JP3239487B2 - 慣性体の駆動制御装置 - Google Patents
慣性体の駆動制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルの上部旋回
体のような大きな慣性を有する慣性体の起動および停止
動作を制御する駆動制御装置に関するものである。
体のような大きな慣性を有する慣性体の起動および停止
動作を制御する駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルの上部旋回体（以下、単に
旋回体という）を例にとって従来の技術を説明する。
旋回体という）を例にとって従来の技術を説明する。
【０００３】図７において、１は旋回体を旋回駆動する
油圧モータ（以下、単にモータという）、２はこのモー
タ１に圧油を供給するポンプで、このポンプ２と、モー
タ回路３を構成する両側管路３ａ，３ｂとの間に旋回制
御弁（油圧パイロット式切換弁）４が設けられ、図示し
ないリモコン弁の操作により、この旋回制御弁４が中立
位置ａと左旋回位置ｂと右旋回位置ｃとの間で切換わり
作動してモータ１の回転方向と速度が制御される。
油圧モータ（以下、単にモータという）、２はこのモー
タ１に圧油を供給するポンプで、このポンプ２と、モー
タ回路３を構成する両側管路３ａ，３ｂとの間に旋回制
御弁（油圧パイロット式切換弁）４が設けられ、図示し
ないリモコン弁の操作により、この旋回制御弁４が中立
位置ａと左旋回位置ｂと右旋回位置ｃとの間で切換わり
作動してモータ１の回転方向と速度が制御される。
【０００４】また、モータ回路３には一対のリリーフ弁
５，５を備えたリリーフ回路６が接続され、モータ１の
起動および停止時におけるモータ圧力がリリーフ弁５，
５によって設定される。
５，５を備えたリリーフ回路６が接続され、モータ１の
起動および停止時におけるモータ圧力がリリーフ弁５，
５によって設定される。
【０００５】７，７はモータ１の慣性回転時にモータ１
の入り口側に油を補給するためのチェック弁、８はメイ
ンリリーフ弁である。
の入り口側に油を補給するためのチェック弁、８はメイ
ンリリーフ弁である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成に
よると、リリーフ弁５，５の設定圧が一定不変であるた
め、たとえば起動時にモータ圧力（起動トルク）が不足
してスムーズに起動しなかったり、停止時にモータ出口
圧力（ブレーキトルク）が過大となって揺れ戻しが生じ
る等、旋回制御の性能が悪いものとなっていた。
よると、リリーフ弁５，５の設定圧が一定不変であるた
め、たとえば起動時にモータ圧力（起動トルク）が不足
してスムーズに起動しなかったり、停止時にモータ出口
圧力（ブレーキトルク）が過大となって揺れ戻しが生じ
る等、旋回制御の性能が悪いものとなっていた。
【０００７】そこで本発明は、起動および停止時のアク
チュエータ圧力を適正に制御することができる慣性体の
駆動制御装置を提供するものである。
チュエータ圧力を適正に制御することができる慣性体の
駆動制御装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、慣性
体を旋回駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アク
チュエータの駆動回路に接続されたリリーフ回路と、こ
のリリーフ回路に設けられた設定圧可変式のリリーフ弁
と、上記駆動回路と圧油供給源としてのポンプとの間に
設けられた制御弁と、この制御弁の操作方向および操作
量を検出する操作検出手段と、上記駆動回路を実際に流
れる油量を検出する流量検出手段と、上記リリーフ弁の
設定圧を制御するコントローラとから成り、このコント
ローラは、上記操作検出手段および流量検出手段の検出
信号に基づいて制御弁の両方向の操作量に対応する設定
流量と実際流量の差を求め、この流量差に対応して上記
リリーフ弁の設定圧を変化させる信号を出力するように
構成されたものである。
体を旋回駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アク
チュエータの駆動回路に接続されたリリーフ回路と、こ
のリリーフ回路に設けられた設定圧可変式のリリーフ弁
と、上記駆動回路と圧油供給源としてのポンプとの間に
設けられた制御弁と、この制御弁の操作方向および操作
量を検出する操作検出手段と、上記駆動回路を実際に流
れる油量を検出する流量検出手段と、上記リリーフ弁の
設定圧を制御するコントローラとから成り、このコント
ローラは、上記操作検出手段および流量検出手段の検出
信号に基づいて制御弁の両方向の操作量に対応する設定
流量と実際流量の差を求め、この流量差に対応して上記
リリーフ弁の設定圧を変化させる信号を出力するように
構成されたものである。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、流量検出手段に代えて、油圧アクチュエータの実際
の作動速度を検出する速度検出手段が設けられ、コント
ローラが、制御弁の両方向の操作量に対応するアクチュ
エータの設定作動速度と上記速度検出手段によって検出
された実際の作動速度との差を求め、この速度差に対応
してリリーフ弁の設定圧を変化させる信号を出力するよ
うに構成されたものである。
て、流量検出手段に代えて、油圧アクチュエータの実際
の作動速度を検出する速度検出手段が設けられ、コント
ローラが、制御弁の両方向の操作量に対応するアクチュ
エータの設定作動速度と上記速度検出手段によって検出
された実際の作動速度との差を求め、この速度差に対応
してリリーフ弁の設定圧を変化させる信号を出力するよ
うに構成されたものである。
【００１０】
【作用】請求項１の構成によると、制御弁の操作量に対
応する設定流量と、駆動回路の実際流量とを比較し、リ
リーフ圧をこの流量差（リリーフ油量）に対応した値に
設定するため、アクチュエータ圧が、流量差が大きけれ
ば高く、小さければ低く設定される。
応する設定流量と、駆動回路の実際流量とを比較し、リ
リーフ圧をこの流量差（リリーフ油量）に対応した値に
設定するため、アクチュエータ圧が、流量差が大きけれ
ば高く、小さければ低く設定される。
【００１１】また、請求項２の構成によると、制御弁の
操作量に対応する設定アクチュエータ速度と、実際のア
クチュエータ速度とを比較し、リリーフ圧をこの速度差
に対応した値に設定するため、アクチュエータ圧が、速
度差が大きければ高く、小さければ低く設定される。
操作量に対応する設定アクチュエータ速度と、実際のア
クチュエータ速度とを比較し、リリーフ圧をこの速度差
に対応した値に設定するため、アクチュエータ圧が、速
度差が大きければ高く、小さければ低く設定される。
【００１２】従って、アクチュエータが十分なトルクで
起動および制動され、かつ、流量差または速度差の漸減
に対応してトルクが漸減するため、円滑に起動、停止す
ることとなる。
起動および制動され、かつ、流量差または速度差の漸減
に対応してトルクが漸減するため、円滑に起動、停止す
ることとなる。
【００１３】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図６によって説明す
る。
る。
【００１４】以下の実施例では、従来技術の説明に合わ
せて慣性体として油圧ショベルの上部旋回体を例にとっ
ている。
せて慣性体として油圧ショベルの上部旋回体を例にとっ
ている。
【００１５】第１実施例（図１〜図５参照） １１は旋回体を駆動するモータ、１２はポンプ、１３は
両側管路１３ａ，１３ｂによって構成されるモータ回路
で、このモータ回路１３とポンプ１２との間に圧力補償
付きの電磁比例式流量制御弁である旋回制御弁１４が設
けられ、この旋回制御弁１４の中立位置ａと右旋回位置
ｂと左旋回位置ｃとの間での切換わり作用により、モー
タ１１の回転方向と速度が制御される。
両側管路１３ａ，１３ｂによって構成されるモータ回路
で、このモータ回路１３とポンプ１２との間に圧力補償
付きの電磁比例式流量制御弁である旋回制御弁１４が設
けられ、この旋回制御弁１４の中立位置ａと右旋回位置
ｂと左旋回位置ｃとの間での切換わり作用により、モー
タ１１の回転方向と速度が制御される。
【００１６】また、モータ回路１３には、電気制御信号
により設定圧が変化する電磁比例式リリーフ弁（以下、
単にリリーフ弁という）１５，１５を備えたリリーフ回
路１６が接続されている。１７，１７はモータ１１の慣
性回転時にモータ入口側に油を補給するためのチェック
弁、１８はメインリリーフ弁である。
により設定圧が変化する電磁比例式リリーフ弁（以下、
単にリリーフ弁という）１５，１５を備えたリリーフ回
路１６が接続されている。１７，１７はモータ１１の慣
性回転時にモータ入口側に油を補給するためのチェック
弁、１８はメインリリーフ弁である。
【００１７】１９はレバー１９ａの操作によって旋回制
御弁１４を遠隔操作する操作体（たとえばポテンショメ
ータ）で、この操作体１９のレバー操作方向（Ｘ，Ｙ方
向）と操作量に対応する操作信号がコントローラ２０に
入力される。
御弁１４を遠隔操作する操作体（たとえばポテンショメ
ータ）で、この操作体１９のレバー操作方向（Ｘ，Ｙ方
向）と操作量に対応する操作信号がコントローラ２０に
入力される。
【００１８】また、コントローラ２０には、別の入力信
号として、モータ回路１３に設けられた流量計２１から
の信号、すなわち実際にモータ回路１３を流れる油量の
検出信号が入力される。
号として、モータ回路１３に設けられた流量計２１から
の信号、すなわち実際にモータ回路１３を流れる油量の
検出信号が入力される。
【００１９】次に、このコントローラ２０の機能を含め
た本装置の作用を説明する。
た本装置の作用を説明する。
【００２０】操作体１９がＸまたはＹ方向に操作される
と、その操作信号に対応する制御信号がコントローラ２
０から旋回制御弁１４の操作部１４ａに送られ、同制御
弁１４が操作体１９の操作方向と操作量に対応する方向
および量でストローク作動する。
と、その操作信号に対応する制御信号がコントローラ２
０から旋回制御弁１４の操作部１４ａに送られ、同制御
弁１４が操作体１９の操作方向と操作量に対応する方向
および量でストローク作動する。
【００２１】この旋回制御弁１４のストローク作動によ
り、図２に示すように操作体１９のＸ，Ｙ両方向の操作
量に比例する設定流量Ｑがモータ回路１３に送られる。
図２中、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は相対的に小、中、大の三段
階に分けた操作量を示す。
り、図２に示すように操作体１９のＸ，Ｙ両方向の操作
量に比例する設定流量Ｑがモータ回路１３に送られる。
図２中、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は相対的に小、中、大の三段
階に分けた操作量を示す。
【００２２】起動時 たとえば右旋回の起動時には、左側管路１３ａに上記設
定流量Ｑが供給される。この起動開始時点では、モータ
１１は旋回体の慣性によって停止したままであるため、
実際にモータ回路１３を流れる流量Ｑａは０となり、こ
の実際流量Ｑａが流量計２１で検出されてコントローラ
２０に入力される。
定流量Ｑが供給される。この起動開始時点では、モータ
１１は旋回体の慣性によって停止したままであるため、
実際にモータ回路１３を流れる流量Ｑａは０となり、こ
の実際流量Ｑａが流量計２１で検出されてコントローラ
２０に入力される。
【００２３】コントローラ２０は、この設定流量Ｑと実
際流量Ｑａとを比較してその差（Ｑ−Ｑａ）を求め、こ
の流量差に比例してリリーフ弁１５の設定圧が高くなる
ように圧力設定信号をリリーフ弁１５の操作部１５ａに
送る。この作用は左旋回時にも同様に行われる。
際流量Ｑａとを比較してその差（Ｑ−Ｑａ）を求め、こ
の流量差に比例してリリーフ弁１５の設定圧が高くなる
ように圧力設定信号をリリーフ弁１５の操作部１５ａに
送る。この作用は左旋回時にも同様に行われる。
【００２４】これにより、図３に示すように設定流量Ｑ
と実際流量Ｑａとの差に比例してリリーフ弁１５，１５
の設定圧Ｐが最大値Ｐmaxと最小値Ｐminとの間で変化
し、このリリーフ弁設定圧Ｐがモータ圧力としてモータ
１１に作用する。
と実際流量Ｑａとの差に比例してリリーフ弁１５，１５
の設定圧Ｐが最大値Ｐmaxと最小値Ｐminとの間で変化
し、このリリーフ弁設定圧Ｐがモータ圧力としてモータ
１１に作用する。
【００２５】従って、図４に示すように操作体１９（旋
回制御弁１４）の操作量が大きいほどモータ起動圧力
（起動トルク）が大きくなる。
回制御弁１４）の操作量が大きいほどモータ起動圧力
（起動トルク）が大きくなる。
【００２６】また、起動後、加速に従い、流量差が漸次
小さくなるため、リリーフ弁設定圧Ｐもこれに比例して
漸減し、実際流量Ｑａが設定流量Ｑに等しくなったとき
にリリーフ弁設定圧が最小値Ｐminとなり、定常運転に
移行する。
小さくなるため、リリーフ弁設定圧Ｐもこれに比例して
漸減し、実際流量Ｑａが設定流量Ｑに等しくなったとき
にリリーフ弁設定圧が最小値Ｐminとなり、定常運転に
移行する。
【００２７】停止時 操作体１９が停止のための減速操作（レバー戻し操作）
をされると、その操作量（中立位置からの操作量）に応
じた制御信号がコントローラ２０から旋回制御弁１４に
送られて流量設定作用が行われる。
をされると、その操作量（中立位置からの操作量）に応
じた制御信号がコントローラ２０から旋回制御弁１４に
送られて流量設定作用が行われる。
【００２８】従って、このときにも設定流量Ｑと実際流
量Ｑａの差（この場合は実際流量Ｑａの方が大きいため
負の値となる）に比例してモータ出口側のリリーフ弁設
定圧が変化し、ブレーキトルクが変化することにより、
起動時同様、円滑な制動・停止作用が行われる。
量Ｑａの差（この場合は実際流量Ｑａの方が大きいため
負の値となる）に比例してモータ出口側のリリーフ弁設
定圧が変化し、ブレーキトルクが変化することにより、
起動時同様、円滑な制動・停止作用が行われる。
【００２９】なお、旋回制御弁１４の中立位置ａと両側
位置ｂ，ｃとの中間位置において、モータ回路１３の油
が同制御弁１４からタンクに流れてしまうとモータ出口
側に制動圧力が発生しない。
位置ｂ，ｃとの中間位置において、モータ回路１３の油
が同制御弁１４からタンクに流れてしまうとモータ出口
側に制動圧力が発生しない。
【００３０】そこで、図５に示すように制御弁１４のメ
ータアウト流路（図では左旋回位置ｃを例示している）
に、絞り２２と、この絞り２２の前後の差圧を一定に保
つ圧力補償弁２３とが設けられ、この圧力補償弁２３の
作用により、リリーフ弁１５，１５のリリーフ作用を確
保しうるように構成されている。
ータアウト流路（図では左旋回位置ｃを例示している）
に、絞り２２と、この絞り２２の前後の差圧を一定に保
つ圧力補償弁２３とが設けられ、この圧力補償弁２３の
作用により、リリーフ弁１５，１５のリリーフ作用を確
保しうるように構成されている。
【００３１】第２実施例（図６参照） 第１実施例との相違点のみを説明する。
【００３２】第１実施例では旋回制御弁１４の設定流量
と、流量計２１で検出された実際流量との差に比例して
リリーフ圧を変化させるようにしたのに対し、第２実施
例では、モータ１１の回転速度を検出する速度センサ２
４を設け、旋回制御弁１４の両方向の操作量に対応する
設定モータ速度と、この速度センサ２４で検出される実
際のモータ速度との差を求め、この速度差に比例してリ
リーフ弁設定圧を変化させるようにしている。
と、流量計２１で検出された実際流量との差に比例して
リリーフ圧を変化させるようにしたのに対し、第２実施
例では、モータ１１の回転速度を検出する速度センサ２
４を設け、旋回制御弁１４の両方向の操作量に対応する
設定モータ速度と、この速度センサ２４で検出される実
際のモータ速度との差を求め、この速度差に比例してリ
リーフ弁設定圧を変化させるようにしている。
【００３３】この構成によっても第１実施例の場合と同
様の作用効果を得ることができる。
様の作用効果を得ることができる。
【００３４】また、この第２実施例では、併せて、ポン
プ１２がモータ１１以外のアクチュエータにも共用され
る場合の手当として、他のアクチュエータへの圧油供給
管路２５に電磁比例シーケンス弁２６を設け、旋回制御
弁１４による設定モータ速度（または設定流量）と実際
速度（または実際流量）との差に比例してこの電磁比例
シーケンス弁２６の設定圧をも変化させるようにしてい
る。
プ１２がモータ１１以外のアクチュエータにも共用され
る場合の手当として、他のアクチュエータへの圧油供給
管路２５に電磁比例シーケンス弁２６を設け、旋回制御
弁１４による設定モータ速度（または設定流量）と実際
速度（または実際流量）との差に比例してこの電磁比例
シーケンス弁２６の設定圧をも変化させるようにしてい
る。
【００３５】こうすれば、モータ回路圧の上昇時に、ポ
ンプ１１からの圧油が他のアクチュエータ側に多く流れ
込んでしまうという不都合を回避することができる。
ンプ１１からの圧油が他のアクチュエータ側に多く流れ
込んでしまうという不都合を回避することができる。
【００３６】ところで、上記実施例では旋回制御弁１４
に電磁比例式の流量制御弁を用いたが、これに代えて油
圧パイロット式の流量制御弁を用いてもよい。あるい
は、このような遠隔操作式の弁でなく、手動式の流量制
御弁を用いてもよい。
に電磁比例式の流量制御弁を用いたが、これに代えて油
圧パイロット式の流量制御弁を用いてもよい。あるい
は、このような遠隔操作式の弁でなく、手動式の流量制
御弁を用いてもよい。
【００３７】また、上記実施例では設定流量と実流量と
の差、または設定速度と実速度との差に比例してリリー
フ圧を設定したが、このリリーフ圧を上記差に対し比例
以外のより適正な対応関係で設定するようにしてもよ
い。
の差、または設定速度と実速度との差に比例してリリー
フ圧を設定したが、このリリーフ圧を上記差に対し比例
以外のより適正な対応関係で設定するようにしてもよ
い。
【００３８】さらに、本発明は上記実施例で例示した油
圧ショベルの上部旋回体に限らず、旋回式作業機械の旋
回体全般、また旋回体に限らず、シリンダにより駆動さ
れて直線運動等を行う種々の慣性体にも適用することが
できる。
圧ショベルの上部旋回体に限らず、旋回式作業機械の旋
回体全般、また旋回体に限らず、シリンダにより駆動さ
れて直線運動等を行う種々の慣性体にも適用することが
できる。
【００３９】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、制御
弁の操作量に対応する設定流量または設定速度と、駆動
回路の実際流量または実際速度とを比較し、アクチュエ
ータ回路のリリーフ圧、すなわちアクチュエータ圧力を
この差に比例した値に設定する構成としたから、アクチ
ュエータを、起動操作時および停止操作時に十分なトル
クで起動および制動し、流量差または速度差の漸減に比
例してトルクを漸減させることができる。
弁の操作量に対応する設定流量または設定速度と、駆動
回路の実際流量または実際速度とを比較し、アクチュエ
ータ回路のリリーフ圧、すなわちアクチュエータ圧力を
この差に比例した値に設定する構成としたから、アクチ
ュエータを、起動操作時および停止操作時に十分なトル
クで起動および制動し、流量差または速度差の漸減に比
例してトルクを漸減させることができる。
【００４０】このため、慣性体の起動および停止動作を
円滑に行わせることができる。
円滑に行わせることができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す回路構成図である。
【図２】同実施例における操作体の操作量と設定流量と
の関係を示す図である。
の関係を示す図である。
【図３】同実施例における設定流量と実際流量の差に対
するリリーフ弁の設定圧の変化状況を示す図である。
するリリーフ弁の設定圧の変化状況を示す図である。
【図４】同実施例における操作開始後の経過時間とモー
タ起動圧力との関係を示す図である。
タ起動圧力との関係を示す図である。
【図５】同実施例における旋回制御弁のメータアウト流
路の構成を示す図である。
路の構成を示す図である。
【図６】本発明の第２実施例を示す回路構成図である。
【図７】従来の回路構成図である。
【符号の説明】 １１ 慣性体としての旋回体を駆動する油圧モータ １２ ポンプ １３ モータ回路 １４ 旋回制御弁 １５ リリーフ弁 １６ リリーフ回路 １９ 旋回制御弁を遠隔操作する操作弁（操作検出手
段） ２０ 旋回制御弁およびリリーフ弁を制御するコントロ
ーラ ２１ 流量計（流量検出手段） ２４ 速度センサ（速度検出手段）
段） ２０ 旋回制御弁およびリリーフ弁を制御するコントロ
ーラ ２１ 流量計（流量検出手段） ２４ 速度センサ（速度検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−315496（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−312433（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−1334（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−76907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−35169（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−200004（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−321804（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−41203（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F15B 11/00 E02F 9/22
Claims (2)
- 【請求項１】 慣性体を旋回駆動する油圧アクチュエー
タと、この油圧アクチュエータの駆動回路に接続された
リリーフ回路と、このリリーフ回路に設けられた設定圧
可変式のリリーフ弁と、上記駆動回路と圧油供給源とし
てのポンプとの間に設けられた制御弁と、この制御弁の
操作方向および操作量を検出する操作検出手段と、上記
駆動回路を実際に流れる油量を検出する流量検出手段
と、上記リリーフ弁の設定圧を制御するコントローラと
から成り、このコントローラは、上記操作検出手段およ
び流量検出手段の検出信号に基づいて制御弁の両方向の
操作量に対応する設定流量と実際流量の差を求め、この
流量差に対応して上記リリーフ弁の設定圧を変化させる
信号を出力するように構成されたことを特徴とする慣性
体の駆動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の慣性体の駆動制御装置に
おいて、流量検出手段に代えて、油圧アクチュエータの
実際の作動速度を検出する速度検出手段が設けられ、コ
ントローラが、制御弁の両方向の操作量に対応するアク
チュエータの設定作動速度と上記速度検出手段によって
検出された実際の作動速度との差を求め、この速度差に
対応してリリーフ弁の設定圧を変化させる信号を出力す
るように構成されたことを特徴とする慣性体の駆動制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31878792A JP3239487B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 慣性体の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31878792A JP3239487B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 慣性体の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06159314A JPH06159314A (ja) | 1994-06-07 |
| JP3239487B2 true JP3239487B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=18102941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31878792A Expired - Fee Related JP3239487B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 慣性体の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3239487B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5676130B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2015-02-25 | 東芝機械株式会社 | 油圧ポンプの制御方法および同方法を用いた建設機械 |
| JP6842856B2 (ja) | 2016-07-26 | 2021-03-17 | 川崎重工業株式会社 | 液圧駆動システム |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP31878792A patent/JP3239487B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06159314A (ja) | 1994-06-07 |
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