧モータ8,9には斜板8a,9aの傾転角を
変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御する容量
可変機構12,13が設けられている。

容量可変機構12は、切換弁14、高速用斜板操作シリン
ダ15a、低速用斜板操作シリンダ15bからなっている。切
換弁14が図示の位置にあるときには、主管路6a,5bの高
圧側の回路圧力がパイロット圧として高速用斜板操作シ
リンダ15aに導入され、油圧モータ８の斜板8aが小傾転
角α１（小容量）に設定され、油圧モータ８は高速・低
トルクに制御される。切換弁14が図示の位置から切り換
えられると、パイロット圧が低速用斜板操作シリンダ15
bに導入され、油圧モータ８の斜板8aが大傾転角α２
（大容量）に設定され、油圧モータ８は低速・大トルク
に制御される。容量可変機構13も同様に、切換弁16、高
速用斜板操作シリンダ17a、低速用斜板操作シリンダ17b
からなっている。なお、24,25は走行用油圧モータ8,9に
対するメカニカルブレーキである。

切換弁14,16の切り換えは電磁弁18によって行われ
る。即ち、電磁弁18はパイロット管路19aとパイロット
管路19bとの間に設けられ、電磁弁18が図示の位置にあ
るときには両パイロット管路19a,19bの連通を遮断し、
パイロット管路19bをタンクに連通させ、切換弁14,16を
図示の位置に保持又は切り換え、電磁弁18が図示の位置
から切り換えられると、両パイロット管路19a,19bを連
通させ、エンジン２によって駆動されるパイロットポン
プ20からのパイロット圧を切換弁14,16に作用させ、こ
れら切換弁14,16を図示の位置から切り換える。

油圧ポンプ１は斜板型の可変容量ポンプであり、その
斜板1aにポンプレギュレータ30が連携され、斜板1aの傾
転角を制御することにより、吐出流量が制御される。

エンジン２はエンジンレバー31の操作により目標回転
数が設定され、回転数が制御される。操作弁4,5はそれ
ぞれ走行用操作レバー32,33の操作により位置が制御さ
れ、油圧ポンプ１から油圧モータ8,9に供給される圧油
の流量と方向が制御される。

油圧ポンプ１の斜板1aには傾転角センサ34が設けら
れ、斜板1aの傾転角（押しのけ容積）が検出される。圧
力供給管路３には圧力センサ35が設けられ、油圧ポンプ
１の吐出圧力が検出される。

また、主管路6a,6b及び7a,7bの高圧側の負荷圧力を取
り出すシャトル弁37,38には負荷ライン39,40を介してシ
ャトル弁41が接続され、シャトル弁41には負荷ライン42
が接続され、油圧モータ8,9の負荷圧力のうちの高圧側
の圧力即ち最大負荷圧力が取り出される。圧油供給管路
３と負荷ライン42には差圧センサ43が接続され、油圧ポ
ンプ１の吐出圧力と最大負荷圧力の差圧が検出される。

センサ34,35,43の検出値はコントローラ44に送られ、
コントローラ44はこれら検出値に基づきポンプレギュレ
ータ30の制御信号及び電磁弁18の制御信号を作成し、そ
れをポンプレギュレータ30及び電磁弁18に出力する。

コントローラ44で行われる処理内容を第２図に制御ブ
ロック図で示す。ブロック80では圧力センサ35で検出さ
れた油圧ポンプ１の吐出圧力を入力し、第３図に示す入
力トルク制限関数ｆ（ｐ）から、油圧ポンプ１の吐出流
量をエンジン２の出力馬力の範囲内とする馬力制限制御
のための第１の仮目標傾転角θＴを演算する。ブロック
81では差圧センサ43で検出された差圧ΔＰを入力し、そ
の差圧を一定に保持するロードセンシング制御のための
第２の仮目標傾転角θΔｐを演算する。

第２の仮目標傾転角θΔｐの求め方の一例を第４図に
示す。これは目標差圧ΔP0と実際の差圧ΔＰとの偏差に
よる積分制御方式で演算される例であり、第４図はそれ
をブロック図で示したものである。即ち第４図におい
て、ブロック70は差圧ΔＰからΔθΔｐ＝Ｋ（ΔP0−Δ
Ｐ）を演算し、制御１サイクルタイム当りの第２の仮目
標傾転角θΔｐの増分ΔＱΔｐ求め、ブロック71ではこ
のΔθΔｐと前回の制御サイクルで出力された後述する
真の目標傾転角θｒ−１とを加算して第２の仮目標傾転
角θΔｐ式を得る。なお、第２の仮目標傾転角θΔｐは
比例制御方式あるいは比例・積分制御方式により求めて
もよい。

第２図に戻り、ブロック82では第１及び第２の仮目標
傾転角θT,θΔｐの小さいほうの値を真の目標傾転角θ
ｒとして選択する。ブロック83では真の目標傾転角θｒ
と傾転角センサ34で検出された油圧ポンプ１の傾転角θ
ｅを入力し、油圧ポンプ１の斜板傾転角を真の目標傾転
角θｒにするためのON・OFF制御信号を演算する。この
制御信号はポンプレギュレータ30の図示しない２つの電
磁弁に出力され、油圧ポンプ１の斜板傾転角が目標傾転
角θｒに一致するよう制御される。

以上により、油圧ポンプ１の傾転角θｅが目標傾転角
θｒに一致するよう制御される。このとき、第２の仮目
標傾転角θΔｐが第１の仮目標傾転角θＴより小さいと
きには油圧ポンプ１の傾転角は第２の仮目標傾転角θΔ
ｐとなるよう制御され、油圧ポンプ１の吐出圧力と最大
負荷圧力との差圧が一定に保持され、ロードセンシング
制御がなされる。第２の仮目標傾転角θΔｐが第１の仮
目標傾転角θＴより大きいときには、油圧ポンプ１の傾
転角は第１の仮目標傾転角θＴとなるよう制御され、油
圧ポンプ１の吐出流量と吐出圧力との積のエンジン１の
出力馬力の範囲内とする馬力制限制御が行われる。

換言すれば、ブロック81の機能は、差圧センサ43で検
出した差圧に基づき当該差圧が所定値に保たれるよう油
圧ポンプ１の傾転角（押しのけ容積）を制御するロード
センシング制御機能に相当し、ブロック80の機能は、圧
力センサ35で検出した油圧ポンプ１の吐出圧力に基づき
その油圧ポンプ１の入力馬力がエンジン２の出力馬力に
ほぼ一致するよう油圧ポンプ１の傾転角（押しのけ容
積）を制御する馬力制限制御機能に相当し、ブロック82
の機能は、油圧ポンプ１の入力馬力がエンジン２の出力
馬力に至る前はロードセンシング制御機能を選択し、油
圧ポンプ１の入力馬力がエンジンの出力馬力に至ると馬
力制限制御機能を選択するものである。

ブロック85では圧力センサ35で検出された油圧ポンプ
１の吐出圧力を入力し、油圧モータ8,9の容量制御をす
るための制御信号を演算し、電磁弁18に出力する。

第５図にブロック85で行われる処理内容をフローチャ
ートで示す。まず、圧力センサ35の出力から油圧ポンプ
１の吐出圧力Ｐを読み込み、記憶する（ステップS5−
０）。次いで、ポンプ吐出圧力が予め設定した第１の値
P1以上であるかどうかを判断し（ステップS5−１）、そ
の判断結果がYES（Ｐ≧P1）の場合はその状態が予め設
定した所定の時間t1sec以上継続したかどうかを判断し
（ステップS5−２）、その判断結果がYESの場合は電磁
弁18にON信号を出力する（ステップS5−３）。これによ
り電磁弁18は第１図に図示の位置から切り換えられ、切
換弁14,16も図示の位置から切り換えられ、低速用斜板
操作シリンダ15b,17bが駆動され、走行用油圧モータ8,9
の斜板8a,9aが大傾転（大容量）α２に切り換えられ
る。即ち、走行用油圧モータ8,9は低速・大トルクに切
り換えられる。

ステップS5−２での判断結果がNOの場合には再びステ
ップS5−１に戻り、上記処理を繰り返す。これにより、
一時的にポンプ吐出圧力が増加した場合まで走行用油圧
モータ8,9の容量が不要に切り換えられるのが防止され
る。

ステップS5−１での判断結果がNO（Ｐ＜P1）の場合に
は、次に、ポンプ吐出圧力Ｐが第１の設定値P1よりも小
さい予め設定した第２の設定値P2以下かどうかを判断す
る（ステップS5−４）。第２の設定値P2については後述
する。このステップでの判断結果がYES（Ｐ≦P2）の場
合は、その状態が予め設定した所定の時間t2sec以上継
続したかどうかを判断し（ステップS5−５）、その判断
結果がYESの場合は電磁弁18にOFF信号を出力する（ステ
ップS5−６）。これにより電磁弁18は第１図に図示の位
置に切り換えられ、切換弁14,16も図示の位置に切り換
えられ、高速用斜板操作シリンダ15a,17aが駆動され、
走行用油圧モータ8,9の斜板8a,9aが小傾転（小容量）α
１に切り換えられる。即ち、走行用油圧モータ8,9は高
速・低トルクに切り換えられる。

ステップS5−５での判断結果がNOの場合には、再びス
テップS5−４に戻り、上記処理を繰り返す。これによ
り、一時的にポンプ吐出圧力が減少した場合まで走行用
油圧モータ8,9の容量が不要に切り換えられるのが防止
される。

ステップS5−４での判断結果がNO（Ｐ＞P2）の場合に
は、ステップS5−１に戻り、ステップS5−1,S5−４の処
理が繰り返される。これにより、ポンプ吐出圧力ＰがP2
＜Ｐ＜P1のときには、その状態になる前の出力信号が電
磁弁18に出力され、そのときの走行用油圧モータ8,9の
容量が保持される。

ここで、ステップS5−４でポンプ吐出圧力Ｐと比較さ
れる第２の設定値P2は第１の設定値P1に対して以下の関
係を満足するように定められている。

P2≦（α1/α２）P1−ｃ …（１） この（１）式の右辺において、第１項の（α1/α２）
P1は油圧モータの容量を小容量α１から大容量α２に切
り換えるときに生じる油圧ポンプ１の吐出圧力の理論上
の変化量であり、第２項のｃは同容量切り換えの際にコ
ントローラ44のブロック80で馬力制限制御されるポンプ
吐出量の変化により生じる管路圧損の変化量である。換
言すれば、第１及び第２の設定値P1,P2は、両者の差が
モータ容量を小量量α１から大容量α２に切り換わると
きに生じる油圧ポンプ１の吐出圧力の変化量よりも大き
くなるような値にしている。

本実施例は以上のように構成したので、油圧ポンプ１
の吐出圧力を検出し、これを第１及び第２の設定値P1,P
2と比較することにより走行用油圧モータ8,9の容量制御
をし、走行２速制御を自動的に行うことができる。

例えば、高走行負荷運転例えば坂道の登坂走行時には
油圧ポンプ１の吐出出力が上昇する。コントローラ44
は、吐出圧力が第１の設定値P1以上になると油圧モータ
8,9の容量を大容量α２に切り換える（第５図のステッ
プS5−１〜S5−３）。これにより油圧モータは低速・大
トルクに設定され、坂道を登坂するに十分に牽引力が得
られる。低走行負荷運転例えば平坦路走行に移ると油圧
ポンプ１の吐出出力が減少する。コントローラ44は、吐
出出力が第２の設定値P2以下になると油圧モータ8,9の
斜板傾転角を小容量α１に切り換える（第５図のステッ
プS5−４〜S5−６）。これにより油圧モータは高速・低
トルクに設定され、高速走行が可能となる。

また本実施例においては、モータ容量制御において吐
出圧力Ｐと比較される第１の設定値P1と第２の設定値P2
を前述した（１）式を満足するように定めている。これ
により次のような作用効果が得られる。

第６図に本実施例で油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐが増加
する運転を行ったときの吐出流量Ｑと走行用油圧モータ
8,9の回転数Ｎとの関係を示す。また、第７図にこのと
きの馬力制限制御によるポンプ吐出流量Ｑと吐出圧力Ｐ
との関係を示す。

走行用操作レバーをフルストロークにし、小容量α１
にて平地を高速走行していたとし（ａ点）、そのときの
吐出流量をQa、吐出圧力をPaとする。ここで、平地から
登り坂にさしかかると、吐出圧力Ｐが上昇し、吐出流量
Ｑが第７図の等馬力線上を低下する。吐出圧力がｂ点の
第１の設定値P1まで増加すると、油圧モータの容量が小
容量α１から大容量α２に切り換わる（第５図のステッ
プS5−１〜S5−３）。吐出圧力P1での吐出流量をQ1とす
ると、吐出流量Q1における走行用油圧モータ8,9の回転
数N1は、 N1＝Q1/α１ …（２） で表わされる。小容量α１から大容量α２に切り換わっ
ても油圧モータの駆動トルクは同じであるから、容量切
り換え後の大容量での吐出出力をP1′とすると（ｃ
点）、P1α１＝P1′α２が成り立つ。よって切り換え後
の吐出圧力は、 P1′＝（α1/α２）P1 …（３） となる。即ち、容量の切り換えにより出力圧力は低下す
る。

一方、このとき吐出圧力は第７図の等馬力線に沿って
P1からP1′に低下するので、P1′Q1′＝P1Q1が成り立
ち、Q1′＝（P1/P1′）Q1が得られる。この式と（３）
式から、切り換え後の吐出流量Q1′は、 Q1′＝（α2/α１）Q1 …（４） となる。即ち、吐出圧力の低下に連動して吐出流量は増
大する。

切り換え後の大容量α２での油圧モータの回転数のN
1′とすると、N1′＝Q1′／α２であり、これは（４）
式より、N1′＝Q1/α１となる。よってN1＝N1′であ
り、モータ回転数が一定のまま小容量のｂ点から大容量
のｃ点に移動して切り換えが行われる。

ここで、上述したように容量切り換え後の吐出圧力P
1′はP1′＜P1であり、もし圧力P1′がモータ容量切り
換えのための第２の設定値P2以下になると、油圧モータ
の容量は大容量α２から小容量α１に再び切り換わる
（第５図ステップS5−４〜S5−６）。よってハンチング
が起こる。

この現象に鑑み、本実施例では第２の設定値P2を第１
の設定値P1に対して前述した（１）式を満足するように
定められている。即ち、実際の容量切り換え時にはコン
トローラ44のブロック80で馬力制限制御されるポンプ吐
出流量の変化により管路圧損が変わる影響があり、これ
を考慮すると、小容量α１から大容量α２への容量切り
換え後の吐出圧力P1′は（３）式から管路圧損の変化量
ｃを差し引いた下記の式で与えられる。

P1′＝（α1/α２）P1−ｃ …（５） 従って、第２の設定値P2を第１の設定値P1に対し
（１）式のP2≦（α1/α２）P1−ｃのように定めれば、
容量切り換え後の吐出圧力P1′は第２の設定値P2以下と
なることはなく、モータ容量は大容量α２から小容量α
１に再び切り換わらない。よって切り換え時のハンチン
グは防止できる。

また、上記（５）式において油圧モータの容量切換え
時に生じる管路圧損の変化量ｃは、油圧ポンプの容量切
換え後の大容量でのポンプ吐出圧力が第７図のP1からP
1′に低下した結果、コントローラ44のブロック80で馬
力制限制御により油圧ポンプの吐出流量が第７図の等馬
力線に沿ってQ1からQ1′に変化したことによるものであ
り、この吐出流量の変化量は等馬力線から計算でき、管
路圧損の変化量ｃは予測可能な値である。このため、そ
の予測したｃの値を用いてP2≦（α1/α２）P1−ｃの関
係を満足するよう第１及び第２の設定値の差を設定する
ことにより、その差（不感帯）を必要最小限の大きさに
設定できる。このため、走行用油圧モータの容量切換え
制御の不感帯幅が最小になり、大きな牽引力を必要とす
る登坂走行では確実に走行用油圧モータは大傾転（大容
量）に切り換えることができ、走行２速制御を適切に行
えるとともに、容量の切換え制御時にハンチングを起こ
さない設定を、試行錯誤を繰り返す必要がなく容易に行
うことができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、走行２速制御を自動的にかつ適切に
行なうことができるとともに、容量の切換え制御時にハ
ンチングを起こさない設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による走行用油圧駆動装置の
回路図を含む概略構成図であり、第２図はそのコントロ
ーラで行われる処理内容を制御ブロックで示すブロック
図であり、第３図は馬力制限制御のための第１の仮目標
傾転角を求めるための入力トルク制限関数を示す図であ
り、第４図はロードセンシング制御による第１の仮目標
傾転角を求め方の一例を示すブロック図であり、第５図
は油圧モータの容量制御を行うための処理手順を示すフ
ローチャートであり、第６図はポンプ吐出上昇時の吐出
流量と走行用油圧モータの回転数との関係を示す図であ
り、第７図はそのときの吐出流量と吐出圧力との関係を
示す図である。 符号の説明 １……油圧ポンプ 8,9……走行用油圧モータ 12,13……容量可変機構（モータ制御手段） 18……電磁弁（モータ制御手段） 35……圧力センサ 44……コントローラ（モータ制御手段）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンと、このエンジンによって駆動さ
   れる油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される可
   変容量型の走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから走
   行用油圧モータに供給される圧油の流量を制御する操作
   弁と、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手
   段と、前記圧力検出手段で検出した油圧ポンプの吐出圧
   力を第１の設定値及び第２の設定値と比較し、吐出圧力
   が第１の設定値以上のときには油圧モータの押しのけ容
   積を大容量とし、第２の設定値以下のときには小容量と
   し、第１の設定値と第２の設定値の間にあるときにはそ
   のときの容量を維持するように押しのけ容積を制御する
   モータ制御手段とを備えた走行用油圧駆動装置におい
   て、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記走行用油圧モータの負
   荷圧力との差圧を検出する差圧検出手段と、 前記差圧検出手段で検出した差圧に基づき当該差圧が所
   定値に保たれるよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制
   御するロードセンシング制御機能と、前記圧力検出手段
   で検出した油圧ポンプの吐出圧力に基づきその油圧ポン
   プの入力馬力が前記エンジンの出力馬力にほぼ一致する
   よう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する馬力制限
   制御機能とを有し、前記油圧ポンプの入力馬力が前記エ
   ンジンの出力馬力に至る前は前記ロードセンシング制御
   機能を選択し、前記油圧ポンプの入力馬力が前記エンジ
   ンの出力馬力に至ると前記馬力制限制御機能を選択して
   それぞれポンプ吐出流量を制御するポンプ制御手段とを
   更に備え、 前記第１及び第２の設定値をそれぞれP1,P2とし、前記
   油圧モータの小容量の押しのけ容量をα１、大容量の押
   しのけ容積をα２とし、前記油圧モータの押しのけ容量
   を大容量と小容量の間で切り換えるときに前記ポンプ制
   御手段の馬力制限制御機能によりポンプ吐出流量が制御
   されるときの流量変化により生じる管路圧損の変化量を
   ｃとしたとき、P2≦（α1/α２）P1−ｃを満足するよう
   に前記第１の設定値と第２の設定値を設定したことを特
   徴とする走行用油圧駆動装置。