WO2010128645A1

WO2010128645A1 - ハイブリッド建設機械の制御装置

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Publication number: WO2010128645A1
Application number: PCT/JP2010/057637
Authority: WO
Inventors: 治彦川崎; 祐弘江川
Original assignee: カヤバ工業株式会社
Priority date: 2009-05-08
Filing date: 2010-04-22
Publication date: 2010-11-11
Also published as: US8807155B2; KR101213313B1; US20110240146A1; KR20110084548A; CN102245910B; JP2010261537A; JP5378061B2; DE112010001958T5; CN102245910A; DE112010001958B4

Abstract

パイロット流路のパイロット圧が低いほど可変容量型ポンプの傾転角が大きくなるように制御するレギュレータを備え、コントローラは、可変容量型ポンプから各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する複数の操作弁の全てが中立位置にあると判定した場合には、電磁弁を開位置に設定して可変容量型ポンプの吐出油を回生用の油圧モータに供給にすると共に、パイロット流路切換電磁弁を遮断位置に設定してパイロット流路を通じてレギュレータへと導かれるパイロット圧を減圧弁にて減圧する。

Description

ハイブリッド建設機械の制御装置

　本発明は、電動モータを駆動源として利用するハイブリッド建設機械の制御装置に関するものである。

　パワーショベル等の建設機械におけるハイブリッド構造は、例えば、エンジンの余剰出力で発電機を回転させて発電し、その電力をバッテリに蓄電するとともに、そのバッテリの電力で電動モータを駆動してアクチュエータを作動させるようにしている。また、アクチュエータの排出エネルギーで発電機を回転して発電し、同じくその電力をバッテリに蓄電するとともに、そのバッテリの電力で電動モータを駆動してアクチュエータを作動させるようにしている（ＪＰ２００２−２７５９４５Ａ参照）。
　また、パワーショベル等では、アクチュエータが停止しているときでも、エンジンは回転したままの状態を保つ。このようなときには、エンジンとともにポンプも回転するので、ポンプは、いわゆるスタンバイ流量を吐出することになる。

　上記した従来のハイブリッド構造では、アクチュエータが停止しているときにポンプから吐出されるスタンバイ流量はタンクに戻されるだけであり、有効に利用されていなかった。
　本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ポンプのスタンバイ流量を有効利用して発電機能を発揮させ、エネルギーの回生を図ったハイブリッド建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
　本発明は、ハイブリッド建設機械の制御装置であって、可変容量型ポンプと、前記可変容量型ポンプから各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する複数の操作弁と、前記操作弁が中立位置である場合に前記可変容量型ポンプの吐出油をタンクに導く中立流路と、前記中立流路における前記操作弁の下流側に設けられたパイロット圧発生用絞りと、前記パイロット圧発生用絞りの上流側に発生する圧力が導かれるパイロット流路と、前記パイロット流路のパイロット圧が低いほど前記可変容量型ポンプの傾転角が大きくなるように制御するレギュレータと、前記操作弁の操作状況を検出する操作状況検出器と、前記可変容量型ポンプと並列に接続された回生用の油圧モータと、前記可変容量型ポンプと前記油圧モータとを接続する流路を開閉する電磁弁と、前記油圧モータに接続された発電機と、前記中立流路と前記パイロット流路との連通と遮断を切り替えるパイロット流路切換電磁弁と、前記パイロット流路切換電磁弁によって前記中立流路と前記パイロット流路とが遮断された際に、前記パイロット流路を通じて前記レギュレータへと導かれるパイロット圧を減圧する減圧弁と、前記操作状況検出器の検出結果に基づいて前記操作弁の全てが中立位置にあるか否かを判定し、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定した場合には、前記電磁弁を開位置に設定して前記可変容量型ポンプの吐出油を前記油圧モータに供給にすると共に、前記パイロット流路切換電磁弁を遮断位置に設定するコントローラと、を備える。
　本発明によれば、操作弁の全てが中立位置にあり可変容量型ポンプがスタンバイ流量を吐出している状態では、可変容量型ポンプの吐出油は電磁弁を通じて回生用の油圧モータに供給されるため、可変容量型ポンプのスタンバイ流量を有効利用することができる。また、可変容量型ポンプの吐出油が油圧モータに供給される回生時には、パイロット流路切換電磁弁が遮断位置に設定され、可変容量型ポンプの傾転角を制御するレギュレータには減圧弁にて減圧されたパイロット圧が導かれるため、可変容量型ポンプの傾転角は大きく保たれる。したがって、可変容量型ポンプから油圧モータに供給される吐出油の流量が多くなるため、回生エネルギーを増大させることができる。

　図１は、本発明の第１実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置の回路図である。
　図２は、回生時の制御手順を示すフローチャートである。
　図３は、本発明の第２実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置の回路図である。
　図４は、本発明の第３実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置の回路図である。

　以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置について説明する。以下の実施形態では、ハイブリッド建設機械がパワーショベルである場合について説明する。
　（第１実施形態）
　図１を参照して、第１実施形態について説明する。
　パワーショベルには、原動機としてのエンジン７３で駆動する可変容量型の第１，２メインポンプ７１，７２が設けられる。第１，２メインポンプ７１，７２は同軸回転する。エンジン７３には、エンジン７３の余力を利用して発電機能を発揮するジェネレータ１が設けられる。また、エンジン７３には、エンジン７３の回転数を検出する回転数検出器としての回転数センサ７４が設けられる。
　第１メインポンプ７１から吐出される作動油は第１回路系統７５に供給される。第１回路系統７５は、上流側から順に、旋回モータ７６を制御する操作弁２と、アームシリンダ（図示せず）を制御する操作弁３と、ブームシリンダ７７を制御するブーム２速用の操作弁４と、予備用アタッチメント（図示せず）を制御する操作弁５と、左走行用の第１走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁６とを有する。各操作弁２~６は、第１メインポンプ７１から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。
　各操作弁２~６と第１メインポンプ７１とは、中立流路７及び中立流路７と並列なパラレル流路８を通じて接続されている。中立流路７における第１走行モータ用の操作弁６の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り９が設けられる。絞り９は、通過する流量が多ければ上流側に高いパイロット圧を生成し、通過する流量が少なければ上流側に低いパイロット圧を生成するものである。
　中立流路７は、操作弁２~６の全てが中立位置又は中立位置近傍にあるときには、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の全部又は一部を、絞り９を介してタンク９４に導く。このとき、絞り９を通過する流量は多くなるため、高いパイロット圧が生成される。
　一方、操作弁２~６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて流体の流通がなくなる。この場合には、絞り９を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。ただし、操作弁２~６の操作量によっては、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立流路７からタンクに導かれることになるため、絞り９は、中立流路７の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、絞り９は、操作弁２~６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
　中立流路７における最下流の操作弁６と絞り９との間には、中立流路切換電磁弁１０が設けられる。中立流路切換電磁弁１０は、そのソレノイドがコントローラ９０に接続されている。中立流路切換電磁弁１０は、ソレノイドが非励磁のときにはスプリングのばね力の作用で図示の全開位置に設定され、ソレノイドが励磁のときにはスプリングのばね力に抗して絞り位置に設定される。中立流路切換電磁弁１０が絞り位置に切り換わったときの絞り開度は、絞り９の開度よりも小さく設定されている。
　中立流路７における操作弁６と中立流路切換電磁弁１０との間にはパイロット流路１１が接続される。パイロット流路１１には、絞り９の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路１１は、第１メインポンプ７１の傾転角を制御するレギュレータ１２に接続される。レギュレータ１２は、パイロット流路１１のパイロット圧と逆比例して第１メインポンプ７１の傾転角を制御して、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量を制御する。したがって、操作弁２~６をフルストロークして中立流路７の流れがなくなり、パイロット流路１１のパイロット圧がゼロになれば、第１メインポンプ７１の傾転角が最大になり、１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　パイロット流路１１には、減圧弁８０とパイロット流路切換電磁弁８１とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、減圧弁８０を迂回するバイパス流路８２に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、ソレノイドが非励磁のときに図示の連通位置に設定され、中立流路７からパイロット流路１１に至る作動油は減圧弁８０を迂回する。一方、ソレノイドが励磁したときに遮断位置に設定され、中立流路７は減圧弁８０のみを通じてパイロット流路１１と連通する。このように、パイロット流路切換電磁弁８１は、中立流路７とパイロット流路１１との連通と遮断を切り替えるものである。
　全ての操作弁２~６が中立位置にあって、中立流路切換電磁弁１０が全開位置にあるときに、減圧弁８０を迂回して中立流路７とパイロット流路１１とが連通すると、絞り９の上流側の圧力がパイロット圧として直接レギュレータ１２に作用する。このように、操作弁２~６の全てが中立位置にあるときに、絞り９の上流側の圧力がレギュレータ１２に直接作用すると、第１メインポンプ７１は、最小傾転角を維持してスタンバイ流量を吐出する。
　一方、パイロット流路切換電磁弁８１が遮断位置に切り換わって、中立流路７とパイロット流路１１とが減圧弁８０を通じて連通すれば、レギュレータ１２に導かれるパイロット圧は減圧弁８０にて減圧される。このように、レギュレータ１２に作用するパイロット圧は、パイロット流路切換電磁弁８１が連通位置にあるときよりも遮断位置にあるときの方が、減圧弁８０で減圧された分だけ低くなる。したがって、第１メインポンプ７１の傾転角が大きくなり、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量が相対的に多くなる。
　パイロット流路１１には、パイロット流路１１の圧力を検出する圧力検出器としての第１圧力センサ１３が設けられる。第１圧力センサ１３にて検出された圧力信号はコントローラ９０に出力される。パイロット流路１１のパイロット圧は、操作弁２~６の操作量に応じて変化するため、第１圧力センサ１３が検出する圧力信号は、第１回路系統７５の要求流量に応じて変化することになる。
　また、コントローラ９０は、第１圧力センサ１３が検出する圧力信号に応じて、操作弁２~６の全てが中立位置にあるか否かを判定する。つまり、コントローラ９０には、操作弁２~６の全てが中立位置にあるときの絞り９の上流に発生する圧力が設定圧力として予め記憶されている。したがって、第１圧力センサ１３の圧力信号が設定圧力に達したとき、コントローラ９０は、操作弁２~６の全てが中立位置にあり、それに接続されたアクチュエータが非作業の状態にあると判定することができる。このように、コントローラ９０は、第１圧力センサ１３の検出圧力に基づいて操作弁２~６の全てが中立位置にあるか否かを判定する。
　パイロット流路１１のパイロット圧を検出する第１圧力センサ１３は、操作弁２~６の操作状況を検出する操作状況検出器に該当する。本発明の操作状況検出器は、第１圧力センサに限定されるものではない。例えば、操作状況検出器として、各操作弁２~６の中立位置を検出する位置検出器としてのセンサを設けるようにしてもよい。この場合、コントローラ９０は、このセンサの検出結果に基づいて操作弁２~６の全てが中立位置にあるか否かを判定する。
　第２メインポンプ７２は第２回路系統７８に接続している。第２回路系統７８は、その上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁１４と、バケットシリンダ（図示せず）を制御する操作弁１５と、ブームシリンダ７７を制御する操作弁１６と、アームシリンダ（図示せず）を制御するアーム２速用の操作弁１７とを有する。操作弁１６には、操作方向及び操作量を検出するセンサが設けられ、このセンサの検出信号はコントローラ９０に出力される。各操作弁１４~１７は、第２メインポンプ７２から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。
　各操作弁１４~１７と第２メインポンプ７２とは、中立流路１８及び中立流路１８と並列なパラレル流路１９を通じて接続されている。中立流路１８における操作弁１７の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り２０が設けられる。絞り２０は、第１メインポンプ７１側の絞り９と同じ機能を有するものである。
　中立流路１８における最下流の操作弁１７と絞り２０との間には、中立流路切換電磁弁２１が設けられる。中立流路切換電磁弁２１は、第１メインポンプ７１側の中立流路切換電磁弁１０と同じ構成である。
　中立流路１８における操作弁１７と中立流路切換電磁弁２１との間にはパイロット流路２２が接続される。パイロット流路２２には、絞り２０の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路２２は、第２メインポンプ７２の傾転角を制御するレギュレータ２３に接続される。
　パイロット流路２２には、減圧弁８４とパイロット流路切換電磁弁８５とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８５は、減圧弁８４を迂回するバイパス流路８６に設けられる。レギュレータ２３、減圧弁８４、及びパイロット流路切換電磁弁８５は、第１メインポンプ７１側のレギュレータ１２、減圧弁８０、及びパイロット流路切換電磁弁８１と同じ構成であり、それらの作動も同じであるため、説明を省略する。
　第１，２メインポンプ７１，７２にはそれぞれ流路５５，５６が接続され、流路５５，５６にはそれぞれ電磁弁５８，５９が設けられる。流路５５，５６は、第１，２回路系統７５，７８の上流側で第１，２メインポンプ７１，７２に接続されている。電磁弁５８，５９は、ソレノイドがコントローラ９０に接続されている。電磁弁５８，５９は、ソレノイドが非励磁のときに図示の閉位置に設定され、ソレノイドが励磁したときに開位置に設定される。
　電磁弁５８，５９は、合流通路５７及びチェック弁６０を介して油圧モータ８８に接続される。油圧モータ８８は、発電機９１と連係して回転すると共に、この発電機９１で発電された電力はインバータ９２を介してバッテリ２６に充電される。なお、油圧モータ８８と発電機９１とは、直接連結してもよいし、減速機を介して連結してもよい。
　第１，２回路系統７５，７８のいずれかの操作弁、例えば第１回路系統７５のいずれかの操作弁を切り換えて、その操作弁に接続したアクチュエータを作動させると、その操作弁の操作量に応じて中立流路７に流れる流量が変化する。そして、中立流路７を流れる作動油の流量に応じて、パイロット圧発生用の絞り９の上流側に発生するパイロット圧が変化する。このパイロット圧に応じてレギュレータ１２は第１メインポンプ７１の傾転角を制御する。つまり、パイロット圧が小さくなればなるほど、傾転角を大きくして第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量を多くする。反対に、パイロット圧が大きくなればなるほど、傾転角を小さくして第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量を少なくする。この作用は、第２メインポンプ７２と第２回路系統７８との関係においても同じである。
　油圧モータ８８を回転させてバッテリ２６を充電するには、オペレータがコントローラ９０にスタンバイ回生指令信号を手動操作して入力することによって行われる。オペレータからスタンバイ回生指令信号が入力されていない状態では、コントローラ９０は、中立流路切換電磁弁１０，２１、パイロット流路切換電磁弁８１，８５、及び電磁弁５８，５９の全てを図示のノーマル位置に保持する。この状態では、第１，２メインポンプ７０，７１の傾転角は、パイロット圧発生用の絞り９，２０の上流側の圧力で制御されることになる。したがって、この状態で、操作弁２~６，１４~１７の全てが中立位置に保たれれば、パイロット流路１１，２２に導かれるパイロット圧が最大になる。パイロット圧が最大になれば、レギュレータ１２，２３が第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角を小さくして１回転当たりの押し除け量を最小に制御するため、第１，２メインポンプ７１，７２はスタンバイ流量を吐出する。
　次に、図２を参照して、オペレータが手動操作によって、コントローラ９０にスタンバイ回生指令信号を入力した場合について説明する。図２に示す制御手順はコントローラ９０によって実行される。コントローラ９０には、制御装置全体の処理動作を制御するＣＰＵ、ＣＰＵの処理動作に必要なプログラム、データ等が記憶されたＲＯＭ、及びＲＯＭから読み出されたデータや各計器によって読み出されたデータ等を一時的に記憶するＲＡＭ等が格納されている。
　ステップ１では、オペレータの手動操作によりスタンバイ回生指令信号の入力があるか否かが判定される。スタンバイ回生指令信号が入力されたと判定された場合にはステップ２に進む。
　ステップ２では、第１，２圧力センサ１３，２４の検出圧力が設定圧力以上であるか否かが判定される。検出圧力が設定圧力未満と判定された場合には、第１，２回路系統７５，７８のいずれかの操作弁２~６，１４~１７が中立位置になくアクチュエータが作業中であると判定してステップ３に進む。
　ステップ３では、中立流路切換電磁弁１０，２１、電磁弁５８，５９、及びパイロット流路切換電磁弁８１，８５はノーマル位置に保持されてステップ１に戻る。
　ステップ２にて第１，２圧力センサ１３，２４の検出圧力が設定圧力以上と判定された場合には、全ての操作弁２~６，１４~１７が中立位置にあってアクチュエータが非作業状態であると判定してステップ４に進む。
　ステップ４では、検出圧力が設定圧力以上である状態がＴ秒間経過するか否かが判定される。Ｔ秒間経過する前に、第１，２圧力センサ１３，２４の検出圧力が設定圧力未満になれば、ステップ１に戻る。一方、検出圧力が設定圧力以上である状態がＴ秒間経過すればステップ５に進む。
　ステップ５では、中立流路切換電磁弁１０，２１及び電磁弁５８，５９のソレノイドが励磁され、中立流路切換電磁弁１０，２１は絞り位置に切り替わり、電磁弁５８，５９は開位置に切り換わる。これにより、第１，２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油は、流路５５，５６及び合流通路５７を通じて油圧モータ８８に供給される。
　ステップ６では、回転数センサ７４によって検出されたエンジン７３の回転数が予め定められた設定回転数以下か否かが判定される。この設定回転数は、コントローラ９０のＲＯＭに予め記憶されている。エンジン回転数が設定回転数以下ではなく設定回転数を超えると判定された場合にはステップ７に進む。ステップ７では、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、ソレノイドが非励磁に維持され、開位置に保たれる。これにより、パイロット流路１１，２２のパイロット圧は、パイロット流路切換電磁弁８１，８５及びパイロット流路１１，２２を通じてレギュレータ１２，２３に導かれる。したがって、第１，２メインポンプ７１，７２はスタンバイ流量を吐出するための傾転角を維持する。このように、エンジン回転数が高い場合には、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は開位置に保たれ、第１，２メインポンプ７１，７２はスタンバイ流量を吐出する傾転角に維持される。これは、エンジン回転数が高ければ、第１，２メインポンプ７１，７２は、１回転当たりの押し除け容積が少なくても、所定の吐出量を確保できるからである。
　一方、ステップ６にてエンジン回転数が設定回転数以下であると判定された場合にはステップ８に進む。ステップ８では、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、ソレノイドが励磁され、閉位置に切り替えられる。これにより、パイロット流路１１，２２のパイロット圧は、減圧弁８０，８４にて減圧されて、レギュレータ１２，２３に導かれる。したがって、第１，２メインポンプ７１，７２は、その傾転角がスタンバイ流量を吐出するときよりも大きくなり、１回転当たりの押し除け量が多くなるため、エンジン回転数が低くても所定の吐出量を確保することができる。
　ステップ７及びステップ８のいずれにおいても、第１，２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油は、電磁弁５８，５９を経由して油圧モータ８８に供給され、油圧モータ８８の駆動力で発電機９１が回転して発電する（ステップ９）。発電機９１で発電された電力は、インバータ９２を介してバッテリ２６に充填される。以上のようにして、第１，２メインポンプ７１，７２が吐出するスタンバイ流量によって回生が行われる。
　油圧モータ８８が回転している間、ステップ２に戻って制御フローが繰り返される。繰り返しの過程で、操作弁２~６，１４~１７のいずれかが操作され、ステップ２においてパイロット流路１１，２２のパイロット圧が設定圧力未満と判定された場合には、アクチュエータが作業中であると判定してステップ３に進み、ステップ３からステップ１に戻る。ステップ３では、中立流路切換電磁弁１０，２１、電磁弁５８，５９、及びパイロット流路切換電磁弁８１，８５は、ソレノイドが非励磁に切り換えられ、ノーマル位置に復帰する。これにより、第１，２メインポンプ７１，７２から油圧モータ８８への作動油の供給が遮断され、スタンバイ回生動作が停止する。また、レギュレータ１２，２３は、第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角を、操作弁２~６，１４~１７の操作量に応じた要求流量にマッチさせる。
　ここで、仮に、中立流路切換電磁弁１０，２１が全開位置と絞り位置を有する切換弁ではなく、全開位置と全閉位置を有する切換弁である場合には、スタンバイ回生動作時には中立流路切換電磁弁１０，２１は全閉位置に設定され、操作弁２~６，１４~１７のいずれかが中立位置から切り換えられアクチュエータが作動するときには、中立流路切換電磁弁１０，２１は全閉位置から全開位置に切り換えられる（ステップ３）。この切り換えの際、パイロット流路１１，２２の圧力は油漏れ分しか下がらないため、第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角はスムーズに大きくならない。そのため、第１，２メインポンプ７１，７２の吐出量が、操作弁２~６，１４~１７の切換量に比例した流量に復帰するのに時間がかかる。しかし、本第１実施形態では、中立流路切換電磁弁１０，２１は全開位置と絞り位置を有する切換弁であるため、中立流路切換電磁弁１０，２１が絞り位置から全開位置に切り換えられる際、パイロット流路１１，２２の圧力は、絞りを通じて速やかに抜ける。このため、操作弁２~６，１４~１７のいずれかが中立位置から切り換えられアクチュエータが作動するときには、第１，２メインポンプ７１，７２の吐出量が、操作弁２~６，１４~１７の切換量に比例した流量に復帰するのに時間がかからない。
　図２に示す制御フローでは、パイロット流路１１，２２のパイロット圧を減圧弁８０，８４にて減圧するか否か（ステップ７，８）は、エンジン回転数に応じて決定した（ステップ６）。しかし、ステップ６~８を省略し、ステップ４にて検出圧力が設定圧力以上である状態がＴ秒間経過した場合には、ステップ５にて中立流路切換電磁弁１０，２１及び電磁弁５８，５９のソレノイドを励磁すると共に、パイロット流路切換電磁弁８１，８５のソレノイドを励磁するようにしてもよい。つまり、エンジン回転数に関係なく、パイロット流路１１，２２のパイロット圧を減圧弁８０，８４にて減圧するようにしてもよい。
　以上の第１実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
　第１，２メインポンプ７１，７２から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する操作弁２~６，１４~１７が中立位置で、第１，２メインポンプ７１，７２がスタンバイ流量を吐出している状態では、レギュレータ１２，２３には減圧弁８０，８４にて減圧されたパイロット圧が導かれる。これにより、第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角が最小角よりも大きく保たれることになる。傾転角が大きく保たれれば、第１，２メインポンプ７１，７２の１回転当たりの押し除け容積は、傾転角が最小のときよりも大きくなる。
　したがって、バッテリ２６を充電するためのエネルギーが十分に確保される。また、押し除け容積を大きくした状態で第１，２メインポンプ７１，７２を使用できるので、ポンプ効率も良くなり、全体的にもエネルギー効率が向上する。また、１回転当たりの押し除け容積を大きくできるので、ポンプの回転数を上げなくても、バッテリ２６を充電するためのエネルギーを十分に確保できる。したがって、原動機であるエンジンの回転数を上げなくてもよくなり、その分、エネルギーの消費量が少なくなるとともに、エンジン音に起因する騒音も低減できる。
　（第２実施形態）
　図３を参照して、第２実施形態について説明する。以下では、第１実施形態と異なる点を説明する。
　第２実施形態では、パイロット流路切換電磁弁８１，８５の構成が第１実施形態と異なる。また、パイロット流路１１，２２にサブパイロット流路９５が接続され、サブパイロット流路９５にはパイロット流路１１，２２を通じてパイロット圧油を供給するパイロット圧源としてのパイロットポンプ９６が接続される。また、第１，２圧力センサ１３，２４は、パイロット流路切換電磁弁８１，８５の上流に設けられる。これら以外の構成は、第１実施形態と同じであり、その説明は省略する。
　パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、パイロット流路１１，２２に設けられ、第１位置と第２位置とに切り換え可能である。パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、ソレノイドを非励磁にしたにノーマル状態で第１位置に設定され、ソレノイドを励磁したときに第２位置に設定される。第１位置においては、パイロット流路１１，２２と中立流路７，１８とを連通させると共に、パイロット流路１１，２２とサブパイロット流路９５との連通を遮断する。一方、第２位置においては、パイロット流路１１，２２とサブパイロット流路９５とを連通させるとともに、パイロット流路１１，２２と中立流路７，１８との連通を遮断する。このように、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、パイロット流路１１，２２に対して中立流路７，１８又はサブパイロット流路９５を選択的に連通させる。
　サブパイロット流路９５には、パイロットポンプ９６とパイロット流路切換電磁弁８１，８５との間に、減圧弁８０，８４が設けられる。パイロットポンプ９６とパイロット流路切換電磁弁８１，８５との間に減圧弁８０，８４を設けたのは、パイロットポンプ９６から供給されるパイロット圧を安定させるためである。減圧弁８０，８４にて減圧されたパイロット圧は、第１実施形態と同様に、第１，２メインポンプ７１，７２がスタンバイ流量を吐出するときに必要とするパイロット圧よりも低く設定される。
　コントローラ９０は、第１実施形態と同様に、各操作弁２~６，１４~１７に接続されたアクチュエータが作業中のときには、中立流路切換電磁弁１０，２１、電磁弁５８，５９、及びパイロット流路切換電磁弁８１，８５のソレノイドを非励磁として、ノーマル位置に保つ。したがって、中立流路７，１８の圧力が直接レギュレータ１２，２３に導かれ、第１，２メインポンプ７１，７２は、操作弁が要求する流量を確保するための傾転角を維持する。
　一方、オペレータの手動操作によりスタンバイ回生指令信号が入力され、かつ全ての操作弁２~６，１４~１７が中立位置にあってアクチュエータが非作業状態である場合には、コントローラ９０は、図２に示す制御フローに従って第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角を制御する。
　（第３実施形態）
　図４を参照して、第３実施形態について説明する。以下では、第１実施形態と異なる点を説明する。
　第３実施形態は、パイロット流路切換電磁弁８１，８５に、第１実施形態の中立流路切換電磁弁１０，２１の機能を持たせると共に、中立流路切換電磁弁１０，２１の絞りを、パイロット流路切換電磁弁８１，８５の外部に絞り９８として設けた。また、中立流路７，１８には並列流路９７が並列に接続され、並列流路９７には減圧弁８０，８４が設けられる。これら以外の構成は、第１実施形態と同じであり、その説明は省略する。
　パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、第１~３位置に切り換え可能であり、ノーマル位置である第１位置において、中立流路７，１８を絞り９，２０とパイロット流路１１，２２とに連通させる。中立流路７，１８におけるパイロット流路切換電磁弁８１，８５と絞り９，２０との間にはパイロット流路１１，２０が接続され、パイロット流路１１，２０には絞り９８が設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１，８５が第１位置であるときには、中立流路７，１８は絞り９８の下流に接続される。絞り９８は、第１実施形態の中立流路切換電磁弁１０，２１の絞りと同じ機能を果たすものである。
　パイロット流路切換電磁弁８１，８５が第２位置にあるときには、中立流路７，１８と絞り９，２０との連通は遮断され、中立流路７，１８はパイロット流路１１，２０における絞り９８の下流に接続される。また、第３位置にあるときには、中立流路７，１８と絞り９，２０との連通は遮断され、並列流路９７がパイロット流路１１，２０における絞り９８の下流に接続され、パイロット流路１１，２０のパイロット圧は減圧弁８０，８４にて減圧される。このように、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、パイロット流路１１，２２に対して中立流路７，１８又は並列流路９７を選択的に連通させる。
　第３実施形態では、パイロット流路切換電磁弁８１，８５は、図２に示す制御フローのステップ５で第２位置に切り換わり、ステップ８で第３位置に切り換わり、その他は第１実施形態と同じである。
　なお、以上の説明では、第１，２回路系統７５，７８の操作弁２~６，１４~１７の全てが中立位置に保たれている場合に、スタンバイ回生動作が行われると説明した。しかし、第１，２回路系統７５，７８のいずれか一方、つまり、操作弁２~６又は操作弁１４~１７が中立位置にあるときにも油圧モータ８８が回転してスタンバイ回生動作が行われる。つまり、コントローラ９０は、第１圧力センサ１３の圧力信号に基づいて電磁弁５８を開位置に設定し、第２圧力センサ２４の圧力信号に基づいて電磁弁５９を開位置に設定する。このように、第１，２メインポンプ７１，７２のいずれか一方の吐出油が油圧モータ８８に供給されれば、油圧モータ８８の駆動力で発電機９１が回転して発電が行われる。
　また、エンジン７３に設けたジェネレータ１はバッテリチャージャー２５に接続され、ジェネレータ１が発電した電力はバッテリチャージャー２５を介してバッテリ２６に充電される。バッテリチャージャー２５は、通常の家庭用の電源２７に接続した場合にも、バッテリ２６に電力を充電できるようにしている。このように、バッテリチャージャー２５は、独立電源にも接続可能である。
　以上の第１~３実施形態は、アクチュエータが非作業状態でエンジン７３の回転数が低いときに、第１，２メインポンプ７１，７２の傾転角を大きくして、１回転当たりの押し除け量を多くし、エンジン７３の回転数が低くても効率の良い充電ができるようにしたものである。実施形態として示した図１，３，及び４には、充電を多様化させると共に、充電した電力を利用するシステムも開示している。以下には、このシステムについて説明する。
　旋回モータ用の操作弁２のアクチュエータポートには、旋回モータ７６に連通する通路２８，２９が接続されると共に、通路２８，２９のそれぞれにはブレーキ弁３０，３１が接続される。操作弁２を中立位置に保っているときには、アクチュエータポートが閉じられて旋回モータ７６は停止状態を維持する。
　旋回モータ７６の停止状態から操作弁２をいずれか一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に接続され、他方の通路２９がタンクに連通する。これにより、通路２８から作動油が供給されて旋回モータ７６が回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が通路２９を通じてタンクに戻される。操作弁２を上記とは反対方向に切り換えると、通路２９が第１メインポンプ７１に接続され、通路２８がタンクに連通し、旋回モータ７６は逆転する。
　旋回モータ７６の回転中は、ブレーキ弁３０又は３１がリリーフ弁の機能を発揮し、通路２８，２９が設定圧力以上になったときに、ブレーキ弁３０，３１が開弁して、通路２８，２９の圧力を設定圧力に保つ。また、旋回モータ７６の回転中に、操作弁２を中立位置に戻せば、操作弁２のアクチュエータポートが閉じられる。このように操作弁２のアクチュエータポートが閉じられても、旋回モータ７６は慣性エネルギーで回転し続けるため、旋回モータ７６がポンプ作用をする。このとき、通路２８，２９、旋回モータ７６、及びブレーキ弁３０，３１にて閉回路が構成されると共に、ブレーキ弁３０，３１によって慣性エネルギーが熱エネルギーに変換される。
　一方、操作弁１６を中立位置から一方の方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３２を通じてブームシリンダ７７のピストン側室３３に供給されると共に、ロッド側室３４からの戻り油は通路３５を通じてタンクに戻され、ブームシリンダ７７は伸長する。操作弁１６を上記とは反対方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３５を通じてブームシリンダ７７のロッド側室３４に供給されると共に、ピストン側室３３からの戻り油は通路３２を通じてしてタンクに戻され、ブームシリンダ７７は収縮する。ブーム２速用の操作弁３は、操作弁１６と連動して切り換るものである。ブームシリンダ７７のピストン側室３３と操作弁１６とを接続する通路３２には、コントローラ９０によって開度が制御される比例電磁弁３６が設けられる。比例電磁弁３６はノーマル状態で全開位置を保つ。
　次に、第１，２メインポンプ７１，７２の出力をアシストする可変容量型のサブポンプ８９について説明する。サブポンプ８９は、発電機９１を電動モータとして使用したときの駆動力で回転し、電動モータ９１（発電機９１）の駆動力によって、油圧モータ８８も同軸回転する。電動モータ９１にはインバータ９２を介してバッテリ２６が接続され、インバータ９２に接続されたコントローラ９０にて電動モータ９１の回転数等が制御される。また、サブポンプ８９及び油圧モータ８８の傾転角は傾角制御器３７，３８にて制御され、傾角制御器３７，３８はコントローラ９０の出力信号にて制御される。
　サブポンプ８９には吐出通路３９が接続される。吐出通路３９は、第１メインポンプ７１の吐出側に合流する第１アシスト流路４０と、第２メインポンプ７２の吐出側に合流する第２アシスト流路４１とに分岐して形成される。第１，２アシスト流路４０，４１のそれぞれには、コントローラ９０の出力信号にて開度が制御される第１，２電磁比例絞り弁４２，４３が設けられる。また、第１，２アシスト流路４０，４１のそれぞれには、第１，２電磁比例絞り弁４２，４３の下流に、サブポンプ８９から第１，２メインポンプ７１，７２への作動油の流れのみを許容するチェック弁４４，４５が設けられる。
　油圧モータ８８には接続用通路４６が接続される。接続用通路４６は、導入通路４７及びチェック弁４８，４９を介して、旋回モータ７６に接続された通路２８，２９に接続されている。導入通路４７には、コントローラ９０にて開閉制御される電磁切換弁５０が設けられる。また、電磁切換弁５０とチェック弁４８，４９との間には、旋回モータ７６の旋回時の圧力あるいはブレーキ時の圧力を検出する圧力センサ５１が設けられ、圧力センサ５１の圧力信号はコントローラ９０に出力される。
　導入通路４７における電磁切換弁５０の下流には、導入通路４７の圧力が所定圧力に達した場合に接続用通路４６へと作動油を導く安全弁５２が設けられる。安全弁５２は、例えば電磁切換弁５０など、導入通路４７系統に故障が生じたときに、通路２８，２９の圧力を維持して旋回モータ７６がいわゆる逸走するのを防止するためのものである。
　ブームシリンダ７７と比例電磁弁３６との間には、接続用通路４６に連通する導入通路５３が設けられる。導入通路５３にはコントローラ９０にて開閉が制御される電磁開閉弁５４が設けられる。
　次に、サブポンプ８９のアシスト力を利用する場合について説明する。サブポンプ８９のアシスト流量は予め設定され、コントローラ９０は、サブポンプ８９の傾転角、油圧モータ８８の傾転角、及び電動モータ９１の回転数等をどのように制御したら最も効率的かを判断してそれぞれの制御を実行する。
　第１回路系統７５あるいは第２回路系統７８のいずれかの操作弁が切り換えられたとき、中立流路切換電磁弁１０，２１は絞り位置から開位置に切り換えられる。これにより、パイロット流路１１，２２のパイロット圧が低くなり、その低くなったパイロット圧信号が第１，２圧力センサ１３，２４を介してコントローラ９０に出力される。コントローラ９０は、第１，２圧力センサ１３，２４のパイロット圧信号に基づいて、電磁弁５８，５９を閉位置に切り換える。第１，２メインポンプ７１，７２は低くなったパイロット圧に伴って１回転当たりの押し除け量が増大し、第１，２メインポンプ７１，７２の全吐出量が第１，２回路系統７５，７８に接続されたアクチュエータに供給される。
　第１，２メインポンプ７１，７２の１回転当たりの押し除け量を増大するときには、コントローラ９０は、電動モータ９１を回転した状態に保つ。電動モータ９１の駆動源はバッテリ２６に蓄電された電力であり、この電力の一部は、第１，２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油を利用して蓄電したものであるため、エネルギー効率が非常に良いものとなる。電動モータ９１の駆動力でサブポンプ８９が回転すれば、サブポンプ８９からアシスト流量が吐出される。コントローラ９０は、第１，２圧力センサ１３，２４からの圧力信号に応じて、第１，２電磁比例絞り弁４２，４３の開度を制御し、サブポンプ８９の吐出量を案分して第１，２回路系統７５，７８に供給する。
　一方、第１回路系統７５に接続された旋回モータ７６を駆動するために、操作弁２を一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に連通し、他方の通路２９がタンクに連通して、旋回モータ７６が回転する。このときの旋回圧はブレーキ弁３０の設定圧に保たれる。一方、操作弁２を上記とは反対方向に切り換えれば、他方の通路２９が第１メインポンプ７１に連通し、一方の通路２８がタンクに連通して、旋回モータ７６が回転する。このときの旋回圧もブレーキ弁３１の設定圧に保たれる。また、旋回モータ７６が旋回している最中に操作弁２が中立位置に切り換えられると通路２８，２９間で閉回路が構成され、ブレーキ弁３０又は３１が閉回路のブレーキ圧を維持して慣性エネルギーを熱エネルギーに変換する。
　通路２８，２９の圧力は、旋回動作あるいはブレーキ動作に必要な圧力に保たれていなければ、旋回モータ７６を旋回させたり、ブレーキをかけたりできなくなる。そこで、通路２８，２９の圧力を、旋回圧あるいはブレーキ圧に保つために、コントローラ９０は油圧モータ８８の傾転角を制御しながら、旋回モータ７６の負荷を制御する。つまり、コントローラ９０は、圧力センサ５１にて検出された圧力が旋回モータ７６の旋回圧あるいはブレーキ圧とほぼ等しくなるように、油圧モータ８８の傾転角を制御する。
　導入通路４７及び接続用通路４６を通じて油圧モータ８８に作動油が供給され、油圧モータ８８が回転力を得れば、その回転力は同軸回転する電動モータ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、電動モータ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、電動モータ９１の消費電力を少なくすることができる。また、油圧モータ８８の回転力でサブポンプ８９の回転力をアシストすることもでき、この場合には、油圧モータ８８とサブポンプ８９とが相まって圧力変換機能を発揮する。
　接続用通路４６に流入する作動油の圧力はポンプ吐出圧よりも低いことが多い。この低い圧力を利用してサブポンプ８９に高い吐出圧を維持させるために、油圧モータ８８及びサブポンプ８９によって増圧機能を発揮させるようにしている。つまり、油圧モータ８８の出力は、１回転当たりの押し除け容積Ｑ１とそのときの圧力Ｐ１の積で決まる。また、サブポンプ８９の出力は、１回転当たりの押し除け容積Ｑ２とそのときの吐出圧Ｐ２の積で決まる。油圧モータ８８とサブポンプ８９とは同軸回転するので、Ｑ１×Ｐ１＝Ｑ２×Ｐ２が成立する。そこで、例えば、油圧モータ８８の上記押し除け容積Ｑ１をサブポンプ８９の押し除け容積Ｑ２の３倍、すなわちＱ１＝３Ｑ２にしたとすれば、上記等式が３Ｑ２×Ｐ１＝Ｑ２×Ｐ２となる。この式から両辺をＱ２で割れば、３Ｐ１＝Ｐ２が成り立つ。したがって、サブポンプ８９の傾転角を変えて押し除け容積Ｑ２を制御すれば、油圧モータ８８の出力によってサブポンプ８９に所定の吐出圧を維持させることができる。言い換えると、旋回モータ７６からの油圧を増圧してサブポンプ８９から吐出させることができる。
　ただし、油圧モータ８８の傾転角は、上述のように通路２８，２９の圧力を旋回圧あるいはブレーキ圧に保つように制御される。したがって、旋回モータ７６からの油圧を利用する場合には、油圧モータ８８の傾転角は必然的に決められることになる。このように、油圧モータ８８の傾転角が決められた中で、圧力変換機能を発揮させるためには、サブポンプ８９の傾転角を制御することになる。なお、接続用通路４６系統の圧力が何らかの原因で、旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなったときには、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じて旋回モータ７６に影響を及ぼさないようにする。また、接続用通路４６に圧油の漏れが生じたときには、安全弁５２が機能して通路２８，２９の圧力が必要以上に低くならないようにして、旋回モータ７６の逸走を防止する。
　次に、ブームシリンダ７７を制御する場合について説明する。ブームシリンダ７７を作動させるために操作弁１６を切り換えると、操作弁１６に設けられたセンサ（図示せず）によって、操作弁１６の操作方向と操作量が検出され、その操作信号がコントローラ９０に出力される。
　上記センサの操作信号に応じて、コントローラ９０は、オペレータがブームシリンダ７７を上昇させようとしているのか、あるいは下降させようとしているのかを判定する。コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の上昇を判定すれば、比例電磁弁３６をノーマル状態である全開位置に保つ。このとき、コントローラ９０は、電磁開閉弁５４を閉位置に保つと共に、電動モータ９１の回転数やサブポンプ８９の傾転角を制御する。
　一方、コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の下降を判定すれば、操作弁１６の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ７７の下降速度を演算すると共に、比例電磁弁３６を閉じて電磁開閉弁５４を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ７７の戻り油の全量が油圧モータ８８に供給される。しかし、油圧モータ８８で消費する流量が、オペレータが求めた下降速度を維持するために必要な流量よりも少なければ、ブームシリンダ７７はオペレータが求めた下降速度を維持できない。このようなときには、コントローラ９０は、操作弁１６の操作量、油圧モータ８８の傾転角、及び電動モータ９１の回転数等を基にして、油圧モータ８８が消費する流量以上の流量をタンクに戻すように比例電磁弁３６の開度を制御し、オペレータが求めるブームシリンダ７７の下降速度を維持する。
　油圧モータ８８に圧油が供給されると、油圧モータ８８が回転し、その回転力は同軸回転する電動モータ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、電動モータ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、電動モータ９１の消費電力を少なくすることができる。一方、電動モータ９１に対して電力を供給せず、油圧モータ８８の回転力だけでサブポンプ８９を回転させることもでき、この場合には、油圧モータ８８及びびサブポンプ８９が圧力変換機能を発揮する。
　次に、旋回モータ７６の旋回作動とブームシリンダ７７の下降作動とを同時に行う場合について説明する。旋回モータ７６を旋回させながらブームシリンダ７７を下降させるときには、旋回モータ７６からの圧油と、ブームシリンダ７７からの戻り油とが、接続用通路４６で合流して油圧モータ８８に供給される。このとき、導入通路４７の圧力が上昇し、旋回モータ７６の旋回圧あるいはブレーキ圧よりも高くなったとしても、チェック弁４８，４９があるため、旋回モータ７６には影響を及ぼさない。また、接続用通路４６側の圧力が旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなれば、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じる。
　したがって、旋回モータ７６の旋回動作とブームシリンダ７７の下降動作とを同時に行うときには、旋回圧あるいはブレーキ圧にかかわりなく、ブームシリンダ７７の必要下降速度を基準にして油圧モータ８８の傾転角を決めればよい。いずれにしても、油圧モータ８８の出力によってサブポンプ８９の出力をアシストできると共に、サブポンプ８９から吐出された作動油を第１，２電磁比例絞り弁４２，４３にて案分して、第１，２回路系統７５，７８に供給することができる。
　油圧モータ８８を駆動源として電動モータ９１を発電機として使用するときには、サブポンプ８９は傾転角がゼロに設定されほぼ無負荷状態となる。油圧モータ８８には、電動モータ９１を回転させるために必要な出力を維持しておけば、油圧モータ８８の出力を利用して、発電機９１を機能させることができる。また、エンジン７３の出力を利用してジェネレータ１にて発電させたり、油圧モータ８８を利用して発電機９１にて発電させたりできる。
　本システムには、チェック弁４４，４５が設けられると共に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８，５９が設けられるため、例えば、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統が故障した場合でも、第１，２メインポンプ７１，７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。特に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８，５９は、ノーマル状態にあるときにスプリングのバネ力で閉位置を保つと共に、上記比例電磁弁３６もノーマル状態にあるときに全開位置を保つため、電気系統が故障したとしても、第１，２メインポンプ７１，７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。
　本発明は、上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれることが明白である。
　以上の説明に関して２００９年５月８日を出願日とする日本国における特願２００９−１１３８５６の内容をここに引用により組み込む。

　パワーショベル等の建設機械に利用することができる。

Claims

　ハイブリッド建設機械の制御装置であって、
　可変容量型ポンプと、
　前記可変容量型ポンプから各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する複数の操作弁と、
　前記操作弁が中立位置である場合に前記可変容量型ポンプの吐出油をタンクに導く中立流路と、
　前記中立流路における前記操作弁の下流側に設けられたパイロット圧発生用絞りと、
　前記パイロット圧発生用絞りの上流側に発生する圧力が導かれるパイロット流路と、
　前記パイロット流路のパイロット圧が低いほど前記可変容量型ポンプの傾転角が大きくなるように制御するレギュレータと、
　前記操作弁の操作状況を検出する操作状況検出器と、
　前記可変容量型ポンプと並列に接続された回生用の油圧モータと、
　前記可変容量型ポンプと前記油圧モータとを接続する流路を開閉する電磁弁と、
　前記油圧モータに接続された発電機と、
　前記中立流路と前記パイロット流路との連通と遮断を切り替えるパイロット流路切換電磁弁と、
　前記パイロット流路切換電磁弁によって前記中立流路と前記パイロット流路とが遮断された際に、前記パイロット流路を通じて前記レギュレータへと導かれるパイロット圧を減圧する減圧弁と、
　前記操作状況検出器の検出結果に基づいて前記操作弁の全てが中立位置にあるか否かを判定し、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定した場合には、前記電磁弁を開位置に設定して前記可変容量型ポンプの吐出油を前記油圧モータに供給にすると共に、前記パイロット流路切換電磁弁を遮断位置に設定するコントローラと、
　を備えるハイブリッド建設機械の制御装置。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記パイロット流路には、前記減圧弁と前記パイロット流路切換電磁弁とが並列に設けられる。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記パイロット流路に接続されたサブパイロット流路と、
　前記サブパイロット流路を通じて前記パイロット流路にパイロット圧油を供給するパイロット圧源と、をさらに備え、
　前記減圧弁は、前記サブパイロット流路に設けられ、
　前記パイロット流路切換電磁弁は、前記パイロット流路に対して前記中立流路又は前記サブパイロット流路を選択的に連通させるハイブリッド建設機械の制御装置。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記中立流路に並列に接続され、前記減圧弁が設けられた並列流路をさらに備え、
　前記パイロット流路切換電磁弁は、前記パイロット流路に対して前記中立流路又は前記並列流路を選択的に連通させるハイブリッド建設機械の制御装置。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記中立流路における前記パイロット圧発生用絞りの上流に設けられ、絞り位置と全開位置とに切換可能な中立流路切換電磁弁をさらに備え、
　前記コントローラは、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定した場合には、前記中立流路切換電磁弁を絞り位置に設定するハイブリッド建設機械の制御装置。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記可変容量型ポンプを駆動する原動機と、
　前記原動機の回転数を検出する回転数検出器と、をさらに備え、
　前記コントローラは、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定した場合には、電磁弁を開位置に設定して前記可変容量型ポンプの吐出油を前記油圧モータに供給すると共に、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定しかつ前記回転数検出器によって検出された回転数が予め定められた設定回転数以下である場合には、前記パイロット流路切換電磁弁を遮断位置に設定するハイブリッド建設機械の制御装置。
　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置において、
　前記操作状況検出器は、前記パイロット流路の圧力を検出する圧力検出器であり、
　前記コントローラは、前記圧力検出器によって検出された圧力が予め定められた設定圧力以上である場合には、前記操作弁の全てが中立位置にあると判定するハイブリッド建設機械の制御装置。