JPH07189914A - 可変容量型油圧ポンプの制御装置 - Google Patents
可変容量型油圧ポンプの制御装置Info
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- JPH07189914A JPH07189914A JP5329278A JP32927893A JPH07189914A JP H07189914 A JPH07189914 A JP H07189914A JP 5329278 A JP5329278 A JP 5329278A JP 32927893 A JP32927893 A JP 32927893A JP H07189914 A JPH07189914 A JP H07189914A
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- displacement hydraulic
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- hydraulic pump
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 所望の作業モードに応じて、各アクチュエー
タの動作速度を相互にかつ自由に変更し得る可変容量型
油圧ポンプの制御装置を提供する。 【構成】 各種の作業モードに応じた第１又は第２の操
作装置１０，１１の操作量と第１及び第２の可変容量型
油圧ポンプ１，２の吸収トルクとの関係を示す各種のマ
ップが予め記憶された記憶部９ａと、作業モード選択ス
イッチ１２からの選択信号ｂ並びに前記第１及び第２の
操作装置からの操作信号ａ1，ａ2を入力する入力部９ｂ
と、前記選択信号及び操作信号並びに前記記憶部に記憶
されたマップとから求められる第１及び第２の可変容量
型油圧ポンプの吸収トルク値に、これら第１及び第２の
可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角を合致させるための
制御信号ｃ1，ｃ2を求める演算部９ｃと、求められた制
御信号を第１及び第２のレギュレータ３，４に出力する
出力部９ｄとからなる。制御信号にて第１及び第２のレ
ギュレータを個別に操作することで、第１及び第２の可
変容量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に制御する。
タの動作速度を相互にかつ自由に変更し得る可変容量型
油圧ポンプの制御装置を提供する。 【構成】 各種の作業モードに応じた第１又は第２の操
作装置１０，１１の操作量と第１及び第２の可変容量型
油圧ポンプ１，２の吸収トルクとの関係を示す各種のマ
ップが予め記憶された記憶部９ａと、作業モード選択ス
イッチ１２からの選択信号ｂ並びに前記第１及び第２の
操作装置からの操作信号ａ1，ａ2を入力する入力部９ｂ
と、前記選択信号及び操作信号並びに前記記憶部に記憶
されたマップとから求められる第１及び第２の可変容量
型油圧ポンプの吸収トルク値に、これら第１及び第２の
可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角を合致させるための
制御信号ｃ1，ｃ2を求める演算部９ｃと、求められた制
御信号を第１及び第２のレギュレータ３，４に出力する
出力部９ｄとからなる。制御信号にて第１及び第２のレ
ギュレータを個別に操作することで、第１及び第２の可
変容量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル等
の建設機械に搭載される可変容量型油圧ポンプの制御装
置に関する。
の建設機械に搭載される可変容量型油圧ポンプの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、少なくとも２個の可変容量型
油圧ポンプと、各油圧ポンプの夫々に個別に設けられた
少なくとも２個のレギュレータと、各油圧ポンプの出口
管路に個別に接続された少なくとも２個の制御弁と、各
制御弁の出口ポートに個別に接続された少なくとも２個
のアクチュエータと、各制御弁を個別に操作する少なく
とも２個の操作装置とを有する油圧回路を備えた建設機
械が知られている。この種の油圧回路には、アクチュエ
ータの駆動状態に応じてポンプ吸収トルクを適正化し、
燃料消費量の低減や騒音の緩和等を図るため、例えば特
開平２−４２１８５号公報に記載されているように、レ
ギュレータを介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角
を制御する制御装置が付設される。
油圧ポンプと、各油圧ポンプの夫々に個別に設けられた
少なくとも２個のレギュレータと、各油圧ポンプの出口
管路に個別に接続された少なくとも２個の制御弁と、各
制御弁の出口ポートに個別に接続された少なくとも２個
のアクチュエータと、各制御弁を個別に操作する少なく
とも２個の操作装置とを有する油圧回路を備えた建設機
械が知られている。この種の油圧回路には、アクチュエ
ータの駆動状態に応じてポンプ吸収トルクを適正化し、
燃料消費量の低減や騒音の緩和等を図るため、例えば特
開平２−４２１８５号公報に記載されているように、レ
ギュレータを介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角
を制御する制御装置が付設される。
【０００３】前記公知例に係る制御装置は、キャリーオ
ーバー流量を検出して全ての制御弁が中立位置にあるか
否かを判定し、全ての制御弁が中立位置にあると判定さ
れたときには全ての可変容量型油圧ポンプのポンプ吸収
トルクを同時に低下すると共に、可変容量型油圧ポンプ
の吐出圧を検出してアクチュエータが作業状態にあるか
否かを判定し、アクチュエータが作業状態にあると判定
されたときには全ての可変容量型油圧ポンプの最大吸収
トルクが近似的に一定となるようにレギュレータ（サー
ボシリンダ）を介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転
角を制御するようになっている。
ーバー流量を検出して全ての制御弁が中立位置にあるか
否かを判定し、全ての制御弁が中立位置にあると判定さ
れたときには全ての可変容量型油圧ポンプのポンプ吸収
トルクを同時に低下すると共に、可変容量型油圧ポンプ
の吐出圧を検出してアクチュエータが作業状態にあるか
否かを判定し、アクチュエータが作業状態にあると判定
されたときには全ての可変容量型油圧ポンプの最大吸収
トルクが近似的に一定となるようにレギュレータ（サー
ボシリンダ）を介して可変容量型油圧ポンプの斜板傾転
角を制御するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、油圧ショベ
ルなどの建設機械においては、搭載された油圧回路及び
制御装置を用いて各種の作業が行われる。例えば油圧シ
ョベルの場合、この作業には、例えば掘削した土砂をト
ラックに積み込む作業のように、トラックとの衝突を防
止するため、旋回体の旋回速度よりもブームの上げ速度
を優先しなくてはならない作業や、反対に、例えばバケ
ットを旋回しての地ならし作業ように、ブームの上げ速
度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはならない作
業など、優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各
種の作業がある。
ルなどの建設機械においては、搭載された油圧回路及び
制御装置を用いて各種の作業が行われる。例えば油圧シ
ョベルの場合、この作業には、例えば掘削した土砂をト
ラックに積み込む作業のように、トラックとの衝突を防
止するため、旋回体の旋回速度よりもブームの上げ速度
を優先しなくてはならない作業や、反対に、例えばバケ
ットを旋回しての地ならし作業ように、ブームの上げ速
度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはならない作
業など、優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各
種の作業がある。
【０００５】しかるに従来の制御装置は、前記公知例に
見られるように、いずれも油圧回路に備えられた全ての
可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを同時に上げ下げす
るように構成されているため、各アクチュエータに圧油
を供給する油圧ポンプごとに自由に相対的なトルク差を
設定することができず、また各アクチュエータの負荷状
況に応じて自由に各油圧ポンプの吸収トルクを設定する
こともできない。したがって、ポンプ吸収トルクを上げ
た場合には、各アクチュエータの動作速度が共に速くな
って安全性が害される場合を生じ、反対に、ポンプ吸収
トルクを下げた場合に、各アクチュエータの動作速度が
共に遅くなって、特定のアクチュエータについて必要な
速度が得られないといった不都合を生じる。
見られるように、いずれも油圧回路に備えられた全ての
可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを同時に上げ下げす
るように構成されているため、各アクチュエータに圧油
を供給する油圧ポンプごとに自由に相対的なトルク差を
設定することができず、また各アクチュエータの負荷状
況に応じて自由に各油圧ポンプの吸収トルクを設定する
こともできない。したがって、ポンプ吸収トルクを上げ
た場合には、各アクチュエータの動作速度が共に速くな
って安全性が害される場合を生じ、反対に、ポンプ吸収
トルクを下げた場合に、各アクチュエータの動作速度が
共に遅くなって、特定のアクチュエータについて必要な
速度が得られないといった不都合を生じる。
【０００６】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、所望の作業モードに応じて、各
アクチュエータの動作速度を相互にかつ自由に変更し得
る可変容量型油圧ポンプの制御装置を提供することにあ
る。
のであり、その目的は、所望の作業モードに応じて、各
アクチュエータの動作速度を相互にかつ自由に変更し得
る可変容量型油圧ポンプの制御装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、油圧回路に備えられた少なくとも第１及
び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク制御を行う
制御装置として、各種の作業モードに応じた前記第１又
は第２の操作装置の操作量と前記第１及び第２の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクとの関係を示す各種のマッ
プが予め記憶された記憶部と、作業モード選択スイッチ
からの選択信号並びに前記第１及び第２の操作装置から
の操作信号を入力する入力部と、前記選択信号及び操作
信号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求めら
れる前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収ト
ルク値に、これら第１及び第２の可変容量型油圧ポンプ
の斜板傾転角を合致させるための制御信号を求める演算
部と、求められた制御信号を前記第１及び第２のレギュ
レータに出力する出力部とを備え、該制御信号にて前記
第１及び第２のレギュレータを個別に操作し、前記第１
及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に
制御するものを備えた。
達成するため、油圧回路に備えられた少なくとも第１及
び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク制御を行う
制御装置として、各種の作業モードに応じた前記第１又
は第２の操作装置の操作量と前記第１及び第２の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクとの関係を示す各種のマッ
プが予め記憶された記憶部と、作業モード選択スイッチ
からの選択信号並びに前記第１及び第２の操作装置から
の操作信号を入力する入力部と、前記選択信号及び操作
信号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求めら
れる前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収ト
ルク値に、これら第１及び第２の可変容量型油圧ポンプ
の斜板傾転角を合致させるための制御信号を求める演算
部と、求められた制御信号を前記第１及び第２のレギュ
レータに出力する出力部とを備え、該制御信号にて前記
第１及び第２のレギュレータを個別に操作し、前記第１
及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に
制御するものを備えた。
【０００８】
【作用】記憶部に各種の作業モードに応じた各種のポン
プ吸収トルクのマップを予め記憶しておけば、作業モー
ド選択スイッチを操作することによって選択される作業
モードの種類及び第１又は第２の操作装置の操作量か
ら、当該作業を操作装置にて指示された条件のもとで実
行するに好適な第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの
吸収トルクを一義的に求めることができる。また、ポン
プ吸収トルクとポンプの斜板傾転角との関係は既知であ
るから、求められた各ポンプの吸収トルク値にポンプの
斜板傾転角を合致させるための制御信号も演算によって
求めることができる。そして、かようにして求められた
制御信号によって第１及び第２のレギュレータを個別に
操作すれば、第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸
収トルクを個別にかつ自由に制御することができ、各ア
クチュエータに過不足なく圧油を供給できる。よって、
優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
プ吸収トルクのマップを予め記憶しておけば、作業モー
ド選択スイッチを操作することによって選択される作業
モードの種類及び第１又は第２の操作装置の操作量か
ら、当該作業を操作装置にて指示された条件のもとで実
行するに好適な第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの
吸収トルクを一義的に求めることができる。また、ポン
プ吸収トルクとポンプの斜板傾転角との関係は既知であ
るから、求められた各ポンプの吸収トルク値にポンプの
斜板傾転角を合致させるための制御信号も演算によって
求めることができる。そして、かようにして求められた
制御信号によって第１及び第２のレギュレータを個別に
操作すれば、第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸
収トルクを個別にかつ自由に制御することができ、各ア
クチュエータに過不足なく圧油を供給できる。よって、
優先的に駆動すべきアクチュエータが異なる各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
【０００９】
〈第１実施例〉図１に、第１実施例に係る制御装置を備
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、１は第
１の可変容量型油圧ポンプ、２は第２の可変容量型油圧
ポンプ、３は第１の可変容量型油圧ポンプ１の斜板傾転
角を制御する第１のレギュレータ、４は第２の可変容量
型油圧ポンプ２の斜板傾転角を制御する第２のレギュレ
ータ、５は第１の可変容量型油圧ポンプ１の吐出管路に
接続された第１の制御弁装置、５ａは第１の制御弁装置
５中に構成されたブーム用方向切換弁、６は第２の可変
容量型油圧ポンプ２の吐出管路に接続された第２の制御
弁装置、６ａは第２の制御弁装置６中に構成された油圧
モータ用方向切換弁、７はブーム用方向切換弁５ａの出
口ポートに接続された第１のアクチュエータであるブー
ムシリンダ、８は油圧モータ用方向切換弁６ａの出口ポ
ートに接続された第２のアクチュエータである油圧モー
タを示している。また、同図において、９は制御装置、
１０はブーム用方向切換弁５ａの切り換え並びに切換量
の調整を行う第１の操作装置、１１は油圧モータ用方向
切換弁６ａの切り換え並びに切換量の調整を行う第２の
操作装置、１２は作業モード選択スイッチを示してい
る。
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、１は第
１の可変容量型油圧ポンプ、２は第２の可変容量型油圧
ポンプ、３は第１の可変容量型油圧ポンプ１の斜板傾転
角を制御する第１のレギュレータ、４は第２の可変容量
型油圧ポンプ２の斜板傾転角を制御する第２のレギュレ
ータ、５は第１の可変容量型油圧ポンプ１の吐出管路に
接続された第１の制御弁装置、５ａは第１の制御弁装置
５中に構成されたブーム用方向切換弁、６は第２の可変
容量型油圧ポンプ２の吐出管路に接続された第２の制御
弁装置、６ａは第２の制御弁装置６中に構成された油圧
モータ用方向切換弁、７はブーム用方向切換弁５ａの出
口ポートに接続された第１のアクチュエータであるブー
ムシリンダ、８は油圧モータ用方向切換弁６ａの出口ポ
ートに接続された第２のアクチュエータである油圧モー
タを示している。また、同図において、９は制御装置、
１０はブーム用方向切換弁５ａの切り換え並びに切換量
の調整を行う第１の操作装置、１１は油圧モータ用方向
切換弁６ａの切り換え並びに切換量の調整を行う第２の
操作装置、１２は作業モード選択スイッチを示してい
る。
【００１０】前記第１の操作装置１０は、ブーム操作用
レバー（以下、「ブームレバー」という）１０ａと、ブ
ームレバーの変位量を検出するブームレバー変位検出手
段１０ｂとからなり、また前記第２の操作装置１１は、
油圧モータ操作用レバー（以下、「旋回レバー」とい
う）１１ａと、旋回レバーの変位量を検出する旋回レバ
ー変位検出手段１１ｂとからなる。ブームレバー変位検
出手段１０ｂは、ブームレバー１０ａの操作量すなわち
ブームレバー変位量を検出し、その大きさに応じたブー
ムレバー変位信号ａ1 を出力する。一方、旋回レバー変
位検出手段１１ｂは、旋回レバー１１ａの操作量すなわ
ち旋回レバー変位量を検出し、その大きさに応じた旋回
レバー変位信号ａ2 を出力する。なお、前記第１の制御
弁装置５及び第２の制御弁装置６のパイロットポートに
は、図示しない切換弁を介して図示しないパイロット用
油圧源が接続されており、この図示しない切換弁の開度
を前記ブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変位信
号ａ2 にて調整することによって、第１の制御弁装置５
及び第２の制御弁装置６に含まれる各方向切換弁の切り
換えと切換量の調整とを行うようになっている。
レバー（以下、「ブームレバー」という）１０ａと、ブ
ームレバーの変位量を検出するブームレバー変位検出手
段１０ｂとからなり、また前記第２の操作装置１１は、
油圧モータ操作用レバー（以下、「旋回レバー」とい
う）１１ａと、旋回レバーの変位量を検出する旋回レバ
ー変位検出手段１１ｂとからなる。ブームレバー変位検
出手段１０ｂは、ブームレバー１０ａの操作量すなわち
ブームレバー変位量を検出し、その大きさに応じたブー
ムレバー変位信号ａ1 を出力する。一方、旋回レバー変
位検出手段１１ｂは、旋回レバー１１ａの操作量すなわ
ち旋回レバー変位量を検出し、その大きさに応じた旋回
レバー変位信号ａ2 を出力する。なお、前記第１の制御
弁装置５及び第２の制御弁装置６のパイロットポートに
は、図示しない切換弁を介して図示しないパイロット用
油圧源が接続されており、この図示しない切換弁の開度
を前記ブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変位信
号ａ2 にて調整することによって、第１の制御弁装置５
及び第２の制御弁装置６に含まれる各方向切換弁の切り
換えと切換量の調整とを行うようになっている。
【００１１】制御装置９は、図１に示すように、記憶部
９ａと、前記第１の操作装置１０から出力されるブーム
レバー変位信号ａ1 及び前記第２の操作装置１１から出
力される旋回レバー変位信号ａ2 並びに前記作業モード
選択スイッチ１２から出力される選択信号ｂとを入力す
る入力部９ｂと、前記各変位信号ａ1 ，ａ2 及び選択信
号ｂ並びに前記記憶部９ａに記憶されたマップとから求
められる前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプ１，
２の吸収トルク値に、これら第１及び第２の可変容量型
油圧ポンプ１，２の斜板傾転角を合致させるための制御
信号ｃ1 ，ｃ2を求める演算部９ｃと、求められた制御
信号ｃ1 ，ｃ2 を前記第１及び第２のレギュレータ３，
４に出力する出力部９ｄとからなる。
９ａと、前記第１の操作装置１０から出力されるブーム
レバー変位信号ａ1 及び前記第２の操作装置１１から出
力される旋回レバー変位信号ａ2 並びに前記作業モード
選択スイッチ１２から出力される選択信号ｂとを入力す
る入力部９ｂと、前記各変位信号ａ1 ，ａ2 及び選択信
号ｂ並びに前記記憶部９ａに記憶されたマップとから求
められる前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプ１，
２の吸収トルク値に、これら第１及び第２の可変容量型
油圧ポンプ１，２の斜板傾転角を合致させるための制御
信号ｃ1 ，ｃ2を求める演算部９ｃと、求められた制御
信号ｃ1 ，ｃ2 を前記第１及び第２のレギュレータ３，
４に出力する出力部９ｄとからなる。
【００１２】図２に、記憶部９ａに記憶されるマップの
一例を示す。この図の左欄は作業モードの種類、中欄は
ブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変位信号ａ2
と第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクとの関係
を表すマップ、右欄はブームレバー変位信号ａ1 又は旋
回レバー変位信号ａ2 と第２の可変容量型油圧ポンプ２
の吸収トルクとの関係を表すマップを示している。
一例を示す。この図の左欄は作業モードの種類、中欄は
ブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変位信号ａ2
と第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクとの関係
を表すマップ、右欄はブームレバー変位信号ａ1 又は旋
回レバー変位信号ａ2 と第２の可変容量型油圧ポンプ２
の吸収トルクとの関係を表すマップを示している。
【００１３】作業モードＡは、第１の可変容量型油圧ポ
ンプ１の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ1 の大き
さに関係なく最大値に固定すると共に、第２の可変容量
型油圧ポンプ２の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ
1 が大きくなるにしたがって最大値から順次低下させ
る、ブーム優先のモードになっている。この作業モード
Ａは、例えば掘削した土砂をトラックに積み込む作業の
ように、トラックとの衝突を防止するため、旋回体の旋
回速度よりもブームの上げ速度を優先しなくてはならな
い作業を行う際に選択される。
ンプ１の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ1 の大き
さに関係なく最大値に固定すると共に、第２の可変容量
型油圧ポンプ２の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ
1 が大きくなるにしたがって最大値から順次低下させ
る、ブーム優先のモードになっている。この作業モード
Ａは、例えば掘削した土砂をトラックに積み込む作業の
ように、トラックとの衝突を防止するため、旋回体の旋
回速度よりもブームの上げ速度を優先しなくてはならな
い作業を行う際に選択される。
【００１４】作業モードＢは、第２の可変容量型油圧ポ
ンプ２の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ1 の大き
さに関係なく最大値より低い一定値に固定すると共に、
第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクをブームレ
バー変位信号ａ1 が大きくなるにしたがって順次上昇さ
せるモードになっている。この作業モードＢは、例えば
掘削した溝の側面にバケットの側面を軽く押しつけつ
つ、ブームを上下動して溝を掘削するような作業を行う
際に選択される。
ンプ２の吸収トルクをブームレバー変位信号ａ1 の大き
さに関係なく最大値より低い一定値に固定すると共に、
第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクをブームレ
バー変位信号ａ1 が大きくなるにしたがって順次上昇さ
せるモードになっている。この作業モードＢは、例えば
掘削した溝の側面にバケットの側面を軽く押しつけつ
つ、ブームを上下動して溝を掘削するような作業を行う
際に選択される。
【００１５】作業モードＣは、第２の可変容量型油圧ポ
ンプ２の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第１の可変容量型
油圧ポンプ１の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 が
大きくなるにしたがって順次上昇させるモードになって
いる。この作業モードＣは、例えば坂道の谷側に配置さ
れた油圧ショベルにて掘削した土砂を、坂道の山側に配
置されたトラックに積み込む作業のように、旋回体の旋
回速度に応じたブームの上げ速度の変化が要求される作
業を行う際に選択される。
ンプ２の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第１の可変容量型
油圧ポンプ１の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 が
大きくなるにしたがって順次上昇させるモードになって
いる。この作業モードＣは、例えば坂道の谷側に配置さ
れた油圧ショベルにて掘削した土砂を、坂道の山側に配
置されたトラックに積み込む作業のように、旋回体の旋
回速度に応じたブームの上げ速度の変化が要求される作
業を行う際に選択される。
【００１６】作業モードＤは、第２の可変容量型油圧ポ
ンプ２の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第１の可変容量型
油圧ポンプ１の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 が
大きくなるにしたがって最大値から順次低下させた、旋
回優先のモードになっている。この作業モードＤは、例
えばバケットを旋回しての地ならし作業ように、ブーム
の上げ速度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはな
らない作業を行う際に選択される。
ンプ２の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 の大きさ
に関係なく最大値に固定すると共に、第１の可変容量型
油圧ポンプ１の吸収トルクを旋回レバー変位信号ａ2 が
大きくなるにしたがって最大値から順次低下させた、旋
回優先のモードになっている。この作業モードＤは、例
えばバケットを旋回しての地ならし作業ように、ブーム
の上げ速度よりも旋回体の旋回速度を優先しなくてはな
らない作業を行う際に選択される。
【００１７】作業モード選択スイッチ１２は、前記記憶
部９ａに記憶された作業モードの数と同数の切り換え段
数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一的に
操作することによって、前記記憶部９ａに記憶された各
種の作業モードから所望の作業モードを選択するための
選択信号ｂを出力する。
部９ａに記憶された作業モードの数と同数の切り換え段
数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一的に
操作することによって、前記記憶部９ａに記憶された各
種の作業モードから所望の作業モードを選択するための
選択信号ｂを出力する。
【００１８】以下、前記のように構成された本例制御装
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ１
２を操作する以前においては、公知例に係る制御装置と
同様に、操作レバーからの変位信号の増加に伴って、当
該操作レバーによって操作されるいずれか一方の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクが増加し、他方の可変容量
型油圧ポンプの吸収トルクは相対的に減少する。すなわ
ち、ブームレバー１０ａを操作した場合には、図３に示
すように、ブームレバー変位信号ａ1の増加に伴って、
ブームシリンダ７に圧油を供給する第１の可変容量型油
圧ポンプ１の吸収トルクが増加し、その反面、油圧モー
タ８に圧油を供給する第２の可変容量型油圧ポンプ２の
吸収トルクが相対的に減少して、ブームシリンダ７によ
り多くの圧油が流れるようになる。また、旋回レバー１
１ａを操作した場合には、これとは反対に、旋回レバー
変位信号ａ2 の増加に伴って、油圧モータ８に圧油を供
給する第２の可変容量型油圧ポンプ２の吸収トルクが増
加し、その反面、ブームシリンダ７に圧油を供給する第
１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクが相対的に減
少して、油圧モータ８により多くの圧油が流れるように
なる。
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ１
２を操作する以前においては、公知例に係る制御装置と
同様に、操作レバーからの変位信号の増加に伴って、当
該操作レバーによって操作されるいずれか一方の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクが増加し、他方の可変容量
型油圧ポンプの吸収トルクは相対的に減少する。すなわ
ち、ブームレバー１０ａを操作した場合には、図３に示
すように、ブームレバー変位信号ａ1の増加に伴って、
ブームシリンダ７に圧油を供給する第１の可変容量型油
圧ポンプ１の吸収トルクが増加し、その反面、油圧モー
タ８に圧油を供給する第２の可変容量型油圧ポンプ２の
吸収トルクが相対的に減少して、ブームシリンダ７によ
り多くの圧油が流れるようになる。また、旋回レバー１
１ａを操作した場合には、これとは反対に、旋回レバー
変位信号ａ2 の増加に伴って、油圧モータ８に圧油を供
給する第２の可変容量型油圧ポンプ２の吸収トルクが増
加し、その反面、ブームシリンダ７に圧油を供給する第
１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクが相対的に減
少して、油圧モータ８により多くの圧油が流れるように
なる。
【００１９】作業モード選択スイッチ１２を操作する
と、操作キー等に応じた選択信号ｂが作業モード選択ス
イッチ１２から出力される。この選択信号ｂは、入力部
９ｂを介して演算部９ｃに取り込まれ、演算部９ｃは、
取り込まれた選択信号ｂに対応するマップを記憶部９ａ
から読みだす。また、ブームレバー１０ａ又は旋回レバ
ー１１ａを操作すると、ブームレバー変位検出手段１０
ｂ又は旋回レバー変位検出手段１１ｂからレバーの操作
量に応じたブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変
位信号ａ2 が出力される。これらの各レバー変位信号ａ
1 ，ａ2 は、入力部９ｂを介して演算部９ｃに取り込ま
れ、演算部９ｃは、前記の読みだされたマップと各レバ
ー変位信号ａ1 ，ａ2 とから、レバー変位信号ａ1 又は
ａ2 の大きさに応じた第１の可変容量型油圧ポンプ１の
吸収トルク及び第２の可変容量型油圧ポンプ２の吸収ト
ルクを求め、さらには、各ポンプ１，２の斜板傾転角を
求められた吸収トルクに合致させるに必要な制御信号ｃ
1 ，ｃ2 を求める。この制御信号ｃ1 ，ｃ2 は、出力部
９ｄより第１及び第２のレギュレータ３，４に出力さ
れ、第１及び第２のレギュレータ３，４は、この制御信
号ｃ1 ，ｃ2 にしたがって各ポンプ１，２の斜板傾転角
を調整する。
と、操作キー等に応じた選択信号ｂが作業モード選択ス
イッチ１２から出力される。この選択信号ｂは、入力部
９ｂを介して演算部９ｃに取り込まれ、演算部９ｃは、
取り込まれた選択信号ｂに対応するマップを記憶部９ａ
から読みだす。また、ブームレバー１０ａ又は旋回レバ
ー１１ａを操作すると、ブームレバー変位検出手段１０
ｂ又は旋回レバー変位検出手段１１ｂからレバーの操作
量に応じたブームレバー変位信号ａ1 又は旋回レバー変
位信号ａ2 が出力される。これらの各レバー変位信号ａ
1 ，ａ2 は、入力部９ｂを介して演算部９ｃに取り込ま
れ、演算部９ｃは、前記の読みだされたマップと各レバ
ー変位信号ａ1 ，ａ2 とから、レバー変位信号ａ1 又は
ａ2 の大きさに応じた第１の可変容量型油圧ポンプ１の
吸収トルク及び第２の可変容量型油圧ポンプ２の吸収ト
ルクを求め、さらには、各ポンプ１，２の斜板傾転角を
求められた吸収トルクに合致させるに必要な制御信号ｃ
1 ，ｃ2 を求める。この制御信号ｃ1 ，ｃ2 は、出力部
９ｄより第１及び第２のレギュレータ３，４に出力さ
れ、第１及び第２のレギュレータ３，４は、この制御信
号ｃ1 ，ｃ2 にしたがって各ポンプ１，２の斜板傾転角
を調整する。
【００２０】本例の制御装置は、第１のレギュレータ３
に与える制御信号ｃ1 と第２のレギュレータ４に与える
制御信号ｃ2 とを個別に求めるので、第１及び第２の可
変容量型油圧ポンプ１，２の吸収トルクを互いに自由に
設定できる。したがって、選択された作業モードに応じ
て、各可変容量型油圧ポンプごとに接続された複数個の
アクチュエータ７，８の駆動速度を常に好適に調整する
ことができ、各種の作業を効率良くしかも安全に行うこ
とができる。
に与える制御信号ｃ1 と第２のレギュレータ４に与える
制御信号ｃ2 とを個別に求めるので、第１及び第２の可
変容量型油圧ポンプ１，２の吸収トルクを互いに自由に
設定できる。したがって、選択された作業モードに応じ
て、各可変容量型油圧ポンプごとに接続された複数個の
アクチュエータ７，８の駆動速度を常に好適に調整する
ことができ、各種の作業を効率良くしかも安全に行うこ
とができる。
【００２１】〈第２実施例〉図４に、第２実施例に係る
可変容量型油圧ポンプの制御装置を示す。この図におい
て、符号７ａはブームシリンダのボトム側管路、符号８
ａ，８ｂは油圧モータに接続される２つの管路、符号２
１〜２３はアクチュエータの駆動圧を検出する圧力セン
サ、符号２４〜２６はその信号線を示し、その他、前出
の図１と対応する部分には、同一の符号が表示されてい
る。
可変容量型油圧ポンプの制御装置を示す。この図におい
て、符号７ａはブームシリンダのボトム側管路、符号８
ａ，８ｂは油圧モータに接続される２つの管路、符号２
１〜２３はアクチュエータの駆動圧を検出する圧力セン
サ、符号２４〜２６はその信号線を示し、その他、前出
の図１と対応する部分には、同一の符号が表示されてい
る。
【００２２】第１の圧力センサ２１は、ブームシリンダ
７のボトム側管路７ａに設定され、その出力端子は信号
線２４により制御装置の入力部９ｂに接続されている。
第２の圧力センサ２２は、油圧モータ８に接続される２
つの管路のうちの一方８ａに設定され、その出力端子は
信号線２５により制御装置の入力部９ｂに接続されてい
る。さらに、第３の圧力センサ２３は、油圧モータ８に
接続される２つの管路のうちの他方８ｂに設定され、そ
の出力端子は信号線２６により制御装置の入力部９ｂに
接続されている。
７のボトム側管路７ａに設定され、その出力端子は信号
線２４により制御装置の入力部９ｂに接続されている。
第２の圧力センサ２２は、油圧モータ８に接続される２
つの管路のうちの一方８ａに設定され、その出力端子は
信号線２５により制御装置の入力部９ｂに接続されてい
る。さらに、第３の圧力センサ２３は、油圧モータ８に
接続される２つの管路のうちの他方８ｂに設定され、そ
の出力端子は信号線２６により制御装置の入力部９ｂに
接続されている。
【００２３】制御装置９の記憶部９ａには、ブームシリ
ンダ７のボトム側管路７ａ及び油圧モータ８に接続され
る２つの管路８ａ，８ｂに予め設定されたリリーフ圧が
記憶されており、制御装置９の演算部９ｃは、この記憶
部９ａに記憶されたリリーフ圧と前記圧力センサ２１〜
２３からの検出圧とを常時比較する。そして、演算部９
ｃは、第１の圧力センサ２１の検出圧（ブーム圧力）と
リリーフ圧との差圧が予め定められた値になったとき、
図５（ａ）に示すように、ブームシリンダ７が接続され
る第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクを予め定
められた値まで低下する制御信号を求め、出力部９ｄよ
り出力する。また、第２及び第３の圧力センサ２２，２
３の検出圧（旋回圧力）とリリーフ圧との差圧が予め定
められた値になったときには、図５（ｂ）に示すよう
に、油圧モータ８が接続される第２の可変容量型油圧ポ
ンプ２の吸収トルクを予め定められた値まで低下する制
御信号を求め、出力部９ｄより出力する。かかる演算及
び操作は、記憶部９ａに記憶された各作業モードごとに
行われる。
ンダ７のボトム側管路７ａ及び油圧モータ８に接続され
る２つの管路８ａ，８ｂに予め設定されたリリーフ圧が
記憶されており、制御装置９の演算部９ｃは、この記憶
部９ａに記憶されたリリーフ圧と前記圧力センサ２１〜
２３からの検出圧とを常時比較する。そして、演算部９
ｃは、第１の圧力センサ２１の検出圧（ブーム圧力）と
リリーフ圧との差圧が予め定められた値になったとき、
図５（ａ）に示すように、ブームシリンダ７が接続され
る第１の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクを予め定
められた値まで低下する制御信号を求め、出力部９ｄよ
り出力する。また、第２及び第３の圧力センサ２２，２
３の検出圧（旋回圧力）とリリーフ圧との差圧が予め定
められた値になったときには、図５（ｂ）に示すよう
に、油圧モータ８が接続される第２の可変容量型油圧ポ
ンプ２の吸収トルクを予め定められた値まで低下する制
御信号を求め、出力部９ｄより出力する。かかる演算及
び操作は、記憶部９ａに記憶された各作業モードごとに
行われる。
【００２４】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、アクチュエータ７又は８の
駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍まで上昇したときに、
第１又は第２の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクを
予め定められた値まで低下するので、リリーフ管路を通
って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することがで
き、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図る
ことができる。
と同様の効果を奏するほか、アクチュエータ７又は８の
駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍まで上昇したときに、
第１又は第２の可変容量型油圧ポンプ１の吸収トルクを
予め定められた値まで低下するので、リリーフ管路を通
って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することがで
き、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図る
ことができる。
【００２５】なお、前記実施例においては、ブームシリ
ンダ７に圧油を供給する第１の可変容量型油圧ポンプ１
及び油圧モータ８に圧油を供給する第２の可変容量型油
圧ポンプ２の吸収トルクを制御する制御装置を例にとっ
て説明したが、制御する可変容量型油圧ポンプの数及び
それに接続される油圧アクチュエータの種類については
何ら制限があるものではなく、任意の油圧アクチュエー
タに圧油を供給する任意の数の可変容量型油圧ポンプの
制御装置に応用することができる。
ンダ７に圧油を供給する第１の可変容量型油圧ポンプ１
及び油圧モータ８に圧油を供給する第２の可変容量型油
圧ポンプ２の吸収トルクを制御する制御装置を例にとっ
て説明したが、制御する可変容量型油圧ポンプの数及び
それに接続される油圧アクチュエータの種類については
何ら制限があるものではなく、任意の油圧アクチュエー
タに圧油を供給する任意の数の可変容量型油圧ポンプの
制御装置に応用することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
各レギュレータを個別に求められた制御信号にしたがっ
てそれぞれ個別に操作するので、各可変容量型油圧ポン
プの吸収トルクを互いに自由に設定することができ、選
択された作業モードに応じて、各可変容量型油圧ポンプ
ごとに接続された各アクチュエータの駆動速度を常に好
適に調整することができる。
各レギュレータを個別に求められた制御信号にしたがっ
てそれぞれ個別に操作するので、各可変容量型油圧ポン
プの吸収トルクを互いに自由に設定することができ、選
択された作業モードに応じて、各可変容量型油圧ポンプ
ごとに接続された各アクチュエータの駆動速度を常に好
適に調整することができる。
【図１】第１実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図２】記憶部に記憶される作業モードに応じたポンプ
吸収トルクのマップを例示する表図である。
吸収トルクのマップを例示する表図である。
【図３】モード選択スイッチ操作前における第１実施例
に係る制御装置の動作説明図である。
に係る制御装置の動作説明図である。
【図４】第２実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図５】第２実施例に係る制御装置の動作説明図であ
る。
る。
１，２ 可変容量型油圧ポンプ ３，４ レギュレータ ５ａ ブーム用方向切換弁 ６ａ 油圧モータ用方向切換弁 ７ ブームシリンダ ８ 油圧モータ ９ 制御装置 １０，１１ 操作装置（操作レバー） １２ 作業モード選択スイッチ ２１〜２３ 圧力センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 少なくとも第１及び第２の可変容量型油
圧ポンプと、これら第１及び第２の可変容量型油圧ポン
プの斜板傾転角を個別に制御する第１及び第２のレギュ
レータと、前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプか
ら吐出される圧油の流れを個別に切り換える第１及び第
２の制御弁と、これら第１及び第２の制御弁の出口ポー
トに個別に接続された第１及び第２のアクチュエータ
と、前記第１及び第２の制御弁を個別に操作する第１及
び第２の操作装置とを有する油圧回路に備えられ、前記
第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク制御
を行う制御装置において、 各種の作業モードに応じた前記第１又は第２の操作装置
の操作量と前記第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの
吸収トルクとの関係を示す各種のマップが予め記憶され
た記憶部と、作業モード選択スイッチからの選択信号並
びに前記第１及び第２の操作装置からの操作信号を入力
する入力部と、前記選択信号及び操作信号並びに前記記
憶部に記憶されたマップとから求められる前記第１及び
第２の可変容量型油圧ポンプの吸収トルク値に、これら
第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの斜板傾転角を合
致させるための制御信号を求める演算部と、求められた
制御信号を前記第１及び第２のレギュレータに出力する
出力部とを備え、該制御信号にて前記第１及び第２のレ
ギュレータを個別に操作し、前記第１及び第２の可変容
量型油圧ポンプの吸収トルクを個別に制御することを特
徴とする可変容量型油圧ポンプの制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記第１及び第２の
操作装置が操作レバーであり、前記操作信号がレバー変
位検出手段から出力されるこれら操作レバーの操作量に
応じた変位信号であることを特徴とする可変容量型油圧
ポンプの制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記入力部に前記第
１及び第２のアクチュエータの駆動圧に応じた信号を入
力すると共に、前記演算部にて、これらの駆動圧と前記
第１及び第２の可変容量型油圧ポンプの出口管路のリリ
ーフ圧とを常時比較し、前記第１のアクチュエータの駆
動圧が前記第１の可変容量型油圧ポンプから吐出される
圧油のリリーフ圧付近になったときには、該第１の可変
容量型油圧ポンプのポンプ吸収トルクを下げる制御信号
を前記出力部から前記第１のレギュレータに出力し、前
記第２のアクチュエータの駆動圧が前記第２の可変容量
型油圧ポンプから吐出される圧油のリリーフ圧付近にな
ったときには、該第２の可変容量型油圧ポンプのポンプ
吸収トルクを下げる制御信号を前記出力部から前記第２
のレギュレータに出力することを特徴とする可変容量型
油圧ポンプの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32927893A JP3491940B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32927893A JP3491940B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07189914A true JPH07189914A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3491940B2 JP3491940B2 (ja) | 2004-02-03 |
Family
ID=18219669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32927893A Expired - Fee Related JP3491940B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3491940B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000071899A1 (fr) * | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif et procede de commande d'engin de travaux publiques |
| US7059125B2 (en) | 2003-09-05 | 2006-06-13 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic controller for construction machine |
| KR100964075B1 (ko) * | 2003-07-01 | 2010-06-16 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠타입 굴삭기의 유압펌프 제어장치 |
| JP2011208790A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Toshiba Mach Co Ltd | 油圧ポンプの制御方法および同方法を用いた建設機械 |
| JP2012132180A (ja) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
| JP2013194566A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ |
| EP2653621A4 (en) * | 2010-12-17 | 2017-05-31 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive control method for operating machine |
| WO2024019434A1 (ko) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 건설기계 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP32927893A patent/JP3491940B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000071899A1 (fr) * | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif et procede de commande d'engin de travaux publiques |
| KR100964075B1 (ko) * | 2003-07-01 | 2010-06-16 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠타입 굴삭기의 유압펌프 제어장치 |
| US7059125B2 (en) | 2003-09-05 | 2006-06-13 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic controller for construction machine |
| JP2011208790A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Toshiba Mach Co Ltd | 油圧ポンプの制御方法および同方法を用いた建設機械 |
| EP2653621A4 (en) * | 2010-12-17 | 2017-05-31 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive control method for operating machine |
| JP2012132180A (ja) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
| JP2013194566A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ |
| WO2024019434A1 (ko) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 건설기계 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3491940B2 (ja) | 2004-02-03 |
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