JP2000145711A - 旋回系油圧装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents

旋回系油圧装置の制御方法及び制御装置

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JP2000145711A
JP2000145711A JP10319596A JP31959698A JP2000145711A JP 2000145711 A JP2000145711 A JP 2000145711A JP 10319596 A JP10319596 A JP 10319596A JP 31959698 A JP31959698 A JP 31959698A JP 2000145711 A JP2000145711 A JP 2000145711A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】1台の油圧ポンプで駆動される旋回用油圧モー
タと他のアクチュエータを確実に作動制御し、エネルギ
ーの無駄がなくキャビテーションの発生を防止できる制
御方法と装置の提供。 【解決手段】1台の可変油圧ポンプ1の吐出回路2に旋
回用油圧モータ3と他の油圧アクチュエータ4を並列に
接続し、該他の油圧アクチュエータを電磁比例切換弁5
を介して吐出回路に接続した旋回系油圧装置に於いて、
該油圧モータに可変油圧モータを使用し、該油圧モータ
を直接に吐出回路へ接続し、該モータ及び他の油圧アク
チュエータの作動指令値から演算した演算値により該油
圧ポンプの吐出圧を設定し、該モータのモータ容量を、
該モータへの指令回転数及び実回転速度と該吐出回路の
圧力及び各作動指令値から演算した該油圧モータの旋回
のために投入可能なモータ投入可能馬力とにより速度閉
ループ制御で決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械等の1台
の油圧ポンプで旋回用油圧モータと他のアクチュエータ
を同時に駆動する旋回系油圧装置の制御方法及び制御装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、油圧ショベルに於いて、図1に示
すような、ブームシリンダa、旋回用油圧モータb、他
のアクチューエータなどを1台の油圧ポンプcからの吐
出流体で駆動することが行われている。該シリンダaや
油圧モータbなどのアクチュエータは、夫々手動切換弁
eを介して該油圧ポンプcの吐出回路dに接続され、各
切換弁eを切換操作することにより該シリンダa等が作
動してブーム等の作動体が駆動される。油圧ショベルに
よる建設作業では、バケットを上下と左右に同時に移動
させて作業することがしばしば行われており、このよう
な複合動作の場合、該旋回用油圧モータbの他にシリン
ダa等のアクチュエータが同時に作動される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】該旋回用油圧モータb
と他のアクチュエータの複合動作を各切換弁eをフルス
トロークさせて行った場合、旋回用油圧モータbは大き
な慣性負荷を持つので、吐出回路dの回路圧は定常状態
では図2に示すようなブームシリンダaによる負荷圧に
なる。この状態では投入馬力即ちポンプが発生する馬力
の全部がブームシリンダaへ供給されるが、旋回用油圧
モータbが加速されるにつれ、徐々に旋回用油圧モータ
bへの供給配分が多くなる。そして、旋回用油圧モータ
bの吸収流量が油圧ポンプcの吐出量に等しくなる直前
で、ブームシリンダaへの油の供給が殆ど無くなり、旋
回用油圧モータbへ投入馬力の全てが供給されるように
なる。更に旋回用油圧モータbの吸収流量が油圧ポンプ
cの吐出量に等しくなると、吐出回路dのポンプ圧は該
旋回用油圧モータbを定速回転させるに必要な圧力まで
急激に低下し、従って、投入馬力も急減してしまう。即
ち、旋回用油圧モータbに必要以上の馬力が投入され、
その加速が終わると投入馬力そのものが実質的に無くな
ってしまい、ブームシリンダaなどの他のアクチュエー
タの駆動に支障を来す欠点がある。
【0004】また、旋回用油圧モータbを減速させる場
合は、これの切換弁eを中立位置方向へ戻して該モータ
bへの流量を絞ることにより、メータアウト側圧力を上
昇させ、ブレーキングトルクを発生させているが、この
時、図3に示したように、旋回慣性体に蓄積されていた
エネルギーは熱となり、無駄に捨てられてしまう不都合
がある。
【0005】更に、該旋回用油圧モータbを停止させる
場合は、これの切換弁eを該モータbへの流量を絞りな
がら中立位置へ戻すことになるが、その過程で油の供給
側であるメータイン通路も絞られるので、該モータbへ
の油の供給が不足し、例えば該モータbで駆動する旋回
体が自走状態になったときなどは、キャビテーションを
発生し易くなる。
【0006】本発明は、1台の油圧ポンプにより同時に
駆動される旋回用油圧モータと他のアクチュエータを確
実に作動制御でき、エネルギーの無駄がなくキャビテー
ションの発生を防止できる制御方法とこれに適した装置
を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明では、1台の可変
容量型油圧ポンプの吐出回路に旋回用油圧モータと他の
油圧アクチュエータを並列に接続し、該他の油圧アクチ
ュエータを電磁比例切換弁を介して該吐出回路に接続し
た旋回系油圧装置に於いて、該旋回用油圧モータに可変
容量型油圧モータを使用し、該可変容量型油圧モータを
直接に該吐出回路へ接続し、該可変容量型油圧モータ及
び他の油圧アクチュエータの作動指令値から演算した演
算値により該可変容量型油圧ポンプの吐出圧を設定し、
該可変容量型油圧モータのモータ容量を、該可変容量型
油圧モータの作動指令値から演算された速度指令値と該
油圧モータの実回転速度との付合せ演算により形成され
る速度閉ループ系で決定することにより、油圧アクチュ
エータの作動速度を確実に制御する目的が達成される。
更に、該閉ループ制御に於いて、該可変容量型油圧モー
タに投入できるモータ投入可能馬力と該油圧ポンプの吐
出圧と該油圧モータの回転速度とから算出した値を該油
圧モータの容量リミットとして使用すると、各油圧アク
チュエータの作動に定馬力制御動作を付与できる。該モ
ータ投入可能馬力は該油圧ポンプで決まる全投入馬力か
ら該他の油圧アクチュエータに投入された他のアクチュ
エータ投入馬力を減算して決定することができる。該可
逆吐出型の可変容量型油圧モータの回転速度を低下させ
る操作が行われたときに該可逆吐出型の可変容量型油圧
モータにポンプ作動を行わせてタンクから油を直接吸入
し上記吐出回路へシーケンス弁で圧力制御して供給する
ことにより該油圧モータを制動する。
【0008】上記構成の可逆吐出型の可変容量型油圧モ
ータを使用した旋回系油圧装置に於いて、該可変容量型
油圧モータを該吐出回路へ接続する回路に該可変容量型
油圧モータから該吐出回路への流体圧力を制御するシー
ケンス弁を設け、該可逆吐出型の可変容量型油圧モータ
に設けたモータ容量制御装置に、該可変容量型油圧モー
タ及び他の油圧アクチュエータの作動指令値から演算し
た演算値により該可変容量型油圧ポンプの吐出圧を設定
し、該可変容量型油圧モータのモータ容量を、該油圧モ
ータの回転指令値及びその実回転速度と該吐出回路の圧
力及び各作動指令値から演算した該油圧モータの旋回の
ために投入可能なモータ投入可能馬力とにより速度閉ル
ープ制御で決定するコントローラを接続することによ
り、該旋回系油圧装置の確実な制御を行える。
【0009】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図4の旋回
系油圧装置に基づき説明すると、同図に於いて、符号1
はエンジン等の適当な原動機により駆動された可変容量
型油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ1の吐出回路2に旋
回負荷16を旋回させる1台の旋回用油圧モータ3と1
台もしくは複数台の油圧シリンダー等の他の油圧アクチ
ュエータ4を並列に接続した。該他の油圧アクチュエー
タ4は夫々電磁比例切換弁5、5を介して該吐出回路2
に接続される。該旋回系油圧装置が例えば油圧ショベル
に適用される場合は、該旋回用油圧モータ3は油圧ショ
ベルのバケット等の負荷16を回転し、他のアクチュエ
ータ4は1台若しくは複数台の油圧シリンダで構成され
てバケット等の負荷を俯仰する。
【0010】該旋回用油圧モータ3及び他の油圧アクチ
ュエータ4を同時に作動させている場合には、前記した
ように旋回用油圧モータ3の回転状態が他の油圧アクチ
ュエータ4の作動に影響を及ぼす等の不都合があるが、
本発明に於いては、該旋回用油圧モータ3に可変容量型
油圧モータを使用してこれを特別の油圧制御機器を介在
させずに直接に吐出回路2へ接続し、図5に示したよう
に、該可変容量型油圧モータ3のモータ操作装置12及
び他の油圧アクチュエータ4の操作装置8からマイクロ
プロセッサ等を用いたコントローラ7へ入力させた作動
指令値を演算し、その演算値をポンプ吐出圧指令値とし
て該可変容量型油圧ポンプ1に設けたポンプ圧力制御装
置11へ出力することによりポンプの吐出圧を設定し、
該油圧モータ3の回転速度をロータリエンコーダ等のモ
ータ回転数検出器6により検出すると共に圧力センサー
9で吐出回路2のポンプ吐出圧即ちポンプ実吐出圧を検
出して該コントローラ7に入力させ、該可変容量型油圧
モータの回転時のモータ容量を、該油圧モータの回転速
度と該吐出回路の圧力及び各作動指令値から演算した該
油圧モータの旋回のために投入可能なモータ投入可能馬
力とにより該コントローラ7に於いて速度閉ループ制御
で決定し、該可変容量型油圧モータ3が定速回転になっ
たとき該コントローラ7から該可変容量型油圧モータ3
に設けられた斜板傾転角等を制御するモータ容量制御装
置10へ制御信号を出力し、斜板の傾転角を減少させて
モータ容量を減少させることにより速度閉ループ制御を
行い、他の油圧アクチュエータ4が旋回用油圧モータ3
の回転状態の影響を受けずに作動するようにした。
【0011】該ポンプ圧力制御装置11は該油圧ポンプ
1のポンプ容量即ちポンプ傾転角を制御することによ
り、該吐出回路2の圧力を制御するが、ポンプ実吐出圧
が該ポンプ圧力制御装置11への指令値通りになるか否
かは、該ポンプ吐出圧指令値と他の油圧アクチュエータ
4の負荷圧、電磁比例切換弁5の開度等により決まる。
例えば、他の油圧アクチュエータ4の電磁比例切換弁5
の開度が100%で、該アクチュエータ4が一定速で動
作している場合、ポンプ実吐出圧は該油圧アクチュエー
タ4の負荷圧となる。
【0012】該旋回用油圧モータ3は、操作レバー等の
モータ操作装置12の操作量に応じてモータ容量を制御
することにより回転制御され、他のアクチュエータ4は
操作レバー等の操作装置8からの入力信号を該コントロ
ーラ7で演算してその操作量を算出し、その算出値によ
り電磁式の比例切換弁5を移動させて供給油量を制御す
ることにより作動制御される。モータ容量制御装置10
とポンプ圧力制御装置11は同一の構成とすることが可
能であり、図示の場合、両装置10、11を、大小の制
御シリンダ13、14と該コントローラ7からの出力信
号で作動する電磁式のサーボ弁15を備え、各サーボ弁
に該モータ3やポンプ1の斜板等を機械的に連結した公
知の構成とし、サーボ弁スプールの移動距離に追従して
斜板等の傾転角が変わるようにした。
【0013】該速度閉ループ制御の詳細は、図5に示し
た通りで、該モータ操作装置12からの作動指令値に基
づき旋回速度指令値を決定し、これとモータ回転数検出
器6からの検出値との偏差を演算し、その偏差に基づき
位置制御系でPID制御や最適制御等の制御アルゴリズ
ムにより補正値を求め、これに該回転数検出器6で測定
した該油圧モータ3の周期と該旋回速度指令値とを付合
せ演算して速度制御系にて再度PID制御や最適制御等
のアルゴリズムを用いて速度閉ループ補正値を求め、こ
の速度制御系出力と最大旋回投入流量を表す容量リミッ
ト演算値の信号のいずれか小さい方の値を選択すること
により該モータ容量制御装置10の具体的な移動値を演
算して該モータ容量制御装置10を作動させ、これで決
定された流量を該ポンプ1からの流量から消費して該油
圧モータ3が回転する。該容量リミットの演算は、圧力
センサー9の検出値と該周期とモータ投入可能馬力とか
ら行われ、該モータ投入可能馬力は各操作装置8、12
からの作動指令値から演算される。換言すると、該容量
リミットQは、H/P(H:モータ投入可能馬力、P:
ポンプ実吐出圧)により演算される。また、該移動値の
演算は、該油圧モータ3のモータ容量制御装置10が斜
板等を傾転させて可変する形式のものである場合、該回
転数検出器6で測定される該油圧モータ3の速度Vと該
容量リミット演算値Qとから斜板等の傾転角αを求める
ことにより行われ、モータ容量制御装置10は傾転角α
となるように移動する。
【0014】該油圧モータ3は、吐出回路2に切換弁の
ような該油圧モータ3自体の回転方向や速度を制御する
機器を介在させずに直接に接続されるが、この接続回路
17に、該吐出回路2から該油圧モータ3への流れを許
容するチェック弁18と該油圧モータ3から吐出回路2
への流れを圧力制御するシーケンス弁19を並列に設
け、該油圧モータ3がブレーキ作動を行う場合、該油圧
モータ3にポンプ作用を行わせてタンク20から吐出回
路2へ流量を供給することによりエネルギーを回収し且
つ該他の油圧アクチュエータ4の作動が保証されるよう
にした。
【0015】該他の油圧アクチュエータ4が作動されて
いるときにモータ操作装置12を操作して該油圧モータ
3を起動すると、モータ容量制御装置10がその容量を
最大とした状態例えば最大傾転角の状態で起動され、図
6の曲線Aに示すように、次第にモータ回転数即ち速度
を増加させる(定トルク領域)。その後、該コントロー
ラ7における容量リミットの演算値が最大移動値(最大
傾転値)になると、徐々に速度を増しながら、容量リミ
ット演算値の低下に合わせて定馬力線上に沿って傾転角
即ちモータ容量を小さくする(定馬力加速域)。そし
て、該油圧モータ3の旋回速度がモータ操作装置12か
らの作動指令値に達すると、モータ容量制御装置10の
移動量(傾転量)は速度維持のためだけに必要なトルク
を発生する値にまで降下させられる(定速度域)。
【0016】該油圧モータ3の旋回中にモータ操作装置
12の操作量を小さくすると、コントローラ7はブレー
キング作動を行わせるべく、モータ容量制御装置10に
モータ容量がマイナス即ち該油圧モータ3がポンプ作用
を営むように例えば斜板の傾転角を逆にする等の逆移動
を行わせる。この逆移動の量は、任意に設定できるが、
最大トルクを発生させたい場合は、最大に逆移動或いは
最大に逆傾転させる。
【0017】該コントローラ7は該油圧モータ3に与え
るブレーキトルクに見合うだけの逆移動量・逆傾転量を
該モータ容量制御装置12に生じさせてブレーキング及
び動力回収を行うが、安全のために最大ブレーキトルク
が油圧ポンプ吐出圧力の如何に拘わらず得られなければ
ならず、そのために該接続回路17にシーケンス弁19
が介在されている。該シーケンス弁19は該油圧モータ
3側の接続回路17が設定圧になったとき開弁するもの
で、その開弁以後に該油圧モータ3から動力の回収が行
われる。そのためシーケンス弁19の設定圧とポンプ吐
出圧の差(図7参照)が無駄な動力として熱に変換され
てしまうが、残りの動力が他の油圧アクチュエータ4の
駆動に有効に利用できる。もし、他の油圧アクチュエー
タ4が操作されていない場合や、わずかにしか操作され
ておらず該油圧モータ3からの回収流量が余る場合は、
メインリリーフ弁21から放出されることになる。
【0018】図5に示した位置制御系は、旋回速度指令
値を積分して位置指令とし、モータ回転数検出器6から
のフィードバックパルスを積分カウントしてその偏差を
とることによりループを形成する。しかし、該油圧モー
タ3の通常の速度制御域では不要であり、基本的に速度
=0近傍でのみ有効である。通常旋回時はゲイン=0と
する。速度検出可能値より速度が小さくなった場合は速
度制御から位置制御に切り換わらなければならないの
で、遷移域を設けてゲインの増減を徐々に行う。
【0019】図4に示した例の作動につき以下に説明す
る。該油圧ポンプ1のポンプ吐出圧制御装置には、吐出
回路2にブリードオフ型のバルブを使用するのが一般的
であるが、図示の例では、特開平10−47306号公
報に見られるように、該油圧ポンプ1のポンプ圧力制御
装置11をコントローラ7で制御してブリードオフ制御
を行い、流量損失を伴わずにポンプ吐出圧を制御した。
【0020】該油圧モータ3が単独で旋回操作される場
合、該油圧モータ3にはモータ操作装置12の操作入力
が100%になってもエンジン馬力の1/3〜1/2が
投入されるのが一般的である。この場合、ポンプ吐出圧
には負荷16の加速性を確保するために該油圧モータ3
又は該油圧ポンプ1の定格最大圧が選択される。該操作
入力が100%未満であるならば、操作入力に応じて任
意に与えるべき操作性を実現すべくポンプ吐出圧を設定
すれば良い。いずれにせよ油圧モータ3のみが単独で旋
回操作される場合は、該操作入力により該油圧モータ3
へのモータ投入馬力とポンプ吐出圧指令値とが決定され
る。ポンプ吐出圧指令値がポンプ圧力制御装置11に対
して出力され、圧力センサー9で圧力をフィードバック
することにより圧力制御がなされる。図5に示すよう
に、モータ操作装置12からの作動指令値により該コン
トローラ7は旋回速度指令値を算出し、モータ容量制御
系に指令する。該油圧モータ3の旋回速度は、暫くの
間、該旋回速度指令値よりもかなり低いので、モータ容
量(モータ傾転角)は最大としたまま旋回を加速するこ
とになる。実モータ投入馬力が決定された前記モータ投
入馬力に等しくなると、図8に示すように、定馬力線に
従い、徐々にモータ容量(モータ傾転角)を減少させな
がら更に加速される。油圧モータ3の旋回速度が旋回速
度指令値に至ると、加速の必要がなくなるので、油圧モ
ータ3が定速回転するに足りるだけのモータ容量(モー
タ傾転角)を減少させる。そして、旋回速度を低下させ
る場合は、モータ容量をマイナス即ち吐出する状態に反
転させて負荷16の慣性で旋回する該油圧モータ3にポ
ンプ作用を行わせ、これにより流れの方向が逆になって
ブレーキが掛かる。油はシーケンス弁19を通って吐出
回路2へ流れ込むが、他のアクチュエータ4への通路は
切換弁5により閉じられているので、装置の漏れとして
吸収されない分はリリーフ弁21からタンクへ放出され
る。
【0021】該油圧モータ3と他の油圧アクチュエータ
4を同時に作動させる複合操作が行われる場合、各操作
装置8、8、12が100%の操作量で操作されても油
圧モータ3へ投入されるモータ投入馬力は一般的にエン
ジン馬力の約1/3である。この場合もポンプ吐出圧に
は負荷16の加速性を確保するために該油圧モータ3又
は該油圧ポンプ1の定格最大圧が選択される。演算され
たポンプ吐出圧の指令値がポンプ圧力制御装置11に対
して出力され、圧力センサー9で圧力をフィードバック
するすることにより圧力制御がなされるが、切換弁5が
フルストロークされていれば、吐出回路2の圧力はブー
ム等の負荷圧になっている。操作装置8、8、12の操
作量が100%未満であれば、その操作量に応じて他の
油圧アクチュエータ4、4と油圧モータ3に与えるべき
操作性が実現されるようなポンプ吐出圧が設定され、実
際のポンプ吐出圧はこの設定されたポンプ吐出圧と該負
荷圧との中間の圧力になる。そして図5に示すようにモ
ータ操作装置12からの作動指令値により、コントロー
ラ7は他の油圧アクチュエータ4、4との複合操作に適
した旋回速度指令値を算出し、モータ容量制御系に指令
する。油圧モータ3の旋回速度は暫くの間、旋回速度指
令値よりもかなり小さいのでモータ容量(モータ傾転
角)は最大となったまま旋回を加速することになる。実
モータ投入馬力が設定されたモータ投入馬力に等しくな
ると定馬力線に従い、徐々にモータ容量(モータ傾転
角)を減少させながら、更に加速される。油圧モータ3
の旋回速度が旋回速度指令値に至ると、加速の必要がな
くなるので、油圧モータ3が定速回転するに足るだけに
モータ容量(モータ傾転角)を減少させる。駆動圧がブ
ーム等の負荷圧になっており、そのことにより加速性が
異なる事以外は前記した単独操作の場合と基本的には変
わらない。ブーム等の他の油圧アクチュエータ4の負荷
の動きは、油圧モータ3の旋回との関わりで変化する。
その加速開始時はポンプ吐出量の全量が他の油圧アクチ
ュエータ4、4に流入しており、旋回が増速するに従い
油圧モータ3に分流された分だけ他の油圧アクチュエー
タ4の速度が低下する。そして油圧モータ3が定馬力加
速域に達すると、油圧モータ3への分流流量は一定にな
るので、他の油圧アクチュエータ4、4の速度の低下が
なくなる。以上により他の油圧アクチュエータ4との複
合操作性が確保される。また、旋回加速が終了すると、
油圧モータ3での油圧動力の消費は、該油圧モータ3の
定速回転を確保するだけに減少するので、他の油圧アク
チュエータ4への流量配分が増加し、ブーム等の作動速
度が速くなる。
【0022】旋回を減速させた場合は、モータ傾転角を
逆方向に傾転させる等の作動によりモータ容量をマイナ
スとし、該油圧モータ3にポンプ作用を行わせ、流れの
方向が逆になるので該油圧モータ3にブレーキが掛か
る。油はシーケンス弁19を通って吐出回路2へ流れ込
むが、複合操作をしている場合は該吐出回路2と他のア
クチュエータ4との通路が開いているから、回収された
油の全量が他のアクチュエータ4へ流れ、ブーム等の駆
動のために消費される。油圧モータ3がポンプ作用を行
っている間、油圧モータ3の吐出ポートから油を吸い込
むことになるが、このポートは図1の回路と異なりタン
ク20に直結されていて口径も大きくできるからキャビ
テーションの発生を回避できる。ブレーキング時に油圧
モータ3に吸い込まれた油は必ずシーケンス弁19を通
過するので、シーケンス弁19の設定圧とモータ容量
(モータ傾転角)とでブレーキングトルクを決定でき、
ポンプ吐出圧と切り離して最大能力でブレーキングでき
るから、安全性も確保できる。
【0023】
【発明の効果】以上のように本発明によるときは、1台
の可変容量型油圧ポンプの吐出回路に旋回用油圧モータ
と他の油圧アクチュエータを並列に接続する形式の旋回
系油圧装置に於いて、該旋回用油圧モータに可変容量型
油圧モータを使用してこれを直接に該吐出回路へ接続
し、これらの油圧モータ及び他の油圧アクチュエータの
作動指令値から演算て該油圧ポンプの吐出圧を設定し、
該可変容量型油圧モータのモータ容量を、該油圧モータ
の回転速度と該吐出回路の圧力及び各作動指令値から演
算した該油圧モータの旋回のために投入可能なモータ投
入可能馬力とにより速度閉ループ制御で決定するように
したので、馬力制御を油圧モータ側で行うことができ、
該油圧ポンプの出力馬力配分の制御が容易になって確実
に旋回用油圧モータと他のアクチュエータを作動制御で
き、該油圧モータにポンプ作動を行わせることによりエ
ネルギーの無駄がなくキャビテーションの発生を防止で
き、ポンプ作動でブレーキが掛かるので安全性が高ま
り、請求項5の構成とすることにより本発明の方法を的
確に実施できる等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来例の説明線図
【図2】図1の作動状態の説明線図
【図3】図1の場合の減速状態の説明線図
【図4】本発明の実施の形態を示す線図
【図5】図4のコントローラの説明図
【図6】図4の作動状態の説明線図
【図7】図4の減速状態の説明線図
【図8】図4の作動状態に於けるトルクと回転数の関係
【符号の説明】
1 可変容量型油圧ポンプ、2 吐出回路、3 旋回用
油圧モータ、4 他の油圧アクチュエータ、5 電磁切
換弁、7 コントローラ、8 操作装置、9 圧力セン
サー、10 モータ容量制御装置、11 ポンプ圧力制
御装置、12 モータ操作装置、16 旋回負荷、17
接続回路、19 シーケンス弁、20タンク、

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】1台の可変容量型油圧ポンプの吐出回路に
    旋回用油圧モータと他の油圧アクチュエータを並列に接
    続し、該他の油圧アクチュエータを電磁比例切換弁を介
    して該吐出回路に接続した旋回系油圧装置に於いて、該
    旋回用油圧モータに可変容量型油圧モータを使用し、該
    可変容量型油圧モータを直接に該吐出回路へ接続し、該
    可変容量型油圧モータ及び他の油圧アクチュエータの作
    動指令値から演算した演算値により該可変容量型油圧ポ
    ンプの吐出圧を設定し、該可変容量型油圧モータのモー
    タ容量を、該油圧モータへの指令回転数とその実回転速
    度と該吐出回路の圧力及び各作動指令値から演算した該
    油圧モータの旋回のために投入可能なモータ投入可能馬
    力とにより速度閉ループ制御で決定することを特徴とす
    る旋回系油圧装置の制御方法。
  2. 【請求項2】上記閉ループ制御に於いて、上記モータ投
    入可能馬力と上記油圧ポンプの吐出圧と該油圧モータの
    回転速度とから算出した値を該油圧モータの容量リミッ
    トとして使用することを特徴とする請求項1に記載の旋
    回系油圧装置の制御方法。
  3. 【請求項3】上記モータ投入可能馬力を上記油圧ポンプ
    で決まる全投入馬力から上記他の油圧アクチュエータに
    投入された他のアクチュエータ投入馬力を減算して決定
    することを特徴とする請求項2に記載の旋回系油圧装置
    の制御方法。
  4. 【請求項4】上記旋回用油圧モータに可逆吐出型の可変
    容量型油圧モータを使用し、該可逆吐出型の可変容量型
    油圧モータの回転速度を低下させる操作が行われたとき
    に該可逆吐出型の可変容量型油圧モータにポンプ作動を
    行わせてタンクから油を直接吸入し上記吐出回路へシー
    ケンス弁で圧力制御して供給することにより該油圧モー
    タを制動することを特徴とする請求項1乃至3のいずれ
    か1項に記載の旋回系油圧装置の制御方法。
  5. 【請求項5】1台の油圧ポンプの吐出回路に旋回用油圧
    モータと他の油圧アクチュエータを並列に接続し、該他
    の油圧アクチュエータを電磁比例切換弁を介して該吐出
    回路に接続した旋回系油圧装置に於いて、該旋回用油圧
    モータに可逆吐出型の可変容量型油圧モータを使用し、
    該可変容量型油圧モータを該吐出回路へ接続する回路に
    該可変容量型油圧モータから該吐出回路への流体圧力を
    制御するシーケンス弁を設け、該可逆吐出型の可変容量
    型油圧モータに設けたモータ容量制御装置に、該可変容
    量型油圧モータ及び他の油圧アクチュエータの作動指令
    値から演算した演算値により該可変容量型油圧ポンプの
    吐出圧を設定し、該可変容量型油圧モータのモータ容量
    を、該油圧モータへの指令回転数とその実回転速度と該
    吐出回路の圧力及び各作動指令値から演算した該油圧モ
    ータの旋回のために投入可能なモータ投入可能馬力とに
    より速度閉ループ制御で決定するコントローラを接続し
    たことを特徴とする旋回系油圧装置の制御装置。
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