JPH08199631A

JPH08199631A - 建設機械の油圧制御装置

Info

Publication number: JPH08199631A
Application number: JP825895A
Authority: JP
Inventors: Yusuke Kajita; 勇輔梶田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-01-23
Filing date: 1995-01-23
Publication date: 1996-08-06

Abstract

(57)【要約】【目的】なめらかな旋回停止を実現させることができ
る建設機械の油圧制御装置の提供。【構成】原動機１と、可変容量油圧ポンプ２と、この
油圧ポンプ２の傾転角を制御する制御用アクチュエータ
３、高速電磁弁４，５からなる吐出量制御手段と、旋回
モータ６と、油圧ポンプ２から旋回モータ６に供給され
る圧油の流れを制御する流量制御弁１０と、この流量制
御弁１０を切換えるパイロット弁１２とを備えるととも
に、旋回モータ６の出口圧を検出する圧力センサ１８、
１９を設け、この圧力センサ１８，１９の信号に応じて
旋回モータ６に供給される流量を減少させるように制御
する流量規制手段、例えば油圧ポンプ２の吐出量を規制
するコントローラ１７を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械に備えられ、旋回体を駆動する旋回モータを備えた
油圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０〜１２は、この種の従来の建設機
械の油圧制御装置の一例を示す説明図で、図１０は回路
図、図１１は図１０に示す油圧制御装置に備えられるパ
イロット弁の操作レバーが配置される運転室の内部を示
す図、図１２は図１１に示す運転室が備えられる油圧シ
ョベルの平面図である。

【０００３】図１０に示す油圧制御装置は、原動機１
と、この原動機１によって駆動する可変容量油圧ポンプ
２と、この油圧ポンプ２の傾転角を制御する制御用アク
チュエータ３と、この制御用アクチュエータ３の駆動を
制御する高速電磁弁４，５とを備えている。制御用アク
チュエータ３と高速電磁弁４，５とは、油圧ポンプ２の
吐出量を制御する吐出量制御手段を構成している。

【０００４】また、油圧ポンプ２から吐出される圧油に
よって駆動する旋回モータ６と、油圧ポンプ２と旋回モ
ータ６とを連絡する主管路７，８と、これらの主管路
７，８に設けられるコントロールバルブ９とを備えてい
る。コントロールバルブ９は、油圧ポンプ２から旋回モ
ータ６に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁１
０と、この流量制御弁１０の上流側と下流側の差圧、す
なわち前後差圧を所定圧に制御する圧力補償弁１１とを
含んでいる。流量制御弁１０は、例えばパイロット操作
式のものであり、操作装置例えばパイロット弁１２によ
り切換え操作される。パイロット弁１２と、流量制御弁
１０の駆動部すなわち圧力ポートとは、パイロット管路
１３，１４によって連絡されている。

【０００５】また、油圧ポンプ２の吐出圧と、旋回モー
タ６及び図示しない他のアクチュエータの負荷圧のうち
の最大負荷圧との差圧を検出する差圧センサ１６と、圧
力補償弁１１の絞り量を制御する制御圧力Ｐｃを決める
圧力信号を出力する比例電磁弁１５と、コントローラ１
７とを備えている。

【０００６】コントローラ１７は、例えば差圧センサ１
６から出力される信号に基づいて油圧ポンプ２の目標吐
出量を演算し、その演算結果に相当する吐出量制御信号
を高速電磁弁４あるいは５に出力する。また、あらかじ
め設定される制御圧力Ｐｃ、すなわち流量制御弁１０の
目標とする前後差圧に相当する信号を比例電磁弁１５に
出力する。

【０００７】上述した流量制御弁１０を切換えるパイロ
ット弁１２の操作レバー１２ａは、図１１に示すように
運転室５２内の運転席５３の左右に配置されている。運
転室５２は図１２に示すように、上述した旋回モータ６
によって旋回する旋回体５１上に配置されている。な
お、図１２に示す油圧ショベルは、旋回体５１の下方に
例えば履帯を含む走行体５０を備えている。また、旋回
体５１の前方位置に、この旋回体５１と一体にブーム、
アーム、バケット等からなるフロント５４を備えてい
る。

【０００８】上述した図１０に示す油圧制御装置では、
パイロット弁１２の操作レバー１２ａを例えば図１１の
Ｅ方向（前方向）に操作してパイロット管路１３にパイ
ロット圧を発生させると、流量制御弁１０が同図１０の
Ａ位置方向に切換えられ、流量制御弁１０は操作レバー
１２ａの操作量に応じた開口量となり、油圧ポンプ２の
圧油が圧力補償弁１１、流量制御弁１０、主管路７を介
して旋回モータ６に供給され、また主管路８側の油が流
量制御弁１０の絞り１０ａを通ってタンクに戻され、こ
れにより旋回モータ６が駆動する。また、圧力補償弁１
１によって流量制御弁１０の前後差圧が制御されるとと
もに、差圧センサ１６から出力される信号に基づいて上
述のようにコントローラ１７で油圧ポンプ２の目標吐出
量が演算され、その結果に応じて高速電磁弁４，５が駆
動し、制御用アクチュエータ３が駆動し、油圧ポンプ２
の傾転角が制御される。これらにより、パイロット弁１
２の操作レバー１２ａの操作量に応じた流量が流量制御
弁１０から主管路７を経て旋回モータ６に供給され、こ
の旋回モータ６はパイロット弁１２の操作量に応じた作
動速度となり、例えば図１２のＦ方向に旋回体５１とフ
ロント５４とを一体的に旋回させる。

【０００９】また、パイロット弁１２の操作レバー１２
ａは図１１のＥ方向と逆方向に操作して中立復帰させる
と、パイロット管路１３，１４の双方がタンク圧とな
り、流量制御弁１０が中立位置に切換えられる。これに
より油圧ポンプ２から主管路７への圧油の供給が停止す
るとともに、流量制御弁１０の絞り１０ａの閉じ作用に
より、主管路８側の圧すなわち旋回モータ６の出口圧が
上昇し、旋回モータ６を停止させるブレーキ力が発生
し、当該旋回モータ６が停止し、これに伴って旋回体５
１及びフロント５４が停止する。

【００１０】図１２に示す油圧ショベルでは、フロント
５４に含まれるバケットによる掘削作業、地盤のならし
作業等に伴う旋回動作の他、ブームやアーム、あるいは
バケット部分に荷を吊り下げて旋回する動作がおこなわ
れている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで上述した従来
技術では、旋回体５１及びフロント５４の旋回停止時に
ショックを生じるのが普通であるが、このショックが大
きいとオペレータは身体を前に投げ出される方向の慣性
力を受ける。

【００１２】例えば、オペレータが図１１のＥ方向に操
作レバー１２ａを動かし、流量制御弁１０を図１０のＡ
位置に切換え操作している状態から、図１１のＥ方向と
反対方向に操作レバー１２ａを戻し、図１０に示す流量
制御弁１０を中立位置に復帰させて、旋回モータ６を停
止させた際、上述した慣性力により操作レバー１２ａを
無意識のうちにＥ方向に動かしてしまい、すなわち流量
制御弁１０を再びＡ位置方向に切換えて旋回モータ６を
駆動させてしまう状況が起り得る。

【００１３】さらに望ましくない場合には、操作レバー
１２ａを中立方向に戻そうとするたびに、このブレーキ
力が発生し、無意識のうちに繰返しＥ方向に動かしてし
まうこともある。図１３，１４はこのときの特性を示す
もので、図１３は操作レバー１２ａの操作に伴ってパイ
ロット管路１３に発生するパイロット圧と時間との関係
を示す特性図、図１４は主管路８，７の圧力と時間との
関係を示す特性図である。図１４では旋回モータ６の出
口圧である主管路８のメータアウト圧を実線で示し、入
口圧である主管路７のメータイン圧を一点鎖線で示して
ある。

【００１４】このように従来技術では、なめらかな旋回
停止を実現させにくく、オペレータに不快感を与えやす
い問題があり、また、十分な旋回停止制御精度が得られ
ず、吊り荷作業等の作業能率の向上を見込めない問題が
あった。

【００１５】図１５は従来の建設機械の油圧制御装置の
別の例を示す回路図である。この従来技術は、コントロ
ールバルブ３０が、流量制御弁３１の下流にリリーフ弁
３２を配置してあり、図１０に示した従来技術における
ような圧力補償弁、差圧センサ、コントローラ等を備え
ていない。流量制御弁３１の切換え操作に伴って減少す
るリリーフ弁３２の上流圧に応じて、レギュレータ３４
が油圧ポンプ２の吐出量を大きくするように制御する構
成になっている。

【００１６】この図１５に示す従来技術も、操作レバー
１２ａを有するパイロット弁１２、流量制御弁３１、主
管路７，８、旋回モータ６を含む構成は、前述した図１
０に示す従来技術と同じである。したがって、この図１
５に示す従来技術も前述した従来技術におけるのと同じ
問題がある。

【００１７】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、なめらかな旋回
停止を実現させることができる建設機械の油圧制御装置
を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明のうちの請求項１に記載の発明は、原動機
と、この原動機によって駆動する油圧ポンプと、この油
圧ポンプの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油
圧ポンプから供給される圧油によって駆動する旋回モー
タと、上記油圧ポンプと上記旋回モータとを連絡する主
管路に設けられ、上記油圧ポンプから上記旋回モータに
供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、この流
量制御弁を操作する操作装置とを備えた建設機械の油圧
制御装置において、上記旋回モータが制動状態にあるこ
とを検出する制動状態検出装置と、この制動状態検出装
置で制動状態が検出されたとき上記旋回モータに供給さ
れる流量を減少させる流量規制手段とを備えた構成にし
てある。

【００１９】また、本発明のうちの請求項２に記載の発
明は、請求項１に記載の発明において、上記制動状態検
出装置が、上記旋回モータを減速させるトルクを生じさ
せる圧力を検出する圧力検出装置からなる構成にしてあ
る。

【００２０】また、本発明のうちの請求項３に記載の発
明は、請求項２に記載の発明において、上記圧力検出装
置が、上記旋回モータの出口圧、及び該出口圧と上記旋
回モータの入口圧との差圧であるブレーキ圧のいずれか
を検出する圧力センサからなる構成にしてある。

【００２１】また、本発明のうちの請求項４に記載の発
明は、請求項３記載の発明において、上記流量規制手段
が、上記油圧ポンプの吐出量を少なくするように規制す
る吐出量規制手段からなる構成にしてある。

【００２２】また、本発明のうちの請求項５に記載の発
明は、請求項４記載の発明において、上記吐出量制御手
段が高速電磁弁を含むとともに、上記吐出量規制手段
が、上記圧力センサから出力される信号に応じて上記高
速電磁弁を駆動する信号を出力するコントローラを含む
構成にしてある。

【００２３】また、本発明のうちの請求項６に記載の発
明は、請求項５に記載の発明において、上記コントロー
ラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供給し
ている所定の操作位置から中立位置への切換え途上にあ
って、上記所定の操作位置方向への切換え変更を生じた
かどうか判別する第１の判別手段と、この第１の判別手
段で上記切換え変更が生じたと判別されたとき、当該所
定の操作位置方向への切換え状態の継続時間が、経験的
に得られるオペレータによる意図的な操作時間を考慮し
てあらかじめ設定される基準時間より小さいかどうか判
別する第２の判別手段を含み、この第２の判別手段で、
上記所定の操作位置への切換え状態の継続時間が、上記
基準時間より小さいと判別されたとき、上記油圧ポンプ
の吐出量の規制の制御をおこなう構成にしてある。

【００２４】また、本発明のうちの請求項７に記載の発
明は、請求項６記載の発明において、上記操作装置がパ
イロット弁であり、上記流量制御弁が油圧パイロット操
作式流量制御弁であり、上記パイロット弁と、上記流量
制御弁の駆動部を形成する圧力ポートとを連絡するパイ
ロット管路の圧力を検出する圧力センサを設け、上記コ
ントローラの上記第１の判別手段、上記第２の判別手段
は、上記パイロット管路の圧力を検出する圧力センサか
ら出力される信号に基づいて、上記切換え変更を生じた
かどうか判別するとともに、上記切換え状態の継続時間
が、あらかじめ設定される基準時間より小さいかどうか
判別する構成にしてある。

【００２５】また、本発明のうちの請求項８に記載の発
明は、請求項６または７記載の発明において、上記コン
トローラが、上記第２の判別手段で上記所定の操作位置
への切換え状態の継続時間が、上記基準時間以上と判別
されたとき、上記吐出量の規制を無効にし、通常状態を
維持させる手段を含む構成にしてある。

【００２６】また、本発明のうちの請求項９に記載の発
明は、請求項６〜８のいずれかに記載の発明において、
上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータ
に圧油を供給している所定の操作位置から中立位置を越
えて反対側の操作位置に切換えられたかどうか判別する
第３の判別手段と、この第３の判別手段で、中立位置を
越えて反対側の操作位置に切換えられたと判別されたと
き、上記油圧ポンプの吐出量の規制を無効にし、通常状
態を維持させる手段を含む構成にしてある。

【００２７】また、本発明のうちの請求項１０に記載の
発明は、請求項３記載の発明において、上記流量規制手
段が、上記圧力補償弁の通過流量を少なくするように規
制する通過流量規制手段である構成にしてある。

【００２８】また、本発明のうちの請求項１１に記載の
発明は、請求項１０記載の発明において、上記圧力補償
弁の駆動を制御する比例電磁弁を備えるとともに、上記
通過流量規制手段が、上記圧力検出装置から出力される
信号に応じて上記比例電磁弁を駆動する信号を出力する
コントローラを含む構成にしてある。

【００２９】また、本発明のうちの請求項１２に記載の
発明は、請求項１１に記載の発明において、上記コント
ローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供
給している所定の操作位置から中立位置への切換え途上
にあって、上記所定の操作位置方向への切換え変更を生
じたかどうか判別する第１の判別手段と、この第１の判
別手段で上記切換え変更が生じたと判別されたとき、当
該所定の操作位置方向への切換え状態の継続時間が、経
験的に得られるオペレータによる意図的な操作時間を考
慮してあらかじめ設定される基準時間より小さいかどう
か判別する第２の判別手段を含み、この第２の判別手段
で、上記所定の操作位置への切換え状態の継続時間が、
上記基準時間より小さいと判別されたとき、上記圧力補
償弁の通過流量の規制の制御をおこなう構成にしてあ
る。

【００３０】また、本発明のうちの請求項１３に記載の
発明は、請求項１２記載の発明において、上記操作装置
がパイロット弁であり、上記流量制御弁が油圧パイロッ
ト操作式流量制御弁であり、上記パイロット弁と、上記
流量制御弁の駆動部を形成する圧力ポートとを連絡する
パイロット管路の圧力を検出する圧力センサを設け、上
記コントローラの上記第１の判別手段、上記第２の判別
手段は、上記パイロット管路の圧力を検出する圧力セン
サから出力される信号に基づいて、上記切換え変更を生
じたかどうか判別するとともに、上記切換え状態の継続
時間が、あらかじめ設定される基準時間より小さいかど
うか判別する構成にしてある。

【００３１】また、本発明のうちの請求項１４に記載の
発明は、請求項１２または１３記載の発明において、上
記コントローラが、上記第２の判別手段で上記所定の操
作位置への切換え状態の継続時間が、上記基準時間以上
と判別されたとき、上記圧力補償弁の通過流量の規制を
無効にし、通常状態を維持させる手段を含む構成にして
ある。

【００３２】また、本発明のうちの請求項１５に記載の
発明は、請求項１２〜１４のいずれかに記載の発明にお
いて、上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回
モータに圧油を供給している所定の操作位置から中立位
置を越えて反対側の操作位置に切換えられたかどうか判
別する第３の判別手段と、この第３の判別手段で、中立
位置を越えて反対側の操作位置に切換えられたと判別さ
れたとき、上記圧力補償弁の通過流量の規制を無効に
し、通常状態を維持させる手段を含む構成にしてある。

【００３３】

【作用】本発明の請求項１に記載の発明は、操作装置が
制御されて流量制御弁が所定の操作位置に切換えられ、
旋回モータに油圧ポンプからの圧油が供給されてこの旋
回モータが駆動している状態から、操作装置を中立位置
に戻すと、旋回モータが制動状態となる。この制動状態
を制動状態検出装置が検出することにより、流量規制手
段が作動し、旋回モータに供給される流量を減少させ
る。したがって、停止時のショックに伴ってオペレータ
に与えられる慣性力により、オペレータが操作装置を無
意識のうちに再び所定の操作位置方向に操作してしまっ
ても、旋回モータに供給される流量が通常時に比べて少
ない状態となるので、それ以降はショックをほとんど生
じない状態にすることができ、これにより、なめらかな
旋回停止を実現できる。

【００３４】また、本発明の請求項２に記載の発明は、
流量制御弁が中立位置方向に操作された際に、旋回モー
タの出口側の主管路に生じる、旋回モータを減速させる
トルクを生じさせる圧力を検出する圧力検出装置を備え
ており、この圧力検出装置で検出される圧力に応じて流
量規制手段が作動するようになっている。

【００３５】また、本発明の請求項３に記載の発明は、
圧力検出装置として、旋回モータの出口圧、及びブレー
キ圧のいずれかを検出する圧力センサを備えているが、
ブレーキ力の発生時には旋回モータの出口圧が上昇する
ことは良く知られており、したがって、圧力検出装置と
して、この出口圧を検出する圧力センサを設ければ、流
量規制手段を作動させる比較的良好なタイミングを確保
することができる。また、ブレーキ力の発生は、実際は
旋回モータの出口圧と入口圧との差圧であるブレーキ圧
によるものであり、したがって、圧力検出装置として、
このブレーキ圧を検出する圧力センサを設ければ、流量
規制手段を作動させるより精度の高いタイミングを確保
することができる。

【００３６】また、本発明の請求項４に記載の発明は、
流量規制手段が油圧ポンプの吐出量を少なくするように
規制する吐出量規制手段であることから、圧力センサに
よってブレーキ力を生じさせる圧力が検出されると吐出
量規制手段が作動し、油圧ポンプの吐出量が通常時に比
べて少なくなるように制御され、これにより旋回モータ
に供給される流量を減少させることができる。

【００３７】また、本発明の請求項５に記載の発明は、
吐出量制御手段が高速電磁弁を含み、吐出量規制手段が
コントローラを含むことから、圧力センサによってブレ
ーキ力を生じさせる圧力が検出されると、コントローラ
内で上述の圧力に基づく演算がおこなわれ、その演算結
果に応じた駆動信号が吐出量制御手段の高速電磁弁に出
力され、この高速電磁弁の駆動により、油圧ポンプの吐
出量が通常時に比べて少なくなるように制御される。

【００３８】また、本発明の請求項６に記載の発明は、
コントローラに含まれる第１の判別手段で、所定の操作
位置から中立位置への切換え途上にあって、所定の操作
位置方向への切換え変更を生じたと判別された際、第２
の判別手段で所定の操作位置方向への切換え状態の継続
時間が、あらかじめ設定される基準時間より小さいと判
別されたときには、オペレータの意思によらずにショッ
ク時の慣性力により操作装置が操作された状態であり、
コントローラから吐出量制御手段の高速電磁弁に吐出量
を減少させる駆動信号が出力される。

【００３９】また、本発明の請求項７に記載の発明は、
パイロット管路の圧力を検出する圧力センサにより、流
量制御弁を所定の操作位置に切換える比較的高いパイロ
ット圧から中立位置に戻す比較的低いパイロット圧に変
化しているときに、再び比較的高いパイロット圧に変化
したことが検出されれば、コントローラの第１の判別手
段は、切換え変更が生じたと判断する。また、このと
き、コントローラの第２の判別手段は、再び比較的高い
パイロット圧に変化をはじめたときから、この高いパイ
ロット圧が保持される時間を切換え状態の継続時間とし
て判別をおこなう。

【００４０】また、本発明の請求項８に記載の発明は、
コントローラの第２の判別手段で所定の操作位置への切
換え状態の継続時間が、基準時間以上と判別されたとき
は、オペレータの意思による切換え操作であり、吐出量
の規制を無効にし、通常状態を維持させる手段が働き、
旋回モータの増速が可能となる。

【００４１】また、本発明の請求項９に記載の発明は、
コントローラの第３の判別手段で中立位置を越えて反対
側の操作位置に切換えられたと判別されたときは、オペ
レータの意思による旋回モータの逆転操作であり、逆方
向の旋回モータの増速が可能となる。

【００４２】また、本発明の請求項１０に記載の発明
は、流量規制手段が圧力補償弁の通過流量を少なくする
ように規制する通過流量規制手段であることから、圧力
検出装置によってブレーキ力を生じさせる圧力が検出さ
れると通過流量規制手段が作動し、圧力補償弁を通過す
る流量が通常時に比べて少なくなるように規制され、こ
れにより旋回モータに供給される流量を減少させること
ができる。

【００４３】また、本発明の請求項１１に記載の発明
は、圧力補償弁の駆動を制御する比例電磁弁を備えると
ともに、通過流量規制手段がコントローラを含むことか
ら、圧力センサによってブレーキ力を生じさせる圧力が
検出されると、コントローラ内で上述の圧力に基づく演
算がおこなわれ、その演算結果に応じた駆動信号が比例
電磁弁に出力され、この比例電磁弁の駆動により、圧力
補償弁を通過する流量が通常時に比べて少なくなるよう
に制御される。

【００４４】また、本発明の請求項１２に記載の発明
は、コントローラに含まれる第１の判別手段で、所定の
操作位置から中立位置への切換え途上にあって、所定の
操作方向への切換え変更を生じたと判別された際、第２
の判別手段で所定の操作位置方向への切換え状態の継続
時間が、あらかじめ設定される基準時間より小さいと判
別されたときには、オペレータの意思によらずショック
時の慣性力により操作装置が操作された状態であり、コ
ントローラから比例電磁弁に圧力補償弁の通過流量を減
少させる駆動信号が出力される。

【００４５】また、本発明の請求項１３に記載の発明
は、パイロット管路の圧力を検出する圧力センサによ
り、流量制御弁を所定の操作位置に切換える比較的高い
パイロット圧から中立位置に戻す比較的低いパイロット
圧に変化しているときに、再び比較的高いパイロット圧
に変化したことが検出されれば、コントローラの第１の
判別手段は、切換え変更が生じたと判断する。また、こ
のとき、コントローラの第２の判別手段は、再び比較的
高いパイロット圧に変化をはじめたときから、この高い
パイロット圧が保持される時間を切換え状態の継続時間
として判別をおこなう。

【００４６】また、本発明の請求項１４に記載の発明
は、コントローラの第２の判別手段で所定の操作位置へ
の切換え状態の継続時間が、基準時間以上と判別された
ときは、オペレータの意思による切換え操作であり、圧
力補償弁の通過流量の規制を無効にし、通常状態を維持
させる手段が働き、旋回モータの増速が可能となる。

【００４７】また、本発明の請求項１５に記載の発明
は、コントローラの第３の判別手段で中立位置を越えて
反対側の操作位置に切換えられたと判別されたときは、
オペレータの意思による旋回モータの逆転操作であり、
逆方向の旋回モータの増速が可能となる。

【００４８】

【実施例】以下、本発明の建設機械の油圧制御装置の実
施例を図に基づいて説明する。図１〜図５は、本発明の
請求項１〜９に記載の発明に相当する第１の実施例を示
す説明図であり、図１は回路図、図２は図１に示す回路
に備えられるコントローラの処理手順を示すフローチャ
ート、図３は図２に示すフローチャートの続きの部分を
示すフローチャート、図４はこの第１の実施例で得られ
るパイロット圧と時間との関係を示す特性図、図５はこ
の第１の実施例で得られる主管路の圧力と時間との関係
を示す特性図である。

【００４９】なお、図１に示す回路は前述した図１０に
示す回路に対応させて描いてあり、図１０に示したもの
と同等のものは同じ符号で示してある。すなわち、図１
に示す第１の実施例も例えば油圧ショベルに備えられて
おり、原動機１と、この原動機１によって駆動する可変
容量油圧ポンプ２とを備えるとともに、油圧ポンプ２の
傾転角を制御する制御用アクチュエータ３、この制御用
アクチュエータ３の駆動を制御する高速電磁弁４，５か
ら成り、油圧ポンプ２の吐出量を制御する吐出量制御手
段を備えている。

【００５０】また、油圧ポンプ２から吐出される圧油に
よって駆動する旋回モータ６と、油圧ポンプ２と旋回モ
ータ６とを連絡する主管路７，８と、これらの主管路
７，８に設けられるコントロールバルブ９とを備えてい
る。コントロールバルブ９は、油圧ポンプ２から旋回モ
ータ６に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁１
０と、この流量制御弁１０の上流側と下流側との差圧、
すなわち前後差圧を所定圧に制御する圧力補償弁１１と
を含んでいる。

【００５１】流量制御弁１０は、例えばパイロット操作
式であり、操作装置例えばパイロット弁１２により切換
え操作される。パイロット弁１２と、流量制御弁１０の
駆動部すなわち圧力ポートとは、パイロット管路１３，
１４によって連絡されている。また、油圧ポンプ２の吐
出圧と、旋回モータ６及び図示しない他のアクチュエー
タの負荷圧との差圧を検出する差圧センサ１６と、圧力
補償弁１１の絞り量を制御する制御圧力Ｐｃを決める圧
力信号を出力する比例電磁弁１５とを備えている。ま
た、論理演算、記憶機能を有し、差圧センサ１６から出
力される信号に基づいて油圧ポンプ２の目標吐出量を演
算し、その演算結果に相当する吐出量制御信号を高速電
磁弁４，５に出力するとともに、あらかじめ設定される
制御圧力Ｐｃ、すなわち流量制御弁１０の目標とする前
後差圧に相当する信号を比例電磁弁１５に出力するコン
トローラ１７を備えている。以上の構成については、前
述した図１０に示したものと同等である。

【００５２】そして特に、この第１の実施例では、旋回
モータ６が制動状態にあることを検出する制動状態検出
装置として、旋回モータ６を減速させるトルクを生じさ
せる圧力を検出する圧力検出装置、例えば旋回モータ６
の出口圧を検出する圧力センサ１８，１９を主管路７，
８に設けてある。旋回モータ６の回転方向の違いによ
り、主管路８が出口圧となるときには、この出口圧が圧
力センサ１９によって検出されてコントローラ１７に入
力され、主管路７が出口圧となるときには、この出口圧
が圧力センサ１８で検出されてコントローラ１７に入力
される。

【００５３】また、この第１の実施例は、前述した圧力
センサ１８，１９から成る制動状態検出装置で制動状態
が検出されたとき旋回モータ６に供給される流量を減少
させる流量規制手段、例えば油圧ポンプ２の吐出量を少
なくするように規制する吐出量規制手段を備えている。
この吐出量規制手段は、圧力センサ１８，１９から出力
される信号に応じて、吐出量制御手段を形成する高速電
磁弁４，５を駆動する信号を出力する手段である。

【００５４】この吐出量規制手段は、例えばコントロー
ラ１７に内蔵され、流量制御弁１０が旋回モータ６に圧
油を供給している所定の操作位置（例えば図１のＡ位
置）から中立位置（図１に示す状態）への切換え途上に
あって、前述の所定の操作位置（図１のＡ位置）方向へ
の切換え変更を生じたかどうか判別する第１の判別手段
と、この第１の判別手段で上述の切換え変更が生じたと
判別されたとき、当該所定の操作位置（図１のＡ位置）
方向への切換え状態の継続時間が、経験的に得られるオ
ペレータによる意図的な操作時間を考慮してあらかじめ
設定される基準時間（例えば０．５秒程度）より小さい
かどうか判別する第２の判別手段とを含んでおり、第２
の判別手段で、所定の操作位置（図１のＡ位置）への切
換え状態の継続時間が、上述の基準時間より小さいと判
別されたとき、油圧ポンプ２の吐出量の規制の制御をお
こなう。

【００５５】なお、パイロット弁１２と、流量制御弁１
０の駆動部を形成する圧力ポートとを連絡するパイロッ
ト管路１３，１４の圧力を検出する圧力センサ２０，２
１を設けてあり、上述したコントローラ１７の第１の判
別手段、第２の判別手段は、圧力センサ２０，２１から
出力される信号に基づいて、上述した流量制御弁１０の
切換え変更が生じたかどうか判別するとともに、切換え
状態の継続時間が、あらかじめ設定される基準時間より
小さいかどうか判別する。

【００５６】また、上述したコントローラ１７は、上述
の吐出量規制手段を形成する第２の判別手段で所定の操
作位置（図１のＡ位置）への切換え状態の継続時間が、
基準時間以上と判別されたとき、その吐出量の規制を無
効にし、通常状態を維持させる手段を含んでいる。さら
に、コントローラ１７は、流量制御弁１０が旋回モータ
６に圧油を供給している所定の操作位置（図１のＡ位
置）から中立位置を越えて反対側の操作位置（例えば図
１のＡ位置の反対側の右側の切換え位置）に切換えられ
たかどうか判別する第３の判別手段と、この第３の判別
手段で、中立位置を越えて反対側の操作位置に切換えら
れたと判別されたとき、油圧ポンプ２の吐出量の規制を
無効にし、通常状態を維持させる手段を含んでいる。

【００５７】このように構成した第１の実施例の動作を
図２，３に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００５８】はじめに、図２の手順Ｓ１に示すように、
コントローラ１７に圧力センサ２０，２１の信号を入力
する。ここで今は、旋回体５１等を旋回させるために旋
回モータ６の駆動を意図してパイロット弁１２の操作レ
バー１２ａが切換えられ、流量制御弁１０が図１のＡ位
置に切換えられたものとする。

【００５９】次に図２の手順Ｓ２に移り、このコントロ
ーラ１７に内臓される第３の判別手段で、流量制御弁１
０が所定の操作位置（Ａ位置）から中立位置方向に切換
えられ、さらに中立位置を越えて反対側に切換えられた
かどうか判別される。今は、Ａ位置に切換えられたこと
からパイロット管路１３には比較的高いパイロット圧が
導かれており、圧力センサ２０で検出されるパイロット
圧は、この一定した高いパイロット圧であることから、
所定の操作位置から中立位置を越えて反対側の操作位置
への切換えが生じていないと判別され、したがって、こ
の手順Ｓ２の判別はノーとなり、手順Ｓ３に移る。

【００６０】手順Ｓ３では、このコントローラ１７に内
臓される第１の判別手段で、流量制御弁１０を中立に戻
す過程で再び加速する方向に切換えられたかどうか判別
される。今は、上述のように圧力センサ２０で検出され
るパイロット圧は一定した高いパイロット圧であること
から、所定の操作位置（Ａ位置）から中立位置方向に切
換えられてはいないと判別され、したがって、この判別
はノーとなり、図３の手順Ｓ９に移る。手順Ｓ９では、
差圧センサ１６から出力される信号に基づいて油圧ポン
プ２の目標吐出量が演算され、その目標吐出量に相当す
る（通常の）吐出量制御信号が高速電磁弁４あるいは５
に出力される。これにより油圧ポンプ２の傾転角が制御
され、油圧ポンプ２から比較的大きな流量が吐出され
る。このとき、コントローラ１７から比例電磁弁１５に
所定の駆動信号が出力され、これにより圧力補償弁１１
の駆動部に所定の制御圧Ｐｃが与えられ、この圧力補償
弁１１によって流量制御弁１０の前後差圧が所定圧に保
持される。したがって、油圧ポンプ２から吐出される圧
油は、圧力補償弁１１を経て、操作レバー１２ａの操作
量に応じた開口量となっている流量制御弁１０に入り、
さらに主管路７を介して旋回モータ６に供給され、旋回
モータ６の戻り油が主管路８、流量制御弁１０を介して
タンクに導かれ、これにより旋回モータ６が操作レバー
１２ａの操作量に相応した作動速度で駆動する。これに
伴って、前述した図１２に示す旋回体５１及びフロント
５４を例えば同図１２のＦ方向に旋回させることができ
る。

【００６１】また、このように流量制御弁１０を所定の
操作位置（図１のＡ位置）に切換え、図１２に示すよう
に旋回体５１及びフロント５４をＦ方向に旋回させてい
る状態から、操作レバー１２ａが中立方向に戻され、さ
らに中立位置を越えて反対側に操作され、旋回体５１及
びフロント５４の反転が意図されたとする。このとき、
前述した手順Ｓ２におけるコントローラ１７の第３の判
別手段の判別は、圧力センサ２０で検出されるパイロッ
ト圧が高いパイロット圧からタンク圧に変化し、圧力セ
ンサ２１で検出されるパイロット圧がタンク圧から高い
パイロット圧に変化することから、流量制御弁１０が中
立位置を越えて反対側に切換えられたと判別され、すな
わち、イエスとなり、これも前述した手順Ｓ９に移る。
したがって、前述と同様の動作がおこなわれ、旋回体５
１及びフロント５４を、それまでの旋回方向に対して反
対方向に旋回させることができる。すなわち、このよう
に旋回体５１の反転動作が意図されるときは、旋回モー
タ６の出口圧に一瞬変化を生じるものの、後述する油圧
ポンプ２の吐出量の規制の制御が実施されることはな
い。また、流量制御弁１０を所定の操作位置（図１の
Ａ位置）に切換えた状態から操作レバー１２ａが一旦、
中立方向に戻され、その戻される過程で再び操作レバー
１２ａが意図的に操作位置（図１のＡ位置）に戻された
とする。このとき、手順Ｓ４のコントローラ１７の第２
の判別手段の判別は、切換え状態の継続時間ｔ₀≧基準
時間ｔ₁となり、この第２の判別手段の判別はノーとな
り、これも前述した手順Ｓ９に移る。したがって、前述
と同様の動作がおこなわれ、旋回モータ６が再び加速さ
れ、旋回体５１及びフロント５４がそれまでの旋回方向
に再び旋回する。すなわち、このように旋回体５１及び
フロント５４を一旦、停止させる過程で再び意図的に旋
回させようとしたときには、これも旋回モータ６の出口
圧に一瞬変化を生じるもの、後述する油圧ポンプ２の吐
出量の規制の制御が実施されることはない。

【００６２】そして、流量制御弁１０を所定の操作位置
（図１のＡ位置）に切換えた状態から、操作レバー１２
ａを中立方向に戻して旋回体５１及びフロント５４を停
止させようとした際、慣性力による操作レバー１２ａの
戻し操作がおこなわれたときには、オペレータは常に中
立方向に操作しようとしているので、手順Ｓ４のコント
ローラ１７の第２の判別手段の判別は、切換え状態の継
続時間ｔ₀＜基準時間ｔ₁となり、この第２の判別手段の
判別がイエスとなり、手順Ｓ５に移る。この手順Ｓ５で
は、主管路７，８の圧力を検出する圧力センサ１８，１
９の信号が読み込まれる。今は、主管路８の圧力が上昇
することから、コントローラ１７では手順Ｓ６におい
て、比較的大きなメータアウト圧力に応じて比較的小さ
な目標吐出量Ｐｐが演算される。すなわち、油圧ポンプ
２の吐出量の規制の制御が実施される。

【００６３】したがって、手順Ｓ７において、手順Ｓ６
で求められた目標吐出量Ｐｐに応じた吐出量制御信号が
高速電磁弁４，５のうちの該当するものに出力される。
これにより、制御用アクチュエータ３は、油圧ポンプ２
の吐出量をそれまでに比べて小さくするように制御す
る。これに伴い、旋回モータ６に供給される流量が減少
し、旋回体５１及びフロント５４の停止時のショックが
軽減される。

【００６４】手順Ｓ７の次は、手順Ｓ８に移る。この手
順Ｓ８では、旋回体５１及びフロント５４が停止してい
るかどうか判別される。この判別は、例えばパイロット
管路１３のパイロット圧を検出する圧力センサ２０の信
号がタンク圧になったかどうかで判別される。この判別
がノーであれば、流量制御弁１０は、まだ中立位置方向
への切換え途上であり、手順Ｓ５に戻る。また、手順Ｓ
８の判別がイエスであれば、旋回体５１及びフロント５
４はそれまでの旋回を停止したことになり、はじめの手
順Ｓ１に戻り、次の動作のために待機する。

【００６５】図４，５に示す特性図は、このときの油圧
ポンプ２の吐出量の規制の制御において得られる特性を
示すものである。

【００６６】図４では、圧力センサ２０で検出されるパ
イロット管路１３のパイロット圧が、最初の流量制御弁
１０の中立位置への戻し操作時には、一時的に停止のシ
ョックを受けてオペレータが前に投げ出される慣性力に
より、操作レバー１２ａが操作位置Ａ方向に動いて増加
するが、その後は、油圧ポンプ２の吐出量の規制の制御
により旋回モータ６に供給される流量が減るためショッ
クを受けることがなく操作レバー１２ａを中立位置に保
つことができ、これに伴って当該パイロット管路１３の
パイロット圧がなめらかに減少する関係が示されてい
る。

【００６７】また、図５は図４に示すパイロット圧の変
化に追従してメータアウト圧力が変化する状態を示して
いるが、最初の流量制御弁１０の中立位置への戻し操作
時には、一時的に大きく上昇するものの、その後は圧力
の上昇が抑えられる関係が示されている。

【００６８】以上のように、本発明の第１の実施例で
は、旋回体５１等の停止に際して、オペレータに与えら
れる慣性力により、オペレータが操作レバー１２ａを無
意識のうちに再び所定の操作位置方向（例えば図１の位
置Ａ方向）に操作してしまっても、旋回モータ６に供給
される流量が通常時に比べて少ない状態となるので、そ
れ以降はショックを生じない状態にすることができ、こ
れにより、なめらかな旋回停止を実現できる。したがっ
て、旋回体５１等の停止操作時にオペレータに不快感を
与えることがなく、また、精度の高い旋回停止制御を実
現でき、吊り荷作業等の作業能率を向上させることがで
きる。

【００６９】なお、上記第１の実施例では、旋回モータ
６を減速させるトルクを生じさせる圧力を検出する圧力
検出装置として、旋回モータ６の出口圧を検出する圧力
センサ１８，１９を設けたが、このような圧力センサ１
８，１９に代えて、旋回モータ６の出口圧と入口圧との
差圧であるブレーキ圧を検出する圧力センサを設ける構
成にしてもよい。

【００７０】図６は本発明の請求項１，２，３，及び１
０〜１５に記載の発明に相当する第２の実施例に備えら
れるコントローラの処理手順を示すフローチャート、図
７は図６に示すフローチャートの続き部分を示すフロー
チャートである。

【００７１】この第２の実施例のコントローラ１７の内
部構成を除く他の構成は図１に示すものと同等である。
したがって、以下にあっては図１に示した符号を用いて
説明する。

【００７２】特に、この第２の実施例では、圧力センサ
１８，１９から成る制動状態検出装置で制動状態が検出
されたとき旋回モータ６に供給される流量を減少させる
流量規制手段として、前述した第１の実施例における吐
出量制御手段に代えて、圧力補償弁１１の通過流量を少
なくするように規制する通過流量規制手段を備えてい
る。この通過流量規制手段は、圧力センサ１８，１９か
ら出力される信号に応じて、圧力補償弁１１の制御圧Ｐ
ｃを可変とするように、比例電磁弁１５を駆動する信号
を出力する手段であり、例えばコントローラ１７に内臓
されている。

【００７３】すなわち、この第２の実施例におけるコン
トローラ１７も前述した第１の実施例と同様に、流量制
御弁１０が旋回モータ６に圧油を供給している所定の操
作位置（例えば図１のＡ位置）から中立位置（図１に示
す状態）への切換え途上にあって、前述の所定の操作位
置（図１のＡ位置）方向への切換え変更を生じたかどう
か判別する第１の判別手段と、この第１の判別手段で上
述の切換え変更が生じたと判別されたとき、当該所定の
操作位置（図１のＡ位置）方向への切換え状態の継続時
間が、経験的に得られるオペレータによる意図的な操作
時間を考慮してあらかじめ設定される基準時間（例えば
０．５秒程度）より小さいと判別されたとき、圧力補償
弁１１の通過流量の規制をおこなう信号を比例電磁弁１
５に出力するものである。

【００７４】また、この第２の実施例のコントローラ１
７は、上述の通過流量規制手段を形成する第２の判別手
段で所定の操作位置（図１のＡ位置）への切換え状態の
継続時間が、基準時間以上と判別されたとき、その圧力
補償弁１１の通過流量の規制を無効にし、通常状態を維
持させる手段を含んでいる。さらに、コントローラ１７
は、流量制御弁１０が旋回モータ６に圧油を供給してい
る所定の操作位置（図１のＡ位置）から中立位置を越え
て反対側の操作位置（例えば図１のＡ位置の反対側の右
側の切換え位置）に切換えられたかどうか判別する第３
の判別手段と、この第３の判別手段で、中立位置を越え
て反対側の操作位置に切換えられたと判別されたとき、
圧力補償弁１１の通過流量の規制を無効にし、通常状態
を維持させる手段を含んでいる。

【００７５】このように構成した第２の実施例の動作を
図６，７に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００７６】はじめに、図６に示す手順Ｓ１１に示すよ
うに、コントローラ１７に圧力センサ２０，２１の信号
を入力する。ここで今は、旋回体５１を旋回させるため
に旋回モータ６の駆動を意図してパイロット弁１２の操
作レバー１２ａが切換えられ、流量制御弁１０が図１の
Ａ位置に切換えられたものとする。

【００７７】次に図６の手順Ｓ１２に移り、このコント
ローラ１７に内臓される第３の判別手段で、流量制御弁
１０が所定の操作位置（Ａ位置）から中立位置方向に切
換えられ、さらに中立位置を越えて反対側に切換えられ
たかどうか判別される。今は、Ａ位置に切換えられたこ
とからパイロット管路１３には比較的高いパイロット圧
が導かれており、圧力センサ２０で検出されるパイロッ
ト圧は、この一定した高いパイロット圧であることか
ら、所定の操作位置から中立位置を越えて反対側の操作
位置への切換えが生じていないと判別され、したがっ
て、この手順Ｓ１２の判別はノーとなり、手順Ｓ１３に
移る。

【００７８】手順Ｓ１３では、このコントローラ１７に
内蔵される第１の判別手段で、流量制御弁１０を中立に
戻す過程で再び加速する方向に切換えられたかどうか判
別される。今は、上述のように圧力センサ２０で検出さ
れるパイロット圧は一定した高いパイロット圧であるこ
とから、所定の操作位置（Ａ位置）から中立位置方向に
切換えられてはいないと判別され、したがって、この判
別はノーとなり、図７の手順Ｓ１９に移る。手順Ｓ１９
では、差圧センサ１６から出力される信号に基づいて油
圧ポンプ２の目標吐出量が演算され、その目標吐出量に
相当する（通常の）吐出量制御信号が高速電磁弁４ある
いは５に出力される。これにより油圧ポンプ２の傾転角
が制御され、油圧ポンプ２から比較的大きな流量が吐出
される。このとき、コントローラ１７から比例電磁弁１
５に所定の駆動信号が出力され、これにより圧力補償弁
１１の駆動部にあらかじめ定められる所定の制御圧Ｐｃ
が与えられ、この圧力補償弁１１によって流量制御弁１
０の前後差圧が所定圧に保持される。したがって、油圧
ポンプ２から吐出される圧油は、圧力補償弁１１を経
て、操作レバー１２ａの操作量に応じた開口量となって
いる流量制御弁１０に入り、さらに主管路７を介して旋
回モータ６に供給され、旋回モータ６の戻り油が主管路
８、流量制御弁１０を介してタンクに導かれ、これによ
り旋回モータ６が操作レバー１２ａの操作量に相応した
作動速度で駆動する。これに伴って、前述した図１２に
示す旋回体５１及びフロント５４を例えば同図１２のＦ
方向に旋回させることができる。

【００７９】また、このように流量制御弁１０を所定の
操作位置（図１のＡ位置）に切換え、図１２に示すよう
に旋回体５１及びフロント５４をＦ方向に旋回させてい
る状態から、操作レバー１２ａが中立方向に戻され、さ
らに中立位置を越えて反対側に操作され、旋回体５１及
びフロント５４の反転が意図されたとする。このとき、
前述した手順Ｓ１２におけるコントローラ１７の第３の
判別手段は、圧力センサ２０で検出されるパイロット圧
が高いパイロット圧からタンク圧に変化し、圧力センサ
２１で検出されるパイロット圧がタンク圧から高いパイ
ロット圧に変化することから、流量制御弁１０が中立位
置を越えて反対側に切換えられたと判別され、すなわ
ち、イエスとなり、これも前述した手順Ｓ１９に移る。
したがって、前述と同様の動作がおこなわれ、旋回体５
１及びフロント５４を、それまでの旋回方向に対して反
対方向に旋回させることができる。すなわち、このよう
に旋回体５１の反転動作が意図されるときは、旋回モー
タ６の出口圧に一瞬変化を生じるものの、後述する圧力
補償弁１１の通過流量の規制の制御が実施されることは
ない。

【００８０】また、流量制御弁１０を所定の操作位置
（図１のＡ位置）に切換えた状態から操作レバー１２ａ
が一旦、中立方向に戻され、その戻される過程で再び操
作レバー１２ａがオペレータの意思により操作位置（図
１のＡ位置）に戻されたとする。このとき、手順Ｓ１４
のコントローラ１７の第２の判別手段の判別はノーとな
り、これも前述した手順Ｓ１９に移る。したがって、前
述と同様の動作がおこなわれ、旋回モータ６が再び加速
され、旋回体５１及びフロント５４がそれまでの旋回方
向に再び旋回する。すなわち、このように旋回体５１及
びフロント５４を一旦、停止させる過程で再び意図的に
旋回させようとしたときには、これも旋回モータ６の出
口圧に一瞬変化を生じるものの、後述する油圧ポンプ２
の吐出量の規制の制御が実施されることはない。

【００８１】以上までの処理、動作については、前述し
た第１の実施例におけるものとほとんど同じである。

【００８２】そして、流量制御弁１０を所定の操作位置
（図１のＡ位置）に切換えた状態から、操作レバー１２
ａを中立方向に戻して旋回体５１及びフロント５４を停
止させようとした際、慣性力による操作レバー１２ａの
戻し操作がおこなわれたときには、オペレータは常に中
立方向に操作しようとしているので、手順ｓ１４のコン
トローラ１７の第２の判別手段の判別は、切換え状態の
継続時間ｔ₀＜基準時間ｔ₁となり、この第２の判別手段
の判別がイエスとなり、手順Ｓ１５に移る。

【００８３】この手順Ｓ１５では、主管路７，８の圧力
を検出する圧力センサ１８，１９の信号が読み込まれ
る。今は、主管路８の圧が上昇することから、コントロ
ーラ１７では手順Ｓ１６において、比較的大きなメータ
アウト圧力に応じて比較的大きな目標制御圧Ｐｃが演算
される。すなわち、圧力補償弁１１を通過する流量が少
なくなるように絞り気味に通過流量を規制する制御が実
施される。

【００８４】したがって、手順Ｓ１７において、手順Ｓ
１６で求められた目標制御圧Ｐｃに応じた通過流量制御
信号が比例電磁弁１６に出力される。これにより、比例
電磁弁１５が駆動して、圧力補償弁１１に与えられる制
御圧Ｐｃがそれまでに比べて大きくなるように制御さ
れ、これに伴い、旋回モータ６に供給される流量が減少
し、旋回体５１及びフロント５４の停止時のショックが
軽減される。

【００８５】手順Ｓ１７の次は、手順Ｓ１８に移る。こ
の手順Ｓ１８では、旋回体５１及びフロント５４が停止
しているかどうか判別される。この判別は、例えばパイ
ロット管路１３のパイロット圧を検出する圧力センサ２
０の信号がタンク圧になったかどうかで判別される。こ
の判別がノーであれば、流量制御弁１０は、まだ中立位
置方向への切換え途上であり、手順Ｓ１５に戻る。ま
た、手順Ｓ１８の判別がイエスであれば、旋回体５１及
びフロント５４はそれまでの旋回を停止したことにな
り、はじめの手順Ｓ１１に戻り、次の動作のために待機
する。

【００８６】このように構成した第２の実施例にあって
も、前述した第１の実施例と同様に、旋回体５１等の停
止に際して、オーレータが操作レバー１２ａを中立位置
に戻したとき、停止時のショックに伴ってオペレータに
与えられる慣性力により、オペレータが操作レバー１２
ａを無意識のうちに再び所定の操作位置方向（例えば図
１の位置Ａ方向）に操作してしまっても、圧力補償弁１
１の開度の制御により、旋回モータ６に供給される流量
が通常時に比べて少ない状態となるので、それ以降はシ
ョックをほとんど生じない状態にすることができ、これ
により、なめらかな旋回停止を実現できる。したがっ
て、旋回体５１等の停止操作時にオペレータに不快感を
与えることがなく、また、精度の高い旋回停止制御を実
現でき、吊り荷作業等の作業能率を向上させることがで
きる。

【００８７】図８は本発明の請求項１〜９に記載の発明
に相当する第３の実施例を示す回路図、図９は本発明の
請求項１〜９に記載の発明に相当する第４の実施例を示
す回路図である。

【００８８】図８に示す第３の実施例では、コントロー
ルバルブ３０が前述した第１，第２の実施例におけるよ
うな圧力補償弁を備えておらず、流量制御弁３１の下流
にリリーフ弁３２を備えている。また、リリーフ弁２１
の前後差圧を検出する圧力センサ３３を備えている。流
量制御弁３１の切換えに伴って変化するリリーフ弁２１
の前後差圧が圧力センサ３３によって検出され、その検
出値に応じてコントローラ１７はレギュレータ３４に吐
出量制御信号を出力するように構成してある。その他の
構成は前述した第１の実施例と同様である。

【００８９】また、図９に示す第４の実施例では、コン
トロールバルブ４０が流量制御弁４１だけを備えてい
る。この第４の実施例では、操作レバー１２ａの操作に
伴って発生するパイロット管路１３，１４のパイロット
圧を圧力センサ２０，２１で検出し、その検出値に応じ
てコントローラ１７はレギュレータ３４に吐出量制御信
号を出力するように構成してある。その他の構成は前述
した第１の実施例と同様である。

【００９０】これらの第３，第４の実施例にあっても、
基本的には第１の実施例と同様に、旋回体５１等の旋回
停止時には、油圧ポンプ２の吐出量を少なくするように
規制するものであり、第１の実施例と同様の作用効果を
奏する。

【００９１】

【発明の効果】本発明によれば、旋回停止に際して、流
量制御弁が中立位置に操作されたとき、停止時のショッ
クに伴ってオペレータに与えられる慣性力により、流量
制御弁が再び操作位置方向に操作される事態を生じて
も、そのとき直ちに流量規制手段により旋回モータに供
給される流量が通常時に比べて少ない状態となり、それ
以降はショックをほとんど生じない状態とすることがで
き、これにより、なめらかな旋回停止を実現でき、した
がって、このような旋回停止時にオペレータに不快感を
与えることがなく、また、精度の高い旋回停止制御を実
現でき、吊り荷等の作業能率を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の建設機械の油圧制御装置の第１の実施
例を示す回路図である。

【図２】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラの処理手順を示すフローチャートである。

【図３】図２に示すフローチャートの続きの部分を示す
フローチャートである。

【図４】図１に示す第１の実施例で得られるパイロット
圧と時間との関係を示す特性図である。

【図５】図１に示す第１の実施例で得られる主管路の圧
力と時間との関係を示す特性図である。

【図６】本発明の第２の実施例に備えられるコントロー
ラの処理手順を示すフローチャートである。

【図７】図６に示すフローチャートの続き部分を示すフ
ローチャートである。

【図８】本発明の第３の実施例を示す回路図である。

【図９】本発明の第４の実施例を示す回路図である。

【図１０】従来の建設機械の油圧制御装置の一例を示す
回路図である。

【図１１】図１０に示す油圧制御装置に備えられるパイ
ロット弁の操作レバーが配置される運転室の内部を示す
図である。

【図１２】図１１に示す運転室が備えられる油圧ショベ
ルの平面図である。

【図１３】図１０に示す従来の油圧制御装置におけるパ
イロット圧と時間との関係を示す特性図である。

【図１４】図１０に示す従来の油圧制御装置における主
管路の圧力と時間との関係を示す特性図である。

【図１５】従来の建設機械の油圧制御装置の別の例を示
す回路図である。

【符号の説明】１原動機２可変容量油圧ポンプ３制御用アクチュエータ（吐出量制御手段）４高速電磁弁（吐出量制御手段）５高速電磁弁（吐出量制御手段）６旋回モータ７主管路８主管路９コントロールバルブ１０流量制御弁１０ａ絞り１１圧力補償弁１２パイロット弁（操作手段）１２ａ操作レバー１３パイロット管路１４パイロット管路１５電磁弁１６差圧センサ１７コントローラ（吐出量規制手段）（流量規制手
段）１８圧力センサ（圧力検出装置）１９圧力センサ（圧力検出装置）２０圧力センサ（圧力検出装置）２１圧力センサ（圧力検出装置）３０コントロールバルブ３１流量制御弁３２リリーフ弁３３圧力センサ３４レギュレータ４０コントロールバルブ４１流量制御弁５０走行体５１旋回体５２運転室５３運転席５４フロント

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機と、この原動機によって駆動する
油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出量を制御する吐出
量制御手段と、上記油圧ポンプから供給される圧油によ
って駆動する旋回モータと、上記油圧ポンプと上記旋回
モータとを連絡する主管路に設けられ、上記油圧ポンプ
から上記旋回モータに供給される圧油の流量を制御する
流量制御弁と、この流量制御弁を操作する操作装置とを
備えた建設機械の油圧制御装置において、上記旋回モータが制動状態にあることを検出する制動状
態検出装置と、この制動状態検出装置で制動状態が検出されたとき上記
旋回モータに供給される流量を減少させる流量規制手段
とを備えたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】上記制動状態検出装置が、上記旋回モー
タを減速させるトルクを生じさせる圧力を検出する圧力
検出装置であることを特徴とする請求項１記載の建設機
械の油圧制御装置。
【請求項３】上記圧力検出装置が、上記旋回モータの
出口圧、及び該出口圧と上記旋回モータの入口圧との差
圧であるブレーキ圧のいずれかを検出する圧力センサで
あることを特徴とする請求項２記載の建設機械の油圧制
御装置。
【請求項４】上記流量規制手段が、上記油圧ポンプの
吐出量を少なくするように規制する吐出量規制手段であ
ることを特徴とする請求項３記載の建設機械の油圧制御
装置。
【請求項５】上記吐出量制御手段が高速電磁弁を含む
とともに、上記吐出量規制手段が、上記圧力センサから出力される
信号に応じて上記高速電磁弁を駆動する信号を出力する
コントローラを含むことを特徴とする請求項４記載の建
設機械の油圧制御装置。
【請求項６】上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供給している
所定の操作位置から中立位置への切換え途上にあって、
上記所定の操作位置方向への切換え変更を生じたかどう
か判別する第１の判別手段と、この第１の判別手段で上記切換え変更が生じたと判別さ
れたとき、当該所定の操作位置方向への切換え状態の継
続時間が、経験的に得られるオペレータによる意図的な
操作時間を考慮してあらかじめ設定される基準時間より
小さいかどうか判別する第２の判別手段を含み、この第２の判別手段で、上記所定の操作位置への切換え
状態の継続時間が、上記基準時間より小さいと判別され
たとき、上記油圧ポンプの吐出量の規制の制御をおこな
うことを特徴とする請求項５記載の建設機械の油圧制御
装置。
【請求項７】上記操作装置がパイロット弁であり、上
記流量制御弁が油圧パイロット操作式流量制御弁であ
り、上記パイロット弁と、上記流量制御弁の駆動部を形成す
る圧力ポートとを連絡するパイロット管路の圧力を検出
する圧力センサを設け、上記コントローラの上記第１の判別手段、上記第２の判
別手段は、上記パイロット管路の圧力を検出する圧力セ
ンサから出力される信号に基づいて、上記切換え変更を
生じたかどうか判別するとともに、上記切換え状態の継
続時間が、あらかじめ設定される基準時間より小さいか
どうか判別することを特徴とする請求項６記載の建設機
械の油圧制御装置。
【請求項８】上記コントローラが、上記第２の判別手段で上記所定の操作位置への切換え状
態の継続時間が、上記基準時間以上と判別されたとき、
上記吐出量の規制を無効にし、通常状態を維持させる手
段を含むことを特徴とする請求項６または７記載の建設
機械の油圧制御装置。
【請求項９】上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供給している
所定の操作位置から中立位置を越えて反対側の操作位置
に切換えられたかどうか判別する第３の判別手段と、この第３の判別手段で、中立位置を越えて反対側の操作
位置に切換えられたと判別されたとき、上記油圧ポンプ
の吐出量の規制を無効にし、通常状態を維持させる手段
を含むことを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載
の建設機械の油圧制御装置。
【請求項１０】上記流量規制手段が、上記圧力補償弁
の通過流量を少なくするように規制する通過流量規制手
段であることを特徴とする請求項３記載の建設機械の油
圧制御装置。
【請求項１１】上記圧力補償弁の駆動を制御する比例
電磁弁を備えるとともに、上記通過流量規制手段が、上記圧力検出装置から出力さ
れる信号に応じて上記比例電磁弁を駆動する信号を出力
するコントローラを含むことを特徴とする請求項１０記
載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項１２】上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供給している
所定の操作位置から中立位置への切換え途上にあって、
上記所定の操作位置方向への切換え変更を生じたかどう
か判別する第１の判別手段と、この第１の判別手段で上記切換え変更が生じたと判別さ
れたとき、当該所定の操作位置方向への切換え状態の継
続時間が、経験的に得られるオペレータによる意図的な
操作時間を考慮してあらかじめ設定される基準時間より
小さいかどうか判別する第２の判別手段を含み、この第２の判別手段で、上記所定の操作位置への切換え
状態の継続時間が、上記基準時間より小さいと判別され
たとき、上記圧力補償弁の通過流量の規制の制御をおこ
なうことを特徴とする請求項１１記載の建設機械の油圧
制御装置。
【請求項１３】上記操作装置がパイロット弁であり、
上記流量制御弁が油圧パイロット操作式流量制御弁であ
り、上記パイロット弁と、上記流量制御弁の駆動部を形成す
る圧力ポートとを連絡するパイロット管路の圧力を検出
する圧力センサを設け、上記コントローラの上記第１の判別手段、上記第２の判
別手段は、上記パイロット管路の圧力を検出する圧力セ
ンサから出力される信号に基づいて、上記切換え変更を
生じたかどうか判別するとともに、上記切換え状態の継
続時間が、あらかじめ設定される基準時間より小さいか
どうか判別することを特徴とする請求項１２記載の建設
機械の油圧制御装置。
【請求項１４】上記コントローラが、上記第２の判別手段で上記所定の操作位置への切換え状
態の継続時間が、上記基準時間以上と判別されたとき、
上記圧力補償弁の通過流量の規制を無効にし、通常状態
を維持させる手段を含むことを特徴とする請求項１２ま
たは１３記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項１５】上記コントローラが、上記流量制御弁が上記旋回モータに圧油を供給している
所定の操作位置から中立位置を越えて反対側の操作位置
に切換えられたかどうか判別する第３の判別手段と、この第３の判別手段で、中立位置を越えて反対側の操作
位置に切換えられたと判別されたとき、上記圧力補償弁
の通過流量の規制を無効にし、通常状態を維持させる手
段を含むことを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか
に記載の建設機械の油圧制御装置。