JP3419610B2 - 油圧駆動走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベル等の建
設車両の油圧駆動走行装置に係わり、特に、走行用の駆
動源として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧
モータの傾転角を大傾転と小傾転に切り換えることによ
り走行２速制御を行う油圧駆動走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル等の建設車輌の油圧駆動走
行装置としては、走行用の駆動源に可変容量型の油圧モ
ータを使用し、その傾転角（容量）を路面の勾配や土質
等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて小傾転と大
傾転の２段に切り換え、走行２速制御を行うものが知ら
れている。その一例として、実開昭６３−５４５２１号
公報やＷＯ９０／０８９１０号公報がある。

【０００３】実開昭６３−５４５２１号公報に記載の装
置は、圧力センサで検出したポンプ吐出圧力が第１の設
定値を越えると油圧モータの傾転角を大傾転（大容量）
に切り換え、圧力センサで検出したポンプ吐出圧力が第
２の設定値より小さくなると油圧モータの傾転角を小傾
転（小容量）に切り換えるものであり、これにより坂道
の登坂時等、油圧ポンプの吐出圧力が高くなる高負荷運
転時には、油圧モータは低速・大トルクモードとなり、
坂道を登坂するに十分な牽引力が得られ、平坦路走行
等、油圧ポンプの吐出圧力が低くなる低走行負荷運転に
移ると、油圧モータは高速・低トルクモードに変わり、
高速走行が可能となる。

【０００４】ＷＯ９０／０８９１０号公報に記載の装置
は、油圧ポンプの吐出圧力が走行負荷圧力より所定値だ
け高くなるようにポンプ吐出流量を制御するロードセン
シング方式のレギュレータを採用したものにおいて、油
圧ポンプの吐出圧力に加え、更に要求走行速度に係わる
値として油圧ポンプの傾転角を検出し、ポンプ吐出圧力
が高圧領域にあるときには走行用油圧モータの傾転角を
大傾転に切り換え、ポンプ吐出圧力が低圧領域にありか
つポンプ傾転角が大傾転領域にあるときには油圧モータ
の傾転角を小傾転に切り換え、更にポンプ吐出圧力が低
圧領域にありかつポンプ傾転角が小傾転にあるときには
油圧モータの傾転角を大傾転に切り換えるものであり、
これにより坂道の登坂時等、油圧ポンプの吐出圧力が高
くなる高負荷運転時には、油圧モータは低速・大トルク
モードとなり、通常の平坦路走行時等、油圧ポンプの吐
出圧力が低くなりかつ要求走行速度が大きい低走行負荷
運転時には油圧モータは高速・低トルクモードに変わ
り、実開昭６３−５４５２１号公報と同様の効果が得ら
れるとともに、平坦路を微操作で走行する時など、油圧
ポンプの吐出圧力は低いが要求走行速度が小さい運転時
には、油圧モータは低速・大トルクモードに設定され、
平坦路での微操作での走行が可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】実開昭６３−５４５２
１号公報に記載の装置では、油圧ポンプの吐出圧力に応
じて走行用油圧モータの傾転角を切り換えることによ
り、走行の高負荷運転時か低負荷運転時かに応じて油圧
モータの傾転角が大傾転と小傾転とで切り替わり、走行
負荷に応じた走行２速制御が可能となる。しかし、この
従来装置においては、走行負荷の低い平坦路や下り坂で
微操作で走行する場合、油圧ポンプの吐出圧力は高くな
らないので、油圧モータは必ず小傾転に切換わり高速・
低トルクモードに設定されてしまう。このため、平坦路
において、低速から高速まで広い範囲にわったって走行
速度を制御することができず、また下り坂をゆっくりと
下ることができなかった。

【０００６】ＷＯ９０／０８９１０号公報に記載の装置
では、油圧ポンプの吐出圧力に加え油圧ポンプの傾転角
を用いて走行用油圧モータの傾転角を切り換えるため、
油圧ポンプの吐出圧力は低いが要求走行速度が小さい運
転時には、油圧モータは低速・大トルクモードに設定さ
れ、平坦路において、低速から高速まで広い範囲にわっ
たって走行速度を制御することができるとともに、下り
坂もゆっくりと下ることができる。しかし、この従来装
置は、ロードセンシング方式でポンプ吐出流量を制御す
る油圧回路に走行２速制御を適用した技術であり、現在
の傾転角を知るため傾転角センサのような高価な機器が
必要になり、装置全体が高価になるという問題があっ
た。

【０００７】本発明の目的は、走行負荷に応じた走行２
速制御ができると共に、高価な機器を必要とせずに平坦
路や下り坂において低速走行ができる油圧駆動走行装置
を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】 （１）上記課題を解決するため、本発明は、少なくとも
２つの油圧ポンプと、前記２つの油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によってそれぞれ駆動される２つの可変容量型
の走行用油圧モータと、前記２つの油圧ポンプと前記２
つの油圧モータの間にそれぞれ接続され、操作手段の操
作量に応じて対応する油圧モータに供給される圧油の流
量をそれぞれ制御する２つのセンターバイパス型の走行
用流量制御弁と、前記２つの油圧ポンプの吐出圧力をそ
れぞれ検出する２つの圧力検出手段と、前記２つの油圧
モータの傾転角を大傾転と小傾転に切り換えるモータ制
御手段とを備えた油圧駆動走行装置において、前記２つ
の走行用流量制御弁のそれぞれの操作量をそれぞれ検出
する２つの走行操作検出手段を更に備え、前記モータ制
御手段は、前記２つの圧力検出手段で検出されるポンプ
吐出圧力と前記２つの走行操作検出手段で検出される操
作量に基づいて、前記２つの油圧モータのそれぞれにつ
き、関連する油圧ポンプの吐出圧力が高圧領域にあると
きには油圧モータの目標傾転角を大傾転とし、関連する
油圧ポンプの吐出圧力が低圧領域にありかつ関連する走
行用流量制御弁の操作量が小操作量領域にあるときには
油圧モータの目標傾転角を大傾転とし、関連する油圧ポ
ンプの吐出圧力が低圧領域にありかつ関連する走行用流
量制御弁の操作量が大操作量領域にあるときには油圧モ
ータの目標傾転角を小傾転とするようそれぞれの目標傾
転角を設定する第１の目標傾転角設定手段と、前記第１
の目標傾転角設定手段で前記２つの油圧モータの少なく
とも一方の目標傾転角を大傾転とするよう設定されたと
きには前記２つの油圧モータの目標傾転角を両方とも大
傾転とし、前記第１の目標傾転角設定手段で前記２つの
油圧モータの目標傾転角を両方とも小傾転とするよう設
定されたときには前記２つの油圧モータの目標傾転角を
両方とも小傾転とするようそれぞれの目標傾転角を設定
する第２の目標傾転角設定手段とを有するものとする。

【０００９】以上のような本発明において、第１の目標
傾転角設定手段は、坂道の登坂時等、２つの油圧ポンプ
の吐出圧力が高くなる高負荷運転時には、２つの油圧モ
ータの目標傾転角がそれぞれ大傾転となるよう設定し、
これにより坂道を登坂するに十分な牽引力が得られ、通
常の平坦路走行等、２つの油圧ポンプの吐出圧力が低く
なりかつ走行用流量制御弁の操作量（要求走行速度）が
大きい低走行負荷運転に移ると、２つの油圧モータの目
標傾転角がそれぞれ小傾転となるよう設定し、これによ
り高速走行が可能となる。また、第１の目標傾転角設定
手段は、平坦路や下り坂を微操作で走行する時など、２
つの油圧ポンプの吐出圧力は低いが走行用流量制御弁の
操作量（要求走行速度）が小さい運転時には、２つの油
圧モータの目標傾転角がそれぞれ大傾転となるよう設定
し、これにより微操作での走行が可能となり、しかして
平坦路において、低速から高速まで広い範囲にわったっ
て走行速度を制御することができるとともに、下り坂を
ゆっくりと下ることができる。

【００１０】更に、上記のような２つの油圧モータの走
行２速制御での走行中、片方の走行装置が石の上に乗り
上げるなどして左右の走行負荷に差が生じた場合、第１
の目標傾転角設定手段だけでは、２つの油圧モータの一
方が大傾転で他方が小傾転になるように制御され、左右
の走行速度に差が生じ、思わぬところで走行が曲がって
しまうことになる。また、もし２つの油圧モータの傾転
角を両方とも小傾転に制御しての走行は小トルクになる
ので、例えば坂道にかかった時には走行のトルク不足が
発生し、坂道を登れなくなってしまうことがある。この
ような場合、本発明では、第２の目標傾転角設定手段は
２つの油圧モータの目標傾転角を両方とも大傾転にする
ので、直進走行性が維持されるとともに、走行のトルク
不足は起こらず、坂道を確実に登ることができる。

【００１１】そして、上記制御を行うのに傾転角センサ
のような高価な機器を必要とせず、センターバイパス流
量を検出する流量測定手段（例えば流量測定器、圧力セ
ンサ）を用いれば良く、装置全体を安価に構築できる。

【００１２】（２）上記油圧駆動走行装置において、好
ましくは、前記２つの走行操作検出定手段は前記２つの
走行用流量制御弁を貫通する２つのセンターバイパスラ
インの下流側にそれぞれ設置された２つの流量測定器を
含むものとする。

【００１３】（３）前記２つの走行操作検出手段は、前
記２つの走行用流量制御弁の操作量をそれぞれ検出する
２つの位置センサを含むものであってもよい。

【００１４】（４）また、前記２つの走行操作検出手段
は、前記２つの走行用流量制御弁を貫通する２つのセン
ターバイパスラインの下流側にそれぞれ設置された２つ
の抵抗手段と、前記抵抗手段により前記２つのセンター
バイパスラインに発生した圧力を検出する２つの圧力セ
ンサとを含むものであってもよい。

【００１５】（５）更に、上記油圧駆動走行装置が、前
記２つの走行用流量制御弁を貫通する２つのセンターバ
イパスラインの下流側を流れるセンターバイパス流量を
それぞれ検出する２つの流量検出手段と、前記２つの流
量検出手段で検出されたセンターバイパス流量が減少す
ると増大するよう前記２つの油圧ポンプの目標傾転角を
計算し、前記２つの油圧ポンプの吐出流量を制御するポ
ンプ制御手段とを更に備えるものにあっては、前記２つ
の走行操作検出手段は、前記２つの走行用流量制御弁の
それぞれの操作量として前記２つの油圧ポンプの目標傾
転角を検出するものであってもよい。

【００１６】（６）上記（５）において、前記２つ流量
検出手段は、前記２つの走行用流量制御弁を貫通する２
つのセンターバイパスラインの下流側にそれぞれ設置さ
れた２つの流量測定器を含むものであってもよい。この
場合、上記（２）のように走行操作検出手段に流量測定
器を用いれば、両検出手段を兼用できる。

【００１７】（７）また、上記（５）において、前記２
つの流量検出手段は、前記２つの走行用流量制御弁を貫
通する２つのセンターバイパスラインの下流側にそれぞ
れ設置された２つの抵抗手段と、前記抵抗手段により前
記２つのセンターバイパスラインに発生した圧力を検出
する２つの圧力センサとを含むものであってもよい。こ
の場合も、上記（４）のように走行操作検出手段に抵抗
手段と圧力センサを用いれば、両検出手段を兼用でき
る。

【００１８】（８）また、上記油圧駆動走行装置が、前
記２つの油圧ポンプの一方から吐出される圧油によって
駆動される走行用以外の少なくとも１つの他のアクチュ
エータと、前記一方の油圧ポンプと前記他のアクチュエ
ータの間であって前記一方の油圧ポンプに係わる走行用
流量制御弁の上流側に接続され、操作手段の操作量に応
じて前記他のアクチュエータに供給される圧油の流量を
制御するセンターバイパス型の他アクチュエータ用流量
制御弁とを備える油圧システムの一部として構成され、
前記２つの油圧ポンプの他方の吐出管路と前記一方の油
圧ポンプに係わる走行用流量制御弁の入口ポートとを連
通させる連通弁とを更に備え、前記他のアクチュエータ
が駆動されていないときは前記連通弁を閉じ、前記他の
アクチュエータが駆動されると前記連通弁を開くよう制
御するものにおいては、好ましくは、前記他アクチュエ
ータ用流量制御弁が操作されたかどうかを検出する他ア
クチュエータ操作検出手段を更に備え、前記モータ制御
手段は、前記２つの油圧モータが大傾転に切り換えられ
ているときに前記他アクチュエータ操作検出手段で前記
他アクチュエータ用流量制御弁が操作されたことが検出
されると、前記２つの油圧モータの目標傾転角を大傾転
に維持するモータ傾転保持手段を更に有するものとす
る。

【００１９】以上のような本発明では、２つの油圧モー
タが大傾転に切り換えられているときに他アクチュエー
タ操作検出手段により他アクチュエータ用流量制御弁が
操作されたことが検出されると、モータ傾転保持手段は
２つの油圧モータの傾転角を大傾転に維持するので、高
負荷走行中に他のアクチュエータを操作する走行複合操
作では２つの油圧モータの傾転角は両方とも大傾転に制
御される。このため、片側の履帯が湿地にはまり込んで
空転し、上記一方の油圧ポンプの圧油のほとんどが低負
荷側である当該履帯側の油圧モータに流れ込むような事
態が発生しても、その油圧モータは小傾転に切り換わら
ないので、油圧モータが過回転することはなく、油圧モ
ータの破損を防ぐことができる。

【００２０】また、上記（２），（４），（６）のよう
に走行操作検出手段が走行用流量制御弁の操作量をセン
ターバイパス流量を直接的、間接的に検出して測定する
ものでは、微操作での低速走行中に他のアクチュエータ
を駆動するとセンターバイパス流量が減少し、走行用流
量制御弁の操作量が大きくなったと検出され、このため
油圧モータが小傾転には切り換えられ、走行速度が低速
から高速に変化することがあるが、本発明では、上記の
ように２つの油圧モータが大傾転に切り換えられている
ときに他アクチュエータ操作検出手段により他アクチュ
エータ用流量制御弁が操作されたことが検出されると、
モータ傾転保持手段が２つの油圧モータの傾転角を大傾
転に維持するので、微操作での低速走行中に他のアクチ
ュエータを駆動する結果、センターバイパス流量が減少
しても２つの油圧モータは小傾転には切り替わらず、走
行速度が低速から高速に変化するのが防止できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明のいくつかの実施形
態を図面を用いて説明する。

【００２２】まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図
５により説明する。

【００２３】図１において、１，２は油圧駆動走行装置
に使用されている走行用の可変容量型の油圧モータであ
り、エンジン３５により駆動される。油圧モータ１，２
はそれぞれシリンダ３，４により駆動される容量可変機
構すなわち斜板１ａ，２ａにより傾転角（容量）が変化
する。シリンダ３，４は電磁切換弁５によりパイロット
油圧源７及びタンク１７への接続が切り換えられ、斜板
１ａ，２ａを大傾転と小傾転とに切り換える。

【００２４】１２，１３は、それぞれ油圧モータ１，２
へ圧油を供給する容量可変機構すなわち斜板１２ａ，１
３ａを持つ容量可変型の油圧ポンプである。油圧ポンプ
１２，１３の斜板１２ａ，１２ｂはそれぞれレギュレー
タ３２，３３により駆動され、傾転角（容量）が制御さ
れる。油圧ポンプ１２，１３と油圧モータ１，２の間に
は、それぞれ操作レバー１０ａ，１１ａの操作量に応じ
て開口面積が変化し、対応する油圧モータ１，２に供給
される圧油の流量を制御する流量制御弁１０，１１が接
続されている。流量制御弁１０，１１はセンターバイパ
ス型であり、油圧ポンプ１２，１３をタンク１７につな
げるセンターバイパスライン３０，３１が貫通してい
る。流量制御弁１０，１１は中立位置にあるときにはセ
ンターバイパスを最大に開き、油圧ポンプ１２，１３か
らの圧油をタンク１７に戻し、中立位置から左右の操作
位置に操作されるにしたがってセンターバイパスを絞
り、油圧ポンプ１２，１２からの圧油を油圧モータ１，
２に供給できるようにする。このため、センターバイパ
スライン３０，３１を流れる圧油の流量（センターバイ
パス流量）は流量制御弁１１，１２の操作量（又は操作
レバー１０ａ，１１ａの操作量）が増大するにしたがっ
て減少する。

【００２５】以上の油圧回路に、センサとして、センタ
ーバイパスライン３０，３１の下流側に設置されセンタ
ーバイパス流量Ｑ１，Ｑ２を検出する流量測定器８，９
と、油圧ポンプ１２，１３の吐出管路に設けられポンプ
吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２を測定する圧力センサ１４，１
５が設けられ、それぞれセンターバイパス流量Ｑ１，Ｑ
２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２を電気信号に変えて
コントローラ１６へ出力する。

【００２６】コントローラ１６はセンターバイパス流量
Ｑ１，Ｑ２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２の信号を入
力し、レギュレータ３２，３３と電磁切換弁５に制御信
号Ｓｐ１，Ｓｐ２及び制御信号Ｓｖ１を出力する。

【００２７】コントローラ１６における油圧ポンプ１
２，１３のポンプ傾転の制御アルゴリズムを図２に示
す。図２において、１００はポンプ傾転算出ブロックで
あり、センターバイパス流量Ｑ１，Ｑ２の入力値からテ
ーブルに予め用意されたマップ又は関数関係に基づき油
圧ポンプ１２，１３の目標ポンプ傾転ｑ１，ｑ２を算出
する。ここで、図２のブロック１００に示す横軸はセン
ターバイパス流量Ｑｉ（ｉ＝１又は２）、縦軸は目標ポ
ンプ傾転ｑｉ（ｉ＝１又は２）であり、センターバイパ
ス流量が減少するにしたがって目標ポンプ傾転が増大す
るように両者の関係が設定されている。このような関係
を用いて目標ポンプ傾転ｑｉを算出し、制御信号Ｓｐ
１，Ｓｐ２をレギュレータ３２，３３に出力することに
より、センターバイパス流量が減少するにしたがって油
圧ポンプ１２，１３の吐出流量が増大するいわゆるネガ
コン制御が行われ、操作レバー１０ａ，１１ａの操作量
（要求走行速度）に応じてポンプ吐出流量を制御するこ
とができる。

【００２８】コントローラ１６における走行用油圧モー
タ１，２のモータ傾転の第１の制御アルゴリズムを図３
に示す。図３において、２００ｉ（ｉ＝１又は２）は走
行モータ目標傾転決定ブロックであり、センターバイパ
ス流量Ｑ１，Ｑ２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２の入
力値からテーブルに予め用意されたマップ又は関数関係
に基づき走行用油圧モータ１，２の目標傾転を決定す
る。ここで、図３のブロック２００ｉに示す横軸はポン
プ吐出圧力Ｐｄｉ（ｉ＝１又は２）、縦軸はセンターバ
イパス流量Ｑｉ（ｉ＝１又は２）であり、下記のように
設定されている。

【００２９】 （１）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス流量の交点（Ｐｄｉ，Ｑｉ）が直線 Ａ１（Ｐｄｉ＝ＰＡ）よりＰｄｉ高圧側（右側）で、直線Ａ２（Ｑｉ＝ＱＡ）よ りＱｉ大流量側（上側）で、直線Ａ３よりＰｄｉ高圧・Ｑｉ大流量側の領域にあ る時： →大傾転 （２）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス流量の交点（Ｐｄｉ，Ｑｉ）が直線 Ｂ１（Ｐｄｉ＝ＰＢ）よりＰｄｉ低圧側（左側）で、直線Ｂ２（Ｑｉ＝ＱＢ）よ りＱｉ小流量側（下側）で、直線Ｂ３よりＰｄｉ低圧・Ｑｉ小流量側の領域にあ る時： →小傾転 （３）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス流量の交点（Ｐｄｉ，Ｑｉ）が直線 Ａ１，Ａ２，Ａ３と直線Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の間の領域にある時： →現状維持 しかして、ポンプ吐出圧力とセンターバイパス流量（Ｐ
ｄｉ，Ｑｉ）が大傾転領域に位置するときは油圧モータ
１，２の目標傾転は大傾転に設定され、小傾転領域に位
置するときは油圧モータ１，２の目標傾転は小傾転に設
定され、現状維持領域に位置するときは今までの目標傾
転が維持される。

【００３０】コントローラ１６における走行用油圧モー
タ１，２のモータ傾転の第２の制御アルゴリズムを図４
に示す。図４において、ブロック２００１，２００２の
それぞれで油圧モータ１，２の目標傾転角が上記のよう
に設定され、油圧モータ１，２の目標傾転角のいずれか
に大傾転又は大傾転での現状維持が含まれているときは
油圧モータ１，２の目標傾転角は両方とも大傾転とな
り、油圧モータ１，２の目標傾転角が共に小傾転又は小
傾転での現状維持であるときは、油圧モータ１，２の目
標傾転角は両方とも小傾転となるようそれぞれの目標傾
転角が設定される。

【００３１】上記第１及び第２の制御アルゴリズムを含
む走行モータ傾転の全体の制御手順を図５に示す。図５
において、まず、センタバイパス流量Ｑ１，Ｑ２及びポ
ンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２の検出値を入力し（手順２
００，２０１）、上記第１の制御アルゴリズムを用いて
油圧モータ１，２の目標傾転を決定する（手順２００
１，２００２）。次いで、上記第２の制御アルゴリズム
を用いて油圧モータ１，２の目標傾転を決定する。すな
わち、油圧モータ１の目標傾転角が大傾転又は大傾転で
の現状維持で油圧モータ２の目標傾転角が大傾転又は大
傾転での現状維持であるかどうかを判定し（手順２０
３）、共に大傾転又は大傾転での現状維持であれば油圧
モータ１，２の目標傾転角を大傾転にする制御信号Ｓｖ
１を出力する（手順２０４）。油圧モータ１，２の目標
傾転角が共に大傾転又は大傾転での現状維持でないと判
定されると、油圧モータ１の目標傾転と油圧モータ２の
目標傾転の一方が小傾転又は小傾転での現状維持で他方
が大傾転又は大傾転での現状維持であるかどうかを判定
し（手順２０５，２０６）、ＹＥＳであれば油圧モータ
１，２の目標傾転角を大傾転にする制御信号Ｓｖ１を出
力し（手順２０４）、ＮＯであれば油圧モータ１，２の
目標傾転を共に小傾転にする制御信号Ｓｖ１を出力する
（手順２０７）。

【００３２】以上において、圧力センサ１４，１５は２
つの油圧ポンプ１２，１３の吐出圧力をそれぞれ検出す
る２つの圧力検出手段を構成し、シリンダ３，４、電磁
切換弁５及びコントローラ１６は走行用油圧モータ１，
２の傾転角を大傾転と小傾転に切り換えるモータ制御手
段を構成し、流量測定器８，９は２つの走行用流量制御
弁１０，１１のそれぞれの操作量をそれぞれ検出する２
つの走行操作検出手段を構成し、コントローラ１６の図
５に示す制御手順のうち、手順２００，２０１，２００
１，２００２は、２つの圧力検出手段で検出されるポン
プ吐出圧力と２つの走行操作検出手段で検出される操作
量に基づいて、２つの油圧モータのそれぞれにつき、関
連する油圧ポンプの吐出圧力が高圧領域にあるときには
油圧モータの目標傾転角を大傾転とし、関連する油圧ポ
ンプの吐出圧力が低圧領域にありかつ関連する走行用流
量制御弁の操作量が小操作量領域にあるときには油圧モ
ータの目標傾転角を大傾転とし、関連する油圧ポンプの
吐出圧力が低圧領域にありかつ関連する走行用流量制御
弁の操作量が大操作量領域にあるときには油圧モータの
目標傾転角を小傾転とするようそれぞれの目標傾転角を
設定する第１の目標傾転角設定手段を構成し、手順２０
３〜２０７は、前記第１の目標傾転角設定手段で２つの
油圧モータの少なくとも一方の目標傾転角を大傾転とす
るよう設定されたときには２つの油圧モータの目標傾転
角を両方とも大傾転とし、前記第１の目標傾転角設定手
段で２つの油圧モータの目標傾転角を両方とも小傾転と
するよう設定されたときには２つの油圧モータの目標傾
転角を両方とも小傾転とするようそれぞれの目標傾転角
を設定する第２の目標傾転角設定手段を構成する。

【００３３】以上のように構成した本実施形態では、坂
道の登坂時等、油圧ポンプ１２，１３の吐出圧力が高く
なる高負荷運転時には、図３に示すモータ傾転の第１の
制御アルゴリズム（図５の手順２００１，２００２）に
より油圧モータ１，２の傾転角がそれぞれ大傾転となる
よう制御され、これにより油圧モータ１２，１３は低速
・大トルクモードとなり、坂道を登坂するに十分な牽引
力が得られ、通常の平坦路走行等、油圧ポンプ１２，１
３の吐出圧力が低くなりかつ走行用の流量制御弁１０，
１１のの操作量（要求走行速度）が大きい低走行負荷運
転に移ると、モータ傾転の第１の制御アルゴリズムによ
り油圧モータ１，２の傾転角は小傾転に切り換えられ、
これにより油圧モータ１，２は高速・低トルクモードに
変わり、高速走行が可能となる。このように、走行が高
負荷運転時か低負荷運転時かに応じて油圧モータ１，２
の傾転角が大傾転と小傾転とで切り替わり、走行負荷に
応じた走行２速制御が可能となる。

【００３４】また、平坦路や下り坂を微操作で走行する
時など、油圧ポンプ１２，１３の吐出圧力は低いが走行
用の流量制御弁１０，１１の操作量（要求走行速度）が
小さい運転時には、モータ傾転の第１の制御アルゴリズ
ムにより油圧モータ１，２の傾転角は大傾転に切り換え
られ、これにより油圧モータ１，２は低速・大トルクモ
ードに設定され、微操作での走行が可能となる。このた
め、平坦路において、低速から高速まで広い範囲にわっ
たって走行速度を制御することができるとともに、下り
坂をゆっくりと下ることができる。

【００３５】更に、上記のような油圧モータ１，２の高
速・低トルクモード又は低速・大トルクモードでの走行
中、片方の履帯が石の上に乗り上げるなどして左右の走
行負荷に差が生じ、モータ傾転の第１の制御アルゴリズ
ムにより油圧モータ１，２の一方の目標傾転角が大傾転
（現状維持を含む）に設定され、他方の目標傾転角が小
傾転（現状維持を含む）に設定されることがある。この
ような場合、もし油圧モータ１，２の傾転角をそのまま
大傾転と小傾転に制御してしまうと、左右の走行速度に
差が生じ、思わぬところで走行が曲がってしまうことに
なる。また、もし油圧モータ１，２の傾転角を両方とも
小傾転に制御しての走行は小トルクモードになるので、
例えば坂道にかかった時には走行トルクが不足し、坂道
を登れなくなってしまうことがある。本実施形態では、
このような場合、図４に示すモータ傾転の第２の制御ア
ルゴリズム（図５の手順２０３〜２０７）により油圧モ
ータ１，２の目標傾転角を両方とも大傾転にする。この
ため、直進走行性が維持されるとともに、大トルクモー
ドになるので走行トルク不足は起こらず、坂道を確実に
登れるなど必要な走行操作を確実に行え、走行操作性を
大幅に向上できる。

【００３６】そして、本実施形態では、上記制御を行う
のに必要なセンサは流量測定器８，９及び圧力センサ１
４，１５だけであり、従来のロードセンシング方式の油
圧回路に用いた傾転角センサのような高価な機器は不要
となる。また、流量測定器８，９はもともと油圧ポンプ
１２，１３の吐出流量制御のために設けられていたもの
をモータ制御に共用したものであり、実質的なセンサの
追加はない。このため、装置全体をシンプルかつ安価に
構築できる。

【００３７】以上のように本実施形態によれば、走行負
荷に応じた走行２速制御ができると共に、平坦路や下り
坂において微操作による低速走行を行うことができ、更
に左右の走行負荷状況の異なる路面での走行であっても
直進走行性を維持でき、かつ十分な走行トルクを得るこ
とができ、以て走行操作性を大幅に向上できる。また、
高価な機器を必要としないので、安価に製造できる。

【００３８】本発明の第２の実施形態を図６〜図８によ
り説明する。図中、図１、図３及び図５に示す部材又は
機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００３９】図６において、本実施形態の油圧走行駆動
装置は、２つの走行用流量制御弁１０，１１のそれぞれ
の操作量をそれぞれ検出する２つの走行操作検出手段と
して、走行用流量制御弁１０，１１の操作レバー１０
ａ，１０ｂの操作量を検出する位置センサ２６，２７を
備え、それぞれ操作レバー１０ａ，１０ｂの操作量を電
気信号に変えてコントローラ１６Ａへ出力する。

【００４０】コントローラ１６Ａはセンターバイパス流
量Ｑ１，Ｑ２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２と操作レ
バー１０ａ，１０ｂの操作量（要求走行速度）Ｓ１，Ｓ
２の信号を入力し、レギュレータ３２，３３と電磁切換
弁５に制御信号Ｓｐ１，Ｓｐ２及び制御信号Ｓｖ１を出
力する。

【００４１】コントローラ１６Ａにおける油圧ポンプ１
２，１３のポンプ傾転の制御アルゴリズムは第１の実施
形態と同じであり、図２に示すように、センターバイパ
ス流量Ｑ１，Ｑ２の入力値からテーブルに予め用意され
たマップ又は関数関係に基づき、センターバイパス流量
が減少するにしたがって油圧ポンプ１２，１３の吐出流
量が増大するよう油圧ポンプ１２，１３の目標ポンプ傾
転ｑ１，ｑ２を算出する。

【００４２】コントローラ１６Ａにおける走行用油圧モ
ータ１，２のモータ傾転の第１の制御アルゴリズムを図
７に示す。図７において、２００ｉＡ（ｉ＝１又は２）
は走行モータ目標傾転決定ブロックであり、操作レバー
１０ａ，１０ｂの操作量Ｓ１，Ｓ２とポンプ吐出圧力Ｐ
ｄ１，Ｐｄ２の入力値からテーブルに予め用意されたマ
ップ又は関数関係に基づき走行用油圧モータ１，２の目
標傾転を決定する。ここで、図７のブロック２００ｉＡ
に示す横軸はポンプ吐出圧力Ｐｄｉ（ｉ＝１又は２）、
縦軸は操作量Ｓｉ（ｉ＝１又は２）であり、下記のよう
に設定されている。

【００４３】 （１）ポンプ吐出圧力とレバー操作量の交点（Ｐｄｉ，Ｓｉ）が直線Ａ４（Ｐ ｄｉ＝ＰＡ）よりＰｄｉ高圧側（右側）で、直線Ａ５（Ｓｉ＝ＳＡ）よりＳｉ小 操作量側（下側）で、直線Ａ６よりＰｄｉ高圧・Ｓｉ小操作量側の領域にある時 ： →大傾転 （２）ポンプ吐出圧力とレバー操作量の交点（Ｐｄｉ，Ｓｉ）が直線Ｂ４（Ｐ ｄｉ＝ＰＢ）よりＰｄｉ低圧側（左側）で、直線Ｂ５（Ｓｉ＝ＳＢ）よりＳｉ大 操作量側（上側）で、直線Ｂ６よりＰｄｉ低圧・Ｓｉ大操作量側の領域にある時 ： →小傾転 （３）ポンプ吐出圧力とレバー操作量の交点（Ｐｄｉ，Ｓｉ）が直線Ａ４，Ａ ５，Ａ６と直線Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６の間の領域にある時： →現状維持 しかして、ポンプ吐出圧力とレバー操作量（Ｐｄｉ，Ｓ
ｉ）が大傾転領域に位置するときは油圧モータ１，２の
目標傾転は大傾転に設定され、小傾転領域に位置すると
きは油圧モータ１，２の目標傾転は小傾転に設定され、
現状維持領域に位置するときは今までの目標傾転が維持
される。

【００４４】コントローラ１６Ａにおける走行用油圧モ
ータ１，２のモータ傾転の第２の制御アルゴリズムを図
８に示す。図８において、ブロック２００１Ａ，２００
２Ａのそれぞれで油圧モータ１，２の目標傾転角が上記
のように設定され、油圧モータ１，２の目標傾転角のい
ずれかに大傾転又は大傾転での現状維持が含まれている
ときは油圧モータ１，２の目標傾転角は両方とも大傾転
となり、油圧モータ１，２の目標傾転角が共に小傾転又
は小傾転での現状維持であるときは、油圧モータ１，２
の目標傾転角は両方とも小傾転となるようそれぞれの目
標傾転角が設定される。

【００４５】本実施形態によっても、第１の実施形態と
同様に、走行負荷に応じた走行２速制御ができると共
に、平坦路や下り坂において微操作による低速走行を行
うことができ、更に左右の走行負荷状況の異なる路面で
の走行であっても直進走行性を維持でき、かつ十分な走
行トルクを得ることができ、以て走行操作性を大幅に向
上できる。また、高価な機器を必要としないので、安価
に製造できる。

【００４６】本発明の第３の実施形態を図９〜図１２に
より説明する。図中、図１〜図３及び図５に示す部材又
は機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００４７】図９において、本実施形態の油圧走行駆動
装置は、センターバイパス流量Ｑ１，Ｑ２を検出する流
量測定器８，９の代わりに、センターバイパスライン３
０，３１の下流側に設置された絞り２３，２４と、この
絞り２３，２４によりセンターバイパスライン３０，３
１に発生した圧力を検出する圧力センサ２１，２２とを
備え、それぞれセンターバイパスライン３０，３１に発
生した圧力Ｐｎ１，Ｐｎ２を電気信号に変えてコントロ
ーラ１６Ｂへ出力する。

【００４８】コントローラ１６Ｂはセンターバイパスラ
インの圧力Ｐｎ１，Ｐｎ２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐ
ｄ２の信号を入力し、レギュレータ３２，３３と電磁切
換弁５，６にそれぞれ制御信号Ｓｐ１，Ｓｐ２及び制御
信号Ｓｖ１を出力する。

【００４９】コントローラ１６Ｂにおける油圧ポンプ１
２，１３のポンプ傾転の制御アルゴリズムを図１０に示
す。センターバイパス圧力はセンターバイパス流量と同
様、操作レバー１０ａ，１１ａの操作量（要求走行速
度）が増大するにしたがって減少する。このため、図１
０のブロック１００Ｂに示すセンタバイパス圧力Ｐｎｉ
（ｎ＝１又は２）と目標ポンプ傾転ｑｉ（ｉ＝１又は
２）の関係は図２のブロック１００に示すセンタバイパ
ス流量Ｑｉ（ｉ＝１又は２）と目標ポンプ傾転ｑｉ（ｉ
＝１又は２）の関係と同じであり、これによりセンター
バイパス圧力が減少するにしたがって油圧ポンプ１２，
１３の吐出流量が増大するよう油圧ポンプ１２，１３の
目標ポンプ傾転ｑ１，ｑ２を算出し、操作レバー１０
ａ，１１ａの操作量（要求走行速度）に応じてポンプ吐
出流量を制御することができる。

【００５０】コントローラ１６Ｂにおける走行用油圧モ
ータ１，２のモータ傾転の第１の制御アルゴリズムを図
１１に示す。図１１において、走行モータ目標傾転決定
ブロック２００ｉＢのポンプ吐出圧力Ｐｄｉ（ｉ＝１又
は２）、センターバイパス圧力Ｐｎｉ（ｎ＝１又は２）
と走行用油圧モータ１，２の目標傾転との関係は図３の
ブロック２００ｉのものと縦軸がセンターバイパス流量
Ｑｉ（ｉ＝１又は２）からセンターバイパス圧力Ｐｎｉ
（ｎ＝１又は２）に変わった点を除いて同じであり、下
記のように設定されている。

【００５１】 （１）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス圧力の交点（Ｐｄｉ，Ｐｎｉ）が直 線Ａ１（Ｐｄｉ＝ＰＡ）よりＰｄｉ高圧側（右側）で、直線Ａ２（Ｐｎｉ＝ＰＣ ）よりＰｎｉ高圧側（上側）で、直線Ａ３よりＰｄｉ高圧・Ｐｎｉ高圧側の領域 にある時： →大傾転 （２）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス圧力の交点（Ｐｄｉ，Ｐｎｉ）が直 線Ｂ１（Ｐｄｉ＝ＰＢ）よりＰｄｉ低圧側（左側）で、直線Ｂ２（Ｐｎｉ＝ＰＤ ）よりＰｎｉ低圧側（下側）で、直線Ｂ３よりＰｄｉ低圧・Ｐｎｉ低圧側の領域 にある時： →小傾転 （３）ポンプ吐出圧力とセンターバイパス圧力の交点（Ｐｄｉ，Ｐｎｉ）が直 線Ａ１，Ａ２，Ａ３と直線Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の間の領域にある時： →現状維持 しかして、ポンプ吐出圧力とセンターバイパス圧力（Ｐ
ｄｉ，Ｐｎｉ）が大傾転領域に位置するときは油圧モー
タ１，２の目標傾転は大傾転に設定され、小傾転領域に
位置するときは油圧モータ１，２の目標傾転は小傾転に
設定され、現状維持領域に位置するときは今までの目標
傾転が維持される。

【００５２】コントローラ１６Ｂにおける走行用油圧モ
ータ１，２のモータ傾転の第２の制御アルゴリズムを図
１２に示す。図１２において、ブロック２００１Ｂ，２
００２Ｂのそれぞれで油圧モータ１，２の目標傾転角が
上記のように設定され、油圧モータ１，２の目標傾転角
のいずれかに大傾転又は大傾転での現状維持が含まれて
いるときは油圧モータ１，２の目標傾転角は両方とも大
傾転となり、油圧モータ１，２の目標傾転角が共に小傾
転又は小傾転での現状維持であるときは、油圧モータ
１，２の目標傾転角は両方とも小傾転となるようにそれ
ぞれの目標傾転角が設定される。

【００５３】本実施形態によっても、第１の実施形態と
同様に、走行負荷に応じた走行２速制御ができると共
に、平坦路や下り坂において微操作による低速走行を行
うことができ、更に左右の走行負荷状況の異なる路面で
の走行であっても直進走行性を維持でき、かつ十分な走
行トルクを得ることができ、以て走行操作性を大幅に向
上できる。また、高価な機器を必要としないので、安価
に製造できる。

【００５４】本発明の第４の実施形態を図１３及び図１
４により説明する。図中、図３及び図５に示す機能と同
等のものには同じ符号を付している。

【００５５】本実施形態は、上記第１及び第２の実施形
態の図３及び図７に示す走行用油圧モータ１，２のモー
タ傾転の第１の制御アルゴリズムにおいて、センターバ
イパス流量Ｑｉ又は操作レバーの操作量Ｓｉの代わりに
図２に示す油圧ポンプ１２，１３の目標ポンプ傾転角ｑ
ｉを用いたものであり、システム構成は図１及び図６と
同じであるので図示は省略する。

【００５６】本実施形態において、コントローラにおけ
る油圧ポンプ１２，１３のポンプ傾転の制御アルゴリズ
ムは図２に示す第１及び第２の実施形態のものと同じで
あり、センターバイパス流量Ｑ１，Ｑ２の入力値からテ
ーブルに予め用意されたマップ又は関数関係に基づき油
圧ポンプ１２，１３の目標ポンプ傾転ｑ１，ｑ２を算出
する。

【００５７】コントローラにおける走行用油圧モータ
１，２のモータ傾転の第１の制御アルゴリズムを図１３
に示す。図１３において、２００ｉＣ（ｉ＝１又は２）
は走行モータ目標傾転決定ブロックであり、図２の制御
アルゴリズムで計算した目標ポンプ傾転角ｑ１、ｑ２と
ポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２の入力値からテーブルに
予め用意されたマップ又は関数関係に基づき走行用油圧
モータ１，２の目標傾転を決定する。ここで、図１３の
ブロック２００ｉＣに示す横軸はポンプ吐出圧力Ｐｄｉ
（ｉ＝１又は２）、縦軸は目標ポンプ傾転角ｑｉ（ｉ＝
１又は２）であり、下記のように設定されている。

【００５８】 （１）ポンプ吐出圧力と目標ポンプ傾転角の交点（Ｐｄｉ，ｑｉ）が直線Ａ４ （Ｐｄｉ＝ＰＡ）よりＰｄｉ高圧側（右側）で、直線Ａ５（ｑｉ＝ｑＡ）よりｑ ｉ小ポンプ傾転側（下側）で、直線Ａ６よりＰｄｉ高圧・ｑｉ小ポンプ傾転側の 領域にある時： →大傾転 （２）ポンプ吐出圧力と目標ポンプ傾転角の交点（Ｐｄｉ，ｑｉ）が直線Ｂ４ （Ｐｄｉ＝ＰＢ）よりＰｄｉ低圧側（左側）で、直線Ｂ５（ｑｉ＝ｑＢ）よりｑ ｉ大ポンプ傾転側（上側）で、直線Ｂ６よりＰｄｉ低圧・ｑｉ大ポンプ傾転側の 領域にある時： →小傾転 （３）ポンプ吐出圧力と目標ポンプ傾転角の交点（Ｐｄｉ，ｑｉ）が直線Ａ４ ，Ａ５，Ａ６と直線Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６の間の領域にある時： →現状維持 しかして、ポンプ吐出圧力と目標ポンプ傾転角（Ｐｄ
ｉ，ｑｉ）が大傾転領域に位置するときは油圧モータ
１，２の目標傾転は大傾転に設定され、小傾転領域に位
置するときは油圧モータ１，２の目標傾転は小傾転に設
定され、現状維持領域に位置するときは今までの目標傾
転が維持される。

【００５９】コントローラにおける走行用油圧モータ
１，２のモータ傾転の第２の制御アルゴリズムを図１４
に示す。図１４において、ブロック２００１Ｃ，２００
２Ｃのそれぞれで油圧モータ１，２の目標傾転角が上記
のように設定され、油圧モータ１，２の目標傾転角のい
ずれかに大傾転又は大傾転での現状維持が含まれている
ときは油圧モータ１，２の目標傾転角は両方とも大傾転
となり、油圧モータ１，２の目標傾転角が共に小傾転又
は小傾転での現状維持であるときは、油圧モータ１，２
の目標傾転角は両方とも小傾転となるようそれぞれの目
標傾転角が設定される。

【００６０】本実施形態によっても、第１の実施形態と
同様に、走行負荷に応じた走行２速制御ができると共
に、平坦路や下り坂において微操作による低速走行を行
うことができ、更に左右の走行負荷状況の異なる路面で
の走行であっても直進走行性を維持でき、かつ十分な走
行トルクを得ることができ、以て走行操作性を大幅に向
上できる。また、高価な機器を必要としないので、安価
に製造できる。

【００６１】なお、上記第４の実施形態では、油圧ポン
プ１２，１３の目標ポンプ傾転角ｑ１，ｑ２は、第１及
び第２の実施形態と同様にセンターバイパス流量の入力
値から計算したが、第３の実施形態と同様、センタバイ
パス圧力の入力値から計算してもよく、この場合、走行
用油圧モータ１，２の目標傾転を決定するアルゴリズム
でもその目標ポンプ傾転角を用い、同様の作用効果が得
られる。

【００６２】本発明の第５の実施形態を図１５及び図１
６により説明する。図中、図１及び図４に示す部材又は
機能と同等のものには同じ符号を付している。

【００６３】図１４において、本実施形態に係わる油圧
システムは、第１の実施形態における油圧走行駆動装置
の構成に加えて、油圧ポンプ１３から吐出された圧油に
よって駆動される走行用以外の他のアクチュエータ１９
と、油圧ポンプ１３とアクチュエータ１９の間に接続さ
れ、操作レバー１８ａの操作量に応じてアクチュエータ
１９に供給される圧油の流量を制御するセンターバイパ
ス型の流量制御弁１８とを更に備え、流量制御弁１８は
走行用の流量制御弁１１に対して油圧ポンプ１３からの
圧油が優先的に供給されるようにセンターバイパスライ
ン３１にタンデムに接続されている。

【００６４】また、本実施形態の油圧走行駆動装置は、
油圧ポンプ１２を走行用の２つの流量制御弁１０，１１
にパラレルに接続するよう油圧ポンプ１２を走行用の流
量制御弁１１のフィーダライン５０に接続する走行バイ
パスライン４０及びこの走行バイパスラインに設置され
た通常閉の電磁切換開閉弁３９と、走行バイパスライン
４０及びフィーダライン５０にそれぞれ設置され、走行
用の流量制御弁１１に供給された圧油の逆流を防止する
チェック弁４１，４２と、操作レバー１８ａが操作され
たかどうかを検出するスイッチ２０とを更に備え、操作
レバー１８ａが操作されるとスイッチ２０は信号ＳＷを
コントローラ１６Ｄに出力し、コントローラ１６Ｄはそ
の信号ＳＷにより操作レバー１８ａが操作されたことを
認識して電磁切換開閉弁３９に制御信号Ｓｖ３を出力す
る。これにより電磁切換開閉弁３９は図示の閉位置から
開位置に切り換えられ、油圧ポンプ１２で２つの油圧モ
ータ１，２に圧油が供給され、油圧ポンプ１３でアクチ
ュエータ１９に圧油が供給される。

【００６５】また、コントローラ１６Ｄは、センターバ
イパス流量Ｑ１，Ｑ２とポンプ吐出圧力Ｐｄ１，Ｐｄ２
の信号及びスイッチ２０の信号を入力し、電磁切換弁５
に制御信号Ｓｖ１を出力する。

【００６６】コントローラ１６Ｄにおける油圧ポンプ
１，２のポンプ傾転の制御アルゴリズムは図２に示す第
１の実施形態のものと同じである。

【００６７】コントローラ１６Ｄにおける走行用油圧モ
ータ１，２のモータ傾転の第１及び第２の制御アルゴリ
ズムも、図３及び図４に示す第１の実施形態のものと同
じである。

【００６８】第１及び第２の制御アルゴリズムを含む走
行モータ傾転の全体の制御手順を図１６に示す。図１６
において、まず、内部信号に基づいて現在の油圧モータ
１，２の傾転角が大傾転であるかどうかを判定し（手順
３００）、大傾転でなければ第１の実施形態と同様に第
１の制御アルゴリズムにより油圧モータ１，２の目標傾
転角が大傾転であるか小傾転であるか現状維持であるか
を決め（手順２００，２０１，２００１，２００２）、
更に第２の制御アルゴリズムにより、油圧モータ１，２
の目標傾転角のいずれかに大傾転又は大傾転での現状維
持が含まれているときは油圧モータ１，２の目標傾転角
は両方とも大傾転となり、油圧モータ１，２の目標傾転
角が共に小傾転又は小傾転での現状維持であるときは、
油圧モータ１，２の目標傾転角は両方とも小傾転となる
ようにそれぞれの目標傾転角を設定する（手順２０３〜
２０７）。

【００６９】また、手順３００で現在の油圧モータ１，
２の傾転角が大傾転であると判定されると、スイッチ２
０の信号ＳＷによりアクチュエータ１９が操作されてい
るかどうかを判定し（手順３０１）、アクチュエータ１
９が操作されている場合は油圧モータ１，２の目標傾転
角を大傾転に維持する（手順２０４）。これにより、油
圧モータ１，２の傾転角が大傾転でかつアクチュエータ
１９と油圧モータ１，２の同時操作時は、油圧モータ
１，２の傾転角は大傾転を維持する。アクチュエータ１
９が操作されていない場合は第１及び第２の制御アルゴ
リズムを実行する手順に進み、上記と同様のモータ傾転
制御をする（手順２００，２０１，２００１，２００
２，２０３〜２０７）。

【００７０】以上において、スイッチ２０は他アクチュ
エータ用流量制御弁１８が操作されたかどうかを検出す
る他アクチュエータ操作検出手段を構成し、図１６に示
す手順３００〜３０２は、２つの油圧モータ１，２が大
傾転に切り換えられているときに操作検出手段２０で他
アクチュエータ用流量制御弁１８が操作されたことが検
出されると、２つの油圧モータ１，２の目標傾転角を大
傾転に維持するモータ傾転保持手段を構成する。

【００７１】以上のように構成した本実施形態では、走
行用の油圧モータ１，２が大傾転に切り換えられている
ときにスイッチ２０によりアクチュエータ１９の流量制
御弁１８が操作されたことが検出されると、油圧モータ
１，２の傾転角を大傾転に維持するので、微操作での低
速走行中に操作レバー１８ａを操作してアクチュエータ
１９を駆動する結果、センターバイパス流量Ｑ１，Ｑ２
が減少しても油圧モータ１，２は小傾転には切り替わら
ず、走行速度が低速から高速に変化するのが防止でき
る。このため、平坦路や下り坂を微操作で走行中にアク
チュエータ１９との複合操作に移行しても走行速度が変
化することのないスムーズな走行を実現できる。

【００７２】また、本実施形態では、高負荷走行でアク
チュエータ１９を操作する走行複合操作で、上記のよう
に油圧モータ１，２の傾転角を両方とも大傾転に制御す
るので、片側の履帯が湿地にはまり込んで空転し、油圧
ポンプ１２の圧油のほとんどが低負荷側である当該履帯
側の油圧モータに流れ込むような事態が発生しても、そ
の油圧モータは小傾転に切り換わらないので、油圧モー
タが過回転することはなく、油圧モータの破損を防ぐこ
とができる。

【００７３】なお、上記第５の実施形態では、図１に示
す第１の実施形態のシステムに走行用以外の他のアクチ
ュエータ１９、流量制御弁１８、走行バイパスライン４
０、電磁切換開閉弁３９、スイッチ２０等を設けたが、
図６に示す第２の実施形態のシステムや図９、図１３等
に示す第３、第４の実施形態のシステムに同様の構成を
追加しても良く、このような場合のシステム構成を図１
７及び図１８に示す。このような実施形態においても、
第５の実施形態と同様の効果が得られる。

【００７４】

【発明の効果】本発明によれば、走行負荷に応じた走行
２速制御ができると共に、平坦路や下り坂において微操
作による低速走行を行うことができ、更に左右の走行負
荷状況の異なる路面での走行であっても直進走行性を維
持でき、かつ十分な走行トルクを得ることができ、以て
走行操作性を大幅に向上できる。また、高価な機器を必
要としないので、安価に製造できる。

【００７５】また、本発明によれば、微操作での低速走
行中に他のアクチュエータを駆動しても、走行速度が低
速から高速に変化するのが防止できると共に、油圧モー
タの過回転を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による油圧駆動走行装
置を含む油圧システムの構成図である。

【図２】第１の実施形態におけるポンプ傾転の制御アル
ゴリズムを示す図である。

【図３】第１の実施形態における走行モータ傾転の第１
の制御アルゴリズムを示す図である。

【図４】第１の実施形態における走行モータ傾転の第２
の制御アルゴリズムを示す図である。

【図５】第１の実施形態における第１及び第２の制御ア
ルゴリズムを含む走行モータ傾転の全体の制御手順を示
すフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態による油圧駆動走行装
置を含む油圧システムの構成図である。

【図７】第２の実施形態における走行モータ傾転の第１
の制御アルゴリズムを示す図である。

【図８】第２の実施形態における走行モータ傾転の第２
の制御アルゴリズムを示す図である。

【図９】本発明の第３の実施形態による油圧駆動走行装
置を含む油圧システムの構成図である。

【図１０】第３の実施形態におけるポンプ傾転の制御ア
ルゴリズムを示す図である。

【図１１】第３の実施形態における走行モータ傾転の第
１の制御アルゴリズムを示す図である。

【図１２】第３の実施形態における走行モータ傾転の第
２の制御アルゴリズムを示す図である。

【図１３】本発明の第４の実施形態における走行モータ
傾転の第１の制御アルゴリズムを示す図である。

【図１４】第４の実施形態における走行モータ傾転の第
２の制御アルゴリズムを示す図である。

【図１５】本発明の第５の実施形態による油圧駆動走行
装置を含む油圧システムの構成図である。

【図１６】第５の実施形態における走行モータ傾転の全
体の制御手順を示すフローチャートである。

【図１７】本発明の第５の実施形態の一部を変更した油
圧駆動走行装置を含む油圧システムの構成図である。

【図１８】本発明の第５の実施形態の一部を変更した油
圧駆動走行装置を含む油圧システムの構成図である。

【符号の説明】

１，２：油圧モータ １ａ，２ａ：容量可変機構（斜板） ３，４：シリンダ ５，６：電磁切換弁 ７：油圧源 ８，９：流量測定器 １０，１１，１８：流量制御弁 １０ａ，１１ａ，１８ａ：操作レバー １２，１３：油圧ポンプ １２ａ，１３ａ：容量可変機構（斜板） １４，１５：圧力センサ １６：コントローラ １７：タンク １９：アクチュエータ ２０：スイッチ ２１，２２：圧力センサ ２２，２３：絞り ３０，３１：センターバイパスライン ３２，３３：レギュレータ ３９：電磁切換開閉弁 ４０：走行バイパスライン ４１，４２：チェック弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 富川 修 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (72)発明者 吉永 滋博 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (56)参考文献 実開 平４−26260（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/22 F16H 61/44

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２つの油圧ポンプと、前記２
   つの油圧ポンプから吐出される圧油によってそれぞれ駆
   動される２つの可変容量型の走行用油圧モータと、前記
   ２つの油圧ポンプと前記２つの油圧モータの間にそれぞ
   れ接続され、操作手段の操作量に応じて対応する油圧モ
   ータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する２つの
   センターバイパス型の走行用流量制御弁と、前記２つの
   油圧ポンプの吐出圧力をそれぞれ検出する２つの圧力検
   出手段と、前記２つの油圧モータの傾転角を大傾転と小
   傾転に切り換えるモータ制御手段とを備えた油圧駆動走
   行装置において、 前記２つの走行用流量制御弁のそれぞれの操作量をそれ
   ぞれ検出する２つの走行操作検出手段を更に備え、 前記モータ制御手段は、前記２つの圧力検出手段で検出
   されるポンプ吐出圧力と前記２つの走行操作検出手段で
   検出される操作量に基づいて、前記２つの油圧モータの
   それぞれにつき、関連する油圧ポンプの吐出圧力が高圧
   領域にあるときには油圧モータの目標傾転角を大傾転と
   し、関連する油圧ポンプの吐出圧力が低圧領域にありか
   つ関連する走行用流量制御弁の操作量が小操作量領域に
   あるときには油圧モータの目標傾転角を大傾転とし、関
   連する油圧ポンプの吐出圧力が低圧領域にありかつ関連
   する走行用流量制御弁の操作量が大操作量領域にあると
   きには油圧モータの目標傾転角を小傾転とするようそれ
   ぞれの目標傾転角を設定する第１の目標傾転角設定手段
   と、前記第１の目標傾転角設定手段で前記２つの油圧モ
   ータの少なくとも一方の目標傾転角を大傾転とするよう
   設定されたときには前記２つの油圧モータの目標傾転角
   を両方とも大傾転とし、前記第１の目標傾転角設定手段
   で前記２つの油圧モータの目標傾転角を両方とも小傾転
   とするよう設定されたときには前記２つの油圧モータの
   目標傾転角を両方とも小傾転とするようそれぞれの目標
   傾転角を設定する第２の目標傾転角設定手段とを有する
   ことを特徴とする油圧駆動走行装置。
2. 【請求項２】請求項１項記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つの走行操作検出定手段は前記２つの走行用
   流量制御弁を貫通する２つのセンターバイパスラインの
   下流側にそれぞれ設置された２つの流量測定器を含むこ
   とを特徴とする油圧駆動走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つの走行操作検出手段は、前記２つの走行用
   流量制御弁の操作量をそれぞれ検出する２つの位置セン
   サを含むことを特徴とする油圧駆動走行装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つの走行操作検出手段は、前記２つの走行用
   流量制御弁を貫通する２つのセンターバイパスラインの
   下流側にそれぞれ設置された２つの抵抗手段と、前記抵
   抗手段により前記２つのセンターバイパスラインに発生
   した圧力を検出する２つの圧力センサとを含むことを特
   徴とする油圧駆動走行装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つの走行用流量制御弁を貫通する２つのセン
   ターバイパスラインの下流側を流れるセンターバイパス
   流量をそれぞれ検出する２つの流量検出手段と、前記２
   つの流量検出手段で検出されたセンターバイパス流量が
   減少すると増大するよう前記２つの油圧ポンプの目標傾
   転角を計算し、前記２つの油圧ポンプの吐出流量を制御
   するポンプ制御手段とを更に備え、前記２つの走行操作
   検出手段は、前記２つの走行用流量制御弁のそれぞれの
   操作量として前記２つの油圧ポンプの目標傾転角を検出
   することを特徴とする油圧駆動走行装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つ流量検出手段は、前記２つの走行用流量制
   御弁を貫通する２つのセンターバイパスラインの下流側
   にそれぞれ設置された２つの流量測定器を含むことを特
   徴とする油圧駆動走行装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の油圧駆動走行装置におい
   て、前記２つの流量検出手段は、前記２つの走行用流量
   制御弁を貫通する２つのセンターバイパスラインの下流
   側にそれぞれ設置された２つの抵抗手段と、前記抵抗手
   段により前記２つのセンターバイパスラインに発生した
   圧力を検出する２つの圧力センサとを含むことを特徴と
   する油圧駆動走行装置。
8. 【請求項８】 前記２つの油圧ポンプの一方から吐出さ
   れる圧油によって駆動される走行用以外の少なくとも１
   つの他のアクチュエータと、前記一方の油圧ポンプと前
   記他のアクチュエータの間であって前記一方の油圧ポン
   プに係わる走行用流量制御弁の上流側に接続され、操作
   手段の操作量に応じて前記他のアクチュエータに供給さ
   れる圧油の流量を制御するセンターバイパス型の他アク
   チュエータ用流量制御弁とを備える油圧システムの一部
   として構成され、前記２つの油圧ポンプの他方の吐出管
   路と前記一方の油圧ポンプに係わる走行用流量制御弁の
   入口ポートとを連通させる連通弁とを更に備え、前記他
   のアクチュエータが駆動されていないときは前記連通弁
   を閉じ、前記他のアクチュエータが駆動されると前記連
   通弁を開くよう制御する請求項１〜７のいずれか１項記
   載の油圧駆動走行装置において、 前記他アクチュエータ用流量制御弁が操作されたかどう
   かを検出する他アクチュエータ操作検出手段を更に備
   え、 前記モータ制御手段は、前記２つの油圧モータが大傾転
   に切り換えられているときに前記他アクチュエータ操作
   検出手段で前記他アクチュエータ用流量制御弁が操作さ
   れたことが検出されると、前記２つの油圧モータの目標
   傾転角を大傾転に維持するモータ傾転保持手段を更に有
   することを特徴とする油圧駆動走行装置。