JPH08311934A - 建設機械の旋回油圧回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 起動時及び停止時の作業機部材のリーチの変
化に対応する良好な操作性を確保できるとともに、右旋
回と左旋回の動きに差を生じさせない建設機械の旋回油
圧回路の提供。 【構成】 旋回モータが可変容量モータ１０１から成
り、この可変容量モータ１０１の容量を制御する容量制
御手段を備え、ブーム２０の傾斜角度θが小さい角度で
あるときに可変容量モータ１０１の容量を大きくし、傾
斜角度θが大きい角度であるときに可変容量モータ１０
１の容量を小さくする関係を記憶する記憶部と、可変容
量モータ１０１の駆動を制御する方向切換弁４が切換え
操作されたかどうか検出する圧力センサ５４ａ，５４ｂ
の信号を入力したとき、傾斜角度θを検出する角度セン
サ２２の信号に対応する可変容量モータ１０１の容量
を、記憶部に記憶されている関係から求める演算部を含
むコントローラ１００を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械に備えられ、旋回体を駆動する旋回モータと、この
旋回モータの駆動を長尺の作業機部材の傾斜角度に対応
する所定の駆動態様となるように制御するコントローラ
とを備えた旋回油圧回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３は、この種の従来の建設機械の旋回
油圧回路を示す回路図で、特開平６−１７３２９９号に
開示されている。

【０００３】この従来技術は、主油圧ポンプ１と、この
主油圧ポンプ１から吐出される圧油の圧力を規定するメ
インリリーフ弁３と、主油圧ポンプ１から吐出される圧
油によって駆動し、図示しない旋回体を作動させる旋回
モータ５と、主油圧ポンプ１から旋回モータ５に供給さ
れる圧油の流れを制御する方向切換弁４と、この方向切
換弁４を切換え操作する油圧パイロット弁を含む操作装
置３０とを備えている。また、旋回モータ５の２つの給
排口のそれぞれに対応して設けられ、パイロット室１３
ａ，１３ｂの圧力の大きさの変化に伴って旋回モータ５
の駆動圧の大きさを変更可能な可変リリーフ弁１１ａ，
１１ｂと、上述したパイロット室１３ａ，１３ｂの圧力
の大きさを決める電磁比例弁１５ａ，１５ｂと、長尺の
作業機部材、例えばブーム２０の水平面に対する傾斜角
度θを検出する角度センサ２２と、方向切換弁４が切換
え操作されたかどうか検出する検出手段、例えば上述し
た操作装置３０から出力されるパイロット圧を検出し、
電気信号を出力する圧力センサ５４ａ，５４ｂと、この
圧力センサ５４ａ，５４ｂから出力される信号を入力し
たとき、角度センサ２２から入力されるブーム角度θに
対応する所定の駆動態様となるように、旋回モータ５の
駆動を制御する制御信号を、上述した電磁比例弁１５
ａ，１５ｂに出力するコントローラ３５とを備えてい
る。なお、同図３中、７はタンクである。

【０００４】この従来技術では、例えば、起動時にブー
ム２０の角度θが小さく、ブーム２０のリーチが長い状
態（旋回半径が大きく、旋回に大きな力を必要とする状
態）のときには、角度センサ２２から入力される小さな
ブーム角度θに対応して、旋回モータ５の駆動圧を高く
する制御信号がコントローラ３５から電磁比例弁１５
ａ，１５ｂに出力され、この電磁比例弁１５ａ，１５ｂ
の開口が狭くなり、タンク７に通じる通路が絞られ、可
変リリーフ弁１１ａ，１１ｂの設定圧力が高くなり、こ
れにより旋回モータ５の駆動圧を高くして、操作装置３
０の操作に対して遅れを生じさせないように図示しない
旋回体を旋回させることができ、良好な操作性を得るこ
とができる。また例えば、起動時にブーム２０の角度θ
が大きく、ブーム２０のリーチが短い状態（旋回半径が
小さく、旋回にそれほど大きな力を必要としない状態）
のときには、角度センサ２２から入力される大きなブー
ム角度θに対応して、旋回モータ５の駆動圧をはじめは
低くく、徐々に高くする制御信号がコントローラ３５か
ら電磁比例弁１５ａ，１５ｂに出力され、この電磁比例
弁１５ａ，１５ｂの開口がはじめは広く、徐々に狭くな
るように制御され、可変リリーフ弁１１ａ，１１ｂのパ
イロット室１３ａ，１３ｂがはじめはタンク圧に近い低
い圧力となり、徐々に高くなる。これに伴って、可変リ
リーフ弁１１ａ，１１ｂの設定圧力が、はじめは低く、
徐々に高くなるように変化し、これにより旋回モータ５
の駆動圧をはじめは低くして、この起動時の操作装置３
０の操作に際して衝撃を生じさせないように図示しない
旋回体を旋回させることができ、良好な操作性を得るこ
とができる。

【０００５】なお、このような動作は図示しない旋回体
を旋回状態から停止させるときも同様であり、ブーム２
０の角度θが小さく、ブーム２０のリーチが長い状態で
は可変リリーフ弁１１ａ，１１ｂの設定圧力を自動的に
高くする制御がおこなわれ、ブーム２０の角度θが大き
く、ブーム２０のリーチが短い状態では可変リリーフ弁
１１ａ，１１ｂの設定圧力を自動的に徐々に低くする制
御がおこなわれる。

【０００６】旋回モータ５の加速、減速トルクは、その
旋回モータ５の容積（容量）Ｑと、リリーフ弁１１ａ，
１１ｂの設定圧力Ｐの積（Ｐ×Ｑ）で決まる。図３に示
す従来技術では、上述の積（Ｐ×Ｑ）のうちの設定圧力
Ｐを変えることにより、加速、減速トルクを変えるよう
にしたものであり、ブーム２０のリーチが短いときに
は、加速、減速トルクを小さくさせて衝撃を少なくして
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで上述した従来
技術は、コントローラ３５から２つの電磁比例弁１５
ａ，１５ｂに個別の制御信号を出力し、これらの電磁比
例弁１５ａ，１５ｂの駆動により２つの可変リリーフ弁
１１ａ，１１ｂのそれぞれの設定圧力を互いに独立して
変化させるようにしてあることから、右旋回、左旋回の
それぞれにおいて操作装置３０を同じ操作量だけ操作し
たにもかかわらず、制御誤差等の影響により右旋回と左
旋回の動きに差が生じ、操作しにくくなり、この観点か
ら良好な操作性が得られなくなるおそれがある。

【０００８】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、起動時及び停止
時の作業機部材のリーチの変化に対応する良好な操作性
を確保できるとともに、右旋回と左旋回の動きに差を生
じさせない建設機械の旋回油圧回路を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る発明は、主油圧ポンプと、
この主油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する
旋回モータと、上記主油圧ポンプから上記旋回モータに
供給される圧油の流れを制御する方向切換弁と、長尺の
作業機部材の傾斜角度を検出する角度センサと、上記方
向切換弁が切換え操作されたかどうか検出する検出手段
と、この検出手段から出力される信号を入力したとき、
上記角度センサから入力される角度に対応する所定の駆
動態様となるように、上記旋回モータの駆動を制御する
制御信号を出力するコントローラとを備えた建設機械の
旋回油圧回路において、上記旋回モータが可変容量モー
タから成り、この可変容量モータの容量を制御する容量
制御手段を備えるとともに、上記コントローラが、上記
検出手段及び上記角度センサから出力される信号を入力
する入力部と、あらかじめ上記傾斜角度が水平面に対し
て比較的小さい角度であるときに上記可変容量モータの
容量を大きくし、上記傾斜角度が水平面に対して比較的
大きい角度であるときに上記可変容量モータの容量を小
さくする関係を記憶する記憶部と、上記検出手段から出
力される信号を上記入力部から入力したとき、上記角度
センサから出力される信号に対応する上記可変容量モー
タの容量を、上記記憶部に記憶されている関係から求め
る演算部と、この演算部で求めた上記可変容量モータの
容量に相応する制御信号を上記容量制御手段に出力する
出力部を含み、この出力部から出力される制御信号によ
り上記容量制御手段の駆動を制御する構成にしてある。

【００１０】本発明の請求項２に係る発明は、請求項１
に記載の発明において、上記容量制御手段が、可変容量
モータの傾転角を制御するアクチュエータと、このアク
チュエータの駆動を制御するサーボ弁と、上記コントロ
ーラの出力部から出力される制御信号に応じて上記サー
ボ弁の駆動を制御する傾転制御ソレノイドとを含む構成
にしてある。

【００１１】本発明の請求項３に係る発明は、請求項１
に記載の発明において、上記容量制御手段が、可変容量
モータの傾転角を制御するアクチュエータと、このアク
チュエータの駆動を制御する２位置切換弁と、上記コン
トローラの出力部から出力される制御信号に応じて上記
２位置切換弁の駆動を制御する傾転制御ソレノイドとを
含むとともに、上記アクチュエータの作動を規制するス
トッパを設けた構成にしてある。

【００１２】

【作用】本発明の請求項１に係る発明は、例えば、旋回
体の起動に伴い、方向切換弁が切換え操作されたことを
検出する検出手段からの信号がコントローラの入力部か
ら入力されたとき、コントローラの演算部は、記憶部に
記憶されている関係から、入力部から入力される角度セ
ンサの信号に対応する可変容量モータの容量を求める演
算をおこなう。この場合、水平面に対する長尺の作業機
部材の傾斜角度が比較的小さい角度であるときには、作
業機部材のリーチが長く、旋回半径が大きく、旋回に大
きなトルクを必要とする状態であり、記憶部に記憶され
ている関係に基づいて大きな容量が求められる。この大
きな容量に相当する制御信号が、このコントローラの出
力部から容量制御手段に出力され、これにより容量制御
手段は可変容量モータの容量を大きくするように変化さ
せる。この状態では、上述した積（Ｐ×Ｑ）で決まる加
速トルクのＱの値が大きくなるので、大きな旋回力を得
ることができ、方向切換弁の切換え操作に対する旋回動
作の遅れを生じさせない良好な操作性を確保することが
できる。

【００１３】また例えば、起動に際して、コントローラ
の入力部から入力された角度センサの信号が、水平面に
対する作業機部材の傾斜角度θが比較的大きい角度を示
すときには、作業機部材のリーチが短く、旋回半径が小
さく、旋回を比較的小さなトルクでおこなうことがで
き、大きな力で旋回させようとすると衝撃を生じるおそ
れがある。このときには、記憶部で記憶される関係に基
づいて、コントローラの演算部で小さな容量が求められ
る。この小さな容量に相応する制御信号が、このコント
ローラの出力部から容量制御手段に出力され、これによ
り容量制御手段は可変容量モータの容量を小さくするよ
うに変化させる。この状態では、上述の積（Ｐ×Ｑ）で
決まる加速トルクのＱの値が小さくなるので、小さな旋
回力とすることができ、起動時の衝撃の発生を抑えるこ
とができる。

【００１４】なお、旋回体を停止させる場合も上述と同
様であり、作業機部材のリーチが長く、旋回半径が大き
く、旋回状態からの停止に大きな減速トルクを必要とす
るときには、記憶部に記憶されている関係から演算部で
大きな容量が求められ、この大きな容量となるように可
変容量モータが制御され、方向切換弁の切換え操作に追
従する良好な操作性を確保できる。また、旋回体の停止
に際して、作業機部材のリーチが短く、旋回半径が小さ
く、旋回状態からの停止にそれほど大きな減速トルクを
必要としないときには、記憶部で記憶されている関係か
ら演算部で小さな容量が求められ、この小さな容量とな
るように可変容量モータが制御され、このような停止時
の衝撃の発生を抑えることができる。

【００１５】そして、上述した旋回体の起動、停止動作
に際し、左旋回させる場合、右旋回させる場合のいずれ
も、コントローラの制御信号が容量制御手段に与えら
れ、この容量制御手段によって可変容量モータが制御さ
れる。すなわち、加速、減速トルク（Ｐ×Ｑ）のうちの
Ｑが制御される。この場合、左旋回、右旋回のいずれも
制御対象は同じ１つの可変容量モータである。したがっ
て、左旋回、右旋回に際し方向切換弁の切換え操作量が
同じであるときには、これらの左旋回、右旋回の間に動
作上の差を生じることがない。

【００１６】本発明の請求項２に係る発明は、特に、コ
ントローラの演算部で求められた可変容量モータの容量
に相応する制御信号が、コントローラの出力部から傾転
制御ソレノイドに与えられ、この傾転制御ソレノイドが
作動してサーボ弁の駆動を制御する。これに伴い、サー
ボ弁が駆動し、これに応じてアクチュエータが作動して
可変容量モータの傾転角が制御される。この請求項２に
係る発明では、サーボ弁の作動に伴って可変容量モータ
の容量を、所定の最小容量から所定の最大容量までの範
囲内で連続的に変化させることもでき、また、任意の値
に容易に設定できる。

【００１７】本発明の請求項３に係る発明は、特に、コ
ントローラの演算部で求められた可変容量モータの容
量、すなわち最小容量、最大容量の２つの容量のうちの
いずれかに相応する制御信号が、コントローラの出力部
から傾転制御ソレノイドに与えられ、この傾転制御ソレ
ノイドが作動して２位置切換弁の駆動を制御する。これ
に伴い、２位置切換弁が駆動し、これに応じてアクチュ
エータが作動して、可変容量モータの傾転角が所定の２
つの傾転角のうちのいずれかに制御される。これによ
り、可変容量モータの容量が、コントローラの演算部で
求められた最小容量、最大容量の２つのうちのいずれか
となるように制御される。なお、上述したアクチュエー
タの駆動に際し、アクチュエータはストッパによって作
動を規制され、最大容量を与え得る位置、あるいは最小
容量を与え得る位置に停止する。この請求項３に係る発
明では、２位置切換弁の作動に伴って可変容量モータの
容量を、最大容量と最小容量の２つの容量のいずれかと
することができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の建設機械の旋回油圧回路の実
施例を図に基づいて説明する。図１は本発明の建設機械
の旋回油圧回路の請求項１，２，４，５，６に係る発明
に相当する第１の実施例を示す回路図、図２は本発明の
請求項１，３，４，５，６に係る発明に相当する第２の
実施例を示す回路図である。これらの図１に示す第１の
実施例、図２に示す第２の実施例とも、例えば油圧ショ
ベルに備えられるものである。また、これらの図１，２
において、前述した図３に示したものと同等のものは同
じ符号で示してある。

【００１９】すなわち、図１に示す第１の実施例にあっ
ても、主油圧ポンプ１と、この主油圧ポンプ１から吐出
される圧油の圧力を規定するメインリリーフ弁３と、主
油圧ポンプ１から吐出される圧油の流れを制御するパイ
ロット操作式の方向切換弁４と、この方向切換弁４を切
換え操作する油圧パイロット弁を含む操作装置３０と、
長尺の作業機部材の傾斜角度、例えばブーム２０の水平
面に対する傾斜角度θを検出する角度センサ２２と、方
向切換弁４が切換え操作されたかどうかを検出する検出
手段、例えば上述した操作装置３０から出力されるパイ
ロット圧を検出し、電気信号として出力する圧力センサ
５４ａ，５４ｂと、タンク７とを備えている。これらの
ものは、前述した図３に示すものと同等である。

【００２０】この第１の実施例では特に、図示しない旋
回体を旋回させる旋回モータが可変容量モータ１０１か
ら成るとともに、この可変容量モータ１０１の容量を制
御する容量制御手段を備えている。この容量制御手段
は、例えば、可変容量モータ１０１の傾転角を制御する
アクチュエータ１０２と、このアクチュエータ１０２の
駆動を制御するサーボ弁１０３と、このサーボ弁１０３
の駆動を制御する傾転制御ソレノイド１０５とを含んで
いる。

【００２１】上述したアクチュエータ１０２の小径室１
０２ａはパイロット管路１０６ａを介してパイロットポ
ンプ１０６に連通し、アクチュエータ１０２の大径室１
０２ｂはパイロット管路１０６ｃに連通している。な
お、サーボ弁１０３が同図１の（イ）位置に切換えられ
ると、パイロット管路１０６ａとパイロット管路１０６
ｃとが連通する。また、サーボ弁１０３が同図１の
（ロ）位置に切換えられると、パイロット管路１０６
ａ，１０６ｃがパイロット管路１０６ｂ及び絞りを介し
て連通するとともに、これらのパイロット管路１０６
ａ，１０６ｃが絞りを介してタンク７に連通する。さら
に、サーボ弁１０３が同図１の（ハ）位置に切換えられ
ると、パイロット管路１０６ｃがタンク７に連通する。

【００２２】上述した傾転制御ソレノイド１０５は、同
図１の左位置に切換えられたとき、パイロットポンプ１
０６の圧油をパイロット管路１０５ａを介してサーボ弁
１０３のパイロット室に、ばね１０３ａの力に対抗する
ように供給し、同図１の右位置に切換えられたとき、パ
イロット管路１０５ａをタンク７に連通させる。

【００２３】なお、１１１ａ，１１１ｂは、可変容量油
圧モータ１０１の給排口のそれぞれに対応して配置さ
れ、方向切換弁４と可変容量モータ１０１とを連絡する
２つの主管路に設けたリリーフ弁である。

【００２４】また、上述した可変容量油圧モータ１０１
の容量を制御する容量制御手段を作動させるコントロー
ラ１００を備えている。このコントローラ１００は、例
えばマイクロコンピュータから成り、圧力センサ５４
ａ，５４ｂ、及び角度センサ２２から出力される信号を
入力する入力部と、あらかじめ上述したブーム角度θが
比較的小さい角度であるときに可変容量モータ１０１の
容量を大きくし、ブーム角度θが比較的大きい角度であ
るときに可変容量モータ１０１の容量を小さくする関係
を記憶する記憶部と、圧力センサ５４ａ，５４ｂから出
力される信号を入力部から入力したとき、角度センサ２
２から出力される信号に対応する可変容量モータ１０１
の容量を、記憶部に記憶されている関係から求める演算
部と、この演算部で求めた可変容量モータ１０１の容量
に相応する制御信号を上述した容量制御手段を構成する
傾転制御ソレノイド１０５に出力する出力部とを備えて
いる。 このように構成した第１の実施例では、例え
ば、図示しない旋回体の起動に伴い、方向切換弁４が切
換え操作されたことを検出する圧力センサ５４ａ，５４
ｂからの信号がコントローラ１００の入力部から入力さ
れたとき、コントローラ１００の演算部は、記憶部に記
憶されている上述した関係から、入力部から入力される
角度センサ２２の信号に対応する可変容量モータ１０１
の容量を求める演算をおこなう。この場合、水平面に対
するブーム２０の傾斜角度θが比較的小さい角度である
ときには、ブーム２０のリーチが長く、旋回半径が大き
く、旋回に大きなトルクを必要とする状態であり、コン
トローラ１００の記憶部に記憶されている関係に基づい
て大きな容量が求められる。この大きな容量に相当する
制御信号（小さな電流値を有する）が、このコントロー
ラ１００の出力部から傾転制御ソレノイド１０５に与え
られ、この傾転制御ソレノイド１０５が同図１に示す右
位置に保たれる。これにより、サーボ弁１０３のパイロ
ット室がパイロット管路１０５ａを介してタンク７に連
通し、ばね１０３ａの力によりサーボ弁１０３は同図１
の（ハ）位置に切換えられる。これに伴い、アクチュエ
ータ１０２の大径室１０２ｂはパイロット管路１０６ｃ
を介してタンク７に連通し、パイロット管路１０６ａを
介して小径室１０２ａに与えられるパイロットポンプ１
０６のパイロット圧により、アクチュエータ１０２が同
図１の左方向に向かって作動する。これにより、可変容
量モータ１０１の傾転角は大きくなるように制御され、
この可変容量モータ１０１の容量がコントローラ１００
の演算部で求めた容量に相当する大きな容量となるよう
に制御される。この状態では、リリーフ弁１１１ａ，１
１１ｂによる設定圧力Ｐは一定であるものの、可変容量
モータ１０１の容量Ｑの値が大きくなるので、上述した
積（Ｐ×Ｑ）で決まる加速トルクは大きくなり、大きな
旋回力を得ることができ、方向切換弁４の切換え操作に
対する旋回動作の遅れを生じさせない良好な操作性を確
保することができる。

【００２５】また例えば、起動に際して、コントローラ
１００の入力部から入力された角度センサ２２の信号
が、比較的大きな傾斜角度θを示すときには、ブーム２
０のリーチが短く、旋回半径が小さく、旋回を比較的小
さなトルクでおこなうことができ、大きな力で旋回させ
ようとすると衝撃を生じてしまうことになる。このとき
には、コントローラ１００の記憶部で記憶される上述し
た関係に基づいて、コントローラ１００の演算部で小さ
な容量が求められる。この小さな容量に相応する制御信
号（大きな電流値を有する）が、このコントローラ１０
０の出力部から傾転制御ソレノイド１０５に出力され、
この傾転制御ソレノイド１０５がばね１０５ａの力に抗
して同図１の左位置に切換えられる。これにより、パイ
ロットポンプ１０６のパイロット圧がパイロット管路１
０５ａを介してサーボ弁１０３のパイロット室に与えら
れ、このサーボ弁１０３がばね１０３ａの力に抗して同
図１の（イ）位置に切換えられ、アクチュエータ１０２
の小径室１０２ａと大径室１０２ｂとが連通する。した
がって、パイロットポンプ１０６のパイロット圧がアク
チュエータ１０２の小径室１０２ａと大径室１０２ｂの
双方に与えられ、受圧面積差によりアクチュエータ１０
２が同図１の右方向に向かって作動する。これにより、
可変容量モータ１０１の傾転角は小さくなるように制御
され、この可変容量モータ１０１の容量がコントローラ
１００の演算部で求めた容量に相当する小さな容量とな
るように制御される。この状態では、上述の積（Ｐ×
Ｑ）で決まる加速トルクのＱの値が小さくなるので、小
さな旋回力とすることができ、起動時の衝撃の発生を抑
えることができる。

【００２６】なお、図示しない旋回体を停止させる場合
も上述と同様であり、ブーム２０のリーチが長く、旋回
半径が大きく、旋回状態からの停止に大きな減速トルク
を必要とするときには、記憶部に記憶されている関係か
ら演算部で大きな容量が求められ、この大きな容量とな
るように可変容量モータ１０１が制御され、これにより
大きな減速トルクを確保でき、方向切換弁４の切換え操
作に追従する良好な操作性を確保できる。また、旋回体
の停止に際して、ブーム２０のリーチが短く、旋回半径
が小さく、旋回状態からの停止にそれほど大きな減速ト
ルクを必要としないときには、記憶部で記憶されている
関係から演算部で小さな容量が求められ、この小さな容
量となるように可変容量モータ１０１が制御され、この
ような停止時の衝撃の発生を抑えることができる。

【００２７】このように構成した第１の実施例では、上
述した旋回体の起動、停止動作に際し、左旋回させる場
合、右旋回させる場合のいずれも、コントローラ１０１
の制御信号が容量制御手段を構成する傾転制御ソレノイ
ド１０５に与えられ、サーボ弁１０３の作動、アクチュ
エータ１０２の作動を介して可変容量モータ１０１の容
量が制御される。すなわち、上述のように加速、減速ト
ルク（Ｐ×Ｑ）のうちのＱが制御される。この場合、左
旋回、右旋回のいずれも制御対象は同じ１つの可変容量
モータ１０１である。したがって、左旋回、右旋回に際
し方向切換弁４の切換え操作量が同じであるときには、
これらの左旋回、右旋回の間に動作上の差を生じること
がなく、良好な操作性を確保できる。

【００２８】なお、この第１の実施例では、サーボ弁１
０３の作動に伴って可変容量モータ１０１の容量を、所
定の最小容量から所定の最大容量までの範囲内で連続的
に変化させることもでき、また、任意の値に容易に設定
でき、ブーム２０の傾斜状態（傾斜角度θ）を考慮した
細かい制御を実現させることができる。

【００２９】図２に示す第２の実施例は、可変容量モー
タ１０１の容量を制御する容量制御手段が、可変容量モ
ータ１０１の傾転角を制御するアクチュエータ１０２
と、このアクチュエータ１０２の駆動を制御する２位置
切換弁１０９と、コントローラ１００の出力部から出力
される制御信号に応じて２位置切換弁１０９の駆動を制
御する傾転制御ソレノイド１０８とを含んでいる。ま
た、アクチュエータ１０２の同図２の右方向の動き、す
なわち可変容量モータ１０１の容量を小さく変化させる
ように作動するアクチュエータ１０２の動きを規制する
ストッパ１２０を設けてある。その他の構成は前述した
第１の実施例と同等である。

【００３０】この第２の実施例でも、例えば図示しない
旋回体の起動に伴い、方向切換弁４が切換え操作された
ことを検出する圧力センサ５４ａ，５４ｂからの信号が
コントローラ１００の入力部から入力されたとき、同入
力部から入力されるブーム２０の傾斜角度θが比較的小
さく、ブーム２０のリーチが長いときは、コントローラ
１００の演算部で可変容量モータ１０１の容量、すなわ
ち最小容量、最大容量の２つの容量のうちの最大容量が
求められ、この最大容量に相応する制御信号（小さな電
流値）が、コントローラ１００の出力部から傾転制御ソ
レノイド１０８に与えられ、この傾転制御ソレノイド１
０８が同図２に示す右位置に保持される。これにより、
パイロット管路１０８ａを介して２位置切換弁１０９の
パイロット室がタンク７に連通し、この２位置切換弁１
０９は、ばね１０９ａの力により同図２の（ヘ）位置に
保持される。したがって、アクチュエータ１０２の大径
室１０２ｂはパイロット管路１０６ｃを介してタンク７
に連通し、パイロット管路１０６ａを介して小径室１０
２ａに与えられるパイロットポンプ１０６のパイロット
圧により、アクチュエータ１０２が同図２の左方向に向
かって作動し、可変容量モータ１０１は最大容量となる
ように制御される。

【００３１】また例えば、図示しない旋回体の起動に伴
い、方向切換弁４が切換え操作されたことを検出する圧
力センサ５４ａ，５４ｂからの信号がコントローラ１０
０の入力部から入力されたとき、同入力部から入力され
るブーム２０の傾斜角度θが比較的大きく、ブーム２０
のリーチが短いときは、コントローラ１００の演算部で
可変容量モータ１０１の容量、すなわち最小容量、最大
容量の２つの容量のうちの最小容量が求められ、この最
小容量に相応する制御信号（大きな電流値）が、コント
ローラ１００の出力部から傾転制御ソレノイド１０８に
与えられ、この傾転制御ソレノイド１０８が同図２の左
位置に切換えられる。これにより、パイロット管路１０
８ａを介して２位置切換弁１０９のパイロット室にパイ
ロットポンプ１０６のパイロット圧が供給され、この２
位置切換弁１０９は、ばね１０９ａの力に抗して同図２
の（ホ）位置に保持される。したがって、アクチュエー
タ１０２の小径室１０２ａ、大径室１０２ｂの双方がパ
イロットポンプ１０６に連絡され、小径室１０２ａ、大
径室１０２ｂの受圧面積差によりアクチュエータ１０２
が同図２の右方向に向かって作動し、ストッパ１２０に
当った時点でその動きを停止し、これにより可変容量モ
ータ１０１は最小容量となるように制御される。

【００３２】以上の動作は、旋回動作の停止時であって
も同様である。このようにして、可変容量モータ１０１
の容量が、コントローラ１０１の演算部で求められた最
小容量、最大容量の２つのうちのいずれかとなるように
制御される。

【００３３】このように構成した第２の実施例にあって
も、図示しない旋回体の起動、停止に際してブーム２０
のリーチが長いときには、加速、減速トルクを大きくし
て操作の遅れを生じないようにし、ブーム２０のリーチ
が短いときには、加速、減速トルクを小さくして衝撃を
生じさせないようにし、これらにより良好な操作性を確
保できる。また、第１の実施例におけるのと同様に、旋
回体の右旋回、左旋回のいずれにあっても、同じ１つの
可変容量モータ１０１の容量を制御するので、旋回方向
の違いによる旋回動作の差を生じることがなく、この観
点から良好な操作性を得ることができる。

【００３４】なお、この第２の実施例では、可変容量モ
ータ１０１は最大容量、最小容量の２つの容量のうちの
１つを選定するので、比較的構造の簡単な２位置切換弁
１０９、ストッパ１２０等を設けることができ、製作費
を安くすることができる。

【００３５】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る発明は以上のよ
うに構成してあるので、従来技術と同様に、起動時及び
停止時の作業機部材のリーチの変化に対応する良好な操
作性を確保できるとともに、右旋回と左旋回の動きに差
を生じさせず、この点で従来技術に比べて優れた操作性
が得られる。

【００３６】本発明の請求項２に係る発明は、請求項１
に係る発明の効果に加えて、細かい加速、減速トルク制
御を実現させることができる。

【００３７】本発明の請求項３に係る発明は、請求項１
に係る発明の効果に加えて、比較的構成が簡単で、製作
費を安くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の建設機械の旋回油圧回路の第１の実施
例を示す回路図である。

【図２】本発明の第２の実施例を示す回路図である。

【図３】従来の建設機械の旋回油圧回路を示す回路図で
ある。

【符号の説明】

１ 主油圧ポンプ ３ メインリリーフ弁 ４ 方向切換弁 ２０ ブーム ２２ 角度センサ ３０ 操作装置 １００ コントローラ １０１ 可変容量モータ １０２ アクチュエータ １０２ａ 小径部 １０２ｂ 大径部 １０３ サーボ弁 １０３ａ ばね １０５ 傾転制御ソレノイド １０６ パイロットポンプ １０６ａ パイロット管路 １０６ｂ パイロット管路 １０６ｃ パイロット管路 １０７ タンク １０８ 傾転制御ソレノイド １０８ａ パイロット管路 １０９ ２位置切換弁 １０９ａ ばね １１１ａ リリーフ弁 １１１ｂ リリーフ弁 １２０ ストッパ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから
   吐出される圧油によって駆動する旋回モータと、上記主
   油圧ポンプから上記旋回モータに供給される圧油の流れ
   を制御する方向切換弁と、長尺の作業機部材の傾斜角度
   を検出する角度センサと、上記方向切換弁が切換え操作
   されたかどうか検出する検出手段と、この検出手段から
   出力される信号を入力したとき、上記角度センサから入
   力される角度に対応する所定の駆動態様となるように、
   上記旋回モータの駆動を制御する制御信号を出力するコ
   ントローラとを備えた建設機械の旋回油圧回路におい
   て、 上記旋回モータが可変容量モータから成り、この
   可変容量モータの容量を制御する容量制御手段を備える
   とともに、 上記コントローラが、上記検出手段及び上記角度センサ
   から出力される信号を入力する入力部と、あらかじめ上
   記傾斜角度が水平面に対して比較的小さい角度であると
   きに上記可変容量モータの容量を大きくし、上記傾斜角
   度が水平面に対して比較的大きい角度であるときに上記
   可変容量モータの容量を小さくする関係を記憶する記憶
   部と、上記検出手段から出力される信号を上記入力部か
   ら入力したとき、上記角度センサから出力される信号に
   対応する上記可変容量モータの容量を、上記記憶部に記
   憶されている関係から求める演算部と、この演算部で求
   めた上記可変容量モータの容量に相応する制御信号を上
   記容量制御手段に出力する出力部を含み、 この出力部から出力される制御信号により上記容量制御
   手段の駆動を制御することを特徴とする建設機械の旋回
   油圧回路。
2. 【請求項２】 上記容量制御手段が、可変容量モータの
   傾転角を制御するアクチュエータと、このアクチュエー
   タの駆動を制御するサーボ弁と、上記コントローラの出
   力部から出力される制御信号に応じて上記サーボ弁の駆
   動を制御する傾転制御ソレノイドとを含むことを特徴と
   する請求項１記載の建設機械の旋回油圧回路。
3. 【請求項３】 上記容量制御手段が、可変容量モータの
   傾転角を制御するアクチュエータと、このアクチュエー
   タの駆動を制御する２位置切換弁と、上記コントローラ
   の出力部から出力される制御信号に応じて上記２位置切
   換弁の駆動を制御する傾転制御ソレノイドとを含むとと
   もに、上記アクチュエータの作動を規制するストッパを
   設けたことを特徴とする請求項１記載の建設機械の旋回
   油圧回路。
4. 【請求項４】 上記方向切換弁がパイロット操作式方向
   切換弁から成るとともに、上記検出手段が、上記方向切
   換弁のパイロット室に与えられるパイロット圧を検出
   し、電気信号として出力する圧力センサから成ることを
   特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械の
   旋回油圧回路。
5. 【請求項５】 建設機械が油圧ショベルであることを特
   徴とする請求項１記載の建設機械の旋回油圧回路。
6. 【請求項６】 上記長尺の作業機部材がブームを含み、
   上記角度センサがブーム角度を検出する角度センサであ
   ることを特徴とする請求項６記載の建設機械の旋回油圧
   回路。