CN111587306A - 回转式液压工程机械 - Google Patents

Abstract

提供一种能够高效地进行回转升动臂作业的回转式液压工程机械。液压工程机械具备上部回转体、包含动臂的作业装置、液压泵(31)、可变容量型回转马达(25)、接受回转指令操作并进行回转控制的回转控制装置(35，45)、动臂缸(26)、接受升动臂指令操作并进行升动臂控制的动臂控制装置(37，46)、动臂角度检测器(68)和容量控制部(50)。容量控制部(50)基于动臂角度计算指令马达容量，生成与该指令马达容量相对应的容量指令信号，并输入到回转马达(25)。容量控制部(50)在固转升动臂操作时，若动臂角度在回转优先角度以下，则将指令马达容量设定为基本容量以下的容量，若动臂角度大于回转优先角度，则将指令马达容量设定为大于基本容量的容量。

Description

回转式液压工程机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等回转式液压工程机械。

背景技术

回转式液压工程机械一般具备：下部行走体；搭载在该下部行走体上且能回转的上部回转体；安装在上部回转体上的作业装置；使所述上部回转体进行回转的液压马达即回转马达；排出要提供给该回转马达的工作油的液压泵；以及设置在该液压泵与所述回转马达之间的回转控制阀。所述回转控制阀对应于操作人员对回转用操作杆的操作进行开闭动作，使所述液压泵排出的工作油中提供给所述回转马达的工作油的流量发生变化。

所述液压泵排出的工作油不仅被用于所述回转马达的驱动，在很多情况下还被用于其它的液压致动器、具体是指使所述作业装置所包含的动臂起伏的动臂缸的驱动(例如加速)。这种情况下，该动臂缸经由不同于所述回转控制阀的动臂控制阀，与所述回转马达并联地连接至所述液压泵。因此，所述液压泵同时用于向所述回转马达提供工作油和向所述动臂缸提供工作油。

这种工程机械在回转操作和用于使所述动臂起伏的动臂操作同时进行时即复合操作时，从所述液压泵提供给所述回转马达和所述动臂缸的工作油的流量的分配十分重要。专利文献1中，为了控制该流量的分配，公开了利用可变容量型液压马达来构成所述回转马达，并且基于针对应当到达的回转角度、动臂抬起高度和回转体的转动惯量(momentof inertia)而预先输入的值，来计算回转马达的吸收流量(即马达容量)，改变所述回转马达的容量以达到该计算出的吸收流量。

然而，所述专利文献1中记载的工程机械并不容易进行事先的输入操作以及基于其输入进行准确的运算控制。具体而言，该工程机械必须在事先输入应当到达的回转角度、动臂的抬起高度以使铲斗上升并回转到成为目标的回转位置和高度位置、以及回转体的转动惯量的值，操作人员的负担较大。而且，必须基于该值来进行复杂的运算控制，成本也不可避免地会大幅上升。此外，回转体的转动惯量也会随着作业装置的姿势、以及铲斗中堆放的土块重量等而发生变化，因此，难以实现准确的输入以及基于该输入计算出恰当的马达容量。因而，期望可以提供通过更加简便的运算控制来有效地提高作业效率的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开昭62-55337

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转式液压工程机械，其通过简单的控制就能高效地进行利用从共用的液压泵排出的工作油来同时进行上部回转体的回转动作和动臂的上升动作的回转升动臂作业。

本发明的发明人为了实现上述目的，关注所述回转升动臂作业中动臂的立起角度与所要求的升动臂速度及回转速度之间的关系。具体而言，在所述动臂的立起角度较小从而作业装置的姿势较低时，即能够推定动臂的立起角度离目标角度很远时，动臂需要跟随上部回转体的回转而以足够的速度上升至恰当的高度，当所述动臂的立起角度达到一定程度的角度从而作业装置的姿势较高时，即能够推定动臂的立起角度在一定程度上接近目标角度时，抑制升动臂速度并相应地增大回转速度，从而能够提高作业效率。

本发明基于这样的观点而完成。本发明提供一种回转式液压工程机械，其包括：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载在所述下部行走体上；作业装置，搭载于所述上部回转体，其包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂；液压泵，排出工作油；回转马达，由接受所述液压泵排出的工作油的供给而进行动作的可变容量型液压马达构成，对应于该工作油的供给使所述上部回转体进行回转；回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转指令操作，控制从所述液压泵向所述回转马达提供工作油的方向及流量；动臂缸，接受从所述液压泵排出的工作油的供给而进行工作以使所述动臂起伏；动臂控制装置，接受用于使所述动臂向立起方向动作的升动臂指令操作，并且控制从所述液压泵向所述动臂缸提供工作油的流量；动臂角度检测器，检测所述动臂的立起角度即动臂角度；以及，容量控制部，控制所述回转马达的容量即回转马达容量。所述容量控制部具有：基于所述动臂角度检测器检测出的所述动臂角度来计算对所述回转马达容量的指令值即指令马达容量的指令马达容量运算部；以及生成与该指令马达容量相对应的容量指令信号并将其输入至所述回转马达，从而使所述回转马达容量变为与所述指令马达容量相对应的容量的指令信号输入部。所述指令马达容量运算部，在所述回转控制装置被施加了所述回转指令操作的同时所述动臂控制装置被施加了所述升动臂指令操作的回转升动臂操作时，在所述动臂角度为预先设定的回转优先角度以下的情况下，将所述指令马达容量设定为预先设定的基本容量或比该基本容量小的容量，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，将所述指令马达容量设定为大于所述基本容量的容量。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压式工程机械即液压挖掘机的图。

图2是表示所述液压挖掘机上搭载的液压回路的图。

图3是表示与所述液压回路相连接的控制器的功能结构的框图。

图4是表示所述控制器中的指令马达容量运算部中存储的用于计算与动臂角度相对应的第1增减比例的图表的内容的曲线图。

图5是表示所述控制器中的指令马达容量运算部中存储的用于计算与动臂缸底压力相对应的第2增减比例的图表的内容的曲线图。

图6表示所述控制器进行的运算控制动作的流程图。

具体实施方式

参照附图来对本发明的较佳实施方式进行说明。

图1表示上述实施方式所涉及的液压挖掘机。另外，本发明并不局限于附图所示的液压挖掘机，也可广泛适用于具备上部回转体且以液压为主要动力而工作的工程机械。

所述液压挖掘机具备可在地面G上行走的下部行走体10、搭载在所述下部行走体10上且能绕着纵向的轴Z回转的上部回转体12、以及搭载在上部回转体12上的作业装置14。在所述上部回转体12的前后方向的前侧部分设有作为驾驶室(cab)16，并且搭载有所述作业装置14，在后侧部分设有发动机室18。

所述作业装置14包含动臂20、斗杆22和铲斗24。所述动臂20具有基端部和其相反侧的远端部，该基端部被支承在上部回转体12的前端而能够起伏即以水平轴为中心在上下方向上转动。所述斗杆22具有基端部和其相反侧的远端部，该基端部与所述动臂20的远端部相连结且能绕水平轴转动。所述铲斗24以能够转动的方式安装于所述斗杆22的远端部，主要进行挖掘动作。

所述液压挖掘机的主要液压致动器包括用于使所述作业装置14工作的可伸缩的多个液压缸、以及用于使所述上部回转体12进行回转的图2所示的回转马达25。所述多个液压缸包括动臂缸26、斗杆缸27和铲斗缸28。各气缸26、28接受工作油的供给而在伸缩方向上动作，使该气缸所对应的驱动对象进行转动。例如，所述动臂缸26设置在动臂20与上部回转体12之间，通过伸缩使所述动臂20分别在上升方向和下降方向上动作。所述回转马达25接受工作油的供给而进行动作以使所述上部回转体12回转。

图2表示所述液压挖掘机上搭载的液压回路。该液压回路具有向包括所述回转马达25和所述动臂缸26在内的多个液压致动器提供工作油且控制其供给方向和流量的功能。具体而言，该液压回路包括：与所述发动机30的输出轴相连结的多个液压泵即第1主泵31、第2主泵32和先导泵34、多个致动器控制阀和多个致动器操作器。该液压回路还与用于控制该液压回路的动作的控制器50电连接。

所述回转马达25具有接受工作油的供给而旋转的输出轴，该输出轴与所述上部回转体12相连结，以便该上部回转体12向左右双向回转。具体而言，该回转马达25具有第1端口25a及其相反侧的第2端口25b，通过接受其中一个端口上的工作油的供给，使所述输出轴向与这一个端口相对应的方向旋转，并且从另一个端口排出所述工作油。

所述回转马达25由其容量即回转马达容量可以调节的可变容量型液压马达构成。所述调节器29从所述控制器29接收到容量指令信号的输入时进行工作，以将所述回转马达容量调节至与该容量指令信号相对应的容量。

所述动臂缸26具备缸底室27a和活塞杆室27b。该动臂缸26在所述缸底室27a被提供了工作油时伸长，使所述动臂20向上升方向动作，并且从所述活塞杆室27b排出工作油。反之，该动臂缸26在所述活塞杆室27b被提供了工作油时收缩，使所述动臂20向下降方向动作，并且从所述活塞杆室27a排出工作油。

所述各泵31、32、34均在所述发动机30的驱动下排出油箱内的油。所述第1主泵31、第2主泵32排出用于使所述多个液压致动器中成为驱动对象的液压致动器直接进行动作的工作油。所述先导泵34排出用于向所述多个致动器控制阀提供先导压的先导油。本实施方式所涉及的第1主泵31、第2主泵32分别由可变容量型液压泵构成，各自的容量即泵容量受到从所述控制器50分别输入到所述第1主泵31、第2主泵32的控制信号的控制。

所述多个致动器控制阀设置在所述第1主泵31或所述第2主泵32与所述多个致动器控制阀各自对应的液压致动器之间，并进行动作以控制从该第1主泵31或所述第2主泵32提供给所述液压致动器的工作油的方向和流量。所述多个致动器控制阀分别由先导操作式的液压切换阀构成，接受所述先导压的供给并以与该先导压的大小相对应的冲程进行开阀，从而允许向所述液压致动器提供与该冲程相对应的流量的工作油。因此，能够通过改变该先导压来控制所述流量。

本实施方式的所述多个致动器控制阀属于主要接受从所述第1主泵31排出的工作油的供给的第1组G1和主要接受从所述第2主泵32排出的工作油的供给的第2组G2中的任一组。具体而言，所述第1主泵31的排出口与经由背压阀38而与油箱相连的第1中央旁通管路L1连接，属于所述第1组G1的致动器控制阀沿着所述第1中央旁通管路L1随机配置。同样地，所述第2主泵32的排出口与经由背压阀38而与油箱相连的第2中央旁通管路L2连接，属于所述第2组G2的致动器控制阀沿着所述第2中央旁通管路L2随机配置。

所述多个致动器控制阀包括：与所述回转马达25连接的回转控制阀35、与所述动臂缸26连接的动臂控制阀36及升动臂加速控制阀37。其中，所述回转控制阀35和所述升动臂加速控制阀37属于所述第1组G1，所述动臂控制阀36属于所述第2组G2。

所述回转控制阀35将用于驱动所述回转马达25的工作油从所述第1主泵31择一地导入所述回转马达25的第1端口25a和第2端口25b，并且控制提供给该回转马达25的工作油的流量即回转流量。该回转控制阀35是三位置先导切换阀，具有一对回转先导端口35a、35b。回转控制阀35在提供给两个回转先导端口35a、35b的先导压均为0或很微小的情况下保持在中立位置，将所述第1主泵31与所述回转马达25之间阻断并且开放所述第1中央旁通管路L1。该回转控制阀35在所述回转先导端口35a、35b中的任一方被提供了一定值以上的先导压时，从所述中立位置向该先导端口所对应的方向移动与该先导压的大小相对应的冲程，将从所述第1中央旁通管路L1分岔出的回转用供给管路L5与所述第1端口25a或所述第2端口25b连接，并且以与所述冲程相对应的程度对所述第1中央旁通管路进行节流，从而使所述回转马达25以与所述冲程对应的方向及速度进行动作。

所述动臂控制阀36是将所述第2主泵32排出的工作油作为主要用于所述动臂缸26的伸缩驱动的工作油而导入该动臂缸26的阀门，设置在所述第2主泵32与所述动臂缸26之间。所述动臂控制阀36是三位置先导切换阀，具有升动臂先导端口36a和其相反侧的省略了图示的降动臂先导端口。动臂控制阀36在提供给升动臂先导端口36a和降动臂先导端口的先导压均为0或很微小的情况下保持在中立位置，将所述第2主泵32与所述动臂缸26之间阻断并且开放所述第2中央旁通管路L2。该动臂控制阀36在所述升动臂先导端口36a被提供了一定值以上的先导压时，从所述中立位置向升动臂位置移动与该先导压的大小相对应的冲程，并将从所述第2中央旁通管路L2分岔出的动臂用供给管路L6与所述动臂缸26的缸底室26a连接，从而在该升动臂位置上，允许向所述缸底室26a提供与所述冲程相对应的流量的来自所述第2主泵32的工作油。反之，在所述降动臂先导端口被提供了先导压时，将所述动臂用供给管路L6与所述动臂缸26的活塞杆室26b连接，从而允许向所述活塞杆室26b提供来自所述第2主泵32的工作油。

所述升动臂加速控制阀37不仅将通过所述动臂控制阀36提供给所述动臂缸26的工作油，还将动臂20的上升方向上的驱动相关的加速用工作油也从所述第1主泵31导入至所述动臂缸26的缸底室26a，并且控制该工作油的流量。该升动臂加速控制阀37是双位置先导切换阀，具有单个加速先导端口37a。升动臂加速控制阀37在提供给加速先导端口37a的先导压为0或很微小的情况下保持在中立位置，将所述第1主泵31与所述动臂缸26之间阻断并且开放所述第1中央旁通管路L1。升动臂加速控制阀37在所述加速先导端口37a被提供了一定值以上的先导压时，从所述中立位置向升动臂加速位置移动与该先导压的大小相对应的冲程，并将从所述第1中央旁通管路L1分岔出的汇流管路L7与所述动臂缸26的缸底室26a连接，从而允许来自所述第1主泵31的工作油与以所述冲程相对应的流量提供给所述缸底室26a、即从所述第2主泵32提供给述输缸底室26a的工作油汇流，并且对应于所述冲程对所述第1中央旁通管路L1进行节流。由此，所述动臂缸26的上升方向的驱动以与所述冲程相对应的程度加速。

因而，所述升动臂加速控制阀37的开阀将形成共用的液压泵即第1主泵31向所述回转马达25和所述动臂缸26双方并行地提供工作油的状态。

所述多个致动器操作器分别设置在所述多个致动器控制阀与所述先导泵34之间，接受用于使该致动器操作器所对应的致动器操作阀进行动作(即与该致动器操作器所对应的液压致动器进行动作)的指令操作，并且进行动作以允许与该指令操作的相对应的大小的相对应从所述先导泵34经由所述致动器操作器输入到所述致动器控制阀的先导端口。

所述多个致动器操作器包括回转操作器45和动臂操作器46，以作为接受对所述回转马达25和所述动臂缸26的指令操作的操作器。

所述回转操作器45接受用于使所述回转马达25进行动作的回转指令操作，并进行动作以允许该回转指令操作所对应的先导压从所述先导泵34择一地提供给所述回转控制阀35的回转先导端口35a、35b中的任一个。具体而言，该回转操作器45具有：能够接受所述回转指令操作而进行动作的操作构件，这里是指能够转动的回转操作杆45a；设置在所述先导泵34与所述回转先导端口35a、35b之间的回转先导阀45b。所述回转先导阀45b在所述回转操作杆45a没有被操作而处于中立位置时闭阀，将所述先导泵34与所述回转先导端口35a、35b之间阻断，在所述回转操作杆45a从所述中立位置开始进行转动操作时开阀，以向所述回转先导端口35a、35b中与所述转动操作的方向对应的先导端口提供与该转动操作的量对应的大小的先导压。

因而，所述回转操作器45和所述回转控制阀35构成回转控制装置，其接受用于使所述上部回转体12进行回转的回转指令操作，控制从所述第1主泵向所述回转马达25提供工作油的方向及流量。

所述回转操作器46接受用于使所述回转马达26进行动作的回转指令操作，并进行动作以允许该回转指令操作所对应的先导压从所述先导泵34提供给所述动臂控制阀36和升动臂加速控制阀37中的至少动臂控制阀36的先导端口。具体而言，该动臂操作器46具有：能够接受所述动臂指令操作而进行动作的操作构件，这里是指能够转动的动臂操作杆46a；设置在所述先导泵34与所述动臂控制阀36的升动臂先导端口36a、降动臂先导端口以及所述升动臂加速控制阀37的加速先导端口37a之间的动臂先导阀46b。

所述动臂先导阀46b在所述动臂操作杆46a没有被操作而处于中立位置时闭阀，将所述先导泵34与所述各先导端口之间阻断。另一方面，该动臂先导阀46b在所述动臂操作杆46a从所述中立位置开始向升动臂指令方向进行转动操作(即被提供升动臂指令操作)时开阀，以向所述动臂控制阀36的升动臂先导端口36a和升动臂加速控制阀37的加速先导端口37a提供与该转动操作的量相对应的大小的先导压作为升动臂先导压。反之，该动臂先导阀46b在所述动臂操作杆46a从所述中立位置开始向降动臂指令方向进行转动操作时开阀，以向所述动臂控制阀36的降动臂先导端口提供与该转动操作的量相对应的大小的先导压作为降动臂先导压。

因而，所述动臂操作器46和所述升动臂加速控制阀37构成动臂控制装置，其接受用于使所述动臂26向立起方向动作的升动臂指令操作，控制从所述第1主泵31向所述动臂缸26提供工作油的方向及流量。

本实施方式的液压挖掘机还具备图2所示的多个压力传感器。该多个压力传感器包括：生成与所述第1主泵31的排出压相对应的第1泵压检测信号的第1泵压传感器61；生成与所述第2主泵32的排出压相对应的第2泵压检测信号的第2泵压传感器62；生成与输入到所述回转先导端口35a、35b的回转先导压分别相对应的回转先导压检测信号的一对回转先导压传感器63A、63B；生成与分别输入到所述升动臂先导端口36a及所述加速先导端口37a的升动臂先导压相对应的升动臂先导压检测信号的升动臂先导压传感器64；生成与所述回转马达25的第1端口25a的工作油压力相对应的第1马达压检测信号的第1马达压传感器65A；生成与所述回转马达25的第2端口25b的工作油压力相对应的第2马达压检测信号的第2马达压传感器65B；生成与所述动臂缸2的缸底室26a的工作油压力即动臂缸底压Pb相对应的动臂缸底压检测信号的动臂缸底压传感器66；以及生成与所述动臂20的立起角度即动臂角度θb相对应的动臂角度检测信号的动臂角度传感器68。

所述压力传感器中的所述动臂角度传感器68相当于动臂角度检测器，所述第1和第2马达压传感器65A、65B相当于检测所述回转马达25的有效差压的马达差压检测器。所述动臂缸底压传感器66相当于检测所述动臂缸底压Pb、即升动臂动作时提供给所述动臂缸26的工作油的压力即升动臂驱动压的升动臂驱动压检测器。

所述各压力传感器生成得检测信号输入至所述控制器50。该控制器50具有作为容量控制部的功能，其基于第1和第2泵压检测信号、所述各先导压传感器来控制所述第1和第2主泵31、32得泵容量，并且基于所述各先导压检测信号、所述动臂角度检测信号、所述动臂缸底压检测信号等控制所述回转马达25的容量即回转马达容量。所述回转马达容量是在对所述回转操作杆45a施加了所述回转指令操作的同时向所述动臂操作杆46a施加了升动臂指令操作的回转升动臂操作时、即回转操作阀35和升动臂加速操作阀37双方同时开阀且从第1主泵31排出的工作油同时提供给回转马达25和动臂缸26的缸底室26a双方时，会左右提供给该回转马达25的工作油的流量和提供给该缸底室26a的工作油的流量的比率的重要因子。

所述控制器50用于控制所述回转马达容量的功能包括：图3所示的指令马达容量运算部52、允许马达容量决定部54和指令信号输入部56。

所述指令马达容量运算部52至少在所述回转操作杆45a被施加了回转指令操作的回转操作时，计算所述回转马达容量的指令值即指令马达容量Qc。具体而言，该指令马达容量运算部52进行以下计算。

1)回转单独操作时

所述指令马达容量运算部52在属于所述第1组G1的致动器控制阀相对应的操作器中仅所述回转操作器45的回转操作杆45a被施加了指令操作(即所述回转指令操作)而其它操作器未被施加指令操作时，换言之，所述动臂操作器46的动臂操作杆46a未被施加所述升动臂操作而所述回转操作器45的所述回转操作杆45a被施加了所述回转指令操作从而所述第1主泵31排出的工作油仅提供给回转马达25的回转单独操作时，将所述指令马达容量Qc设定为预先设定的基本马达容量Qo(cm³/rev)。另外，本实施方式的所述指令马达容量运算部52不仅在该回转单独操作时，在所述回转操作器45被施加了所述回转指令操作的同时任意操作器被施加了所述升动臂指令操作以外的指令操作的情况下(也包括所述动臂操作杆46a被施加了降动臂操作的情况)，也将所述指令马达容量Qc设定为所述基本马达容量Qo。

2)回转升动臂操作时

所述指令马达容量运算部52在所述回转操作杆45a被施加了所述回转指令操作的同时所述动臂操作杆46a被施加了升动臂操作的回转升动臂操作时，基于下式(1)计算所述指令马达容量Qc(cm³/rev)。

Qc＝Qo*Ra*Rp…(1)

这里，Ra是为了根据所述动臂角度θb对回转马达容量进行增减而与所述基本马达容量Qo相乘的第1增减比率(％)，Rp是为了根据所述动臂缸底压Pb即升动臂驱动压对回转马达容量进行增减而与所述基本马达容量Qo想成的第2增减比率(％)。

所述指令马达容量运算部52为了基于所述动臂角度θb和所述动臂缸底压Pb分别计算所述第1和第2增减比率Ra、Rp，存储有预先准备的图表。即，该指令马达容量运算部52决定与所述动臂角度θb和所述动臂缸底压Pb分别对应的第1和第2增减比率Ra、Rp，并将这些比率与所述基本马达容量Qo相乘，从而计算出指令马达容量Qc。

图4表示用于计算所述第1增减比率Ra的图表的内容。如图4所示，所述第1增减比率Ra基于所述动臂角度θb如下地设定。

i)动臂角度θb在预先设定的回转优先角度θbs以下且在小于该回转优先角度θbs的范围内为预先设定的动臂优先角度θbb以上的中间角度区域(θbb≤θb≤θbs)内时，第1增减比率Ra设定为100％。即，设定使指令马达容量Qc与基本马达容量Qo相等的第1增减比率Ra。

ii)动臂角度θb大于所述回转优先角度θbs(θb＞θbs)的情况下，第1增减比率Ra被设定为大于100％的值，且所述动臂角度θb越大，第1增减比率Ra的值设定得越大。

iii)动臂角度θb小于所述动臂优先角度θbb(θb＜θbb)的情况下，第1增减比率Ra被设定为小于100％的值，且所述动臂角度θb越小，第1增减比率Ra的值设定得越小。

所述回转优先角度θbs和所述动臂优先角度θbb可以在满足θbs≥θbb的条件的范围内自由地设定。所述回转优先角度θbs优选设定为如下角度：如果动臂角度θb大至超过该回转优先角度的程度，则即使抑制升动臂速度而使回转速度优先，也能使升动臂动作充分地追随回转动作，例如设定为铲斗24悬在地面上空并达到基本中段的高度位置的角度。另一方面，所述动臂优先角度θbb优选设定为如下角度：若动臂角度θb小于该动臂优先角度θbb，则如果不使升动臂速度优先，升动臂动作就难以追随回转动作，例如设定为铲斗24位于和下部行走体1的接地面基本同等的位置或其下方的角度。换言之，所述回转优先角度θbs和所述动臂优先角度θbv优选设定为在它们之间的中间角度区域(θbs≤θb≤θbb)中回转马达容量增减的必要性较低的角度。

图5表示用于计算所述第2增减比率Rp的图表的内容。如图5所示，所述第2增减比率Rp基于所述动臂缸底压Pb如下地设定。

i)动臂缸底压Pb在预先设定的动臂优先缸底压(动臂优先驱动压)Pbb以下且在小于该动臂优先缸底压Pbb的范围内为预先设定的回转优先缸底压(回转优先驱动压)Pbs以上的中间缸底压区域(中间驱动压区域：Pbs≤Pb≤Pbb)内时，第2增减比率Rp设定为100％。即，设定使指令马达容量Qc不变的第2增减比率Rp。

ii)动臂缸底压Pb大于所述动臂优先缸底压Pbb(Pb＞Pbs)的情况下，第2增减比率Rp被设定为小于100％的值，且所述动臂缸底压Pb越大，第2增减比率Rp的值设定得越小。

iii)动臂缸底压Pb小于所述回转优先缸底压Pbs(Pb＜Pbs)的情况下，第2增减比率Rp被设定为大于100％的值，且所述动臂缸底压Pb越小，第2增减比率Rp的值设定得越大。但是，在所述动臂缸底压Pb低于在比所述回转优先缸底压Pbs更低的范围内预先设定的下限缸底压(下限驱动压)Pmin的情况下(Pb＜Pmin)，第2增减比率Rp设定为100％。

所述动臂优先缸底压Pbb、所述回转有限缸底压Pbs和所述下限缸底压Pmin可以在满足Pbb≥Pbs≥Pmin的条件的范围内自由地设定。所述动臂优先角度θbb优选设定为如下的压力：当动臂缸底压Pb大于该动臂优先缸底压Pbb时(即升动臂用的负荷较大)，如果不确保升动臂用的流量，升动臂动作就难以追随回转动作。另一方面，所述回转优先缸底压Pbs优选设定为如下的压力：如果动臂缸底压Pb小至低于该回转优先缸底压Pbs的程度(即升动臂用的负荷变小)，则即使回转速度优先，也能使升动臂动作充分地追随回转动作。换言之，所述动臂优先缸底压Pbb和所述回转优先缸底压Pbs优选设定为它们之间的中间缸底压区域(Pbs≤Pb≤Pbb)中回转马达容量增减的必要性较低的压力。另外，所述下限缸底压Pmin优选设定为当检测出的动臂缸底压Pb低于该下限缸底压Pmin时，例如由于铲斗24的远端触到地面G而能够推定出该动臂缸底压Pb并不对应实际的升动臂驱动负荷的压力(例如比作业装置14的自重产生的负荷要小的压力)。

所述允许马达容量决定部54基于所述回转马达25所预先设定的马达允许转矩Ta(N·m)、回转马达25的第1和第2端口25a、25b的工作油压力即第1和第2马达压P1、P2，按下式(2)计算允许马达容量Qa(cm³/rev)。

Qa＝2π*Ta/ΔPm…(2)

这里，ΔPm是回转马达25的有效差压，ΔPm＝|P1-P2|(MPa)。回转马达25的机械效率设为1。

所述指令信号输入部56原则上基于由所述指令马达容量运算部52计算出的所述指令马达容量Qc，生成用于使实际的回转马达容量达到该指令马达容量Qc的容量指令信号，并输入到所述回转马达25的调节器29。但是，在所述指令马达容量Qc大于由所述允许马达容量决定部54所决定的允许马达容量Qa的情况下，该指令信号输入部56生成使所述回转马达容量达到所述允许马达容量Qa而不是所述指令马达容量Qc的容量指令信号，并输入到所述调节器29。

图6是表示所述控制器50对所述回转马达容量进行的实际运算控制动作的流程图。

该控制器50读取输入到该控制器50的各种检测信号(步骤S1)。该控制器50的指令马达容量运算部52基于各先导压检测信号，判定回转操作器45有没有被施加回转指令操作和动臂操作器46有没有被施加升动臂指令操作(步骤S2、S3)。

在没有回转指令操作的情况下(步骤S2：否)，不需要进行回转马达容量的控制，因此，指令马达容量运算部52不计算指令马达容量Qc。在有回转指令操作(步骤S2：是)但没有升动臂指令操作的情况下(步骤S3：否)，例如对第1主泵31进行回转单独操作时，指令马达容量运算部52将指令马达容量Qc设定为基本马达容量Qo(步骤S4)。所述控制器50的指令信号输入部56生成用于使实际的回转马达容量达到该指令马达容量Qc即该基本马达容量Qo的容量指令信号，并将其输入到回转马达25的调节器29(步骤S5)。因此，以等于所述基本马达容量Qo的回转马达容量进行不伴随升动臂动作的回转动作(包含单独回转动作)。

在回转指令操作和升动臂指令操作同时存在的情况下(步骤S2、S3均为是)，即进行回转升动臂操作的情况下，所述指令马达容量运算部52利用图4和图5所示的图表，决定分别与动臂角度θb和动臂缸底压Pb相对应的第1增减比率Ra和第2增减比率Rp，并计算该第1和第2增减比率Ra、Rp与所述基本马达容量Qo相乘的值作为所述指令马达容量Qc(步骤S6)。另一方面，允许马达容量决定部54基于预先设定的马达允许转矩Ta和回转马达25的有效差压ΔPm，计算允许马达容量Qa(步骤S7)。

所述指令信号输入部56将所述指令马达容量Qc与所述允许马达容量Qa进行比较，在指令马达容量Qc为允许马达容量Qa以下的情况下(步骤S8：是)，生成使实际的回转马达容量达到所述指令马达容量Qc的容量指令信号，并输入到所述调节器29(步骤S5)。因此，以等于所述指令马达容量Qc的回转马达容量进行回转升动臂动作。该基于指令马达容量Qc来控制回转马达容量具有以下的技术意义。

首先，对于所述动臂角度θb，在该动臂角度θb大于预先设定的所述回转优先角度θbs的情况下，所述指令马达容量运算部52在计算所述指令马达容量Qc时，将所述基本马达容量Qo与超过100％的第1增减比率Ra相乘，因此增大回转马达容量实现回转速度优先的控制，能够有效地提高作业效率。而且，由于所述动臂角度θb高于所述回转优先角度θbs且作业装置14的姿势已经是一定程度的高姿势，因此即使因所述回转速度优先(回转马达流量优先)而降低升动臂速度，在最终达到规定的回转角度位置的时刻，动臂角度θb也能充分地达到目标角度。

另一方面，在所述动臂角度θb低于在比所述回转优先角度θbs要小的范围内所设定的所述动臂优先角度θbb的情况下，即作业装置14的姿势很低的情况下，所述指令马达容量运算部52使所述第1增减比率Ra为小于100％的值从而抑制回转马达容量，因此，增大了升动臂速度，动臂20能够迅速地立起至一定程度的高度位置。

另外，所述动臂角度θb在所述动臂优先角度θbb以上且所述回转优先角度θbs以下的中间角度区域中的情况下，所述指令马达容量运算部52将所述第1增减比率Ra设为100％，因此能够减小所述指令马达容量Qc与所述基本马达容量Qo之差，减小回转单独操作时和回转升动臂操作时之间在回转马达容量的特性上的差异，并且使该特性在具有一定宽度的区域内稳定。这样能够抑制带给操作人员的不适感。

而且，对于所述动臂缸底压Pb，在该动臂缸底压Pb大于预先设定的所述动臂优先缸底压Pbb的情况下，所述指令马达容量运算部52将所述基本马达容量Qo与低于100％的第2增减比率Rp相乘来向减少的方向变更指令马达容量Qc，因此即使升动臂的负荷较大的状态下，升动臂动作也能以足够的速度追随回转动作。

反之，在所述动臂缸底压Pb低于在比所述动臂优先缸底压Pbb要小的范围内所设定的所述回转优先缸底压Pb的情况下，即升动臂的负荷较小的情况下，所述指令马达容量运算部52使所述第2增减比率Ra为大于100％的值从而使所述指令马达容量Qc向增大的方向变更，因此能够提高回转速度，有效地提高作业效率。而且，在该动臂缸底压Pb低于比所述回转优先缸底压Pb还要低地下限缸底压Pmin的情况下，即由于铲斗24触地等推定出处于难以检测出与实际的升动臂的负荷相对应的缸底压的情况下，所述指令马达容量运算部52使所述第2增减比率为100％，并且解除所述指令马达容量Qc基于动臂缸底压Pb的增减，从而额能够避免不恰当的回转速度优先。

另外，所述动臂缸底压Pb在所述回转优先缸底压Pbs以上且所述动臂优先缸底压Pbb以下的中间缸底压区域中的情况下，所述指令马达容量运算部52将所述第2增减比率Rp设为100％，解除所述指令马达容量Qc基于动臂缸底压Pb的增减，从而能够减小回转单独操作时和回转升动臂操作时之间在回转马达容量的特性上的差异，并且使该特性在具有一定宽度的区域内稳定，由此能够抑制带给操作人员的不适感。

图6的流程图中，所述指令马达容量Qc大于所述允许马达容量Qa的情况下(步骤S8：否)，所述指令信号输入部56生成使实际的回转马达容量达到所述允许马达容量Qa而不是所述指令马达容量Qc的容量指令信号，并输入到调节器29(步骤S9)。从而，无论所述指令马达容量Qc有多大，都能防止回转马达25以超过其马达允许转矩Ta的转矩进行驱动。

本发明并不限于以上说明的实施方式及其变形例。本发明可以包含例如下述的方式。

A)关于指令马达容量基于动臂角度的增减

所述实施方式的指令马达容量Qc，如图4所示，被设定为随着所述动臂角度θb大于所述回转优先角度θbs，从基本马达容量Qo起连续地增大，但本发明的指令马达容量的特性不限于此。例如，在动臂角度超过回转优先角度的区域内，可以设定比基本马达容量要大的固定值作为指令马达容量。同样，在动臂角度低于动臂优先角度的区域内，可以设定比所述基本马达容量要小的固定值作为指令马达容量。其中，如上所述的指令马达容量Qc根据动臂角度的增减而从所述基本马达容量Qo增大和减小的特性能够抑制回转速度突变引起的剧烈振动，能够抑制带给操作人员的不适感。另外，所述指令马达容量可以不是连续的，而是例如阶梯式地增减。

所述回转优先角度和所述动臂优先角度可以是相等的角度。然而，如上述实施方式那样，所述回转优先角度θbs小于所述动臂优先角度θbb并在该回转优先角度θbs以上且该动臂优先角度θbb以下的中间角度区域中，所述指令马达容量Qc保持在所述基本马达容量Qa，使得指令马达容量Qc在回转马达容量增减的必要性较低的规定区域中稳定，从而能够抑制带给操作人员的不适感。

另外，本发明中，未必一定要设定所述动臂优先角度。例如，也可以在所述动臂角度为动臂优先角度以下的区域内，使所述指令马达容量一律被设定为所述基本马达容量。

B)关于指令马达容量基于升动臂驱动压的增减

所述实施方式的指令马达容量Qc如图5所示，随着相当于升动臂驱动压得所述动臂缸底压Pb大于所述动臂优先缸底压Pbb，从基本马达容量Qo开始连续地减少，但本发明的指令马达容量的特性不限于此。例如，在升动臂驱动压超过动臂优先驱动压的区域内，可以设定比基本马达容量要小的固定值作为指令马达容量。同样，在动臂角度低于动臂优先角度的区域内，可以设定比所述基本马达容量要小的固定值作为指令马达容量。其中，如上所述的指令马达容量Qc根据动臂角度的增减而从所述基本马达容量Qo增大和减小的特性能够抑制回转速度突变引起的剧烈振动，能够抑制带给操作人员的不适感。另外，所述指令马达容量可以基于阶梯式的特性而不是连续式的特性进行变更。

所述动臂优先驱动压与所述回转优先驱动压也可以是相等的角度。然而，与所述实施方式一样，所述动臂优先驱动压比所述回转优先驱动压高，在该回转优先驱动压以上且该动臂优先驱动压以下的中间驱动压区域内，解除指令马达容量基于升动臂驱动压的变更，由此，在回转马达容量的增减必要性较低的区域，能够使指令马达容量稳定，从而能够抑制带给操作人员的不适感。

另外，本发明中，未必一定要设定所述回转优先驱动压。例如，也可以在所述升动臂驱动压为动臂优先驱动压以下的区域内，使所述指令马达容量一律被设定为所述基本马达容量。所述下限驱动压的设定也可以根据规格而省略。

而且，也可以省略指令马达容量基于升动臂驱动压的变更。即，可以仅基于动臂角度来计算指令马达容量。

C)关于允许马达容量

本发明中，允许马达容量的决定及基于该决定的回转马达转矩的限制也可以被省略。例如，指令马达容量的增减在充分小于所述允许马达容量的区域内进行时，不需要特别考虑该允许马达容量。

D)关于共用的液压泵

所述实施方式中的第1主泵31兼用于回转驱动与升动臂的增速(向从第2主泵32排出的工作油汇流用于增速的工作油)，然而，本发明的液压泵也可以兼用于前回转驱动与动臂的(非增速)主要的驱动。

如上所述，提供一种回转式液压工程机械，其通过简单的控制就能高效地进行利用从共用的液压泵排出的工作油来同时进行上部回转体的回转动作和动臂的上升动作的回转升动臂作业。

提供的回转式液压工程机械，其包括：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载在所述下部行走体上；作业装置，搭载于所述上部回转体，其包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂；液压泵，排出工作油；回转马达，由接受所述液压泵排出的工作油的供给而进行动作的可变容量型液压马达构成，对应于该工作油的供给使所述上部回转体进行回转；回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转指令操作，控制从所述液压泵向所述回转马达提供工作油的方向及流量；动臂缸，接受从所述液压泵排出的工作油的供给而进行工作以使所述动臂起伏；动臂控制装置，接受用于使所述动臂向立起方向动作的升动臂指令操作，并且控制从所述液压泵向所述动臂缸提供工作油的流量；动臂角度检测器，检测所述动臂的立起角度即动臂角度；以及，容量控制部，控制所述回转马达的容量即回转马达容量。所述容量控制部具有：基于所述动臂角度检测器检测出的所述动臂角度来计算对所述回转马达容量的指令值即指令马达容量的指令马达容量运算部；以及生成与该指令马达容量相对应的容量指令信号并将其输入至所述回转马达，从而使所述回转马达容量变为与所述指令马达容量相对应的容量的指令信号输入部。所述指令马达容量运算部，在所述回转控制装置被施加了所述回转指令操作的同时所述动臂控制装置被施加了所述升动臂指令操作的回转升动臂操作时，在所述动臂角度为预先设定的回转优先角度以下的情况下，将所述指令马达容量设定为预先设定的基本容量或比该基本容量小的容量，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，将所述指令马达容量设定为大于所述基本容量的容量。

根据该回转式液压工程机械，所述容量控制部，在所述回转升动臂操作时，在所述动臂角度为所述回转优先角度以下的情况下，将基于所述基本马达容量以下的指令马达容量生成的容量指令信号输入回转马达，从而确保从所述液压泵排出的工作油中供应至所述动臂缸的工作油的流量较大，所述动臂能够跟随所述上部回转体的回转而以足够的速度进行上升动作。另一方面，所述容量控制部，在所述回转升动臂操作时，在所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，将基于大于所述基本马达容量的指令马达容量生成的容量指令信号输入所述回转马达，从而使所述上部回转体的回转速度增速而提高作业效率。

较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转控制装置被施加了所述回转指令操作从而所述液压泵排出的工作油仅被提供给所述回转马达的回转单独操作时，将所述指令马达容量设定为所述基本容量。像这样，使所述基本马达容量等于回转单独操作时设定的容量，能够实现控制的简单化以及抑制带给操作人员的不适感。

较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，该动臂角度越大则使所述指令马达容量以越大的程度大于所述基本马达容量。。像这样的基于指令马达容量的控制能够避免因急剧的回转增速导致的剧烈振动，能够使回转速度随着动臂上升动作平稳地上升而不带给操作人员显著的不适感。

另一方面，较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度小于在所述回转优先角度以下的范围内设定的动臂优先角度的情况下，将所述指令马达容量设定为小于所述基本马达容量的容量。根据该控制，在动臂角度显著较小，即作业装置的姿势显著较低而需要优先动臂上升动作时，使回转马达容量小于基本马达容量，使得从液压泵供应至动臂缸的工作油增量，即相对于回转速度而优先升动臂速度，由此，能够使动臂迅速地立起至适当的角度。

在该情况下，较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度小于所述动臂优先角度的情况下，该动臂角度越小则使所述指令马达容量以越大的程度小于所述基本马达容量。像这样的基于指令马达容量的控制，能够避免因随着动臂角度增加而升动臂速度急剧减少导致的剧烈振动，能够使升动臂速度平稳地上升而不带给操作人员显著的不适感。

所述动臂优先角度可以与所述回转优先角度相等，然而较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度在所述动臂优先角度以上且所述回转优先角度以下的中间角度区域内的情况下，将所述指令马达容量维持在所述基本马达容量。根据该控制，即使在回转升动臂操作时，在回转速度及升动臂速度的增减要求较低的规定的动臂角度区域内，使回转马达容量维持为一定的基本马达容量(优选为回转单独操作时的容量)，由此，使对应于回转指令操作及升动臂指令操作的实际的回转速度及升动臂速度的特性稳定，从而抑制带给操作人员的不适感。

较为理想的是，还包括升动臂驱动压检测器，在所述回转升动臂操作时检测提供给所述动臂缸的工作油的压力即升动臂驱动压，所述指令马达容量运算部，在回转升动臂操作时所述升动臂驱动压大于预先设定的动臂优先驱动压的情况下，使所述指令马达容量向减少方向变更，所述指令输入部基于该变更后的指令马达容量生成所述容量指令信号。根据该控制，在升动臂驱动压较大时，即升动臂动作的负荷较大的情况下(例如铲斗中所装的砂土量较多时或安装在作业装置的远端的作业附属装置的重量较大时)，能够克服该负荷，以充分的速度使动臂立起。

另一方面，较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述升动臂驱动压小于在所述动臂优先驱动压以下的范围内设定的回转优先驱动压的情况下，使所述指令马达容量向增大的方向变更，所述指令输入部基于该变更后的指令马达容量生成所述容量指令信号。根据该控制，在升动臂驱动压较小的情况下，即升动臂动作的负荷较小的情况下，能够优先回转速度而提高作业效率。

所述回转优先驱动压可以等于所述动臂优先驱动压，然而较为理想的是，所述回转优先驱动压小于所述动臂优先驱动压，并且，所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述升动臂驱动压在所述回转优先驱动压以上且所述动臂优先驱动压以下的中间驱动压区域的情况下，解除所述升动臂驱动压对所述指令马达容量的变更。根据该控制，在回转速度的增减要求较低的规定的动臂驱动压区域内，抑制回转马达容量从基本马达容量变化，由此，抑制回转单独操作与回转升动臂操作时之间的回转速度的差异，从而抑制带给操作人员的不适感。

较为理想的是，所述指令马达容量运算部，在所述升动臂驱动压低于比所述回转优先驱动压低的范围(优选为低于与作业装置自重对应的升动臂驱动压的范围)内预先设定的下限驱动压的情况下，解除该升动臂驱动压对所述指令马达容量的变更。根据该变更的解除，即便在由于作业装置的远端触地等原因而难以检测出适当的升动臂驱动压的情况下，能够防止回转马达容量基于实际检测到的升动臂驱动压的值而不恰当地增加。

较为理想的是，包括：有效差压检测器，检测所述回转马达的有效差压；以及，允许马达容量决定部，基于针对所述回转马达而设定的允许转矩和由所述马达差压检测器检测出的所述有效差压，决定允许马达容量，其中，所述指令输入部，在所述马达容量运算部计算出的指令马达容量大于所述允许马达容量的情况下，无论该指令马达容量有多大，都生成使所述回转马达容量达到所述允许马达容量的容量指令信号。根据该控制，无论所述指令马达容量运算部所算出的指令马达容量及所述有效差压如何，都能够防止所述回转马达超出该允许转矩而被驱动。

Claims (11)

1.一种回转式液压工程机械，其特征在于包括：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载在所述下部行走体上；

作业装置，搭载于所述上部回转体，其包含可起伏地连结于所述上部回转体的动臂；

液压泵，排出工作油；

回转马达，由接受所述液压泵排出的工作油的供给而进行动作的可变容量型液压马达构成，对应于该工作油的供给使所述上部回转体进行回转；

回转控制装置，接受用于使所述上部回转体进行回转的回转指令操作，控制从所述液压泵向所述回转马达提供工作油的方向及流量；

动臂缸，接受从所述液压泵排出的工作油的供给而进行工作以使所述动臂起伏；

动臂控制装置，接受用于使所述动臂向立起方向动作的升动臂指令操作，并且控制从所述液压泵向所述动臂缸提供工作油的流量；

动臂角度检测器，检测所述动臂的立起角度即动臂角度；以及，

容量控制部，控制所述回转马达的容量即回转马达容量，其中，

所述容量控制部具有：基于所述动臂角度检测器检测出的所述动臂角度来计算对所述回转马达容量的指令值即指令马达容量的指令马达容量运算部；以及生成与该指令马达容量相对应的容量指令信号并将其输入至所述回转马达，从而使所述回转马达容量变为与所述指令马达容量相对应的容量的指令信号输入部，

所述指令马达容量运算部，在所述回转控制装置被施加了所述回转指令操作的同时所述动臂控制装置被施加了所述升动臂指令操作的回转升动臂操作时，在所述动臂角度为预先设定的回转优先角度以下的情况下，将所述指令马达容量设定为预先设定的基本容量或比该基本容量小的容量，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，将所述指令马达容量设定为大于所述基本容量的容量。

2.如权利要求1所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述回转控制装置被施加了所述回转指令操作从而所述液压泵排出的工作油仅被提供给所述回转马达的回转单独操作时，将所述指令马达容量设定为所述基本容量。

3.如权利要求1或2所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度大于所述回转优先角度的情况下，该动臂角度越大则使所述指令马达容量以越大的程度大于所述基本马达容量。

4.如权利要求1至3的任一项所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度小于在所述回转优先角度以下的范围内设定的动臂优先角度的情况下，将所述指令马达容量设定为小于所述基本马达容量的容量。

5.如权利要求4所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度小于所述动臂优先角度的情况下，该动臂角度越小则使所述指令马达容量以越大的程度小于所述基本马达容量。

6.如权利要求4或5所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述动臂优先角度小于该回转优先角度，

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述动臂角度在所述动臂优先角度以上且所述回转优先角度以下的中间角度区域内的情况下，将所述指令马达容量维持在所述基本马达容量。

7.如权利要求1至6的任一项所述的回转式液压工程机械，其特征在于还包括：

升动臂驱动压检测器，在所述回转升动臂操作时检测提供给所述动臂缸的工作油的压力即升动臂驱动压，

所述指令马达容量运算部，在回转升动臂操作时所述升动臂驱动压大于预先设定的动臂优先驱动压的情况下，使所述指令马达容量向减少方向变更，所述指令输入部基于该变更后的指令马达容量生成所述容量指令信号。

8.如权利要求7所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述升动臂驱动压小于在所述动臂优先驱动压以下的范围内设定的回转优先驱动压的情况下，使所述指令马达容量向增大的方向变更，所述指令输入部基于该变更后的指令马达容量生成所述容量指令信号。

9.如权利要求8所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述回转优先驱动压小于所述动臂优先驱动压，并且，

所述指令马达容量运算部，在所述回转升动臂操作时所述升动臂驱动压在所述回转优先驱动压以上且所述动臂优先驱动压以下的中间驱动压区域的情况下，解除所述升动臂驱动压对所述指令马达容量的变更。

10.如权利要求8或9所述的回转式液压工程机械，其特征在于：

所述指令马达容量运算部，在所述升动臂驱动压低于比所述回转优先驱动压低的范围内预先设定的下限驱动压的情况下，解除该升动臂驱动压对所述指令马达容量的变更。

11.如权利要求1至10的任一项所述的回转式液压工程机械，其特征在于包括：

有效差压检测器，检测所述回转马达的有效差压；以及，

允许马达容量决定部，基于针对所述回转马达而设定的允许转矩和由所述马达差压检测器检测出的所述有效差压，决定允许马达容量，其中，

所述指令输入部，在所述指令马达容量运算部计算出的指令马达容量大于所述允许马达容量的情况下，无论该指令马达容量有多大，都生成使所述回转马达容量达到所述允许马达容量的容量指令信号。

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