JP3643193B2 - 油圧モータの制御装置 - Google Patents
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- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベルや油圧クレーン等の油圧作業機械における旋回モータ、走行モータ等の油圧モータを制御する油圧モータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明の好適例である油圧ショベルまたは油圧クレーンにおける旋回モータを例にとって従来技術を説明する。
【０００３】
図１４に一般的な油圧ショベルの旋回モータ回路を示している。
【０００４】
同図において、１は旋回モータ、２は同モータ１の油圧源としての油圧ポンプ、３は同ポンプ２を駆動するエンジン、４は旋回モータ１の作動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、５はリモコン弁（５ａは操作レバー）で、このリモコン弁５のレバー操作量に応じたパイロット圧がコントロールバルブ４のパイロットポートに供給されて同バルブ４が制御される。
【０００５】
コントロールバルブ４は、公知のようにメータイン、メータアウト、ブリードオフの各通路を有し、スプールストロークに応じてこれら各通路の開口面積が変化してメータイン、メータアウト、ブリードオフ各流量が変化し、旋回モータ１の加減速力（旋回トルク）が変化する。
【０００６】
６はリリーフ弁、７はリモコン弁５に一次圧を供給する補助油圧ポンプである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
油圧ショベルにおいては、フロントアタッチメント（ブーム、アーム、バケット等）の姿勢や掘削負荷によって慣性モーメントが大きく変動する。
【０００８】
ここで、大慣性モーメントを基準にして上記したコントロールバルブ３のバルブ特性を設定すると、小慣性モーメント時に旋回トルクが過大となって急加速動作が行われる。
【０００９】
このため、操作性が悪くなるとともに、旋回体に設けられたキャビン内のオペレータにも急加速力が働いてレバー操作にまで影響を与え、振動的なレバー操作によってハンチング現象が発生するおそれがあった。
【００１０】
一方、小慣性モーメントを基準にしてバルブ特性を小旋回トルク仕様に設定すると、上記の問題は防げるが、弊害として、掘削作業や旋回力による押し付け、床均し等の作業に支障を来す。
【００１１】
従来装置においては、このような慣性モーメントと旋回トルクの兼ね合いがうまくとれておらず、慣性モーメントによってトルク過大状態、あるいはトルク不足状態が起こっていた。
【００１２】
また、このような問題は旋回モータに限らず、走行モータについてもほぼ同様に起こっていた。
【００１３】
そこで本発明は、必要なトルクを維持しながら加速動作をスムーズに行わせることができる油圧モータの制御装置を提供するものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、油圧モータと、この油圧モータに対する油圧供給源としての油圧ポンプと、油圧モータの作動を制御するコントロールバルブと、このコントロールバルブに対する作動指令を出力する操作手段と、油圧モータに向かう流量の一部をタンクにバイパスするブリードオフ管路と、このブリードオフ管路に設けられた流量制御弁と、この流量制御弁の作動を制御するバルブ制御手段とを具備し、上記コントロールバルブは上記ブリードオフ管路に接続されるブリードオフ通路を有し、このブリードオフ通路の開口面積が、
▲１▼ コントロールバルブの中立位置で最大となり、
▲２▼ コントロールバルブのストローク増加で小さくなり、
▲３▼ コントロールバルブのフルストローク状態でも開口状態に保たれる
ように設定され、上記バルブ制御手段は、上記流量制御弁を、
（ｉ）コントロールバルブの作動に連動して、
（ii）コントロールバルブのフルストロークで開口面積を最小、中立状態で最大とし、
（iii）開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れをもって作動させる
ように構成されたものである。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、バルブ制御手段は、流量制御弁を、開口面積が大きくなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れ無しで作動させるように構成されたものである。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、油圧ポンプからの吐出油を、別の油圧ポンプから他の油圧アクチュエータに供給される油に合流させる合流管路が設けられ、バルブ制御手段は、上記油の合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ方向に作動させるように構成されたものである。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、コントロールバルブおよび流量制御弁として油圧パイロット式の弁が設けられ、バルブ制御手段は、上記コントロールバルブのパイロットラインと流量制御弁のパイロットポートとを接続するパイロット回路を具備し、このパイロット回路に、上記パイロットポートに対するパイロット圧の供給を遅らせる絞りが設けられたものである。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項４の構成において、パイロット回路に、絞りと並列に、パイロットポートからパイロット圧を抜く方向の油の流れのみを許容するチェック弁が設けられたものである。
【００１９】
請求項６の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、流量制御弁として電磁比例弁が用いられ、バルブ制御手段は、操作手段からコントロールバルブに送られる作動指令信号を取り込み、この作動指令信号に応じた制御信号を上記流量制御弁の電磁操作部に、同制御弁の開口面積が小さくなる方向にはコントロールバルブの動きに対して遅らせて出力するように構成されたものである。
【００２０】
請求項７の発明は、請求項６の構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて遅れ度合いを可変とするように構成されたものである。
【００２１】
請求項８の発明は、請求項６または７の構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性を可変とするように構成されたものである。
【００２２】
請求項９の発明は、請求項６乃至８のいずれかの構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性を可変とするように構成されたものである。
【００２３】
上記構成によると、コントロールバルブが加速方向に操作されると、一定のタイムラグをもって流量制御弁が閉じ方向に作動し、メータイン流量を漸増させる。
【００２４】
すなわち、油圧モータのトルクを決定するメータイン流量とポンプ圧力が、コントロールバルブの加速操作当初は抑えられ、一定時間後に最大となる。
【００２５】
このため、小慣性モーメント時の急加速動作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、最大速度を確保することができる。
【００２６】
また、操作手段が振動的に操作されて正弦波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の指令信号に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少なくなり、ハンチングが抑制される。
【００２７】
また、請求項２の構成によると、コントロールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時にブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧するという弊害が生じない。
【００２８】
この場合、流量制御弁が遅れを持って閉じる作動が、請求項４，５の構成ではパイロット回路に設けられた絞りによって（請求項５では遅れ無しで開く作動がチェック弁によって）、請求項６，７の構成では電子制御によってそれぞれ行われる。
【００２９】
ところで、油圧ショベルや油圧クレーン等の油圧作業機械においては、１アクチュエータ１ポンプではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータに対して２つのポンプからの油を合流させて供給する回路構成をとるのが通例である。
【００３０】
本発明をこのような回路構成をとる装置にそのまま適用した場合、流量制御弁が開口した状態で、他のアクチュエータに対する上記合流操作が行われると、流量制御弁によるブリードオフ分だけ合流流量がロスし、他のアクチュエータの必要速度が得られなくなるおそれがある。
【００３１】
この点、請求項３の構成によると、合流時には流量制御弁が遅れ無しで閉じるため、合流流量のロスがなくなる。
【００３２】
一方、請求項８の構成によると、請求項４の電子制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ要素による遅れ度合いが可変となるため、エンジン回転数が低くてポンプ吐出量が少なくい場合に、遅れ度合いを小さく（０を含む）設定することにより、旋回圧力を速やかに高め、加速時間の遅れを防止することができる。
【００３３】
さらに、請求項９の構成によると、エンジン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変となるため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さくすることにより、加速性を良くすることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図１〜図１３によって説明する。
【００３５】
以下の実施形態では、従来技術の説明に合わせて旋回モータの制御装置を適用例としている。
【００３６】
第１実施形態（図１〜図７参照）
図１において、１１は旋回モータ、１２は油圧ポンプ、１３は同ポンプ１２を駆動するエンジン、１４は旋回モータ１１の作動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、１５はリモコン弁、１５ａはリモコン弁１５の操作レバー、１６はリリーフ弁、１７はリモコン弁１５に対する一次圧供給源である補助油圧ポンプである。
【００３７】
コントロールバルブ１４のレバー位置／開口面積特性は、図２に示すように、
▲１▼ 中立位置でメータイン、メータアウト両開口面積が最小、ブリードオフ開口面積が最大となり、
▲２▼ ストローク増加に連れてメータイン、メータアウト両開口面積が増加する一方、ブリードオフ開口面積が小さくなり、
▲３▼ フルストローク状態でもブリードオフ通路が開口状態に保たれる
ように設定されている。
【００３８】
すなわち、フルストローク状態でもブリードオフ閉じ切り状態とはならず、一定のブリードオフ流量が確保されるように設定されている。
【００３９】
なお、フルストローク状態でのブリードオフ開口面積（最小開口面積）は、モータ低速（または停止）状態で最大トルク（圧力）が発生可能となる程度の大きさに設定される。
【００４０】
このコントロールバルブ１４のブリードオフ通路の出口側に、旋回モータ１１に向かう流量の一部をタンクＴにバイパスするブリードオフ管路１８が接続され、このブリードオフ管路１８に油圧パイロット式の流量制御弁（以下、カット弁という）１９が設けられている。
【００４１】
このカット弁１９は、全開位置イと全閉位置ロを有し、信号（パイロット圧）入力時に、図３に示す特性をもって両位置イ，ロ間で作動する。
【００４２】
このカット弁１９にパイロット圧を導くパイロット回路２０は、シャトル弁（高圧選択弁）２１を介してコントロールバルブ１４の両側パイロットライン２２，２３に接続され、リモコン弁１５の操作によるコントロールバルブ１４の作動時に、そのパイロット圧によりカット弁１９が閉じ方向に作動するように構成されている。
【００４３】
また、パイロット回路２０に、バルブ制御手段としての絞り２４とチェック弁２５の並列回路が接続されている。
【００４４】
この回路構成により、コントロールバルブ１４が加速方向に操作されたときに、カット弁１９が絞り２４の作用によりコントロールバルブ１４よりも一定時間だけ遅れて閉じ方向に作動開始する。
【００４５】
一方、コントロールバルブ１４が減速方向に操作されたときには、カット弁１９のパイロット油がチェック弁２５を通って流出することにより、カット弁１９が時間遅れ無しで開き方向に作動する。
【００４６】
また、コントロールバルブ１４のブリードオフ開口（メインブリードオフ開口）とカット弁開口を合わせたブリードオフ開口特性（直列絞りによるブリードオフ等価開口特性）が図４のようになる。
【００４７】
次にこの装置の作用を説明する。
【００４８】
モータ停止状態からコントロールバルブをフルストローク操作まで一気に操作した場合、メータイン圧力がリリーフ圧まで一気に上昇し、旋回モータがある速度を持つようになるまでリリーフ作動が続く。
【００４９】
ここで、ポンプ流量が一定であると仮定すると、リリーフ圧をキープする時間は、フルストローク操作時のブリードオフ開口面積と、フロントアタッチメントの姿勢等による慣性モーメントに関係してくる。
【００５０】
この様子を図５（慣性モーメントとブリードオフ開口状態によって決まる時間／旋回速度特性）、および図６（同じく時間／メータイン圧力特性）に示している。なお、両図において、
ａ：ブリードオフ閉じ切りで最小慣性モーメント時の特性
ｂ：ブリードオフ閉じ切りで最大慣性モーメント時の特性
ｃ：ブリードオフ弱開口で最小慣性モーメント時の特性
ｄ：ブリードオフ弱開口で最大慣性モーメント時の特性
ｅ：上記ｃ，ａの組み合わせとなる本装置による最小慣性モーメント時の特性
を示す。
【００５１】
両図から分かるように、ブリードオフ開口を弱開口とすると、閉じ切りとした場合と比較して最大速度が低く、かつ、最大速度に達するまでの所要時間（加速時間）が長くなる。
【００５２】
また、同じブリードオフ開口とした場合でも、慣性モーメントが大きいほど最大速度までの所要時間が長くなる。
【００５３】
本装置によると、ブリードオフ開口が閉じ切りでないのでｃ，ｄの特性が基本になるが、カット弁１９がコントロールバルブ１４の動きに対し遅れを持って徐々に閉じられるため、特性が、最小慣性モーメント時にはｃからａへ移行し（これらの組み合わせとしてのｅの特性を示し）、最大慣性モーメント時にはｄからｂへ移行する。
【００５４】
従って、最小慣性モーメント時および最大慣性モーメント時の双方において、加速操作直後の加速度が抑制されて緩やかな立上りを示しながら、ブリードオフ開口閉じ切り状態とほぼ同じ所要時間で最大速度・トルクに達する。
【００５５】
このため、小慣性モーメント時に過大な旋回トルクによって急加速されたり、これがオペレータのレバー操作に悪影響を与えたりするおそれがない。また、大慣性モーメント時にトルク不足となって掘削作業や旋回による押し付け、床均し等の作業に支障を来すおそれもない。
【００５６】
一方、停止（減速）制御時には、カット弁１９の開口面積がレバー位置に対応した位置まで遅れ無しで復帰してブリードオフ開口が確保されるため、ポンプ圧が異常に昇圧する不都合が生じない。
【００５７】
また、何らかの理由によりオペレータがリモコン弁１５を振動的に操作し、正弦波的な入力があった場合、図７に示すようにハンチング抑制にも効果がある。
【００５８】
すなわち、正弦波状の入力があった場合、コントロールバルブ１４のブリードオフ開口状態はレバー操作とほぼ１：１で変化するが、カット弁１９の遅れ時間内はコントロールバルブ１４とカット弁１９のブリードオフ開口の合計によって十分大きなブリードオフ開口が確保される。このため、ポンプ圧の変動が発生し難く、ハンチングが抑制される。
【００５９】
第２実施形態（図８〜図１１参照）
この実施形態において、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して示し、重複説明を省略する。
【００６０】
第２実施形態では、カット弁１９に電磁比例弁を用い、このカット弁１９を一次遅れ処理機能を持ったコントローラ２６によって制御する電子制御方式をとり、かつ、エンジン回転数に応じてカット弁１９の一次遅れの度合いを可変とする構成をとっている。
【００６１】
図８に示すように、センサとして、コントロールバルブ１４のパイロット圧（リモコン弁１５の操作量＝指令信号）をシャトル弁２１を介して検出する圧力センサ２７と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転数センサ２８が設けられ、この両センサ２７，２８からの信号Ｐｓ，Ｎｓがコントローラ２６に入力される。
【００６２】
コントローラ２６は、図９に示すように、センサ信号Ｐｓ，Ｎｓが入力される入力部２９と、加速・減速判別部３０と、時定数演算部３１と、制御量演算部３２と、出力部３３とから成っている。
【００６３】
加速・減速判別部３０は、圧力センサ信号Ｐｓにより、加速側に操作されたか減速側に操作されたかを判別し、減速操作が判別されたときには、操作量に応じた制御信号が出力部３３から出力される。
【００６４】
時定数演算部３１は、予め、図１０に示すように、エンジン回転数Ｎが低い領域で一次遅れの時定数が小さく、エンジン回転数が高い領域で時定数が大きくなるようにエンジン回転数／時定数特性を設定、記憶しておき、検出されるエンジン回転数に応じて時定数を求める。
【００６５】
制御量演算部３２は、上記時定数を加味した一次遅れ制御量を演算で求め、この求められた制御量に対応する制御信号が出力部３３からカット弁１９に送られる。
【００６６】
これにより、コントロールバルブ１４に対するカット弁１９の遅れの度合いが、エンジン回転数が低いときには小さく、エンジン回転数が高いときには大きくなる。
【００６７】
これにより、エンジン回転数が低くてポンプ吐出流量が少ないときには、カット弁１９が速やかに閉じ側に作動して旋回圧力が速やかに高められるため、加速時間の遅れを防止することができる。
【００６８】
なお、コントローラ２６の遅れ要素としてレートリミッタを用い、エンジン回転数に応じてこのレートリミッタの制限レートを変化させるようにしてもよい。
【００６９】
第３実施形態（図１１，１２参照）
上記第２実施形態と同様の目的を達成するために、図１１，１２に示すようにエンジン回転数Ｎに応じてカット弁１９の開口面積特性を変化させるようにしている。
【００７０】
すなわち、予め、エンジン回転数に関係なく、同じレバー位置でほぼ同じ時間／旋回速度特性が得られるように、カット弁開口面積が高回転数領域で大きく、低回転数領域で小さくなるエンジン回転数Ｎ／カット弁開口面積ＡNの特性（図１１）、およびカット弁開口面積ＡN／カット弁制御量の特性（図１２）を設定しておき、検出されるレバー操作量とエンジン回転数とからカット弁開口面積ＡＮ、さらにこの開口面積ＡNを得るためのカット弁制御量を割り出し、カット弁１９を制御するように構成してもよい。
【００７１】
あるいは、第２実施形態とこの第３実施形態を組み合わせ、エンジン回転数に応じて一次遅れ時定数とカット弁開口面積を可変とする構成をとってもよい。
【００７２】
第４実施形態（図１３参照）
油圧ショベルや油圧クレーンにおける通常の油圧回路では、一つのポンプで一つのアクチュエータを駆動するのではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータに対して、適宜、同アクチュエータ用のポンプの吐出油と他のポンプの吐出油を合流させて供給する構成をとることが多い。
【００７３】
この場合、本装置においては、コントロールバルブ１４のフルストローク状態を除いてカット弁１９によりポンプ吐出量の一部がブリードオフされる状態となるため、上記合流時にこのブリードオフ分だけ流量が減少してしまう。
【００７４】
そこで第４実施形態では、合流方式をとる回路構成において、合流操作時にカット弁１９を閉じて合流流量を確保するようにしている。
【００７５】
図１３において、３４は大流量アクチュエータである油圧シリンダ、３５は同シリンダ３４に対する主油圧源としての油圧ポンプ、３６はシリンダ制御用のコントロールバルブ（以下、旋回モータ回路用について第１ポンプ、第１コントロールバルブといい、シリンダ回路用について第２ポンプ、第２コントロールバルブという）、３７は合流弁である。
【００７６】
第１ポンプ１２の吐出管路に合流管路３８が接続され、第２コントロールバルブ３６の伸長側操作時に、第１ポンプ１２からの吐出油がこの合流管路３８および合流弁３７を介して第２ポンプ３５からの吐出油と合流し、油圧シリンダ３４に供給されるように構成されている。
【００７７】
また、このとき第２コントロールバルブ３６のパイロット圧がシャトル弁３９を介してカット弁１９に取り込まれ、カット弁１９が閉じ側に作動するようになっている。
【００７８】
こうすれば、旋回モータ回路のブリードオフラインが閉じられるため、第１ポンプ１２の吐出油を無駄なく油圧シリンダ回路側に合流させることができる。
【００７９】
なお、コントロールバルブ１４，３６が同時に操作された場合には、第１ポンプ１２の吐出油は両回路に分配供給される。
【００８０】
また、この同時操作時にカット弁１９の遅れ作用が失われるが、上記流量分配作用によって旋回モータ１１への供給流量が減少するため、カット弁１９の遅れ作用が働いたのに近い状態となる。
【００８１】
このように、合流方式をとる回路構成においても、本装置を支障なく適用することができる。
【００８２】
ところで、上記実施形態ではカット弁１９の開き方向については遅れ無しで作動させる構成をとったが、必要に応じてこの開き方向についても遅れを持たせるように構成してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では旋回モータへの適用例を挙げたが、本発明は油圧ショベルまたは油圧クレーンの走行モータに対しても適用することができる。
【００８４】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、ブリードオフ管路に流量制御弁を設け、コントロールバルブが加速方向に操作されたときに、この流量制御弁を一定のタイムラグをもって閉じ方向に作動させ、油圧モータのトルクを決定するメータイン流量とポンプ圧力をコントロールバルブの加速操作当初は抑え、一定時間後に最大となるように構成したから、小慣性モーメント時の急加速動作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、最大速度を確保することができる。
【００８５】
さらに、操作手段が振動的に操作されて正弦波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の入力指令に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少なくなり、ハンチングが抑制される。
【００８６】
また、請求項２の発明によると、コントロールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時にブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧するという弊害が生じない。
【００８７】
一方、請求項３の発明によると、大流量を必要とするアクチュエータに対して２つのポンプからの油を合流させて供給する回路構成をとる場合に、合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ側に作動させるようにしたから、合流流量のロスがなくなる。
【００８８】
請求項８の発明によると、請求項６の電子制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ度合いが可変となるため、エンジン回転数が低くてポンプ吐出量が少ない場合に、遅れ度合いを小さく（０を含む）設定することにより、旋回圧力を速やかに高め、加速時間の遅れを防止することができる。
【００８９】
さらに、請求項９の発明によると、エンジン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変となるため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さくすることにより、加速性を良くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる旋回モータの制御装置の回路構成図である。
【図２】同装置におけるレバー位置とコントロールバルブの開口面積の関係を示す図である。
【図３】同装置におけるカット弁（流量制御弁）の入力信号と開口面積の関係を示す図である。
【図４】同装置におけるブリードオフラインのレバー位置／開口面積特性を示す図である。
【図５】同装置の作用を説明するための時間と旋回速度の関係を示す図である。
【図６】同装置の作用を説明するための時間／メータイン圧力の特性図である。
【図７】同装置の作用を説明するためのカット弁入力信号と開口面積の関係、カット弁入力信号と時間、時間と開口面積の関係をまとめて示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図９】同装置におけるコントローラのブロック構成図である。
【図１０】同装置のコントローラによって設定されたエンジン回転数と時定数の関係を示す図である。
【図１１】本発明の第３実施形態にかかる制御装置において設定されたエンジン回転数とカット弁開口面積の関係を示す図である。
【図１２】同カット弁開口面積と制御量の関係を示す図である。
【図１３】本発明の第４実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図１４】従来装置の回路構成図である。
【符号の説明】
１１ 旋回モータ（油圧アクチュエータ）
１２ 油圧ポンプ
１３ エンジン
１４ コントロールバルブ
１５ 操作手段としてのリモコン弁
１８ ブリードオフ管路
１９ 流量制御弁
２０ バルブ制御手段を構成するパイロット回路
２１ 同シャトル弁
２４ 同絞り
２５ 同チェック弁
２６ バルブ制御手段としてのコントローラ
２７ 電子制御方式においてコントロールバルブに送られる作動指令信号としてのパイロット圧を検出する圧力センサ
２８ エンジン回転数を検出する回転数センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベルや油圧クレーン等の油圧作業機械における旋回モータ、走行モータ等の油圧モータを制御する油圧モータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明の好適例である油圧ショベルまたは油圧クレーンにおける旋回モータを例にとって従来技術を説明する。
【０００３】
図１４に一般的な油圧ショベルの旋回モータ回路を示している。
【０００４】
同図において、１は旋回モータ、２は同モータ１の油圧源としての油圧ポンプ、３は同ポンプ２を駆動するエンジン、４は旋回モータ１の作動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、５はリモコン弁（５ａは操作レバー）で、このリモコン弁５のレバー操作量に応じたパイロット圧がコントロールバルブ４のパイロットポートに供給されて同バルブ４が制御される。
【０００５】
コントロールバルブ４は、公知のようにメータイン、メータアウト、ブリードオフの各通路を有し、スプールストロークに応じてこれら各通路の開口面積が変化してメータイン、メータアウト、ブリードオフ各流量が変化し、旋回モータ１の加減速力（旋回トルク）が変化する。
【０００６】
６はリリーフ弁、７はリモコン弁５に一次圧を供給する補助油圧ポンプである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
油圧ショベルにおいては、フロントアタッチメント（ブーム、アーム、バケット等）の姿勢や掘削負荷によって慣性モーメントが大きく変動する。
【０００８】
ここで、大慣性モーメントを基準にして上記したコントロールバルブ３のバルブ特性を設定すると、小慣性モーメント時に旋回トルクが過大となって急加速動作が行われる。
【０００９】
このため、操作性が悪くなるとともに、旋回体に設けられたキャビン内のオペレータにも急加速力が働いてレバー操作にまで影響を与え、振動的なレバー操作によってハンチング現象が発生するおそれがあった。
【００１０】
一方、小慣性モーメントを基準にしてバルブ特性を小旋回トルク仕様に設定すると、上記の問題は防げるが、弊害として、掘削作業や旋回力による押し付け、床均し等の作業に支障を来す。
【００１１】
従来装置においては、このような慣性モーメントと旋回トルクの兼ね合いがうまくとれておらず、慣性モーメントによってトルク過大状態、あるいはトルク不足状態が起こっていた。
【００１２】
また、このような問題は旋回モータに限らず、走行モータについてもほぼ同様に起こっていた。
【００１３】
そこで本発明は、必要なトルクを維持しながら加速動作をスムーズに行わせることができる油圧モータの制御装置を提供するものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、油圧モータと、この油圧モータに対する油圧供給源としての油圧ポンプと、油圧モータの作動を制御するコントロールバルブと、このコントロールバルブに対する作動指令を出力する操作手段と、油圧モータに向かう流量の一部をタンクにバイパスするブリードオフ管路と、このブリードオフ管路に設けられた流量制御弁と、この流量制御弁の作動を制御するバルブ制御手段とを具備し、上記コントロールバルブは上記ブリードオフ管路に接続されるブリードオフ通路を有し、このブリードオフ通路の開口面積が、
▲１▼ コントロールバルブの中立位置で最大となり、
▲２▼ コントロールバルブのストローク増加で小さくなり、
▲３▼ コントロールバルブのフルストローク状態でも開口状態に保たれる
ように設定され、上記バルブ制御手段は、上記流量制御弁を、
（ｉ）コントロールバルブの作動に連動して、
（ii）コントロールバルブのフルストロークで開口面積を最小、中立状態で最大とし、
（iii）開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れをもって作動させる
ように構成されたものである。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、バルブ制御手段は、流量制御弁を、開口面積が大きくなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れ無しで作動させるように構成されたものである。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、油圧ポンプからの吐出油を、別の油圧ポンプから他の油圧アクチュエータに供給される油に合流させる合流管路が設けられ、バルブ制御手段は、上記油の合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ方向に作動させるように構成されたものである。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、コントロールバルブおよび流量制御弁として油圧パイロット式の弁が設けられ、バルブ制御手段は、上記コントロールバルブのパイロットラインと流量制御弁のパイロットポートとを接続するパイロット回路を具備し、このパイロット回路に、上記パイロットポートに対するパイロット圧の供給を遅らせる絞りが設けられたものである。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項４の構成において、パイロット回路に、絞りと並列に、パイロットポートからパイロット圧を抜く方向の油の流れのみを許容するチェック弁が設けられたものである。
【００１９】
請求項６の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、流量制御弁として電磁比例弁が用いられ、バルブ制御手段は、操作手段からコントロールバルブに送られる作動指令信号を取り込み、この作動指令信号に応じた制御信号を上記流量制御弁の電磁操作部に、同制御弁の開口面積が小さくなる方向にはコントロールバルブの動きに対して遅らせて出力するように構成されたものである。
【００２０】
請求項７の発明は、請求項６の構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて遅れ度合いを可変とするように構成されたものである。
【００２１】
請求項８の発明は、請求項６または７の構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性を可変とするように構成されたものである。
【００２２】
請求項９の発明は、請求項６乃至８のいずれかの構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性を可変とするように構成されたものである。
【００２３】
上記構成によると、コントロールバルブが加速方向に操作されると、一定のタイムラグをもって流量制御弁が閉じ方向に作動し、メータイン流量を漸増させる。
【００２４】
すなわち、油圧モータのトルクを決定するメータイン流量とポンプ圧力が、コントロールバルブの加速操作当初は抑えられ、一定時間後に最大となる。
【００２５】
このため、小慣性モーメント時の急加速動作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、最大速度を確保することができる。
【００２６】
また、操作手段が振動的に操作されて正弦波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の指令信号に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少なくなり、ハンチングが抑制される。
【００２７】
また、請求項２の構成によると、コントロールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時にブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧するという弊害が生じない。
【００２８】
この場合、流量制御弁が遅れを持って閉じる作動が、請求項４，５の構成ではパイロット回路に設けられた絞りによって（請求項５では遅れ無しで開く作動がチェック弁によって）、請求項６，７の構成では電子制御によってそれぞれ行われる。
【００２９】
ところで、油圧ショベルや油圧クレーン等の油圧作業機械においては、１アクチュエータ１ポンプではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータに対して２つのポンプからの油を合流させて供給する回路構成をとるのが通例である。
【００３０】
本発明をこのような回路構成をとる装置にそのまま適用した場合、流量制御弁が開口した状態で、他のアクチュエータに対する上記合流操作が行われると、流量制御弁によるブリードオフ分だけ合流流量がロスし、他のアクチュエータの必要速度が得られなくなるおそれがある。
【００３１】
この点、請求項３の構成によると、合流時には流量制御弁が遅れ無しで閉じるため、合流流量のロスがなくなる。
【００３２】
一方、請求項８の構成によると、請求項４の電子制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ要素による遅れ度合いが可変となるため、エンジン回転数が低くてポンプ吐出量が少なくい場合に、遅れ度合いを小さく（０を含む）設定することにより、旋回圧力を速やかに高め、加速時間の遅れを防止することができる。
【００３３】
さらに、請求項９の構成によると、エンジン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変となるため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さくすることにより、加速性を良くすることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図１〜図１３によって説明する。
【００３５】
以下の実施形態では、従来技術の説明に合わせて旋回モータの制御装置を適用例としている。
【００３６】
第１実施形態（図１〜図７参照）
図１において、１１は旋回モータ、１２は油圧ポンプ、１３は同ポンプ１２を駆動するエンジン、１４は旋回モータ１１の作動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、１５はリモコン弁、１５ａはリモコン弁１５の操作レバー、１６はリリーフ弁、１７はリモコン弁１５に対する一次圧供給源である補助油圧ポンプである。
【００３７】
コントロールバルブ１４のレバー位置／開口面積特性は、図２に示すように、
▲１▼ 中立位置でメータイン、メータアウト両開口面積が最小、ブリードオフ開口面積が最大となり、
▲２▼ ストローク増加に連れてメータイン、メータアウト両開口面積が増加する一方、ブリードオフ開口面積が小さくなり、
▲３▼ フルストローク状態でもブリードオフ通路が開口状態に保たれる
ように設定されている。
【００３８】
すなわち、フルストローク状態でもブリードオフ閉じ切り状態とはならず、一定のブリードオフ流量が確保されるように設定されている。
【００３９】
なお、フルストローク状態でのブリードオフ開口面積（最小開口面積）は、モータ低速（または停止）状態で最大トルク（圧力）が発生可能となる程度の大きさに設定される。
【００４０】
このコントロールバルブ１４のブリードオフ通路の出口側に、旋回モータ１１に向かう流量の一部をタンクＴにバイパスするブリードオフ管路１８が接続され、このブリードオフ管路１８に油圧パイロット式の流量制御弁（以下、カット弁という）１９が設けられている。
【００４１】
このカット弁１９は、全開位置イと全閉位置ロを有し、信号（パイロット圧）入力時に、図３に示す特性をもって両位置イ，ロ間で作動する。
【００４２】
このカット弁１９にパイロット圧を導くパイロット回路２０は、シャトル弁（高圧選択弁）２１を介してコントロールバルブ１４の両側パイロットライン２２，２３に接続され、リモコン弁１５の操作によるコントロールバルブ１４の作動時に、そのパイロット圧によりカット弁１９が閉じ方向に作動するように構成されている。
【００４３】
また、パイロット回路２０に、バルブ制御手段としての絞り２４とチェック弁２５の並列回路が接続されている。
【００４４】
この回路構成により、コントロールバルブ１４が加速方向に操作されたときに、カット弁１９が絞り２４の作用によりコントロールバルブ１４よりも一定時間だけ遅れて閉じ方向に作動開始する。
【００４５】
一方、コントロールバルブ１４が減速方向に操作されたときには、カット弁１９のパイロット油がチェック弁２５を通って流出することにより、カット弁１９が時間遅れ無しで開き方向に作動する。
【００４６】
また、コントロールバルブ１４のブリードオフ開口（メインブリードオフ開口）とカット弁開口を合わせたブリードオフ開口特性（直列絞りによるブリードオフ等価開口特性）が図４のようになる。
【００４７】
次にこの装置の作用を説明する。
【００４８】
モータ停止状態からコントロールバルブをフルストローク操作まで一気に操作した場合、メータイン圧力がリリーフ圧まで一気に上昇し、旋回モータがある速度を持つようになるまでリリーフ作動が続く。
【００４９】
ここで、ポンプ流量が一定であると仮定すると、リリーフ圧をキープする時間は、フルストローク操作時のブリードオフ開口面積と、フロントアタッチメントの姿勢等による慣性モーメントに関係してくる。
【００５０】
この様子を図５（慣性モーメントとブリードオフ開口状態によって決まる時間／旋回速度特性）、および図６（同じく時間／メータイン圧力特性）に示している。なお、両図において、
ａ：ブリードオフ閉じ切りで最小慣性モーメント時の特性
ｂ：ブリードオフ閉じ切りで最大慣性モーメント時の特性
ｃ：ブリードオフ弱開口で最小慣性モーメント時の特性
ｄ：ブリードオフ弱開口で最大慣性モーメント時の特性
ｅ：上記ｃ，ａの組み合わせとなる本装置による最小慣性モーメント時の特性
を示す。
【００５１】
両図から分かるように、ブリードオフ開口を弱開口とすると、閉じ切りとした場合と比較して最大速度が低く、かつ、最大速度に達するまでの所要時間（加速時間）が長くなる。
【００５２】
また、同じブリードオフ開口とした場合でも、慣性モーメントが大きいほど最大速度までの所要時間が長くなる。
【００５３】
本装置によると、ブリードオフ開口が閉じ切りでないのでｃ，ｄの特性が基本になるが、カット弁１９がコントロールバルブ１４の動きに対し遅れを持って徐々に閉じられるため、特性が、最小慣性モーメント時にはｃからａへ移行し（これらの組み合わせとしてのｅの特性を示し）、最大慣性モーメント時にはｄからｂへ移行する。
【００５４】
従って、最小慣性モーメント時および最大慣性モーメント時の双方において、加速操作直後の加速度が抑制されて緩やかな立上りを示しながら、ブリードオフ開口閉じ切り状態とほぼ同じ所要時間で最大速度・トルクに達する。
【００５５】
このため、小慣性モーメント時に過大な旋回トルクによって急加速されたり、これがオペレータのレバー操作に悪影響を与えたりするおそれがない。また、大慣性モーメント時にトルク不足となって掘削作業や旋回による押し付け、床均し等の作業に支障を来すおそれもない。
【００５６】
一方、停止（減速）制御時には、カット弁１９の開口面積がレバー位置に対応した位置まで遅れ無しで復帰してブリードオフ開口が確保されるため、ポンプ圧が異常に昇圧する不都合が生じない。
【００５７】
また、何らかの理由によりオペレータがリモコン弁１５を振動的に操作し、正弦波的な入力があった場合、図７に示すようにハンチング抑制にも効果がある。
【００５８】
すなわち、正弦波状の入力があった場合、コントロールバルブ１４のブリードオフ開口状態はレバー操作とほぼ１：１で変化するが、カット弁１９の遅れ時間内はコントロールバルブ１４とカット弁１９のブリードオフ開口の合計によって十分大きなブリードオフ開口が確保される。このため、ポンプ圧の変動が発生し難く、ハンチングが抑制される。
【００５９】
第２実施形態（図８〜図１１参照）
この実施形態において、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して示し、重複説明を省略する。
【００６０】
第２実施形態では、カット弁１９に電磁比例弁を用い、このカット弁１９を一次遅れ処理機能を持ったコントローラ２６によって制御する電子制御方式をとり、かつ、エンジン回転数に応じてカット弁１９の一次遅れの度合いを可変とする構成をとっている。
【００６１】
図８に示すように、センサとして、コントロールバルブ１４のパイロット圧（リモコン弁１５の操作量＝指令信号）をシャトル弁２１を介して検出する圧力センサ２７と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転数センサ２８が設けられ、この両センサ２７，２８からの信号Ｐｓ，Ｎｓがコントローラ２６に入力される。
【００６２】
コントローラ２６は、図９に示すように、センサ信号Ｐｓ，Ｎｓが入力される入力部２９と、加速・減速判別部３０と、時定数演算部３１と、制御量演算部３２と、出力部３３とから成っている。
【００６３】
加速・減速判別部３０は、圧力センサ信号Ｐｓにより、加速側に操作されたか減速側に操作されたかを判別し、減速操作が判別されたときには、操作量に応じた制御信号が出力部３３から出力される。
【００６４】
時定数演算部３１は、予め、図１０に示すように、エンジン回転数Ｎが低い領域で一次遅れの時定数が小さく、エンジン回転数が高い領域で時定数が大きくなるようにエンジン回転数／時定数特性を設定、記憶しておき、検出されるエンジン回転数に応じて時定数を求める。
【００６５】
制御量演算部３２は、上記時定数を加味した一次遅れ制御量を演算で求め、この求められた制御量に対応する制御信号が出力部３３からカット弁１９に送られる。
【００６６】
これにより、コントロールバルブ１４に対するカット弁１９の遅れの度合いが、エンジン回転数が低いときには小さく、エンジン回転数が高いときには大きくなる。
【００６７】
これにより、エンジン回転数が低くてポンプ吐出流量が少ないときには、カット弁１９が速やかに閉じ側に作動して旋回圧力が速やかに高められるため、加速時間の遅れを防止することができる。
【００６８】
なお、コントローラ２６の遅れ要素としてレートリミッタを用い、エンジン回転数に応じてこのレートリミッタの制限レートを変化させるようにしてもよい。
【００６９】
第３実施形態（図１１，１２参照）
上記第２実施形態と同様の目的を達成するために、図１１，１２に示すようにエンジン回転数Ｎに応じてカット弁１９の開口面積特性を変化させるようにしている。
【００７０】
すなわち、予め、エンジン回転数に関係なく、同じレバー位置でほぼ同じ時間／旋回速度特性が得られるように、カット弁開口面積が高回転数領域で大きく、低回転数領域で小さくなるエンジン回転数Ｎ／カット弁開口面積ＡNの特性（図１１）、およびカット弁開口面積ＡN／カット弁制御量の特性（図１２）を設定しておき、検出されるレバー操作量とエンジン回転数とからカット弁開口面積ＡＮ、さらにこの開口面積ＡNを得るためのカット弁制御量を割り出し、カット弁１９を制御するように構成してもよい。
【００７１】
あるいは、第２実施形態とこの第３実施形態を組み合わせ、エンジン回転数に応じて一次遅れ時定数とカット弁開口面積を可変とする構成をとってもよい。
【００７２】
第４実施形態（図１３参照）
油圧ショベルや油圧クレーンにおける通常の油圧回路では、一つのポンプで一つのアクチュエータを駆動するのではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータに対して、適宜、同アクチュエータ用のポンプの吐出油と他のポンプの吐出油を合流させて供給する構成をとることが多い。
【００７３】
この場合、本装置においては、コントロールバルブ１４のフルストローク状態を除いてカット弁１９によりポンプ吐出量の一部がブリードオフされる状態となるため、上記合流時にこのブリードオフ分だけ流量が減少してしまう。
【００７４】
そこで第４実施形態では、合流方式をとる回路構成において、合流操作時にカット弁１９を閉じて合流流量を確保するようにしている。
【００７５】
図１３において、３４は大流量アクチュエータである油圧シリンダ、３５は同シリンダ３４に対する主油圧源としての油圧ポンプ、３６はシリンダ制御用のコントロールバルブ（以下、旋回モータ回路用について第１ポンプ、第１コントロールバルブといい、シリンダ回路用について第２ポンプ、第２コントロールバルブという）、３７は合流弁である。
【００７６】
第１ポンプ１２の吐出管路に合流管路３８が接続され、第２コントロールバルブ３６の伸長側操作時に、第１ポンプ１２からの吐出油がこの合流管路３８および合流弁３７を介して第２ポンプ３５からの吐出油と合流し、油圧シリンダ３４に供給されるように構成されている。
【００７７】
また、このとき第２コントロールバルブ３６のパイロット圧がシャトル弁３９を介してカット弁１９に取り込まれ、カット弁１９が閉じ側に作動するようになっている。
【００７８】
こうすれば、旋回モータ回路のブリードオフラインが閉じられるため、第１ポンプ１２の吐出油を無駄なく油圧シリンダ回路側に合流させることができる。
【００７９】
なお、コントロールバルブ１４，３６が同時に操作された場合には、第１ポンプ１２の吐出油は両回路に分配供給される。
【００８０】
また、この同時操作時にカット弁１９の遅れ作用が失われるが、上記流量分配作用によって旋回モータ１１への供給流量が減少するため、カット弁１９の遅れ作用が働いたのに近い状態となる。
【００８１】
このように、合流方式をとる回路構成においても、本装置を支障なく適用することができる。
【００８２】
ところで、上記実施形態ではカット弁１９の開き方向については遅れ無しで作動させる構成をとったが、必要に応じてこの開き方向についても遅れを持たせるように構成してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では旋回モータへの適用例を挙げたが、本発明は油圧ショベルまたは油圧クレーンの走行モータに対しても適用することができる。
【００８４】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、ブリードオフ管路に流量制御弁を設け、コントロールバルブが加速方向に操作されたときに、この流量制御弁を一定のタイムラグをもって閉じ方向に作動させ、油圧モータのトルクを決定するメータイン流量とポンプ圧力をコントロールバルブの加速操作当初は抑え、一定時間後に最大となるように構成したから、小慣性モーメント時の急加速動作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、最大速度を確保することができる。
【００８５】
さらに、操作手段が振動的に操作されて正弦波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の入力指令に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少なくなり、ハンチングが抑制される。
【００８６】
また、請求項２の発明によると、コントロールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時にブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧するという弊害が生じない。
【００８７】
一方、請求項３の発明によると、大流量を必要とするアクチュエータに対して２つのポンプからの油を合流させて供給する回路構成をとる場合に、合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ側に作動させるようにしたから、合流流量のロスがなくなる。
【００８８】
請求項８の発明によると、請求項６の電子制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ度合いが可変となるため、エンジン回転数が低くてポンプ吐出量が少ない場合に、遅れ度合いを小さく（０を含む）設定することにより、旋回圧力を速やかに高め、加速時間の遅れを防止することができる。
【００８９】
さらに、請求項９の発明によると、エンジン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変となるため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さくすることにより、加速性を良くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる旋回モータの制御装置の回路構成図である。
【図２】同装置におけるレバー位置とコントロールバルブの開口面積の関係を示す図である。
【図３】同装置におけるカット弁（流量制御弁）の入力信号と開口面積の関係を示す図である。
【図４】同装置におけるブリードオフラインのレバー位置／開口面積特性を示す図である。
【図５】同装置の作用を説明するための時間と旋回速度の関係を示す図である。
【図６】同装置の作用を説明するための時間／メータイン圧力の特性図である。
【図７】同装置の作用を説明するためのカット弁入力信号と開口面積の関係、カット弁入力信号と時間、時間と開口面積の関係をまとめて示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図９】同装置におけるコントローラのブロック構成図である。
【図１０】同装置のコントローラによって設定されたエンジン回転数と時定数の関係を示す図である。
【図１１】本発明の第３実施形態にかかる制御装置において設定されたエンジン回転数とカット弁開口面積の関係を示す図である。
【図１２】同カット弁開口面積と制御量の関係を示す図である。
【図１３】本発明の第４実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図１４】従来装置の回路構成図である。
【符号の説明】
１１ 旋回モータ（油圧アクチュエータ）
１２ 油圧ポンプ
１３ エンジン
１４ コントロールバルブ
１５ 操作手段としてのリモコン弁
１８ ブリードオフ管路
１９ 流量制御弁
２０ バルブ制御手段を構成するパイロット回路
２１ 同シャトル弁
２４ 同絞り
２５ 同チェック弁
２６ バルブ制御手段としてのコントローラ
２７ 電子制御方式においてコントロールバルブに送られる作動指令信号としてのパイロット圧を検出する圧力センサ
２８ エンジン回転数を検出する回転数センサ
Claims (9)
- 油圧モータと、この油圧モータに対する油圧供給源としての油圧ポンプと、油圧モータの作動を制御するコントロールバルブと、このコントロールバルブに対する作動指令を出力する操作手段と、油圧モータに向かう流量の一部をタンクにバイパスするブリードオフ管路と、このブリードオフ管路に設けられた流量制御弁と、この流量制御弁の作動を制御するバルブ制御手段とを具備し、上記コントロールバルブは上記ブリードオフ管路に接続されるブリードオフ通路を有し、このブリードオフ通路の開口面積が、
▲１▼ コントロールバルブの中立位置で最大となり、
▲２▼ コントロールバルブのストローク増加で小さくなり、
▲３▼ コントロールバルブのフルストローク状態でも開口状態に保たれる
ように設定され、上記バルブ制御手段は、上記流量制御弁を、
（ｉ）コントロールバルブの作動に連動して、
（ii）コントロールバルブのフルストロークで開口面積を最小、中立状態で最大とし、
（iii）開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れをもって作動させる
ように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。 - 請求項１記載の油圧モータの制御装置において、バルブ制御手段は、流量制御弁を、開口面積が大きくなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れ無しで作動させるように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項１または２記載の油圧モータの制御装置において、油圧ポンプからの吐出油を、別の油圧ポンプから他の油圧アクチュエータに供給される油に合流させる合流管路が設けられ、バルブ制御手段は、上記油の合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ方向に作動させるように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項１乃至３のいずれかに記載の油圧モータの制御装置において、コントロールバルブおよび流量制御弁として油圧パイロット式の弁が設けられ、バルブ制御手段は、上記コントロールバルブのパイロットラインと流量制御弁のパイロットポートとを接続するパイロット回路を具備し、このパイロット回路に、上記パイロットポートに対するパイロット圧の供給を遅らせる絞りが設けられたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項４記載の油圧モータの制御装置において、パイロット回路に、絞りと並列に、パイロットポートからパイロット圧を抜く方向の油の流れのみを許容するチェック弁が設けられたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項１乃至３のいずれかに記載の油圧モータの制御装置において、流量制御弁として電磁比例弁が用いられ、バルブ制御手段は、操作手段からコントロールバルブに送られる作動指令信号を取り込み、この作動指令信号に応じた制御信号を上記流量制御弁の電磁操作部に、同制御弁の開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロールバルブの動きに対して遅らせて出力するように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項６記載の油圧モータの制御装置において、バルブ制御手段は、制御信号を流量制御弁の電磁操作部に、同制御弁の開口面積が大きくなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対して遅れ無しで出力するように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項６または７記載の油圧モータの制御装置において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて遅れ度合いを可変とするように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
- 請求項６乃至８のいずれかに記載の油圧モータの制御装置において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性を可変とするように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
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