JPH10252703A - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents
建設機械の走行制御装置Info
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- JPH10252703A JPH10252703A JP5802697A JP5802697A JPH10252703A JP H10252703 A JPH10252703 A JP H10252703A JP 5802697 A JP5802697 A JP 5802697A JP 5802697 A JP5802697 A JP 5802697A JP H10252703 A JPH10252703 A JP H10252703A
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行モータ以外のアクチュエータに影響を及
ぼすことなく、牽引力と走行速度の走行特性を任意に変
更させることのできる建設機械の走行制御装置を提供す
る。 【解決手段】 走行速度調整ボリューム２２および使用
条件設定モニタ２３により設定される信号によってコン
トロールポンプ４の吐出側管路にそれぞれ接続される電
磁比例弁１５，１６の開口量を制御し、これによってモ
ータ用の斜板角可変機構１７，１８を介して可変容量形
油圧モータ１３，１４の斜板角を任意に連続的に調整す
る。
ぼすことなく、牽引力と走行速度の走行特性を任意に変
更させることのできる建設機械の走行制御装置を提供す
る。 【解決手段】 走行速度調整ボリューム２２および使用
条件設定モニタ２３により設定される信号によってコン
トロールポンプ４の吐出側管路にそれぞれ接続される電
磁比例弁１５，１６の開口量を制御し、これによってモ
ータ用の斜板角可変機構１７，１８を介して可変容量形
油圧モータ１３，１４の斜板角を任意に連続的に調整す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ルのような建設機械の走行制御装置に関するものであ
る。
ルのような建設機械の走行制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設機械の走行速度を制御する走
行制御装置として、特開平２−３４４４０号公報，
特開平６−１７９２８号公報もしくは特開平７−５４
８０９号公報に開示されたものが知られている。これら
公報に記載のものはいずれも、走行用の油圧モータの回
転を高速低トルク回転（Ｈｉ）と低速高トルク回転（Ｌ
ｏ）との２段階に切り換える技術に関するものであり、
の公報のものでは、エンジン回転数指令を走行Ｈｉ−
Ｌｏ指令に優先させ、エンジン低速回転時には走行モー
タのＨｉ−Ｌｏの設定状態に関わらず、走行モータの斜
板角をＬｏに設定するように構成され、またの公報の
ものでは、可変容量形油圧ポンプと容量２段切換式油圧
モータの組み合わせにより走行負荷の大きさに応じて自
動的に走行Ｈｉ−Ｌｏの切り換えを行うように構成さ
れ、さらにの公報のものでは、走行Ｈｉ−Ｌｏの切換
設定値を、可変容量形油圧モータへの供給油量により可
変にし、油圧ポンプの吐出圧力が低圧時でも油圧モータ
の回転を高速低トルク回転から低速高トルク回転に自動
切換えするように構成されている。
行制御装置として、特開平２−３４４４０号公報，
特開平６−１７９２８号公報もしくは特開平７−５４
８０９号公報に開示されたものが知られている。これら
公報に記載のものはいずれも、走行用の油圧モータの回
転を高速低トルク回転（Ｈｉ）と低速高トルク回転（Ｌ
ｏ）との２段階に切り換える技術に関するものであり、
の公報のものでは、エンジン回転数指令を走行Ｈｉ−
Ｌｏ指令に優先させ、エンジン低速回転時には走行モー
タのＨｉ−Ｌｏの設定状態に関わらず、走行モータの斜
板角をＬｏに設定するように構成され、またの公報の
ものでは、可変容量形油圧ポンプと容量２段切換式油圧
モータの組み合わせにより走行負荷の大きさに応じて自
動的に走行Ｈｉ−Ｌｏの切り換えを行うように構成さ
れ、さらにの公報のものでは、走行Ｈｉ−Ｌｏの切換
設定値を、可変容量形油圧モータへの供給油量により可
変にし、油圧ポンプの吐出圧力が低圧時でも油圧モータ
の回転を高速低トルク回転から低速高トルク回転に自動
切換えするように構成されている。
【０００３】一方、走行速度を無段階に設定できるよう
にしたものとして、特開平７−１１７５０１号公報に
開示されているものがある。この公報のものでは、設定
速度調整手段による走行速度指令と、走行レバー変位量
信号による走行速度指令とを比較し、小さい方の走行速
度指令に基づいて油圧ポンプの傾動角度を設定して走行
速度を定めるように構成されている。
にしたものとして、特開平７−１１７５０１号公報に
開示されているものがある。この公報のものでは、設定
速度調整手段による走行速度指令と、走行レバー変位量
信号による走行速度指令とを比較し、小さい方の走行速
度指令に基づいて油圧ポンプの傾動角度を設定して走行
速度を定めるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
〜の各公報に記載のもののように、建設機械の走行速
度をＨｉ−Ｌｏの２段階に切り換えるものでは、牽引力
と走行速度により設定される走行特性が固定であるため
に、種々の地盤をもつ作業現場で走行する際に最適な車
速−牽引力特性が得られないという問題点がある。
〜の各公報に記載のもののように、建設機械の走行速
度をＨｉ−Ｌｏの２段階に切り換えるものでは、牽引力
と走行速度により設定される走行特性が固定であるため
に、種々の地盤をもつ作業現場で走行する際に最適な車
速−牽引力特性が得られないという問題点がある。
【０００５】これに対して、前記の公報に記載のもの
においては、設定速度調整手段によって走行速度を無段
階に設定することが可能であるので、これら〜の各
公報に記載のものが有する問題点をある程度解決するこ
とが可能である。ところが、このの公報のものでは、
油圧ポンプの斜板角を無段階に変速設定するものである
ために、例えば設定速度調整手段を低速側に調整設定し
たときに油圧ポンプの吐出量が絞られることとなって、
走行モータ以外のアクチュエータの速度が同時に遅くな
ってしまい、複合操作に不都合が生じるという問題点が
ある。
においては、設定速度調整手段によって走行速度を無段
階に設定することが可能であるので、これら〜の各
公報に記載のものが有する問題点をある程度解決するこ
とが可能である。ところが、このの公報のものでは、
油圧ポンプの斜板角を無段階に変速設定するものである
ために、例えば設定速度調整手段を低速側に調整設定し
たときに油圧ポンプの吐出量が絞られることとなって、
走行モータ以外のアクチュエータの速度が同時に遅くな
ってしまい、複合操作に不都合が生じるという問題点が
ある。
【０００６】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、走行モータ以外のアクチュエータ
に影響を及ぼすことなく、牽引力と走行速度の走行特性
を任意に変更させることのできる建設機械の走行制御装
置を提供することを目的とするものである。
めになされたもので、走行モータ以外のアクチュエータ
に影響を及ぼすことなく、牽引力と走行速度の走行特性
を任意に変更させることのできる建設機械の走行制御装
置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、本発明による建設機械の走行制
御装置は、（ａ）エンジンにより駆動される可変容量形
油圧ポンプおよびコントロールポンプ、（ｂ）前記可変
容量形油圧ポンプの吐出油により回転駆動される走行用
の可変容量形油圧モータ、（ｃ）前記可変容量形油圧ポ
ンプから前記可変容量形油圧モータへ供給される吐出油
の方向を切り換える方向制御弁、（ｄ）前記可変容量形
油圧モータの斜板角を調整するモータ斜板角調整手段、
（ｅ）前記コントロールポンプから前記モータ斜板角調
整手段へ供給される吐出油量を調整する電磁比例弁、
（ｆ）所要の走行速度を調整設定する走行速度設定手段
および（ｇ）この走行速度設定手段からの指令を受けて
前記電磁比例弁の開口量を制御する電磁比例弁制御手段
を備えることを特徴とするものである。
目的を達成するために、本発明による建設機械の走行制
御装置は、（ａ）エンジンにより駆動される可変容量形
油圧ポンプおよびコントロールポンプ、（ｂ）前記可変
容量形油圧ポンプの吐出油により回転駆動される走行用
の可変容量形油圧モータ、（ｃ）前記可変容量形油圧ポ
ンプから前記可変容量形油圧モータへ供給される吐出油
の方向を切り換える方向制御弁、（ｄ）前記可変容量形
油圧モータの斜板角を調整するモータ斜板角調整手段、
（ｅ）前記コントロールポンプから前記モータ斜板角調
整手段へ供給される吐出油量を調整する電磁比例弁、
（ｆ）所要の走行速度を調整設定する走行速度設定手段
および（ｇ）この走行速度設定手段からの指令を受けて
前記電磁比例弁の開口量を制御する電磁比例弁制御手段
を備えることを特徴とするものである。
【０００８】本発明においては、走行速度設定手段によ
り設定される信号によって電磁比例弁の開口量が制御さ
れ、これによりコントロールポンプからモータ斜板角調
整手段に供給される吐出油量が調整されて可変容量形油
圧モータの斜板角が任意に連続的に調整される。こうし
て、オペレータの希望する任意の牽引力−走行速度特性
を得ることができ、かつ複数の牽引力−走行速度特性を
連続的に変化させることができるので、可変時の切り換
えショックも回避することができる。また、走行速度を
低速に調整しても油圧ポンプの吐出量を絞ることがない
ので、走行モータ以外のアクチュエータの速度が遅くな
ったりすることがない。この結果、例えば油圧ショベル
のような建設機械において、操縦性の向上と汎用性の拡
大とを図ることが可能となる。
り設定される信号によって電磁比例弁の開口量が制御さ
れ、これによりコントロールポンプからモータ斜板角調
整手段に供給される吐出油量が調整されて可変容量形油
圧モータの斜板角が任意に連続的に調整される。こうし
て、オペレータの希望する任意の牽引力−走行速度特性
を得ることができ、かつ複数の牽引力−走行速度特性を
連続的に変化させることができるので、可変時の切り換
えショックも回避することができる。また、走行速度を
低速に調整しても油圧ポンプの吐出量を絞ることがない
ので、走行モータ以外のアクチュエータの速度が遅くな
ったりすることがない。この結果、例えば油圧ショベル
のような建設機械において、操縦性の向上と汎用性の拡
大とを図ることが可能となる。
【０００９】本発明において、当該建設機械の使用条件
を設定する使用条件設定手段を設け、前記電磁比例弁制
御手段は、この使用条件設定手段からの指令を受けて前
記電磁比例弁の開口量を制御するのが好ましい。このよ
うにすれば、建設機械の使用条件に応じて、言い換えれ
ば例えば重負荷作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モ
ードに応じて適正な牽引力−走行速度特性を得ることが
できる。
を設定する使用条件設定手段を設け、前記電磁比例弁制
御手段は、この使用条件設定手段からの指令を受けて前
記電磁比例弁の開口量を制御するのが好ましい。このよ
うにすれば、建設機械の使用条件に応じて、言い換えれ
ば例えば重負荷作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モ
ードに応じて適正な牽引力−走行速度特性を得ることが
できる。
【００１０】また、本発明においては、左右の可変容量
形油圧モータの各斜板角を検出する斜板角検出手段を設
け、前記電磁比例弁制御手段は、前記斜板角検出手段に
より検出される各斜板角に差がある場合に両者の斜板角
が等しくなるように前記電磁比例弁の開口量を制御する
のが好ましい。この場合、両者の斜板角が等しくなるよ
うにする制御は、大きい方の斜板角を小さい方の斜板角
に一致させるように、または小さい方の斜板角を大きい
方の斜板角に一致させるように行われるのが良い。この
ような制御によって、車両の走行曲がりを回避すること
ができる。
形油圧モータの各斜板角を検出する斜板角検出手段を設
け、前記電磁比例弁制御手段は、前記斜板角検出手段に
より検出される各斜板角に差がある場合に両者の斜板角
が等しくなるように前記電磁比例弁の開口量を制御する
のが好ましい。この場合、両者の斜板角が等しくなるよ
うにする制御は、大きい方の斜板角を小さい方の斜板角
に一致させるように、または小さい方の斜板角を大きい
方の斜板角に一致させるように行われるのが良い。この
ような制御によって、車両の走行曲がりを回避すること
ができる。
【００１１】さらに、本発明においては、前記可変容量
形油圧ポンプの吐出油圧を検出する吐出油圧検出手段を
設け、前記電磁比例弁制御手段は、前記吐出油圧検出手
段により検出される吐出油圧に応じた斜板角になるよう
に前記電磁比例弁の開口量を制御するのが好ましい。こ
うすることで、可変容量形油圧ポンプの吐出油圧を検出
しながら常に適正な斜板角になるように制御されるの
で、例えば走行モータを高速低トルク回転させている状
態でステアリングを切る場合などにおいても、走行用モ
ータが停止するといった不具合の発生を未然に防ぐこと
ができる。この場合、切換え圧にヒステリシスを持たせ
ることでハンチングの発生を防ぐことができる。
形油圧ポンプの吐出油圧を検出する吐出油圧検出手段を
設け、前記電磁比例弁制御手段は、前記吐出油圧検出手
段により検出される吐出油圧に応じた斜板角になるよう
に前記電磁比例弁の開口量を制御するのが好ましい。こ
うすることで、可変容量形油圧ポンプの吐出油圧を検出
しながら常に適正な斜板角になるように制御されるの
で、例えば走行モータを高速低トルク回転させている状
態でステアリングを切る場合などにおいても、走行用モ
ータが停止するといった不具合の発生を未然に防ぐこと
ができる。この場合、切換え圧にヒステリシスを持たせ
ることでハンチングの発生を防ぐことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、本発明による建設機械の走
行制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照
しつつ説明する。
行制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照
しつつ説明する。
【００１３】図１に、油圧ショベルに適用した本発明の
一実施例に係る走行制御装置のシステム構成図が示され
ている。
一実施例に係る走行制御装置のシステム構成図が示され
ている。
【００１４】本実施例の走行制御装置において、エンジ
ン１の出力軸には左右の各可変容量型油圧ポンプ２，３
が接続されるとともに、コントロールポンプ（パイロッ
トポンプ）４が接続され、各可変容量型油圧ポンプ２，
３は、コントロールポンプ４の吐出側管路に介挿される
電磁比例弁５，６を介してポンプ用の斜板角可変機構
７，８によってそれぞれの斜板角が調整されるようにな
っている。
ン１の出力軸には左右の各可変容量型油圧ポンプ２，３
が接続されるとともに、コントロールポンプ（パイロッ
トポンプ）４が接続され、各可変容量型油圧ポンプ２，
３は、コントロールポンプ４の吐出側管路に介挿される
電磁比例弁５，６を介してポンプ用の斜板角可変機構
７，８によってそれぞれの斜板角が調整されるようにな
っている。
【００１５】前記各可変容量型油圧ポンプ２，３の吐出
側はそれぞれ左右の走行用方向切換弁９，１０のポンプ
ポート９ａ，１０ａに接続され、走行用方向切換弁９の
タンクポート９ｂはタンク１１に、走行用方向切換弁１
０のタンクポート１０ｂはタンク１２にそれぞれ通じて
いる。また、走行用方向切換弁９の接続ポート９ｃ，９
ｄは左側の可変容量型油圧モータ１３のポート１３ａ，
１３ｂに接続され、走行用方向切換弁１０の接続ポート
１０ｃ，１０ｄは右側の可変容量型油圧モータ１４のポ
ート１４ａ，１４ｂに接続されている。
側はそれぞれ左右の走行用方向切換弁９，１０のポンプ
ポート９ａ，１０ａに接続され、走行用方向切換弁９の
タンクポート９ｂはタンク１１に、走行用方向切換弁１
０のタンクポート１０ｂはタンク１２にそれぞれ通じて
いる。また、走行用方向切換弁９の接続ポート９ｃ，９
ｄは左側の可変容量型油圧モータ１３のポート１３ａ，
１３ｂに接続され、走行用方向切換弁１０の接続ポート
１０ｃ，１０ｄは右側の可変容量型油圧モータ１４のポ
ート１４ａ，１４ｂに接続されている。
【００１６】また、前記コントロールポンプ４の吐出側
管路はそれぞれ電磁比例弁１５，１６を介してモータ用
の斜板角可変機構１７，１８に接続され、これら各斜板
角可変機構１７，１８によってそれぞれ左右の可変容量
型油圧モータ１３，１４の斜板角が調整されるようにな
っている。
管路はそれぞれ電磁比例弁１５，１６を介してモータ用
の斜板角可変機構１７，１８に接続され、これら各斜板
角可変機構１７，１８によってそれぞれ左右の可変容量
型油圧モータ１３，１４の斜板角が調整されるようにな
っている。
【００１７】左右の走行用方向切換弁９，１０はコント
ローラ１９からの制御信号によって制御される。この制
御を実行するために、コントローラ１９には左側の走行
用操作レバー２０および右側の走行用操作レバー２１か
らの操作量信号が入力される。すなわち、コントローラ
１９は、左右の各走行用操作レバー２０，２１からの前
進側もしくは後進側の各操作量信号に基づき、この操作
量信号に応じた操作弁のストローク量に対応する出力信
号を左右の走行用方向切換弁９，１０にそれぞれ出力
し、これによって左右の走行用方向切換弁９，１０にお
ける前進側もしくは後進側の油路が開かれることで、各
可変容量型油圧ポンプ２，３からの吐出油によって左右
の各可変容量型油圧モータ１３，１４がそれぞれ前進側
もしくは後進側に駆動される。
ローラ１９からの制御信号によって制御される。この制
御を実行するために、コントローラ１９には左側の走行
用操作レバー２０および右側の走行用操作レバー２１か
らの操作量信号が入力される。すなわち、コントローラ
１９は、左右の各走行用操作レバー２０，２１からの前
進側もしくは後進側の各操作量信号に基づき、この操作
量信号に応じた操作弁のストローク量に対応する出力信
号を左右の走行用方向切換弁９，１０にそれぞれ出力
し、これによって左右の走行用方向切換弁９，１０にお
ける前進側もしくは後進側の油路が開かれることで、各
可変容量型油圧ポンプ２，３からの吐出油によって左右
の各可変容量型油圧モータ１３，１４がそれぞれ前進側
もしくは後進側に駆動される。
【００１８】前記コントローラ１９には、前述の操作量
信号の他に、所要の走行速度を調整して設定するための
走行速度調整ボリューム（走行速度調整手段）２２から
の設定信号および当該油圧ショベルの使用条件、例えば
重負荷作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モードを設
定するための使用条件設定モニタ２３からの設定信号が
入力され、また各可変容量型油圧ポンプ２，３の吐出圧
をそれぞれ検出する圧力検出器２４，２５からの圧力デ
ータおよび左右の各可変容量型油圧モータ１３，１４の
斜板角をそれぞれ検出する斜板角検出器２６，２７から
の斜板角データが入力される。これら各入力信号に基づ
き、コントローラ１９は電磁比例弁５，６および電磁比
例弁１５，１６に制御信号を出力し、これによって電磁
比例弁５，６；電磁比例弁１５，１６を介して斜板角可
変機構７，８；１７，１８によって各可変容量型油圧ポ
ンプ２，３および各可変容量型油圧モータ１３，１４の
斜板角が制御される。
信号の他に、所要の走行速度を調整して設定するための
走行速度調整ボリューム（走行速度調整手段）２２から
の設定信号および当該油圧ショベルの使用条件、例えば
重負荷作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モードを設
定するための使用条件設定モニタ２３からの設定信号が
入力され、また各可変容量型油圧ポンプ２，３の吐出圧
をそれぞれ検出する圧力検出器２４，２５からの圧力デ
ータおよび左右の各可変容量型油圧モータ１３，１４の
斜板角をそれぞれ検出する斜板角検出器２６，２７から
の斜板角データが入力される。これら各入力信号に基づ
き、コントローラ１９は電磁比例弁５，６および電磁比
例弁１５，１６に制御信号を出力し、これによって電磁
比例弁５，６；電磁比例弁１５，１６を介して斜板角可
変機構７，８；１７，１８によって各可変容量型油圧ポ
ンプ２，３および各可変容量型油圧モータ１３，１４の
斜板角が制御される。
【００１９】前記電磁比例弁５，６は、コントローラ１
９に入力される走行速度調整ボリューム２２からの走行
速度設定信号および使用条件設定モニタ２３からの作業
条件設定信号に基づき、油圧負荷に応じてポンプ吐出量
を変化させることで、エンジン出力が不足してエンスト
を起こさないように制御されている。すなわち、作業機
の油圧負荷が小さくてポンプ斜板が最大（ポンプ吐出量
が最大）の状態から作業機負荷が大きくなると、ポンプ
負荷がエンジン出力を越えないように、言い換えれば斜
板角を小さくするように電磁比例弁５，６に制御信号が
出力され、この状態から作業機の油圧負荷が減少すれば
斜板角を大きくするように電磁比例弁５，６に制御信号
が出力される。こうして、常にエンジン定格出力点近傍
でエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクとがマッチン
グしている状態を維持するようにされている。
９に入力される走行速度調整ボリューム２２からの走行
速度設定信号および使用条件設定モニタ２３からの作業
条件設定信号に基づき、油圧負荷に応じてポンプ吐出量
を変化させることで、エンジン出力が不足してエンスト
を起こさないように制御されている。すなわち、作業機
の油圧負荷が小さくてポンプ斜板が最大（ポンプ吐出量
が最大）の状態から作業機負荷が大きくなると、ポンプ
負荷がエンジン出力を越えないように、言い換えれば斜
板角を小さくするように電磁比例弁５，６に制御信号が
出力され、この状態から作業機の油圧負荷が減少すれば
斜板角を大きくするように電磁比例弁５，６に制御信号
が出力される。こうして、常にエンジン定格出力点近傍
でエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクとがマッチン
グしている状態を維持するようにされている。
【００２０】一方、前記電磁比例弁１５，１６の開度を
調整することによる各可変容量型油圧モータ１３，１４
の斜板角の制御は、走行用操作レバー２０，２１の操作
時に、走行速度調整ボリューム２２から入力される走行
速度設定信号および使用条件設定モニタ２３から入力さ
れる作業条件設定信号に基づき、走行路面の負荷変動
（例えば登坂走行か降坂走行か、あるいは粘着土質か乾
燥土質か等）に応じて可変容量型油圧モータ１３，１４
の容量を任意に連続的に変化させるとともに、複数の牽
引力−走行速度特性のうちのオペレータの希望する牽引
力−走行速度特性が得られるように行われる。より具体
的には、図２（ａ）に示されるように、軽負荷作業に対
応する牽引力−速度特性Ｌ1 ，標準作業に対応する牽引
力−速度特性Ｌ2 および重掘削作業に対応する牽引力−
速度特性Ｌ3 にわたる任意の走行特性が得られるよう
に、言い換えれば最高牽引力と最高車速とを任意に設定
し得る牽引力−速度特性が得られるように各可変容量型
油圧モータ１３，１４の斜板角が制御される。
調整することによる各可変容量型油圧モータ１３，１４
の斜板角の制御は、走行用操作レバー２０，２１の操作
時に、走行速度調整ボリューム２２から入力される走行
速度設定信号および使用条件設定モニタ２３から入力さ
れる作業条件設定信号に基づき、走行路面の負荷変動
（例えば登坂走行か降坂走行か、あるいは粘着土質か乾
燥土質か等）に応じて可変容量型油圧モータ１３，１４
の容量を任意に連続的に変化させるとともに、複数の牽
引力−走行速度特性のうちのオペレータの希望する牽引
力−走行速度特性が得られるように行われる。より具体
的には、図２（ａ）に示されるように、軽負荷作業に対
応する牽引力−速度特性Ｌ1 ，標準作業に対応する牽引
力−速度特性Ｌ2 および重掘削作業に対応する牽引力−
速度特性Ｌ3 にわたる任意の走行特性が得られるよう
に、言い換えれば最高牽引力と最高車速とを任意に設定
し得る牽引力−速度特性が得られるように各可変容量型
油圧モータ１３，１４の斜板角が制御される。
【００２１】次に、本実施例における走行無段変速制御
の制御フローを図３に示されるフローチャートにしたが
って説明する。
の制御フローを図３に示されるフローチャートにしたが
って説明する。
【００２２】Ｓ１〜Ｓ２：図２（ｂ）に示されているよ
うに、走行用操作レバー２０，２１が操作中であるとき
に、所要のポンプ吐出圧（モータ駆動圧）Ｐd を圧力検
出器２４，２５からの信号により検知する。 Ｓ３〜Ｓ５：この圧力検知に際してのノイズを除去する
ために、図４（ａ）に示されているように、吐出圧Ｐd
が所定時間ｔ0 の間継続して発生しているか否かを判定
し、継続して発生しているときには、この吐出圧Ｐd が
所定の圧力幅内にある場合（ＰC ＜Ｐd ＜Ｐe ）に可変
容量型油圧モータ１３，１４の斜板角θをθd に設定す
る。
うに、走行用操作レバー２０，２１が操作中であるとき
に、所要のポンプ吐出圧（モータ駆動圧）Ｐd を圧力検
出器２４，２５からの信号により検知する。 Ｓ３〜Ｓ５：この圧力検知に際してのノイズを除去する
ために、図４（ａ）に示されているように、吐出圧Ｐd
が所定時間ｔ0 の間継続して発生しているか否かを判定
し、継続して発生しているときには、この吐出圧Ｐd が
所定の圧力幅内にある場合（ＰC ＜Ｐd ＜Ｐe ）に可変
容量型油圧モータ１３，１４の斜板角θをθd に設定す
る。
【００２３】Ｓ６〜Ｓ９：一方、ステップＳ４の判定に
おいて、吐出圧Ｐd がＰC ＜Ｐd ＜Ｐe を満たさず、Ｐ
d ≧ＰC で、かつＰd より大きな値Ｐf に対してＰe ＜
Ｐd＜Ｐf を満たす場合に、可変容量型油圧モータ１
３，１４の斜板角θをθd からθe に変位させてそのθ
e に保持させる。 Ｓ１０〜Ｓ１２：また、ステップＳ６の判定において、
吐出圧Ｐd がＰC より小さいときには、このＰC より更
に小さなＰb より大きい場合に、斜板角θをθ d からθ
c に変位させてそのθc に保持させる。
おいて、吐出圧Ｐd がＰC ＜Ｐd ＜Ｐe を満たさず、Ｐ
d ≧ＰC で、かつＰd より大きな値Ｐf に対してＰe ＜
Ｐd＜Ｐf を満たす場合に、可変容量型油圧モータ１
３，１４の斜板角θをθd からθe に変位させてそのθ
e に保持させる。 Ｓ１０〜Ｓ１２：また、ステップＳ６の判定において、
吐出圧Ｐd がＰC より小さいときには、このＰC より更
に小さなＰb より大きい場合に、斜板角θをθ d からθ
c に変位させてそのθc に保持させる。
【００２４】こうして、図４（ｂ）に示されるように、
切換圧にヒステリシス特性を持たせて所望のポンプ吐出
量を得るための可変容量型油圧モータ１３，１４の斜板
角θを連続的に変化させることが可能となる。
切換圧にヒステリシス特性を持たせて所望のポンプ吐出
量を得るための可変容量型油圧モータ１３，１４の斜板
角θを連続的に変化させることが可能となる。
【００２５】本実施例ではまた、可変容量型油圧モータ
１３，１４の斜板角をそれぞれ検出する斜板角検出器２
６，２７からの斜板角データに基づき、これら左右の各
可変容量型油圧モータ１３，１４の斜板角を一致させる
ようにする制御が実行されている。この制御を図５に示
されるフローチャートによって説明する。
１３，１４の斜板角をそれぞれ検出する斜板角検出器２
６，２７からの斜板角データに基づき、これら左右の各
可変容量型油圧モータ１３，１４の斜板角を一致させる
ようにする制御が実行されている。この制御を図５に示
されるフローチャートによって説明する。
【００２６】Ｔ１〜Ｔ２：左右の各可変容量型油圧モー
タ１３，１４の斜板角θ1 ，θ2 をそれぞれ斜板角検出
器２６，２７により検出し、この検出された斜板角
θ1 ，θ 2 の差が所定の微小値Δθ以内であるか否かを
判定する。そして、この差が所定値Δθ以内であるとき
には元に戻る。 Ｔ３〜Ｔ７：検出された斜板角θ1 ，θ2 の差が所定値
Δθを越えているときには、次に左右いずれの斜板角θ
1 ，θ2 が大きいかを判断し、左側の斜板角θ 1 の方が
大きい場合には、この大きい方の斜板角θ1 を小さい方
の斜板角θ2 に一致させるように電磁比例弁１５の制御
が実行され、逆に右側の斜板角θ2 の方が大きい場合に
は、この大きい方の斜板角θ2 を小さい方の斜板角θ1
に一致させるように電磁比例弁１６の制御が実行され
る。こうして、常に左右の各可変容量型油圧モータ１
３，１４の斜板角θ1 ，θ2 が等しくなるように制御さ
れ、これによって車両の走行曲がりを回避することが可
能となる。
タ１３，１４の斜板角θ1 ，θ2 をそれぞれ斜板角検出
器２６，２７により検出し、この検出された斜板角
θ1 ，θ 2 の差が所定の微小値Δθ以内であるか否かを
判定する。そして、この差が所定値Δθ以内であるとき
には元に戻る。 Ｔ３〜Ｔ７：検出された斜板角θ1 ，θ2 の差が所定値
Δθを越えているときには、次に左右いずれの斜板角θ
1 ，θ2 が大きいかを判断し、左側の斜板角θ 1 の方が
大きい場合には、この大きい方の斜板角θ1 を小さい方
の斜板角θ2 に一致させるように電磁比例弁１５の制御
が実行され、逆に右側の斜板角θ2 の方が大きい場合に
は、この大きい方の斜板角θ2 を小さい方の斜板角θ1
に一致させるように電磁比例弁１６の制御が実行され
る。こうして、常に左右の各可変容量型油圧モータ１
３，１４の斜板角θ1 ，θ2 が等しくなるように制御さ
れ、これによって車両の走行曲がりを回避することが可
能となる。
【００２７】なお、本実施例においては、左右の斜板角
が異なる場合に、大きい方の斜板角を小さい方の斜板角
に一致させるように電磁比例弁１５，１６を制御するも
のとしたが、小さい方の斜板角を大きい方の斜板角に一
致させるように電磁比例弁１５，１６を制御するように
しても良い。
が異なる場合に、大きい方の斜板角を小さい方の斜板角
に一致させるように電磁比例弁１５，１６を制御するも
のとしたが、小さい方の斜板角を大きい方の斜板角に一
致させるように電磁比例弁１５，１６を制御するように
しても良い。
【００２８】以上のように、本実施例によれば、重負荷
作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モードに応じて使
用条件設定モニタ２３より設定される任意の牽引力−走
行速度特性を得ることができるとともに、走行路面の負
荷変動によって走行速度調整ボリューム２２により設定
された走行速度（高速走行）を維持できない場合に、こ
の負荷変動に応じて滑らかに自動変速させることができ
て、可変時の切り換えショックを回避することができ
る。また、走行速度を低速に調整しても油圧ポンプの吐
出量を絞ることがないので、走行モータ以外のアクチュ
エータの速度が遅くなったりすることがない。この結
果、例えば油圧ショベルのような建設機械において、操
縦性の向上と汎用性の拡大とを図ることが可能となる。
作業，標準作業，軽負荷作業等の作業モードに応じて使
用条件設定モニタ２３より設定される任意の牽引力−走
行速度特性を得ることができるとともに、走行路面の負
荷変動によって走行速度調整ボリューム２２により設定
された走行速度（高速走行）を維持できない場合に、こ
の負荷変動に応じて滑らかに自動変速させることができ
て、可変時の切り換えショックを回避することができ
る。また、走行速度を低速に調整しても油圧ポンプの吐
出量を絞ることがないので、走行モータ以外のアクチュ
エータの速度が遅くなったりすることがない。この結
果、例えば油圧ショベルのような建設機械において、操
縦性の向上と汎用性の拡大とを図ることが可能となる。
【００２９】また、本実施例においては、左右の可変容
量形油圧モータの各斜板角を検出して両者の斜板角が等
しくなるように制御されるので、車両の走行曲がりを回
避することができる。
量形油圧モータの各斜板角を検出して両者の斜板角が等
しくなるように制御されるので、車両の走行曲がりを回
避することができる。
【図１】図１は、走行制御装置のシステム構成図であ
る。
る。
【図２】図２（ａ）は、作業モードに対応する牽引力−
車速線図を示すグラフであり、図２（ｂ）は、負荷圧力
と斜板角との関係を示すグラフである。
車速線図を示すグラフであり、図２（ｂ）は、負荷圧力
と斜板角との関係を示すグラフである。
【図３】図３は、走行無段変速の制御フローを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】図４（ａ）は、圧力検知のノイズを説明するグ
ラフであり、図４（ｂ）は、切換圧のヒステリシスを説
明するグラフである。
ラフであり、図４（ｂ）は、切換圧のヒステリシスを説
明するグラフである。
【図５】図５は、左右の斜板角を一致させる制御のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ エンジン ２，３ 可変容量型油圧ポンプ ４ コントロールポンプ（パイロットポンプ） ５，６ 電磁比例弁 ７，８ 斜板角可変機構 ９，１０ 走行用方向切換弁 １３，１４ 可変容量型油圧モータ １５，１６ 電磁比例弁 １７，１８ 斜板角可変機構 １９ コントローラ ２０，２１ 走行用操作レバー ２２ 走行速度調整ボリューム ２３ 使用条件設定モニタ ２４，２５ 圧力検出器 ２６，２７ 斜板角検出器
Claims (5)
- 【請求項１】 （ａ）エンジンにより駆動される可変容
量形油圧ポンプおよびコントロールポンプ、（ｂ）前記
可変容量形油圧ポンプの吐出油により回転駆動される走
行用の可変容量形油圧モータ、（ｃ）前記可変容量形油
圧ポンプから前記可変容量形油圧モータへ供給される吐
出油の方向を切り換える方向制御弁、（ｄ）前記可変容
量形油圧モータの斜板角を調整するモータ斜板角調整手
段、（ｅ）前記コントロールポンプから前記モータ斜板
角調整手段へ供給される吐出油量を調整する電磁比例
弁、（ｆ）所要の走行速度を調整設定する走行速度設定
手段および（ｇ）この走行速度設定手段からの指令を受
けて前記電磁比例弁の開口量を制御する電磁比例弁制御
手段を備えることを特徴とする建設機械の走行制御装
置。 - 【請求項２】 当該建設機械の使用条件を設定する使用
条件設定手段を備え、前記電磁比例弁制御手段は、この
使用条件設定手段からの指令を受けて前記電磁比例弁の
開口量を制御するものである請求項１に記載の建設機械
の走行制御装置。 - 【請求項３】 左右の可変容量形油圧モータの各斜板角
を検出する斜板角検出手段を備え、前記電磁比例弁制御
手段は、前記斜板角検出手段により検出される各斜板角
に差がある場合に両者の斜板角が等しくなるように前記
電磁比例弁の開口量を制御するものである請求項１また
は２に記載の建設機械の走行制御装置。 - 【請求項４】 前記両者の斜板角が等しくなるようにす
る制御は、大きい方の斜板角を小さい方の斜板角に一致
させるように、または小さい方の斜板角を大きい方の斜
板角に一致させるように行われる請求項３に記載の建設
機械の走行制御装置。 - 【請求項５】 前記可変容量形油圧ポンプの吐出油圧を
検出する吐出油圧検出手段を備え、前記電磁比例弁制御
手段は、前記吐出油圧検出手段により検出される吐出油
圧に応じた斜板角になるように前記電磁比例弁の開口量
を制御するものである請求項１，２，３または４のうち
のいずれかに記載の建設機械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5802697A JPH10252703A (ja) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | 建設機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5802697A JPH10252703A (ja) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | 建設機械の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10252703A true JPH10252703A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13072448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5802697A Withdrawn JPH10252703A (ja) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | 建設機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10252703A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000077403A1 (fr) * | 1999-06-10 | 2000-12-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Soupape de regulation de debit pour machine hydraulique rotative a cylindree variable |
| JP2008144942A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Komatsu Ltd | 建設車両の牽引力制御装置 |
| WO2008090761A1 (ja) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Komatsu Ltd. | 油圧駆動装置 |
| CN102433902A (zh) * | 2011-12-27 | 2012-05-02 | 山重建机有限公司 | 一种电动液压挖掘机 |
| JP2013521444A (ja) * | 2010-03-01 | 2013-06-10 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 液圧式の走行駆動装置及び該走行駆動装置の制御方法 |
-
1997
- 1997-03-12 JP JP5802697A patent/JPH10252703A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000077403A1 (fr) * | 1999-06-10 | 2000-12-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Soupape de regulation de debit pour machine hydraulique rotative a cylindree variable |
| US6389809B1 (en) | 1999-06-10 | 2002-05-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Volume control valve of variable displacement hydraulic rotating machine |
| CN1092291C (zh) * | 1999-06-10 | 2002-10-09 | 日立建机株式会社 | 变量式液压旋转机的容量控制阀 |
| JP2008144942A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Komatsu Ltd | 建設車両の牽引力制御装置 |
| WO2008090761A1 (ja) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Komatsu Ltd. | 油圧駆動装置 |
| JP2008180275A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動装置 |
| US8438846B2 (en) | 2007-01-24 | 2013-05-14 | Komatsu Ltd. | Hydraulic drive apparatus |
| JP2013521444A (ja) * | 2010-03-01 | 2013-06-10 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 液圧式の走行駆動装置及び該走行駆動装置の制御方法 |
| CN102433902A (zh) * | 2011-12-27 | 2012-05-02 | 山重建机有限公司 | 一种电动液压挖掘机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040601 |