CN106795707B

CN106795707B - 挖土机

Info

Publication number: CN106795707B
Application number: CN201580054259.7A
Authority: CN
Inventors: 松崎英祐; 石山宽; 塚根浩一郎
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2014-10-06
Filing date: 2015-09-30
Publication date: 2020-05-19
Anticipated expiration: 2035-09-30
Also published as: JPWO2016056442A1; US20170204887A1; KR102393674B1; WO2016056442A1; EP3205780A1; JP6740132B2; KR20170068471A; US10337538B2; EP3205780A4; EP3205780B1; CN106795707A

Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：第1泵(14L)、第2泵(14R)、回转用液压马达(21)、在回转减速中从回转用液压马达(21)接收工作油而能够产生引擎辅助扭矩的泵马达(14A)、蓄积在回转减速中从回转用液压马达(21)流出的工作油的蓄能器(80)、切换吐出端口(21L)与泵马达(14A)及蓄能器(80)之间的连通/切断的再生阀(22G)及控制再生阀(22G)的控制器(30)。在回转减速中，控制器(30)调节所述再生阀(22G)的开度而将回转流出压力设为回转制动目标压力，并且使从回转用液压马达(21)流出的工作油以相同压力分别流入泵马达(14A)及蓄能器(80)。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种搭载有包含多个液压泵和作为液压泵及液压马达中的至少一个发挥功能的至少一个液压装置的液压回路的挖土机。

背景技术

已知有具备通过分别从3个液压泵供给的工作油而同时被驱动的动臂缸、斗杆缸及铲斗缸的施工机械用液压系统(例如，参考专利文献 1。)。

该液压系统中，为了加快由动臂、斗杆及铲斗构成的工作装置的驱动速度而将分别从3个液压泵供给的工作油合流并使其流入到分别与动臂、斗杆及铲斗相对应的缸中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-48417号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

但是，上述液压系统中，未提及同时驱动动臂缸、斗杆缸及铲斗缸时的各自的负载压力之差异。因此，无法防止由负载压力差产生的能量损失，很难说使3个液压泵有效地进行动作。

鉴于上述情况，期待提供一种搭载有能够使多个液压泵和作为液压泵及液压马达中的至少一个发挥功能的至少一个液压装置更有效地进行动作的液压回路的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机为具有多个液压泵的挖土机，该挖土机具有：回转用液压马达；液压马达，能够接收回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油、或者回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油而产生引擎辅助扭矩；蓄能器，能够蓄积所述流出的工作油；开闭阀，切换所述吸入端口或所述吐出端口与所述液压马达及所述蓄能器之间的连通/切断，且能够调节开度；及控制装置，控制所述开闭阀，所述控制装置调节所述开闭阀的开度而将所述流出的工作油的压力设为规定的目标压力，并且使所述流出的工作油以相同压力分别流入所述液压马达及所述蓄能器。

并且，本发明的实施例所涉及的挖土机为具有多个液压泵的挖土机，

该挖土机具有：回转用液压马达；蓄能器，能够蓄积回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油、或者回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油；开闭阀，切换所述吸入端口或所述吐出端口与所述蓄能器之间的连通/切断，且能够调节开度；及控制装置，控制所述开闭阀，所述控制装置调节所述开闭阀的开度而将所述流出的工作油的压力设为规定的目标压力，并且使所述流出的工作油流入所述蓄能器。

发明的效果

通过上述机构，可以提供一种搭载有能够使多个液压泵和作为液压泵及液压马达中的至少一个发挥功能的至少一个液压装置更有效地进行动作的液压回路的挖土机。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于图1的挖土机的液压回路的结构例的示意图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压回路的另一结构例的示意图。

图4表示进行挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图5表示进行挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图6表示进行挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图7表示进行挖掘动作时的图3的液压回路的状态。

图8表示进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图9表示进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。

图10表示进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图11表示进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。

图12表示进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。

图13表示进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。

图14表示进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作时的图2 的液压回路的状态。

图15表示进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作时的图3 的液压回路的状态。

图16表示进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作时的图2的液压回路的状态。

图17表示进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态。

图18表示进行伴随基于背压再生的蓄能器的蓄压的排土动作时的图 2的液压回路的状态。

图19表示进行伴随基于背压再生的蓄能器的蓄压的排土动作时的图 3的液压回路的状态。

图20表示进行伴随蓄能器的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图2 的液压回路的状态。

图21表示进行伴随蓄能器的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图3 的液压回路的状态。

图22表示进行伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转减速动作时的图2的液压回路的状态。

图23是表示液压系统的控制的流程的控制块线图。

图24是表示回转减速处理的流程的流程图。

图25表示进行伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转减速动作时的图2的液压回路的状态。

图26表示进行伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转减速动作时的图3的液压回路的状态。

图27表示进行伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转加速动作时的图2的液压回路的状态。

图28是表示回转加速处理的流程的流程图。

图29表示进行伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转加速动作时的图3的液压回路的状态。

图30表示进行伴随蓄能器的蓄压的回转减速动作时的图2的液压回路的状态。

图31表示进行伴随蓄能器的蓄压的回转减速动作时的图3的液压回路的状态。

具体实施方式

图1是表示适用本发明的挖土机的侧视图。在挖土机的下部行走体1 上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂 4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。作为工作要件的动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在上部回转体 3上设有驾驶舱10，且搭载有引擎11等动力源及控制器30等。

控制器30为作为进行挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。本实施例中，控制器30由包含CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，使CPU执行存储于内部存储器的驱动控制用程序而实现各种功能。

图2是表示搭载于图1的挖土机的液压回路的结构例的示意图。本实施例中，液压回路主要包含第1泵14L、第2泵14R、泵马达14A、控制阀17及液压致动器。液压致动器主要包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸 9、回转用液压马达21及蓄能器80。

动臂缸7为升降动臂4的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀7a，底侧油室侧设有保持阀7b。并且，斗杆缸8为开闭斗杆5的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀8a，杆侧油室侧设有保持阀8b。并且，铲斗缸9为开闭铲斗6的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀9a。

回转用液压马达21为回转上部回转体3的液压马达，端口21L、21R 分别经由安全阀22L、22R连接于工作油罐T，经由梭阀22S连接于再生阀22G，且经由单向阀23L、23R连接于工作油罐T。

安全阀22L在端口21L侧的压力达到规定的安全压力时打开，向工作油罐T排出端口21L侧的工作油。并且，安全阀22R在端口21R侧的压力达到规定的安全压力时打开，向工作油罐T排出端口21R侧的工作油。

梭阀22S向再生阀22G供给端口21L侧及端口21R侧中压力较高的一侧的工作油。

再生阀22G为根据来自控制器30的指令进行动作的阀，切换回转用液压马达21(梭阀22S)与泵马达14A或蓄能器80之间的再生油路的连通/截断。本实施例中，再生阀22G是能够调节开度的开闭阀。控制器30 可以通过调节再生阀22G的开度而调节再生油路的流路面积，从而控制从回转用液压马达21流出的工作油的压力。这是为了调节用于停止上部回转体3的回转的制动扭矩。

单向阀23L在端口21L侧的压力成为负压时打开，从工作油罐T向端口21L侧补给工作油。单向阀23R在端口21R侧的压力成为负压时打开，从工作油罐T向端口21R侧补给工作油。如此，单向阀23L、23R构成在回转用液压马达21制动时向吸入侧的端口补给工作油的补给机构。

第1泵14L为从工作油罐T吸入工作油并吐出的液压泵，本实施例中为斜板式可变容量型液压泵。并且，第1泵14L连接于调节器。调节器根据来自控制器30的指令改变第1泵14L的斜板偏转角来控制第1泵14L 的吐出量。关于第2泵14R也相同。

并且，在第1泵14L的吐出侧设有安全阀14aL。安全阀14aL在第1 泵14L的吐出侧的压力达到规定的安全压力时打开，向工作油罐T排出吐出侧的工作油。关于设置于第2泵14R的吐出侧的安全阀14aR也相同。

泵马达14A是可以作为液压泵(第3泵)或液压马达发挥作用的液压装置，本实施例中为斜板式可变容量型液压泵马达。并且，泵马达14A与第1泵14L及第2泵14R同样地连接于调节器。调节器根据来自控制器 30的指令改变泵马达14A的斜板偏转角来控制泵马达14A的吐出量。另外，泵马达14A也可以是固定容量型液压泵马达。并且，泵马达14A可以经由离合器机构连接于引擎11，以使作为液压马达发挥作用时能够根据需要进行空转。

并且，在泵马达14A的吐出侧设有安全阀70a。安全阀70a在泵马达 14A的吐出侧的压力达到规定的安全压力时打开，向工作油罐T排出吐出侧的工作油。

并且，本实施例中，第1泵14L、第2泵14R及泵马达14A各自的驱动轴被机械地连结。具体而言，各自的驱动轴经由变速器13以规定的变速比连结于引擎11的输出轴。因此，若引擎转速为恒定，则各自的转速也恒定。但是，第1泵14L、第2泵14R及泵马达14A可以经由无级变速器等连接于引擎11，以便即使引擎转速恒定也能够改变转速。

控制阀17为进行挖土机中的液压驱动系统的控制的液压控制装置。并且，控制阀17主要包含可变负载单向阀51～53、合流阀55、统一泄放阀56L、56R、切换阀60～63及流量控制阀170～173。

流量控制阀170～173为控制从液压致动器流出或流入到液压致动器的工作油的方向及流量的阀。本实施例中，流量控制阀170～173分别为由左右中的任一个先导端口接受相对应的操作杆等操作装置(未图示。) 所生成的先导压力而进行动作的3位4通滑阀。操作装置使与操作量(操作角度)相对应所生成的先导压力作用于与操作方向相对应的一侧的先导端口。

具体而言，流量控制阀170为控制从回转用液压马达21流出或流入到回转用液压马达21的工作油的方向及流量的滑阀，流量控制阀171为控制从斗杆缸8流出或流入到斗杆缸8的工作油的方向及流量的滑阀。

并且，流量控制阀172为控制从动臂缸7流出或流入到动臂缸7的工作油的方向及流量的滑阀，流量控制阀173为控制从铲斗缸9流出或流入到铲斗缸9的工作油的方向及流量的滑阀。

可变负载单向阀51～53为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，可变负载单向阀51～53为能够切换流量控制阀171～173的每一个与第1泵14L及第2泵14R中的至少一个之间的连通/截断的2位 2通电磁阀。另外，可变负载单向阀51～53在第1位置具有截断向泵侧返回的工作油的流动的单向阀。具体而言，可变负载单向阀51位于第1 位置时使流量控制阀171与第1泵14L及第2泵14R中的至少一个之间连通，位于第2位置时截断该连通。关于可变负载单向阀52及可变负载单向阀53也相同。

合流阀55为合流切换部的一例，是根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，合流阀55为能够切换第1泵14L所吐出的工作油 (以下，设为“第1工作油”。)和第2泵14R所吐出的工作油(以下，设为“第2工作油”。)的合流与否的2位2通电磁阀。具体而言，合流阀55位于第1位置时使第1工作油和第2工作油合流，位于第2位置时阻止第1工作油和第2工作油合流。

统一泄放阀56L、56R为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，统一泄放阀56L为能够控制第1工作油向工作油罐T的排出量的2位2通电磁阀。关于统一泄放阀56R也相同。通过该结构，统一泄放阀56L、56R能够再现流量控制阀170～173中相关的流量控制阀的合成开口。具体而言，当合流阀55位于第2位置时，统一泄放阀56L能够再现流量控制阀170及流量控制阀171的合成开口，统一泄放阀56R能够再现流量控制阀172及流量控制阀173的合成开口。

切换阀60～63为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，切换阀60～63为能够切换是否使分别从液压致动器排出的工作油流向泵马达14A的上游侧(供给侧)的3通2位电磁阀。具体而言，切换阀 60位于第1位置时使通过再生阀22G从回转用液压马达21排出的工作油流向泵马达14A的供给侧，位于第2位置时使通过再生阀22G从回转用液压马达21排出的工作油流向蓄能器80。并且，切换阀61位于第1位置时使从斗杆缸8排出的工作油流向工作油罐T，位于第2位置时使从斗杆缸8排出的工作油流向泵马达14A的供给侧。关于切换阀62及切换阀63 也相同。

蓄能器80为蓄积被加压的工作油的液压装置。本实施例中，蓄能器 80为利用氮气的蓄能器，通过切换阀81及切换阀82控制工作油的蓄积/ 放出。

切换阀81为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，切换阀81为能够切换被加压的工作油的供给源即第1泵14L与蓄能器80 之间的连通/截断的2位2通电磁阀。具体而言，切换阀81位于第1位置时使第1泵14L与蓄能器80之间连通，位于第2位置时截断该连通。另外，切换阀81在第1位置具有截断向第1泵14L侧返回的工作油的流动的单向阀。

切换阀82为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，切换阀82为能够切换被加压的工作油的供给端即泵马达14A的供给侧与蓄能器80之间的连通/截断的2位2通电磁阀。具体而言，切换阀82位于第1位置时使泵马达14A与蓄能器80之间连通，位于第2位置时截断该连通。另外，切换阀82在第1位置具有截断向蓄能器80侧返回的工作油的流动的单向阀。

切换阀90为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，切换阀90为能够切换泵马达14A所吐出的工作油(以下，设为“第3工作油”。)的供给目的地的2位3通电磁阀。具体而言，切换阀90位于第1位置时使第3工作油朝向切换阀91流动，位于第2位置时使第3工作油朝向工作油罐T流动。

切换阀91为根据来自控制器30的指令进行动作的阀。本实施例中，切换阀91为能够切换第3工作油的供给目的地的3位4通电磁阀。具体而言，切换阀91位于第1位置时使第3工作油朝向斗杆缸8，位于第2 位置时使第3工作油朝向回转用液压马达21，位于第3位置时使第3工作油朝向蓄能器80。

接着，参考图3对液压回路的另一结构例进行说明。图3是表示搭载于图1的挖土机的液压回路的另一结构例的示意图。图3的液压回路主要在如下几个方面不同于图2的液压回路，但其他方面共同：相对于斗杆缸 8流出流入的工作油的方向及流量通过两个流量控制阀171A、171B而被控制；相对于动臂缸7流出流入的底侧油室的工作油的流量通过两个流量控制阀172A、172B而被控制；合流切换部由可变负载单向阀构成而不是由合流阀构成(省略合流阀)；能够将来自动臂缸7的回油蓄积到蓄能器 80。因此，省略共同点的说明，并且对不同点进行详细说明。

流量控制阀171A、172B为控制从斗杆缸8流出或流入到斗杆缸8的工作油的方向及流量的阀，对应于图2的流量控制阀171。具体而言，流量控制阀171A向斗杆缸8供给第1工作油，流量控制阀171B向斗杆缸8 供给第2工作油。因此，斗杆缸8中能够同时流入第1工作油和第2工作油。

流量控制阀172A为控制从动臂缸7流出或流入到动臂缸7的工作油的方向及流量的阀，对应于图2的流量控制阀172。

流量控制阀172B为当已进行动臂提升操作时使第1工作油流入到动臂缸7的底侧油室的阀，当已进行动臂下降操作时，能够使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油与第1工作油合流。

流量控制阀173为控制从铲斗缸9流出或流入到铲斗缸9的工作油的方向及流量的阀，对应于图2的流量控制阀173。另外，图3的流量控制阀173在其内部包含单向阀，所述单向阀用于使从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油向底侧油室再生。

可变负载单向阀50、51A、51B、52A、52B、53为能够切换流量控制阀170、171A、171B、172A、172B、173的每一个与第1泵14L及第2泵 14R中的至少一个之间的连通/截断的2位2通阀。这些6个可变负载单向阀通过各自联动地进行动作而实现作为合流切换部的功能，从而能够实现图2的合流阀55的功能。因此，图3的液压回路中省略图2的合流阀 55。并且，由于相同的原因省略图2的切换阀91。

统一泄放阀56L、56R为能够控制第1工作油向工作油罐T的排出量的2位2通阀，对应于图2的统一泄放阀56L、56R。

另外，图3的6个流量控制阀均为3位6通滑阀，与图2的流量控制阀不同，具有中间旁通端口。因此，图3的统一泄放阀56L配置于流量控制阀171A的下游，统一泄放阀56R配置于流量控制阀171B的下游。

切换阀61A为能够切换是否使从斗杆缸8的杆侧油室排出的工作油流向泵马达14A的上游侧(供给侧)的2位2通阀。具体而言，切换阀61A 位于第1位置时使斗杆缸8的杆侧油室与泵马达14A之间连通，位于第2 位置时截断该连通。

切换阀62A为能够切换是否使从动臂缸7排出的工作油流向泵马达 14A的上游侧(供给侧)的3位3通阀。具体而言，切换阀62A位于第1 位置时使动臂缸7的底侧油室与泵马达14A之间连通，位于第2位置时使动臂缸7的杆侧油室与泵马达14A之间连通，位于第3位置(中立位置) 时截断它们之间的连通。

切换阀62B为能够切换是否向工作油罐T排出从动臂缸7的杆侧油室排出的工作油的2位2通可变安全阀。具体而言，切换阀62B位于第1位置时使动臂缸7的杆侧油室与工作油罐T之间连通，位于第2位置时截断该连通。另外，切换阀62B在第1位置具有截断来自工作油罐T的工作油的流动的单向阀。

切换阀62C为能够切换是否向工作油罐T排出从动臂缸7的底侧油室排出的工作油的2位2通可变安全阀。具体而言，切换阀62C位于第1位置时使动臂缸7的底侧油室与工作油罐T之间连通，位于第2位置时截断该连通。另外，切换阀62C在第1位置具有截断来自工作油罐T的工作油的流动的单向阀。

切换阀90为能够切换泵马达14A所吐出的第3工作油的供给目的地的2位3通电磁阀，对应于图2的切换阀90。具体而言，切换阀90位于第1位置时使第3工作油朝向控制阀17流动，位于第2位置时使第3工作油朝向切换阀92流动。

切换阀92为能够切换第3工作油的供给目的地的3位4通电磁阀。具体而言，切换阀92位于第1位置时使第3工作油朝向回转用液压马达 21的补给机构，位于第2位置时使第3工作油朝向蓄能器80，位于第3 位置时使第3工作油朝向工作油罐T。

[挖掘动作]

接着，参考图4～图6对进行挖掘动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图4～图6表示进行挖掘动作时的图2的液压回路的状态。并且，图4～图6的黑色粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。

控制器30根据检测操作装置所生成的先导压力的操作压传感器(未图示。)等操作检测部的输出来判断操作人员对挖土机的操作内容。并且，控制器30根据检测第1泵14L、第2泵14R及泵马达14A各自的吐出压力的吐出压力传感器(未图示。)、检测液压致动器各自的压力的负载压力传感器(未图示。)等负载检测部的输出来判断挖土机的动作状态。另外，本实施例中，负载压力传感器包含检测动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9各自的底侧油室及杆侧油室各自的压力的缸压传感器。并且，控制器30根据蓄能器压力传感器(未图示。)的输出来检测蓄积于蓄能器 80的工作油的压力(以下，设为“蓄能器压力”。)。

并且，若判断为已操作斗杆5，则如图4所示，控制器30根据斗杆操作杆的操作量，使位于第2位置的合流阀55向第1位置的方向移动。并且，使第1工作油和第2工作油合流，并向流量控制阀171供给第1工作油及第2工作油。流量控制阀171接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图4的右侧位置移动，并使第1工作油及第2工作油流入到斗杆缸8。

并且，当判断为已操作动臂4及铲斗6时，控制器30根据负载压力传感器的输出来判断是挖掘动作还是挖地基动作。挖地基动作例如为用铲斗6平整地面的动作，与挖掘动作时相比，斗杆缸8的底侧油室的压力较低。

当判断为挖掘动作时，控制器30根据负控控制、正控控制、负载传感控制、马力控制等泵吐出量控制来决定与动臂操作杆及铲斗操作杆的操作量相对应的第2泵14R的吐出量指令值。并且，控制器30控制所对应的调节器来进行控制以使第2泵14R的吐出量成为指令值。

并且，控制器30利用前述的泵吐出量控制来计算动臂操作杆及铲斗操作杆的操作量，除此以外，还计算考虑到斗杆操作杆的操作量的吐出量计算值与吐出量指令值的流量差，并使与该流量差相当的流量的工作油吐出至泵马达14A。关于该吐出量计算值，在如挖掘动作那样，以完全操作杆(例如，将操作杆的中立状态设为0％、最大操作状态设为100％时的 80％以上的操作量)操作斗杆5时成为第2泵14R的最大吐出量。具体而言，如图5所示，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作，控制所对应的调节器来进行控制以使该泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。并且，控制器30使切换阀90处于第1位置而使第3工作油朝向切换阀91，且使切换阀91处于第1位置而使第3工作油朝向斗杆缸8。

并且，控制器30根据上述流量差、第1泵14L的吐出压力、第2泵 14R的吐出压力等来控制合流阀55的开口面积。图4～图6的例子中，控制器30参考预先登录的开口映射图来决定合流阀55的开口面积，并对合流阀55输出对应于该开口面积的指令。另外，控制器30也可以使用规定的函数代替开口映射图来决定合流阀55的开口面积。

例如，控制器30在泵马达14A所吐出的第3工作油的流量达到与上述流量差相当的流量时，如图6所示，使合流阀55处于第2位置而截断第1工作油和第2工作油的合流。

并且，即使在判断为挖地基动作的情况下，如图6所示，除非挖土机的动作变得不稳定，否则控制器30尽可能迅速关闭合流阀55。这是为了仅使第2工作油流入到动臂缸7及铲斗缸9以提高动臂4及铲斗6的操作性。

另外，图4～图6的例子中，泵马达14A的最大吐出量小于第2泵 14R的最大吐出量。因此，当上述流量差超过泵马达14A的最大吐出量时，控制器30使作为液压泵发挥功能的泵马达14A和第1泵14L以最大吐出量进行工作之后，增大第2泵14R的吐出量。并且，使第2泵14R的最大吐出量与实际的增大后的吐出量之差成为泵马达14A的最大吐出量以下。这是为了阻止斗杆5的动作速度低于使用第1工作油及第2工作油时的斗杆5的动作速度。

但是，当泵马达14A的最大吐出量为第2泵14R的最大吐出量以上时，如图6所示，控制器30能够在挖掘动作过程中维持为关闭合流阀55 的状态(第2位置)。这是因为使用第1工作油及第3工作油时的斗杆5 的动作速度不会低于使用第1工作油及第2工作油时的斗杆5的动作速度。在该情况下，在挖掘动作过程中，控制器30始终仅使第1工作油及第3工作油流入到斗杆缸8，且仅使第2工作油流入到动臂缸7及铲斗缸 9。因此，能够将用于使斗杆5工作的工作油与用于使动臂4及铲斗6工作的工作油完全分离，从而能够提高各自的操作性。

接着，参考图7对进行挖掘动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图7表示进行挖掘动作时的图3的液压回路的状态。并且，图 7的黑色及灰色粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图7的灰色粗实线追加地表示工作油的流动可能减少或消失。

与图2的液压回路的情况相同，控制器30根据操作检测部的输出来判断操作人员对挖土机的操作内容，并根据负载检测部的输出来判断挖土机的动作状态。

若操作斗杆5，则流量控制阀171A接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图7的左侧位置移动，流量控制阀171B接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图7的右侧位置移动。

并且，若判断为已操作斗杆5，则控制器30使可变负载单向阀51A 处于第1位置而使第1工作油通过可变负载单向阀51A到达流量控制阀 171A。并且，使可变负载单向阀51B处于第1位置而使第2工作油通过可变负载单向阀51B到达流量控制阀171B。通过了流量控制阀171A的第1 工作油与通过了流量控制阀171B的第2工作油合流，并流入到斗杆缸8 的底侧油室。

然后，若判断为已操作动臂4及铲斗6，则控制器30根据负载压力传感器的输出来判断是挖掘动作还是挖地基动作。并且，当判断为挖掘动作时，控制器30决定与动臂操作杆及铲斗操作杆的操作量相对应的第2 泵14R的吐出量指令值。并且，控制器30控制所对应的调节器来进行控制以使第2泵14R的吐出量成为指令值。

此时，流量控制阀172A接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图7的左侧位置移动。并且，流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图7的右侧位置移动。并且，控制器30使可变负载单向阀52A处于第1位置而使第2工作油通过可变负载单向阀 52A到达流量控制阀172A。并且，使可变负载单向阀53处于第1位置而使第2工作油通过可变负载单向阀53到达流量控制阀173。并且，通过了流量控制阀172A的第2工作油流入到动臂缸7的底侧油室，通过了流量控制阀173的第2工作油流入到铲斗缸9的底侧油室。

并且，控制器30计算第2泵14R的最大吐出量与吐出量指令值的流量差，并使与该流量差相当的流量的工作油吐出至泵马达14A。具体而言，如图7所示，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作，控制所对应的调节器来进行控制以使泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。并且，控制器30使切换阀90处于第1位置而使第3工作油朝向控制阀17。

并且，控制器30根据上述流量差、第1泵14L的吐出压力、第2泵 14R的吐出压力等来控制可变负载单向阀51B的开口面积。图7的例子中，控制器30参考预先登录的开口映射图来决定可变负载单向阀51B的开口面积，并对可变负载单向阀51B输出对应于该开口面积的指令。由此，流入到斗杆缸8的底侧油室的第2工作油减少或消失。另外，图7中的灰色的粗实线表示流入到斗杆缸8的底侧油室的第2工作油根据泵马达 14A所吐出的第3工作油的流量的增大而减少或消失。

如上所述，当已进行包含动臂提升、斗杆关闭及铲斗关闭的挖掘动作时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作。并且，使泵马达14A 所吐出的第3工作油流入到负载压力较高的液压致动器(斗杆缸8)。并且，当使用第1工作油和第3工作油能够使负载压力较高的液压致动器以所需的速度进行动作时，关闭合流阀55(或者使合流切换部发挥作用) 而截断第1工作油和第2工作油的合流。因此，本发明的实施例所涉及的挖土机能够以第1工作油使负载压力较高的液压致动器(斗杆缸8)进行动作且以压力低于第1工作油的第2工作油使负载压力较低的液压致动器 (动臂缸7及铲斗缸9)进行动作。具体而言，无需以为了与第1工作油的合流而被加压至与第1工作油相同压力的第2工作油使负载压力较低的液压致动器进行动作。即，无需为了使用该被加压的第2工作油使负载压力较低的液压致动器以所希望的速度进行动作而用节流来节流该第2工作油的流量。其结果，能够减少或防止在该节流器中产生压力损失，从而能够减少或防止能量损失。

另外，控制器30可以通过个别流量控制增大第1泵14L的吐出量来代替向泵马达14A吐出第3工作油。具体而言，可以关闭合流阀55(或者使合流切换部发挥作用)而截断第1工作油和第2工作油的合流之后，使第1泵14L的最大吐出量(最大斜板偏转角)增大与减少第2泵14R的吐出量相应的量。

[伴随基于背压再生的引擎的辅助的挖掘动作]

接着，参考图8对伴随基于背压再生的引擎11的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图8表示进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。并且，图8 的黑色粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图8的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

背压再生为多个液压致动器同时动作的情况且多个液压致动器各自的负载压力不同时所执行的处理。例如，当进行基于动臂提升操作及斗杆关闭操作的复合挖掘动作时，斗杆缸8的负载压力(斗杆缸8的底侧油室的压力)变得高于动臂缸7的负载压力(动臂缸7的底侧油室的压力)。这是因为在挖掘过程中，铲斗6与地面接触而动臂4、斗杆5及铲斗6各自的重量被地面支撑，并且是因为与斗杆5的挖掘动作(关闭动作)相对于的挖掘反作用力由动臂4承受。

因此，当进行复合挖掘动作时，控制器30为了应对斗杆缸8的比较高的负载压力而增大液压回路的系统压(第1泵14L及第2泵14R的吐出压力)。另一方面，控制器30为了控制以低于系统压力的负载压力进行动作的动臂缸7的动作速度而控制流入到动臂缸7的底侧油室的工作油的流量。此时，当通过流量控制阀172的节流而流量得到控制时，成为发生压力损失(能量损失)的结果。因此，控制器30通过提高动臂缸7的杆侧油室的压力(背压)来避免流量控制阀172中的压力损失的发生，并且实现动臂缸7的动作速度的控制。并且，控制器30为了提高动臂缸7的杆侧油室的压力(背压)而向泵马达14A供给从杆侧油室流出的工作油，使泵马达14A作为液压(再生)马达发挥功能。另外，当执行该背压再生时，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地使流量控制阀172向图8的右侧位置大幅移动。这是为了将流量控制阀172的开口面积设为最大而将压力损失抑制为最小限度。例如，控制器30使用减压阀(未图示。)增大作用于流量控制阀172的先导端口的先导压力而辅助流量控制阀172的移动量。

具体而言，控制器30根据操作检测部的输出来判断操作人员对挖土机的操作内容，并根据负载检测部的输出来判断挖土机的动作状态。

并且，若判断为正在进行基于动臂提升操作、斗杆关闭操作、及铲斗关闭操作的复合挖掘动作，则控制器30判断哪一个液压致动器的负载压力最小。具体而言，若通过流量控制阀的节流而分别流入到液压致动器的工作油的流量得到控制时，控制器30判断哪一个液压致动器中能量损失 (压力损失)最大。

并且，若判断为动臂缸7的底侧油室的压力(负载压力)最小，则控制器30使切换阀62处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从动臂缸7 的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172成为最大开口，从而减少流量控制阀172中的压力损失。并且，控制器30使切换阀63处于第1位置而使从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油朝向工作油罐T。

然后，控制器30以动臂缸7的动作速度成为与动臂操作杆的操作量相对应的速度的方式控制由作为液压马达的泵马达14A吸收的工作油的吸收量(排量)。具体而言，控制器30通过调节器调节泵马达14A的斜板偏转角而控制排量。例如，当以一定速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的杆侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够将背压控制为该背压成为与动臂缸7的所希望的负载压力(底侧油室的压力)相应的压力。

并且，从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油通过旋转泵马达14A而产生旋转扭矩。该旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。即，泵马达14A所产生的旋转扭矩为了辅助引擎11的旋转而被利用，发挥抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量的效果。另外，图8的黑色的单点划线箭头表示旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第 2泵14R的驱动力而被利用。并且，引擎11的输出控制中可以优选利用应用了过渡负载控制(扭矩基准控制)的控制。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分朝向工作油罐T。具体而言，控制器 30通过使切换阀62处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62完全切换为第1位置而使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。关于流量控制阀172的CT开口较大时(动臂提升操作的操作量较大可以推断操作人员想要迅速上升动臂4的情况)、或者负载施加于动臂缸7而无需产生背压的情况也相同。另外，图 8中的灰色的虚线表示当切换阀62被移动至第1位置的方向时，从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

另外，上述中，对判断为动臂缸7的底侧油室的压力(负载压力)最小的情况进行了说明，但关于判断为铲斗缸9的底侧油室的压力(负载压力)最小的情况，也可以适用相同的说明。具体而言，若判断为铲斗缸9 的底侧油室的压力(负载压力)最小，则控制器30使切换阀63处于第2 位置而使从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与铲斗操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀173的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀173成为最大开口，从而减小流量控制阀173中的压力损失。并且，控制器30通过使切换阀61及切换阀62分别处于第1位置而使从斗杆缸8及动臂缸7各自的杆侧油室流出的工作油朝向工作油罐T。并且，铲斗缸9的动作速度也与上述同样地得到控制。

并且，若判断为斗杆缸8的底侧油室的压力(负载压力)最小，则控制器30使切换阀61处于第2位置而使从斗杆缸8的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与斗杆操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀171的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171成为最大开口，从而减小流量控制阀171中的压力损失。并且，控制器30使切换阀62及切换阀63分别处于第1位置而使从动臂缸7及铲斗缸9各自的杆侧油室流出的工作油朝向工作油罐T。并且，斗杆缸8的动作速度也与上述同样地得到控制。

接着，参考图9对进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图9表示进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。并且，图9的黑色粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图9的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

具体而言，若判断为正在进行基于动臂提升操作、斗杆关闭操作及铲斗关闭操作的复合挖掘动作，则控制器30使切换阀62A处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达 14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172A的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172A成为最大开口，从而减小流量控制阀172A中的压力损失。并且，控制器30使通过流量控制阀173从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

然后，控制器30以动臂缸7的动作速度成为与动臂操作杆的操作量相对应的速度的方式控制由作为液压马达的泵马达14A吸收的工作油的吸收量(排量)。

并且，例如仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7 的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。具体而言，控制器30通过使切换阀62B处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62B完全切换为第1位置而使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。另外，控制器30根据需要可以使切换阀62A处于第3位置(中立位置)而截断动臂缸7的杆侧油室与泵马达 14A之间的连通。另外，图9中的灰色的粗虚线表示当切换阀62B切换为第1位置时，从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

如上所述，控制器30除了在[挖掘动作]部分说明的效果以外，还实现以下效果。

具体而言，当已进行动臂提升操作时，控制器30以从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油旋转泵马达14A而生成背压。因此，本发明的实施例所涉及的挖土机中，可以将生成背压时所得到的旋转扭矩用于引擎11辅助。其结果，能够实现由将引擎输出减小辅助输出量所带来的节能化、由引擎输出加上辅助输出而使液压泵的输出增大所带来的动作的高速化及循环时间的缩短等。另外，图9的黑色的单点划线箭头表示旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。

并且，控制器30通过旋转泵马达14A而产生背压，因此无需利用节流来节流从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的流动，也不会在节流器中发生压力损失。因此，能够抑制或防止从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的液压能作为热能而被消耗，从而抑制或防止能量损失。

[伴随蓄能器的辅助的挖掘动作]

接着，参考图10对进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图10表示进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。并且，图10的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。

蓄能器辅助为利用蓄积于蓄能器80的工作油来辅助液压致动器的工作的处理，包含仅利用蓄积于蓄能器80的工作油使液压致动器进行动作的情况。

具体而言，若判断为已操作斗杆5，则如图10所示，控制器30根据斗杆操作杆的操作量，使位于第2位置的合流阀55向第1位置的方向移动。并且，使第1工作油和第2工作油合流，并向流量控制阀171供给第 1工作油及第2工作油。流量控制阀171接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图10的右侧位置移动，并使第1工作油及第2工作油流入到斗杆缸8。

然后，当判断为已操作动臂4及铲斗6时，控制器30根据负载压力传感器的输出来判断是挖掘动作还是挖地基动作。

并且，控制器30计算第2泵14R的最大吐出量与吐出量指令值的流量差，并使与该流量差相当的流量的工作油吐出至泵马达14A。具体而言，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达14A之间连通，使蓄积于蓄能器80的工作油朝向泵马达14A放出。

并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)高于蓄能器压力时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(蓄能器压力)增大至负载压力，且控制所对应的调节器来进行控制以使泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。与从工作油罐T吸入工作油的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。

并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)为蓄能器压力以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而将供给侧的工作油的压力(蓄能器压力)减小至负载压力，且控制所对应的调节器来进行控制以使泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。

另外，图10的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A所产生的旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。并且，灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。

并且，控制器30使切换阀90处于第1位置而使第3工作油朝向切换阀91，且使切换阀91处于第1位置而使第3工作油朝向斗杆缸8。

并且，控制器30根据上述流量差、第1泵14L的吐出压力、第2泵 14R的吐出压力等来控制合流阀55的开口面积。图10的例子中，控制器 30参考预先登录的开口映射图来决定合流阀55的开口面积，并对合流阀 55输出对应于该开口面积的指令。另外，控制器30也可以使用规定的函数代替开口映射图来决定合流阀55的开口面积。

另一方面，当判断为挖地基动作时，除非挖土机的动作不稳定，否则控制器30尽可能迅速关闭合流阀55。这是为了仅使第2工作油流入到动臂缸7及铲斗缸9而提高动臂4及铲斗6的操作性。

另外，图10的例子中，泵马达14A的最大吐出量小于第2泵14R的最大吐出量。因此，当上述流量差超过泵马达14A的最大吐出量时，控制器30使作为液压泵发挥功能的泵马达14A和第1泵14L以最大吐出量进行工作之后，增大第2泵14R的吐出量。这是为了使第2泵14R的最大吐出量与实际的增大后的吐出量之差成为泵马达14A的最大吐出量以下而阻止斗杆5的动作速度低于使用第1工作油及第2工作油时的斗杆5的动作速度。

但是，当泵马达14A的最大吐出量为第2泵14R的最大吐出量以上时，控制器30能够在挖掘动作过程中维持为关闭合流阀55的状态(第2 位置)。这是因为使用第1工作油及第3工作油时的斗杆5的动作速度不会低于使用第1工作油及第2工作油时的斗杆5的动作速度。在该情况下，控制器30在挖掘动作过程中始终仅使第1工作油及第3工作油流入到斗杆缸8，仅使第2工作油流入到动臂缸7及铲斗缸9。因此，能够将用于使斗杆5工作的工作油与用于使动臂4及铲斗6工作的工作油完全分离，从而能够提高各自的操作性。

接着，参考图11对进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图11表示进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。并且，图11的黑色及灰色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图11中的灰色的粗实线追加地表示工作油的流动可能减少或消失。

与图10的液压回路的情况相同，控制器30根据操作检测部的输出来判断操作人员对挖土机的操作内容，并根据负载检测部的输出来判断挖土机的动作状态。

若操作斗杆5，则流量控制阀171A接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图11的左侧位置移动，流量控制阀171B接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图11的右侧位置移动。

此时，流量控制阀172A接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图11的左侧位置移动。并且，流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图11的右侧位置移动。并且，控制器30 使可变负载单向阀52A处于第1位置而使第2工作油通过可变负载单向阀 52A到达流量控制阀172A。并且，使可变负载单向阀53处于第1位置而使第2工作油通过可变负载单向阀53到达流量控制阀173。并且，通过了流量控制阀172A的第2工作油流入到动臂缸7的底侧油室，通过了流量控制阀173的第2工作油流入到铲斗缸9的底侧油室。

并且，控制器30计算第2泵14R的最大吐出量与吐出量指令值的流量差，并使与该流量差相当的流量的工作油吐出至泵马达14A。具体而言，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达14A之间连通，从而使蓄积于蓄能器80的工作油朝向泵马达14A放出。

并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)高于蓄能器压力时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(蓄能器压力)增大至负载压力。并且，控制所对应的调节器来进行控制以使泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。与从工作油罐 T吸入工作油的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。

并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)为蓄能器压力以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(蓄能器压力)减小至负载压力。并且，控制所对应的调节器来进行控制以使泵马达14A的吐出量成为与该流量差相当的流量。作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。

另外，图11的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A所产生的旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。并且，灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。

并且，控制器30根据上述流量差、第1泵14L的吐出压力、第2泵 14R的吐出压力等来控制可变负载单向阀51B的开口面积。图11的例子中，控制器30参考预先登录的开口映射图来决定可变负载单向阀51B的开口面积，并对可变负载单向阀51B输出对应于该开口面积的指令。由此，流入到斗杆缸8的底侧油室的第2工作油减少或消失。另外，图11 中的灰色的粗实线表示流入到斗杆缸8的底侧油室的第2工作油根据泵马达14A所吐出的第3工作油的流量的增大而减少或消失。

如上所述，控制器30除了在[挖掘动作]及[伴随基于背压再生的引擎的辅助的挖掘动作]部分说明的效果以外，还实现以下效果。

具体而言，当已进行挖掘动作时，控制器30向泵马达14A供给蓄积于蓄能器80的工作油。并且，决定使泵马达14A作为液压泵进行工作还是作为液压马达进行工作，且通过控制泵马达14A的排量，从而改变泵马达14A所吐出的第3工作油的吐出压力。因此，与第3工作油的供给目的地即液压致动器的负载压力与蓄能器压力的大小关系无关地，能够使第3 工作油流入到该液压致动器。其结果，能够灵活地控制第1工作油与第3 工作油的流量平衡，并且能够有效地再利用蓄积于蓄能器80的液压能。

[伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作]

接着，参考图12对进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图12表示进行伴随基于背压再生的斗杆缸8的辅助的挖掘动作时的图2的液压回路的状态。并且，图12的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图12的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

具体而言，若判断为正在进行基于动臂提升操作、斗杆关闭操作及铲斗关闭操作的复合挖掘动作，则控制器30判定哪一个液压致动器的负载压力最小。并且，若判断为动臂缸7的底侧油室的压力(负载压力)最小，则控制器30使切换阀62处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀 172的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172成为最大开口，从而减小流量控制阀172中的压力损失。并且，控制器30使切换阀63处于第1位置而使从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油朝向工作油罐T。

然后，控制器30以动臂缸7的动作速度成为与动臂操作杆的操作量相对应的速度的方式控制基于泵马达14A的工作油的吸收量(排量)。具体而言，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)高于动臂缸7的所希望的背压(杆侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)增大至斗杆缸8的负载压力。并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力) 为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至负载压力。并且，控制器30通过调节器调节泵马达14A的斜板偏转角而控制排量。例如，当以恒定的速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的杆侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够控制背压，以使该背压成为与动臂缸7的所希望的负载压力 (底侧油室的压力)相应的压力。

并且，从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油通过旋转作为液压马达发挥功能的泵马达14A而产生旋转扭矩。该旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。即，泵马达14A所产生的旋转扭矩用于辅助引擎11的旋转，发挥抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量的效果。另外，引擎11的输出控制中可以优选利用应用了扭矩基准控制的控制。

并且，作为液压泵发挥功能的泵马达14A通过吸入从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油，从而与从工作油罐T吸入工作油的情况相比，能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。

另外，图12的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A所产生的旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。并且，灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分朝向工作油罐T。具体而言，控制器 30使切换阀62处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62 完全切换为第1位置而使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。关于流量控制阀172的CT开口较大的情况或者负载施加于动臂缸7而无需产生背压的情况也相同。另外，图12中的灰色的粗虚线表示切换阀62向第1位置的方向被移动时从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将斗杆缸8的动作速度控制为与斗杆操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使合流阀55处于第1位置而使第2泵14R所吐出的第2工作油流入到斗杆缸8。

另外，上述中，对判断为动臂缸7的底侧油室的压力(负载压力)最小的情况进行了说明，但关于判断为铲斗缸9的底侧油室的压力(负载压力)最小的情况也可以适用相同的说明。具体而言，若判断为铲斗缸9的底侧油室的压力(负载压力)最小，则控制器30使切换阀63处于第2位置而使从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与铲斗操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀173的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀173成为最大开口，从而减小流量控制阀173中的压力损失。并且，控制器30使切换阀 61及切换阀62分别处于第1位置而使从斗杆缸8及动臂缸7各自的杆侧油室流出的工作油朝向工作油罐T。并且，铲斗缸9的动作速度也与上述同样地得到控制。

接着，参考图13对进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图13表示进行伴随基于背压再生的斗杆缸8的辅助的挖掘动作时的图3的液压回路的状态。并且，图13的黑色及灰色的粗实线及粗虚线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图13的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。并且，图13的灰色的粗实线及粗虚线追加地表示工作油的流动可能减少或消失。

具体而言，若判断为正在进行基于动臂提升操作、斗杆关闭操作及铲斗关闭操作的复合挖掘动作，则控制器30使切换阀62A处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油朝向泵马达 14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172A的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172A成为最大开口，从而减少流量控制阀172A中的压力损失。并且，控制器30使通过流量控制阀173从铲斗缸9的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

然后，控制器30以动臂缸7的动作速度成为与动臂操作杆的操作量相对应的速度的方式控制由泵马达14A吸收的工作油的吸收量(排量)。具体而言，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)高于动臂缸7的所希望的背压(杆侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)增大至斗杆缸8的负载压力。并且，当斗杆缸8的负载压力(底侧油室的压力)为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至负载压力。并且，控制器30通过调节器调节泵马达14A的斜板偏转角而控制排量。

另外，图13的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A所产生的旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。并且，灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。

并且，例如仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7 的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。具体而言，控制器30通过使切换阀62B处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62B完全切换为第1位置而使从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。另外，控制器30根据需要可以使切换阀62A处于第3位置(中立位置)而截断动臂缸7的杆侧油室与泵马达 14A之间的连通。另外，图13中的灰色的粗虚线表示切换阀62B切换为第1位置时从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油排出至工作油罐T。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将斗杆缸8的动作速度控制为与斗杆操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30可以使可变负载单向阀51B处于第2位置而截断第2工作油向斗杆缸8的流入。另外，图 13中的灰色的粗实线表示可变负载单向阀51B切换为第2位置时截断第2 工作油向斗杆缸8的流入。

具体而言，当已进行挖掘动作时，控制器30向泵马达14A供给从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油。并且，决定使泵马达14A作为液压泵进行工作还是作为液压马达进行工作，且通过控制泵马达14A的排量，从而改变泵马达14A所吐出的第3工作油的吐出压力。因此，与第3工作油的供给目的地即液压致动器的负载压力与动臂缸7的杆侧油室中的所希望的背压之间的大小关系无关地，能够使第3工作油流入到该液压致动器。其结果，能够灵活地控制第1工作油与第3工作油的流量平衡，并能够有效地再利用再生的能量。

[伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作]

接着，参考图14对进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的排土动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图14表示进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的排土动作时的图2的液压回路的状态。并且，图14的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图14的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

排土动作为包含动臂下降、斗杆打开及铲斗打开的动作。并且，动臂 4因自重而下降，动臂4的下降速度通过调节从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流量而被控制。具体而言，从底侧油室流出的工作油的流量越大，动臂4的下降速度越大。

若进行动臂下降操作，则流量控制阀172接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图14的左侧位置移动。并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图14的左侧位置移动，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图14的左侧位置移动。

并且，若判断为已进行动臂下降操作，则如图14所示，控制器30将再生阀7a的开口设为最大而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油流入到动臂缸7的杆侧油室。

另外，若再生阀7a的开口成为最大，则动臂缸7的底侧油室的压力还直接施加于杆侧油室，因此有时会使底侧油室的压力进一步上升而超过设置于控制阀17内的安全阀的安全压力。因此，当动臂缸7的底侧油室的压力已接近该安全压力时，控制器30减小再生阀7a的开口而阻止底侧油室的压力超过该安全压力。

并且，控制器30使切换阀62处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172成为最大开口，从而减小流量控制阀172中的压力损失。并且，控制器30使可变负载单向阀52处于第2位置而截断第2泵14R与流量控制阀172之间的连通。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作，以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变并且不超过安全压力的方式控制所对应的调节器来控制泵马达14A的排量。并且，控制器30使切换阀90处于第2位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油排出至工作油罐T。

并且，控制器30将合流阀55维持为第2位置的状态而阻止使第1工作油和第2工作油合流，并使斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作由各自的工作油独立地控制。在该情况下，流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量能够通过第1泵14L直接控制，因此无需利用流量控制阀171的节流来限制。同样地，流入到铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量能够通过第2 泵14R直接控制，因此无需利用流量控制阀173的节流来限制。因此，和与动臂缸7相对应的流量控制阀172的情况同样地，控制器30可以通过减压阀增大作用于流量控制阀171、173的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171、173成为最大开口，从而减小流量控制阀171、173中的压力损失。另外，当进行伴随斗杆打开操作及铲斗打开操作的排土动作时，斗杆操作杆及铲斗操作杆典型地以完全操作杆方式(full lever) (例如，将操作杆的中立状态设为0％、最大操作状态设为100％时的80％以上的操作量)进行操作。因此，流量控制阀171、173均成为最大开口。

并且，从动臂缸7的底侧油室流出的工作油通过旋转泵马达14A而产生旋转扭矩。如图14的黑色的单点划线箭头所示，该旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。即，泵马达14A所产生的旋转扭矩用于辅助引擎11的旋转，发挥抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量的效果。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分朝向工作油罐T。具体而言，控制器 30通过使切换阀62处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62完全切换为第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。

接着，参考图15对进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图15表示进行伴随基于背压再生的引擎11的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态。并且，图15的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图15的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

具体而言，若判断为已进行动臂下降操作，则控制器30将再生阀7a 的开口设为最大而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油流入到动臂缸7 的杆侧油室。

并且，控制器30使切换阀62A处于第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172A的右侧的先导端口的先导压力而将流量控制阀172A设为中立位置，从而截断从动臂缸7的底侧油室通过流量控制阀172A朝向工作油罐T的工作油的流动。并且，控制器30使可变负载单向阀52A处于第2位置而截断第2泵14R 与流量控制阀172A之间的连通。

并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171A接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图15的右侧位置移动。并且，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图15的左侧位置移动。

并且，若判断为已进行斗杆打开操作，则控制器30使可变负载单向阀51A处于第1位置而使第1泵14L与流量控制阀171A之间连通。并且，若判断为已进行铲斗打开操作，则控制器30使可变负载单向阀53处于第1位置而使第2泵14R与流量控制阀173之间连通。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作，以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式控制所对应的调节器来控制泵马达14A的排量。并且，控制器30使切换阀90处于第2位置且使切换阀92处于第3位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油排出至工作油罐T。

并且，控制器30将可变负载单向阀51B维持为第2位置的状态而阻止使第1工作油和第2工作油合流，并将斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作由各自的工作油独立地进行控制。在该情况下，流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量能够通过第1泵14L直接控制，因此无需利用流量控制阀171A的节流来限制。同样地，流入到铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量能够通过第2泵14R直接控制，因此无需利用流量控制阀173的节流来限制。因此，和与动臂缸7相对应的流量控制阀172A的情况同样地，控制器30可以通过减压阀增大作用于流量控制阀171A的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171A成为最大开口，且通过减压阀增大作用于流量控制阀173的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀173成为最大开口，从而减小流量控制阀171A、173中的压力损失。

并且，从动臂缸7的底侧油室流出的工作油通过旋转泵马达14A而产生旋转扭矩。如图15的黑色的单点划线箭头所示，该旋转扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴，可以作为第1泵14L及第2泵14R的驱动力而被利用。即，泵马达14A所产生的旋转扭矩用于辅助引擎11的旋转，发挥抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量的效果。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分朝向工作油罐T。具体而言，控制器 30通过使切换阀62C处于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62C完全切换为第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。

并且，控制器30可以与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172B的左侧的先导端口的先导压力而将流量控制阀 172B设为图15的左侧位置，从而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油与第1工作油合流。

另外，图15中的灰色的粗虚线表示切换阀62C向第1位置的方向移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油排出至工作油罐T、及流量控制阀172B向左侧位置移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油在流量控制阀172B处与第1工作油合流。

如上所述，当已进行动臂下降操作时，控制器30以从动臂缸7的底侧油室流出的工作油旋转泵马达14A而生成背压。因此，本发明的实施例所涉及的挖土机可以将生成背压时所得到的液压能用于辅助引擎11。其结果，能够实现由将引擎输出减小辅助输出量所带来的节能化、由引擎输出加上辅助输出而使液压泵的输出增大所带来的动作的高速化及循环时间的缩短等。

并且，控制器30通过旋转泵马达14A而生成背压，因此无需利用节流来节流从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流动，也不会在节流器中产生压力损失。因此，能够抑制或防止动臂4的位能作为热能而被消耗，从而抑制或防止能量损失。

并且，控制器30即使在已同时进行动臂下降操作、斗杆打开操作及铲斗打开操作的情况下，也不会使第1工作油和第2工作油合流，且将斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作仅以各自的工作油独立地进行控制。因此，为了使斗杆缸8工作而所要求的第1工作油的流量及为了使铲斗缸9工作而所要求的第2工作油的流量中的一个不会受到另一个的影响。因此，能够防止液压泵必要以上地吐出工作油。

[伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作]

接着，参考图16对进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图16表示伴随基于背压再生的斗杆缸8的辅助的排土动作时的图2的液压回路的状态。并且，图16的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图16的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

若进行动臂下降操作，则流量控制阀172接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图16的左侧位置移动。并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图16的左侧位置移动，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图16的左侧位置移动。

并且，若判断为已进行动臂下降操作，则如黑色的粗虚线所示，控制器30将再生阀7a的开口设为最大而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油流入到动臂缸7的杆侧油室。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，当斗杆缸8的负载压力(杆侧油室的压力)高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至斗杆缸8的负载压力。并且，当斗杆缸8的负载压力(杆侧油室的压力)为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30 使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸 7的杆侧油室的压力)减小至负载压力。并且，控制器30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A的斜板偏转角来控制排量。例如，当以一定速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的底侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为斗杆缸8的负载压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制泵马达14A。另外，控制器30也可以通过使用节流器的分流控制来代替调节泵马达14A的斜板偏转角和旋转速度，以使泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为斗杆缸8的负载压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压。在该情况下，泵马达14A的斜板偏转角可以是固定的。上述及后述的其他控制中，控制器30也可以通过使用节流器的分流控制来代替调节泵马达14A的斜板偏转角和旋转速度，以使泵马达14A的吐出侧及供给侧的工作油的压力分别成为所希望的压力。

与从工作油罐T吸入工作油的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。并且，控制器30将第1泵14L所吐出的第1工作油的吐出量仅减小泵马达14A所吐出的第3工作油的吐出量。其结果，能够不改变流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量就减小引擎11的负载而实现节能化。

并且，作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第 1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。另外，图16的灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。并且，图16 的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎 11而担负第1泵14L的驱动力的一部分。

并且，控制器30将切换阀90设为1位置而使泵马达14A所吐出的第 3工作油朝向切换阀91，且使切换阀91处于第1位置而使第3工作油朝向斗杆缸8。

并且，控制器30将合流阀55维持为第2位置的状态而阻止使第1工作油和第2工作油合流，并将斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作以各自的工作油独立地进行控制。在该情况下，流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量能够通过第1泵14L直接控制，因此无需利用流量控制阀171的节流来限制。同样地，流入到铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量能够通过第2泵14R直接控制，因此无需利用流量控制阀173中的节流器来限制。因此，和与动臂缸7相对应的流量控制阀172的情况同样地，控制器30 可以通过减压阀增大作用于流量控制阀171、173的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171、173成为最大开口，从而减小流量控制阀 171、173中的压力损失。

接着，参考图17对进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图17表示进行伴随基于背压再生的斗杆缸8的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态。并且，图17的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图17的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

并且，控制器30使切换阀62A处于第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172A的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172A成为中立位置，从而截断从动臂缸7的底侧油室通过流量控制阀172A朝向工作油罐T的工作油的流动。并且，控制器30使可变负载单向阀52A处于第2位置而截断第2泵14R 与流量控制阀172A之间的连通。

并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171A接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图17的右侧位置移动。并且，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图17的左侧位置移动。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，当斗杆缸8的负载压力(杆侧油室的压力)高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至斗杆缸8的负载压力。并且，当斗杆缸8的负载压力(杆侧油室的压力)为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30 使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸 7的杆侧油室的压力)减小至负载压力。并且，控制器30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A的斜板偏转角来控制排量。例如，当以一定速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的底侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为斗杆缸8的负载压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制泵马达14A。

与从工作油罐T吸入工作油的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。并且，控制器30将第1泵14L所吐出的第1工作油的吐出量仅减少与泵马达14A所吐出的第3工作油的吐出量相当的量。其结果，无需改变流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量就能够减小引擎 11的负载而实现节能化。

并且，作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第 1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。另外，图17的灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。并且，图17 的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎 11而担负第1泵14L的驱动力的一部分。

并且，控制器30将可变负载单向阀51B维持为第2位置的状态而阻止使第1工作油和第2工作油合流，并将斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作以各自的工作油独立地进行控制。在该情况下，流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量能够通过第1泵14L直接控制，因此无需利用流量控制阀171A的节流来限制。同样地，流入到铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量能够通过第2泵14R直接控制，因此无需利用流量控制阀173的节流来限制。因此，和与动臂缸7相对应的流量控制阀172A的情况同样地，控制器30可以通过减压阀增大作用于流量控制阀171A的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171A成为最大开口，且通过减压阀增大作用于流量控制阀173的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀173成为最大开口，从而减小流量控制阀171A、173中的压力损失。

并且，控制器30可以与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172B的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀 172B成为图15的左侧位置，从而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油与第1工作油合流。

另外，图17中的灰色的粗虚线表示切换阀62C向第1位置的方向移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油排出至工作油罐T、及流量控制阀172B向左侧位置移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油在流量控制阀172B处与第1工作油合流。

如上所述，控制器30除了在[伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作]部分说明的效果以外，还实现以下效果。

具体而言，控制器30决定使泵马达14A作为液压泵进行工作还是作为液压马达进行工作，且通过控制泵马达14A的排量，从而改变泵马达 14A所吐出的第3工作油的吐出压力。因此，与第3工作油的供给目的地即液压致动器的负载压力与动臂缸7的所希望的背压之间的大小关系无关地，能够使第3工作油流入到该液压致动器。其结果，能够灵活地控制第 1工作油与第3工作油的流量平衡，并且能够有效地再利用再生的能量。

[伴随基于背压再生的蓄能器的蓄压的排土动作]

接着，参考图18对进行伴随基于背压再生的蓄能器80的蓄压的排土动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图18表示进行伴随基于背压再生的蓄能器80的蓄压的排土动作时的图2的液压回路的状态。并且，图18的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图18的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

若进行动臂下降操作，则流量控制阀172接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图18的左侧位置移动。并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图18的左侧位置移动，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图18的左侧位置移动。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，当蓄能器压力高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至蓄能器压力。并且，当蓄能器压力为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器 30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至蓄能器压力。并且，控制器30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A 的斜板偏转角来控制排量。例如，当以一定速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的底侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为蓄能器压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制该工作油的压力。

与从工作油罐T吸入工作油而对蓄能器80进行蓄压的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载对蓄能器80进行蓄压。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。并且，作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。另外，图18的灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。并且，图18的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11而担负第1泵14L 的驱动力的一部分。

并且，控制器30使切换阀90处于第1位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向切换阀91，且使切换阀91处于第3位置而使第3工作油朝向蓄能器80。并且，控制器30使切换阀81处于第1位置而使泵马达 14A与蓄能器80之间连通。该情况下，可以通过其他切换阀截断第1泵 14L与蓄能器80之间的连通。

并且，控制器30将合流阀55维持为第2位置的状态而阻止使第1工作油和第2工作油合流，并将斗杆缸8及铲斗缸9各自的动作以各自的工作油独立地进行控制。在该情况下，流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量能够通过第1泵14L直接控制，因此无需利用流量控制阀171的节流来限制。同样地，流入到铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量能够通过第2泵14R直接控制，因此无需利用流量控制阀173的节流来限制。因此，和与动臂缸7相对应的流量控制阀172的情况同样地，控制器30可以通过减压阀增大作用于流量控制阀171、173的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀171、173成为最大开口，从而减小流量控制阀 171、173中的压力损失。

并且，当仅通过控制泵马达14A的排量无法将动臂缸7的动作速度控制为与动臂操作杆的操作量相对应的速度时，控制器30使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分朝向工作油罐T。具体而言，控制器 30通过将切换阀62设定于第1位置与第2位置之间的中间位置或者将切换阀62完全切换为第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的至少一部分排出至工作油罐T。

接着，参考图19对进行伴随基于背压再生的蓄能器80的蓄压的排土动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图19表示进行伴随基于背压再生的斗杆缸8的辅助的排土动作时的图3的液压回路的状态。并且，图19的黑色的粗实线表示流入到液压致动器的工作油的流动，实线的粗细越粗，表示流量越大。并且，图19的黑色及灰色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

并且，控制器30使切换阀62A处于第1位置而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油朝向泵马达14A的供给侧。并且，控制器30与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀减小作用于流量控制阀172A的右侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀172A成为中立位置，从而截断从动臂缸7的底侧油室通过流量控制阀172A朝向工作油罐T的工作油的流动。并且，控制器30使可变负载单向阀52A处于第2位置而截断第2泵14R 与流量控制阀172A之间的连通。

并且，若进行斗杆打开操作，则流量控制阀171A接受与斗杆操作杆的操作量相对应的先导压力而向图19的右侧位置移动。并且，若进行铲斗打开操作，则流量控制阀173接受与铲斗操作杆的操作量相对应的先导压力而向图19的左侧位置移动。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，当蓄能器压力高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至蓄能器压力。并且，当蓄能器压力为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器 30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至蓄能器压力。并且，控制器30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A 的斜板偏转角来控制排量。例如，当以一定速度旋转泵马达14A时，越是减小排量，控制器30越能够减小从动臂缸7的底侧油室流出的工作油的流量，从而能够使动臂缸7的底侧油室的压力(背压)上升。利用该关系，控制器30能够以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为蓄能器压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制泵马达14A。

与从工作油罐T吸入工作油而对蓄能器80进行蓄压的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载对蓄能器80进行蓄压。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。并且，作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。另外，图19的灰色的单点划线箭头表示作为液压泵进行工作的泵马达14A利用引擎11的输出的一部分。并且，图19的黑色的单点划线箭头表示作为液压马达进行工作的泵马达14A辅助引擎11而担负第1泵14L 的驱动力的一部分。

并且，控制器30可以与动臂操作杆的操作量无关地通过减压阀增大作用于流量控制阀172B的左侧的先导端口的先导压力而使流量控制阀 172B成为图19的左侧位置，从而使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油与第1工作油合流。

另外，图19中的灰色的粗虚线表示切换阀62C向第1位置的方向移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油排出至工作油罐T、及流量控制阀172B向左侧位置移动时从动臂缸7的底侧油室流出的工作油在流量控制阀172B处与第1工作油合流。

如上所述，控制器30除了在[伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作]及[伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作]部分说明的效果以外，还实现以下效果。

具体而言，控制器30决定使泵马达14A作为液压泵进行工作还是作为液压马达进行工作，且通过控制泵马达14A的排量，从而改变泵马达 14A所吐出的第3工作油的吐出压力。因此，与第3工作油的供给目的地即蓄能器80的压力与动臂缸7的所希望的背压之间的大小关系无关地，能够使第3工作油流入到蓄能器80。其结果，能够将动臂4的位能作为液压能灵活地储存于蓄能器80中，且能够有效地再利用所储存的液压能。并且，在已进行动臂下降操作的情况下且无需辅助引擎11，或者无需增大斗杆缸8的动作速度时，能够将动臂4的位能作为液压能储存于蓄能器80中。并且，即使在动臂4的位能较小的情况下，也能够作为液压能储存于蓄能器80中。

[伴随蓄能器的蓄压的动臂下降回转减速动作]

接着，参考图20对进行伴随蓄能器80的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图20表示进行伴随蓄能器80的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图2的液压回路的状态。并且，图20的灰色的粗实线表示流入到蓄能器80的工作油的流动，图20 的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

动臂下降回转减速动作为包含动臂下降及回转减速的动作。并且，上部回转体3通过惯性继续旋转，上部回转体3的减速度通过调节回转用液压马达21的吐出端口侧的工作油的压力而被控制。具体而言，吐出端口侧的工作油的压力越高，上部回转体3的减速度越大。

若进行动臂下降操作，则流量控制阀172接受与动臂操作杆的操作量相对应的先导压力而向图20的左侧位置移动。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作，以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式控制所对应的调节器来控制泵马达14A的排量。并且，控制器30使切换阀90处于第2位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油排出至工作油罐T。

另外，控制器30也可以使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向蓄能器80或动作中的液压致动器。具体而言，当蓄能器压力高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至蓄能器压力。并且，当蓄能器压力为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至蓄能器压力。并且，控制器 30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A的斜板偏转角来控制排量。并且，控制器30使切换阀90处于第1位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向切换阀91，且使切换阀91处于第3位置而使第3工作油朝向蓄能器80。如此一来，控制器30 以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为蓄能器压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制泵马达14A。使第3工作油朝向动作中的液压致动器的情况也相同。

与从工作油罐T吸入工作油的情况相比，作为液压泵进行工作的泵马达14A能够以较小的泵负载吐出工作油。其结果，能够减小引擎11的负载而实现节能化。并且，作为液压马达进行工作的泵马达14A产生旋转扭矩而辅助引擎11，能够担负用于旋转第1泵14L的驱动力的一部分。其结果，控制器30能够增大第1泵14L的吸收马力，或者不增大吸收马力时能够抑制引擎11的负载，进而能够抑制燃料喷射量。

图20的例子中，当使泵马达14A作为液压马达进行工作而使第3工作油排出至工作油罐T时，控制器30使通过泵马达14A的旋转扭矩而被驱动的第1泵14L所吐出的第1工作油流入到蓄能器80。在该情况下，控制器30以第1泵14L的吐出压力成为蓄能器压力的方式通过所对应的调节器控制第1泵14L的排量。并且，控制器30使切换阀81处于第1位置而使第1泵14L与蓄能器80之间连通。另外，图20的黑色的单点划线箭头表示由作为液压马达进行工作的泵马达14A的旋转扭矩驱动第1泵 14L，图20的灰色的粗实线表示通过包含由泵马达14A所产生的旋转扭矩在内的扭矩驱动的第1泵14L的第1工作油流入到蓄能器80。

并且，若进行回转减速动作，则由于回转操作杆的操作量减少而先导压力减少，因此流量控制阀170向图20的中立位置移动。

并且，若判断为已进行回转减速动作，则如黑色的粗虚线所示，控制器30打开再生阀22G而使回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油朝向切换阀60流出。并且，控制器30使切换阀60处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从回转用液压马达21流出的工作油流入到蓄能器 80。

并且，控制器30根据回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油的压力和蓄能器压力来调节再生阀22G的开度或切换阀60在第2位置上的开度。并且，以能够产生用于停止上部回转体3的回转的所希望的制动扭矩的方式控制吐出端口21L侧的工作油的压力。另外，控制器30根据回转压传感器(未图示。)的输出来检测回转用液压马达21的两个端口21L、21R各侧的工作油的压力。

并且，若判断为已进行回转减速动作，则控制器30可以使切换阀60 处于第1位置而使从回转用液压马达21流出的工作油流入到泵马达14A 的供给侧。在该情况下，控制器30通过旋转泵马达14A而生成制动压力，因此无需利用节流来节流从回转用液压马达21流出的工作油的流动，也不会在节流中产生压力损失。因此，能够抑制或防止上部回转体3的惯性能量作为热能而被消耗，从而抑制或防止能量损失。

接着，参考图21对进行伴随蓄能器80的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图21表示进行伴随蓄能器80的蓄压的动臂下降回转减速动作时的图3的液压回路的状态。并且，图21的灰色的粗实线表示流入到蓄能器80的工作油的流动，图21 的黑色的粗虚线表示从液压致动器流出的工作油的流动。

并且，控制器30根据动臂操作杆的操作量及再生阀7a的开度来控制泵马达14A的吐出量。具体而言，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作，以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式控制所对应的调节器来控制泵马达14A的排量。并且，控制器30使切换阀90处于第2位置且使切换阀92处于第1位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向回转用液压马达21的补给机构。

另外，控制器30也可以使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向蓄能器80或动作中的液压致动器。具体而言，当蓄能器压力高于动臂缸7的所希望的背压(底侧油室的压力)时，控制器30使泵马达14A作为液压泵进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的底侧油室的压力)增大至蓄能器压力。并且，当蓄能器压力为动臂缸7的所希望的背压以下时，控制器30使泵马达14A作为液压马达进行工作而使供给侧的工作油的压力(动臂缸7的杆侧油室的压力)减小至蓄能器压力。并且，控制器 30以动臂缸7的底侧油室的压力不骤变的方式通过所对应的调节器调节泵马达14A的斜板偏转角来控制排量。并且，控制器30使切换阀90处于第1位置且使切换阀92处于第2位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油流入到蓄能器80。如此一来，控制器30以泵马达14A的吐出侧的工作油的压力成为蓄能器压力且泵马达14A的供给侧的工作油的压力成为所希望的背压的方式控制泵马达14A。使第3工作油朝向动作中的液压致动器的情况也相同。

图21的例子中，当使泵马达14A作为液压马达进行工作而使第3工作油排出至工作油罐T时，控制器30使通过泵马达14A的旋转扭矩而被驱动的第1泵14L所吐出的第1工作油流入到蓄能器80。在该情况下，控制器30以第1泵14L的吐出压力成为蓄能器压力的方式通过所对应的调节器控制第1泵14L的排量。并且，控制器30使切换阀81处于第1位置而使第1泵14L与蓄能器80之间连通。另外，图21的黑色的单点划线箭头表示由作为液压马达进行工作的泵马达14A的旋转扭矩驱动第1泵 14L，图21的灰色的粗实线表示通过包含由泵马达14A所产生的旋转扭矩在内的扭矩驱动的第1泵14L的第1工作油流入到蓄能器80。

并且，若进行回转减速动作，则由于回转操作杆的操作量减少而先导压力减少，因此流量控制阀170向图21的中立位置移动。

并且，若判断为已进行回转减速动作，则如黑色的粗虚线所示，控制器30打开再生阀22G而使回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油流入到蓄能器80。

并且，控制器30根据回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油的压力和蓄能器压力来调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于停止上部回转体3的回转的所希望的制动扭矩的方式控制吐出端口21L侧的工作油的压力。

另外，图21的例子中，若进行回转减速动作，则吸入端口21R侧的工作油的压力成为负压，补给机构中的单向阀23R向吸入端口21R侧补给工作油。此时，控制器30使切换阀90处于第2位置且使切换阀92处于第1位置而使泵马达14A所吐出的第3工作油朝向回转用液压马达21的补给机构。因此，如灰色的粗虚线所示，单向阀23R能够向吸入端口21R 侧补给泵马达14A所吐出的第3工作油。其结果，即使在工作油罐T内的工作油的量减少而难以从工作油罐T吸入工作油的情况下，补给机构也不会发生气蚀而能够向回转用液压马达21补给工作油。另外，蓄压于蓄能器80的工作油的量越多，工作油罐T内的工作油的量变得越少。

如上所述，控制器30除了在[伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作]、[伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作]及[伴随基于背压再生的蓄能器的蓄压的排土动作]部分说明的效果以外，还实现以下效果。

具体而言，当进行动臂下降回转减速动作时，控制器30使从回转用液压马达21流出的工作油流入到蓄能器80，且使从动臂缸7的底侧油室流出的工作油流入到泵马达14A的供给侧。因此，本实施例所涉及的挖土机能够将回转减速时所产生的液压能储存于蓄能器80中，且能够将动臂下降时所产生的液压能用于辅助引擎11。并且，通过利用动臂下降时所说产生的液压能来辅助引擎11，从而能够驱动第1泵14L，且通过使该第 1泵14L所吐出的第1工作油流入到蓄能器80，从而能够将动臂下降时所产生的液压能储存于蓄能器80中。因此，即使在动臂下降时所产生的液压能较大的情况下，也能够通过增大第1泵14L的吐出量而增大第1泵 14L的吸收马力来再生所有该液压能。

[伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转减速动作]

接着，参考图22，对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图22表示进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图2的液压回路的状态。并且，图22的黑色的粗虚线表示从回转用液压马达21流出的工作油的流动，黑色的单点划线箭头表示引擎辅助扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴的状态。并且，图22中，将回转用液压马达21的端口21L成为吐出端口的情况作为一例示出，但以下的说明同样适用于端口21R成为吐出端口的情况。

回转减速动作为减小上部回转体3的回转速度的动作。上部回转体3 即使在回转操作杆回到中立位置的情况下，也因惯性而继续旋转。该情况下，上部回转体3的减速度可以通过调节回转用液压马达21的吐出端口侧的工作油的压力(以下，称为“回转流出压力”。)而控制。具体而言，回转流出压力越高上部回转体3的减速度越大。

若进行回转减速动作，则由于回转操作杆的操作量减少而先导压力减少，因此流量控制阀170如图22所示向中立位置移动。其结果，从第1 泵14L、第2泵14R、及泵马达14A的至少一个向回转用液压马达21流入的工作油被截断。

并且，若判断为已进行回转减速操作，则如黑色的粗虚线所示，控制器30打开再生阀22G而使回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油朝向切换阀60流出。并且，控制器30使切换阀60处于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从回转用液压马达21流出的工作油流入到蓄能器 80。此外，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达 14A之间连通，如黑色的粗虚线所示，使从回转用液压马达21流出的工作油也流入泵马达14A。其结果，从回转用液压马达21流出的工作油以相同的压力分别流入蓄能器80及泵马达14A。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流出压力及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力，调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于停止上部回转体3的回转的所希望的制动扭矩的方式，控制回转流出压力。本实施例中，控制器30以回转流出压力成为稍低于安全阀22L 的安全压力或开启压力的压力(以下，称为“回转制动目标压力”。)的方式，在再生阀22G的前后产生与该回转制动目标压力与蓄能器压力之差相等的差压。另外，回转制动目标压力可以预先登录在内部存储器等，也可以每次基于各种传感器的输出而计算。

具体而言，回转制动目标压力与蓄能器压力之差越大即蓄能器压力越低，控制阀30使再生阀22G的开度越小，回转制动目标压力与蓄能器压力之差越小即蓄能器压力越高，控制阀30使再生阀22G的开度越大。另外，在蓄能器压力大于回转制动目标压力的情况下，控制器30可以通过关闭再生阀22G而使端口21L侧的工作油从安全阀22L向工作油罐排出。

并且，控制器30从泵马达14A的排量和蓄能器压力计算由泵马达14A 所产生的引擎辅助扭矩。泵马达14A的排量例如从斜板偏转角传感器(未图示。)的输出导出。并且，控制器30调节泵马达14A的排量即斜板偏转角，以使引擎辅助扭矩成为辅助扭矩目标值。另外，辅助扭矩目标值可以预先登录在内部存储器等，也可以每次基于各种传感器的输出而计算。

具体而言，控制器30在引擎辅助扭矩小于辅助扭矩目标值的情况下，使斜板偏转角变大而使排量变大。这是为了使引擎辅助扭矩接近辅助扭矩目标值。若排量变大则流入泵马达14A的工作油的流量增加，因此流入蓄能器80的工作油的流量减少。并且，控制器30在引擎辅助扭矩大于辅助扭矩目标值的情况下，使斜板偏转角变小而使排量变小。这是为了使引擎辅助扭矩抑制在辅助扭矩目标值以下。若排量变小则流入泵马达14A 的工作油的流量减少，因此流入蓄能器80的工作油的流量增加。另外，蓄能器80随着蓄积于内部的工作油的体积增大，使蓄能器压力增大，而使回转制动目标压力与蓄能器压力之差减小。并且，减小了回转制动目标压力与蓄能器压力之差的情况下，控制器30使再生阀22G的开度变大，以使回转流出压力以回转制动目标压力维持。这是为了维持所希望的制动扭矩。

该情况下，制动扭矩T_B由下式(1)表示。另外，D_m表示回转用液压马达21的排量(马达容积)，P_m表示回转流出压力。

[数式1]

T_B＝D_mP_m…(1)

并且，从回转用液压马达21流出的工作油的流量(以下，称为“回转流出流量”。)Q_m由下式(2)表示。

[数式2]

Q_m＝D_mω…(2)

并且，因回转流出流量Q_m又是流过再生阀22G的工作油的流量，因此还可以由下式(3)表示。另外，c_ma表示流量系数，A_ma表示再生阀22G的开口面积，P_acc表示蓄能器压力，ρ表示工作油的密度。

[数式3]

并且，由于液压系统可以控制，因此通过再生阀22G的开口控制能够任意变更液压系统的状态。因此，本实施例中，控制器30调节再生阀22G 的开口面积A_ma，以使回转流出压力P_m成为所希望的回转制动目标压力。以下，将该调节称为“回转流出压力反馈控制”。

并且，若使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达14A的上游侧之间连通，则从回转用液压马达21流出的工作油的一部分或全部会流入泵马达14A的上游侧。此时的工作油流量的平衡方程由下式(4)表示。另外，Q_acc表示流入蓄能器80的流量，Q_P3表示流入泵马达14A的流量。

[数式4]

Q_m＝Q_acc+Q_P3…(4)

另外，流入泵马达14A的流量Q_P3，用泵马达14A的排量V_P3与引擎转速ω_e以下式(5)表示。

[数式5]

Q_P3＝ω_eV_P3…(5)

并且，如上所述，由于液压系统可以控制，由此通过再生阀22G的开口控制及泵马达14A的排量控制能够任意地变更液压系统的状态。因此，本实施例中，控制器30以引擎辅助扭矩T_P3成为所希望的辅助扭矩目标值的方式调节泵马达14A的排量V_P3。以下，将该调节称为“引擎辅助扭矩反馈控制”。

如此，控制器30能够同时且独立地执行回转流出压力反馈控制和引擎辅助扭矩反馈控制而将回转流出压力及引擎辅助扭矩控制为所希望的值。

另外，此时通过流入泵马达14A的流量Q_P3而使泵马达14A产生的引擎辅助扭矩T_P3由下式(6)表示。

[数式6]

T_P3＝V_P3P_acc…(6)

另一方面，泵马达14A能够产生的引擎辅助扭矩T_P3的最大允许值由当时的引擎11的负载决定。因此，控制器30有时无法将从回转用液压马达 21流出的工作油全部送入泵马达14A。该情况下，从回转用液压马达21 流出的工作油中无法送入泵马达14A的工作油蓄积于蓄能器80。蓄能器压力P_acc随着工作油的蓄积而上升，且与回转制动目标压力的差压变小。控制器30根据该差压的减少而加大再生阀22G的开度，而使从回转用液压马达21流出的工作油的压力维持为回转制动目标压力。

如此，控制器30能够将在回转减速中从回转用液压马达21流出的工作油的一部分蓄积于蓄能器80，并将剩余的部分不蓄积于蓄能器80而直接送至泵马达14A的上游侧。并且，产生所希望的引擎辅助扭矩，例如减轻引擎11的拖曳扭矩而能够实现节能化。并且，与暂时蓄积于蓄能器80 之后向泵马达14A的上游侧放出的情况相比，控制器30能够更有效地利用上部回转体3的惯性能量，而能够促进节能化。

接着，参考图23，对直至根据辅助扭矩目标值T_Tgt、回转制动目标压力P_Tgt、及回转流入流量Q_SWg而决定蓄能器压力P_acc的控制流程进行说明。回转流入流量Q_SWg表示从控制阀17流入回转用液压马达21的工作油的流量。并且，图23是表示液压系统的控制的流程的控制块线图，将使回转用液压马达21减速的情况作为一例进行说明。

图23表示从回转流入流量Q_SWg减去流入蓄能器80的流量(包含流入泵马达14A的流量Q_P3。)Q_acc1、在回转用液压马达21内循环的流量Q_cir、及通过安全阀22L、22R排出的流量Q_rf而得到回转流出流量Q_m。此外，图 23表示从回转流出流量Q_m导出回转流出压力P_m。

具体而言，图23表示分别在运算单元E1、E2、E3中，从回转流入流量Q_SWg减去流量Q_acc1、流量Q_cir、流量Q_rf而导出回转流出流量Q_m的状态。并且，表示回转流出流量Q_m经由表示压缩容积的运算单元E4而转换为回转流出压力P_m的状态。另外，运算单元E4中，K、D_m、s分别表示体积模量、回转用液压马达21的排量及拉普拉斯算子。

并且，图23表示回转流出压力P_m经由表示安全阀22L、22R的运算单元E5而变换为流量Q_rf的状态，回转流出压力P_m经由运算单元E6～E10而变换为流量Q_cir的状态。具体而言，表示回转流出压力P_m经由表示回转用液压马达21的受压面积A_SW的运算单元E6而变换为扭矩T_SW1，在运算单元 E7中从扭矩T_SW1减去阻力矩T_R而导出制动扭矩T_B，进而，制动扭矩T_B经由表示回转用液压马达21的惯性的运算单元E8而变换为回转用液压马达21 的角速度ω的状态。另外，运算单元E8的J、s分别表示惯性力矩、拉普拉斯算子。并且，表示角速度ω经由表示回转用液压马达21内的工作油的粘性阻力B_SW的运算单元E9变换为阻力矩T_R，角速度ω经由表示回转用液压马达21的受压面积A_SW的运算单元E10变换为流量Q_cir的状态。

并且，控制器30读取预先设定于内部存储器等中的回转制动目标压力P_Tgt，以回转流出压力P_m成为回转制动目标压力P_Tgt的方式，调节再生阀 22G的开度。

图23表示，在运算单元E11中计算出回转制动目标压力P_Tgt与回转流出压力P_m的偏差，并向运算单元(PI控制部)E12输入偏差的状态。并且，表示回转流出压力P_m经由运算单元E13及E14而变换为流量Q_acc1的状态。另外，流量Q_acc1相当于流入泵马达14A的流量Q_P3为零时流入蓄能器 80的流量。并且，运算单元E14中的C_ma、A_ma、ΔP、ρ分别表示流量系数、再生阀22G的开口面积、再生阀22G的前后差压(P_m-P_acc)及流体密度。

具体而言，表示如下状态，即在运算单元E13中导出回转流出压力P_m与压力P_acc之差，进而，该差经由表示再生阀22G的节流的运算单元E14 而变换为流量Q_acc1的状态。

并且，控制器30根据各种传感器的输出导出辅助扭矩目标值T_Tgt。并且，以泵马达14A所产生的引擎辅助扭矩T_P3成为辅助扭矩目标值T_Tgt的方式，调节泵马达14A的排量V_P3。

图23表示辅助扭矩目标值T_Tgt经由运算单元E15及E16变换为流量Q_P3的状态。具体而言，在运算单元E15中将辅助扭矩目标值T_Tgt除以蓄能器压力P_acc而导出泵马达14A的排量V_P3，进而，排量V_P3经由表示泵马达14A 的1次延迟的运算单元E16变换为流入泵马达14A的流量Q_P3的状态。另外，运算单元E16中的K_Q、T、s分别表示比例增益、时间常数及拉普拉斯算子。

并且，若泵马达14A的排量V_P3变化则流量Q_acc也变化。其结果，蓄能器压力P_acc、流量Q_acc1、回转流出压力P_m也变化，在该状态下会导致回转用液压马达21的制动扭矩也变化。因此，控制器30以回转流出压力P_m成为所希望的压力的方式调节再生阀22G的开口面积A_ma。

图23表示流量Q_acc1经由运算单元E17～E21变换为蓄能器压力P_acc的状态。具体而言，表示在运算单元E17中从流量Q_acc1减去流量Q_P3及流量Q_g而计算出流量Q_acc的状态。另外，流量Q_g表示由蓄能器80内的氮气的体积变化而产生的流量。

并且，图23表示流量Q_acc经由表示蓄能器80内的工作油的运算单元 E18变换为压力变化率ΔP_acc的状态。另外，运算单元E18中的K、Vb分别表示体积模量、蓄能器80内的工作油的体积。

并且，图23表示压力变化率ΔP_acc经由表示蓄能器80内的氮气的运算单元E19变换为流量Q_g的状态。另外，运算单元E19中的κ、Vg、Pg (＝P_acc)分别表示比热比、氮气体积及氮气压力。

并且，图23表示流量Q_acc1在运算单元E20中被积分而变换为体积 V_acc1，且该体积V_acc1用于分别调节运算单元E18及运算单元E19的状态。并且，表示运算单元E19的调节中追加使用蓄能器压力P_acc的状态。并且，图23表示压力变化率ΔP_acc在运算单元E21中被积分而变换为蓄能器压力 P_acc的状态。

接着，参考图24，对于控制器30在回转减速中为了产生所希望的制动扭矩而调节再生阀22G的开度，并且为了产生所希望的引擎辅助扭矩而调节泵马达14A的排量的处理(以下，称为“回转减速处理”。)进行说明。另外，图24是表示回转减速处理的流程的流程图，控制器30以规定的控制周期重复执行该回转减速处理。

首先，控制器30判断是否在回转减速中(步骤S1)。本实施例中，控制器30根据与回转操作杆对应的操作压力传感器的输出判断是否在回转减速中。

若判断为在回转减速中时(步骤S1的是)，控制器30获取回转流出压力及蓄能器压力(步骤S2)。本实施例中，控制器30根据回转压传感器的输出获取回转流出压力，并且根据蓄能器压力传感器的输出获取蓄能器压力。

并且，控制器30决定再生阀22G的开度及泵马达14A的排量(步骤 S3)。本实施例中，控制器30以回转流出压力与回转制动目标压力一致的方式，根据蓄能器压力与回转制动目标压力之间的差压决定再生阀22G 的开度。并且，控制器30以使泵马达14A产生的引擎辅助扭矩与辅助扭矩目标值一致的方式，根据蓄能器压力与辅助扭矩目标值决定泵马达14A 的排量。

并且，控制器30判断回转流出压力是否从回转制动目标压力偏离 (步骤S4)。并且，判断为回转流出压力从回转制动目标压力偏离时(步骤S4的是)，控制器30调节再生阀22G的开度(步骤S5)。

本实施例中，控制器30通过回转流出压力反馈控制，在回转压传感器的输出即回转流出压力大于回转制动目标压力的情况下使再生阀22G的开度变大，在回转流出压力小于回转制动目标压力的情况下使再生阀22G 的开度变小。

并且，控制器30判断引擎辅助扭矩是否从辅助扭矩目标值偏离(步骤S6)。并且，判断为引擎辅助扭矩从辅助扭矩目标值偏离时(步骤S6 的是)，控制器30调节泵马达14A的排量(步骤S7)。

本实施例中，控制器30通过引擎辅助扭矩反馈控制，根据蓄能器压力与泵马达14A的斜板偏转角计算出引擎辅助扭矩。并且，引擎辅助扭矩大于辅助扭矩目标值的情况下使泵马达14A的排量变小，引擎辅助扭矩小于辅助扭矩目标值的情况下使泵马达14A的排量变大。

如此，控制器30监控回转流出压力及蓄能器压力，并且调节再生阀 22G的开度及泵马达14A的排量，由此维持所希望的制动扭矩与所希望的引擎辅助扭矩。

并且，控制器30通过维持所希望的引擎辅助扭矩，能够防止过度增大引擎辅助扭矩而导致对引擎11产生负面影响。

接着，参考图25，对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图2的液压回路的状态的另一例进行说明。另外，图25表示进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图2的液压回路的状态的另一例。并且，图25的黑色的粗虚线表示从回转用液压马达21流出的工作油的流动，黑色的单点划线箭头表示引擎辅助扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴的状态。并且，图 25表示回转用液压马达21的端口21L成为吐出端口的情况的一例，但以下的说明同样适用于端口21R成为吐出端口的情况。

图25的状态中，切换阀60位于第1位置与第2位置之间的中间位置，并且切换阀82位于第2位置，在这点上与图22的状态不同，但其余通用。因此，省略共通部分的说明，对不同部分进行详细说明。

控制器30若判断已进行回转减速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G使回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油向切换阀 60流出。并且，控制器30使切换阀60位于中间位置，如黑色的粗虚线所示，使从回转用液压马达21流出的工作油分流而以相同的压力分别流入蓄能器80及泵马达14A。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流出压力及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力而调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于停止上部回转体3的回转的所希望的制动扭矩的方式，控制回转流出压力。

并且，控制器30根据泵马达14A的排量及蓄能器压力计算出由泵马达14A所产生的引擎辅助扭矩。泵马达14A的排量根据例如斜板偏转角传感器的输出而导出。并且，控制器30以引擎辅助扭矩成为辅助扭矩目标值的方式，调节泵马达14A的排量即斜板偏转角。

如此，控制器30通过使用图25所示的液压回路的状态，能够实现与使用图22所示的液压回路的状态的情况相同的效果。

接着，参考图26，对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图26表示进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转减速动作的情况下的图3的液压回路的状态。并且，图26的黑色的粗虚线表示从回转用液压马达21流出的工作油的流动，黑色的单点划线箭头表示引擎辅助扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴的状态。并且，图26表示回转用液压马达21的端口21L成为吐出端口的情况的一例，但以下的说明，同样适用于端口21R成为吐出端口的情况。

若进行回转减速动作，则回转操作杆的操作量减少而先导压减少,因此流量控制阀170如图26所示向中立位置移动。其结果，从第1泵14L 及泵马达14A的至少一个流入回转用液压马达21的工作油被截断。

并且，控制器30若判断已进行回转减速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G使回转用液压马达21的吐出端口21L侧的工作油向蓄能器80流出。并且，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器 80与泵马达14A之间连通，如黑色的粗虚线所示，使从回转用液压马达 21流出的工作油也流入泵马达14A。其结果，从回转用液压马达21流出的工作油以相同的压力分别流入蓄能器80及泵马达14A。

如此，控制器30通过使用图26所示的液压回路的状态，能够实现与使用图22所示的液压回路的状态的情况相同的效果。

[伴随引擎的辅助及蓄能器的蓄压的回转加速动作]

接着，参考图27，对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图27表示对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图2的液压回路的状态。并且，图27的黑色的粗实线表示从第1泵14L 向回转用液压马达21的工作油的流动，黑色的粗虚线表示从分支点B1向蓄能器80及泵马达14A的工作油的流动，黑色的单点划线箭头表示引擎辅助扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴的状态。并且，图27表示回转用液压马达21的端口21R成为吸入端口的情况的一例，但以下的说明，同样适用于端口21L成为吸入端口的情况。

回转加速动作是增大上部回转体3的回转速度的动作。本实施例中，回转加速动作在例如以完全操作杆操作回转操作杆时执行。具体而言，使第1泵14L所吐出的工作油的一部分从安全阀22R向工作油罐T流出，并且使由第1泵14L所吐出的工作油的剩余部分流入回转用液压马达21的吸入端口21R从而使回转用液压马达21旋转。然而，在导致具有较大液压能的工作油直接返回工作油罐T的这一点上，使工作油的一部分从安全阀22R向工作油罐T流出是低效率的。因此，控制器30使从安全阀22R 向工作油罐T流出的工作油蓄积于蓄能器80，并且/或者，供给至泵马达 14A，由此可以实现液压能的有效利用。

若进行回转加速动作，则流量控制阀170切换为如图27所示的右侧位置。其结果，第1泵14L所吐出的工作油流入回转用液压马达21的吸入端口21R。

并且，控制器30若判断已进行回转加速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G而使回转用液压马达21的吸入端口21R侧的工作油向切换阀60流出。并且，控制器30使切换阀60位于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从再生阀22G流出的工作油流入蓄能器80。此外，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达14A之间连通，如黑色的粗虚线所示，使从再生阀22G流出的工作油也流入泵马达14A。其结果，从再生阀22G流出的工作油以相同的压力分别流入蓄能器80及泵马达14A。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流入压力及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力而调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于加速上部回转体3的回转的所希望的加速扭矩的方式，控制回转流入压力。本实施例中，控制器30以回转流入压力成为稍低于安全阀22R 的安全压力或开启压力的压力(以下，称为“回转加速目标压力”。)的方式，在再生阀22G的前后产生与该回转加速目标压力与蓄能器压力之差相等的差压。另外，回转加速目标压力可以预先登录在内部存储器等，也可以每次基于各种传感器的输出而计算。

具体而言，回转加速目标压力与蓄能器压力之差越大即蓄能器压力越低，控制器30使再生阀22G的开度越小，回转加速目标压力与蓄能器压力之差越小即蓄能器压力越高，控制器30使再生阀22G的开度越大。另外，在蓄能器压力大于回转加速目标压力的情况下，控制器30可以通过关闭再生阀22G而使端口21R侧的工作油从安全阀22R向工作油罐T排出。

并且，控制器30根据泵马达14A的排量及蓄能器压力计算出由泵马达14A所产生的引擎辅助扭矩。泵马达14A的排量根据例如斜板偏转角传感器(未图示。)的输出而导出。并且，控制器30以引擎辅助扭矩成为辅助扭矩目标值的方式调节泵马达14A的排量即斜板偏转角。另外，辅助扭矩目标值可以预先登录在内部存储器等，也可以每次基于各种传感器的输出而计算。

具体而言，控制器30在引擎辅助扭矩小于辅助扭矩目标值的情况下，使斜板偏转角变大从而使排量变大。若排量变大则流入泵马达14A的工作油的流量增大，因此流入蓄能器80的工作油的流量减少。并且，控制器30在引擎辅助扭矩大于辅助扭矩目标值的情况下，使斜板偏转角变小从而使排量变小。若排量变小则流入泵马达14A的工作油的流量减少，因此流入蓄能器80的工作油的流量增大。另外，蓄能器80随着蓄积于内部的工作油的体积的增大而使蓄能器压力增大，减少回转加速目标压力与蓄能器压力之差。并且，回转加速目标压力与蓄能器压力之差减少的情况下，控制器30使再生阀22G的开度变大而使回转流入压力维持回转加速目标压力。这是为了维持所希望的加速扭矩。

该情况下，加速扭矩T_A由下式(7)表示。另外，D_m表示回转用液压马达21的排量(马达容积)，P_m表示回转流入压力。

[数式7]

T_A＝D_mP_m…(7)

并且，在再生阀22G中流动的工作油的流量Q_m由下式(8)表示。另外，Q_P表示第1泵14L的吐出量，Q_SWg表示回转流入流量。

[数式8]

Q_m＝Q_P-Q_swg＝Q_P-D_mω…(8)

并且，在再生阀22G中流动的工作油的流量Qm还可以由下式(9)表示。另外，式(9)与上式(3)相同，c_ma表示流量系数，A_ma表示再生阀 22G的开口面积、P_acc表示蓄能器压力、ρ表示工作油的密度。

[数式9]

并且，由于液压系统可以控制，因此能够通过再生阀22G的开口控制任意地变更液压系统的状态。因此，本实施例中，控制器30以回转流入压力P_m成为所希望的回转加速目标压力的方式，调节再生阀22G的开口面积A_ma。以下，将该调节称为“回转流入压力反馈控制”。

并且，若使切换阀82位于第1位置而使蓄能器80与泵马达14A的上游侧之间连通，则从回转用液压马达21流出的工作油的一部分或全部会流入泵马达14A的上游侧。

并且，如上所述，由于液压系统可以控制，因此能够通过再生阀22G 的开口控制及泵马达14A的排量控制任意地变更液压系统的状态。因此，本实施例中，控制器30以引擎辅助扭矩T_P3成为所希望的辅助扭矩目标值的方式，调节泵马达14A的排量V_P3。以下，将该调节称为“引擎辅助扭矩反馈控制”。

如此，控制器30能够同时且独立地执行回转流入压力反馈控制和引擎辅助扭矩反馈控制而将回转流入压力及引擎辅助扭矩控制为所希望的值。

并且，控制器30能够将在回转加速中从再生阀22G流出的工作油的一部分蓄积于蓄能器80，将剩余的部分不蓄积于蓄能器80而直接送至泵马达14A的上游侧。并且，产生所希望的引擎辅助扭矩，例如辅助引擎11 而能够实现节能化。并且，控制器30与将工作油暂时蓄积于蓄能器80之后向泵马达14A的上游侧放出的情况相比，能够更有效地利用上部回转体 3的惯性能量，而能够促进节能化。

另外，回转加速动作中的液压系统的控制的流程与图23所示的回转减速动作中的液压系统的控制的流程相同。

接着，参考图28，对控制器30在回转加速中为了产生所希望的加速扭矩而调节再生阀22G的开度，并且为了产生所希望的引擎辅助扭矩而调节泵马达14A的排量的处理(以下，称为“回转加速处理”。)进行说明。另外，图28是表示回转加速处理的流程的流程图，控制器30以规定的控制周期重复执行该回转加速处理。

首先，控制器30判断是否为回转加速中(步骤S11)。本实施例中，控制器30基于与回转操作杆对应的操作压力传感器的输出而判断是否为回转加速中。

若判断为回转加速中时(步骤S11的是)，控制器30获取回转流入压力及蓄能器压力(步骤S12)。本实施例中，控制器30基于回转压传感器的输出而获取回转流入压力，并且，基于蓄能器压力传感器的输出而获取蓄能器压力。

并且，控制器30决定再生阀22G的开度及泵马达14A的排量(步骤 S13)。本实施例中，控制器30以回转流入压力与回转加速目标压力一致的方式，基于蓄能器压力与回转加速目标压力之间的差压而决定再生阀 22G的开度。并且，控制器30以泵马达14A所产生的引擎辅助扭矩与辅助扭矩目标值一致的方式，基于蓄能器压力及辅助扭矩目标值而决定泵马达 14A的排量。

并且，控制器30判断回转流入压力是否从回转加速目标压力偏离 (步骤S14)。并且，判断为回转流入压力从回转加速目标压力偏离时 (步骤S14的是)，控制器30调节再生阀22G的开度(步骤S15)。

本实施例中，控制器30通过回转流入压力反馈控制，在回转压传感器的输出即回转流入压力大于回转加速目标压力的情况下使再生阀22G的开度变大，在回转流入压力小于回转加速目标压力的情况下使再生阀22G 的开度变小。

并且，控制器30判断引擎辅助扭矩是否从辅助扭矩目标值偏离(步骤S16)。并且，判断为引擎辅助扭矩从辅助扭矩目标值偏离时(步骤 S16的是)，控制器30调节泵马达14A的排量(步骤S17)。

本实施例中，控制器30通过引擎辅助扭矩反馈控制，基于蓄能器压力及泵马达14A的斜板偏转角而计算出引擎辅助扭矩。并且，在引擎辅助扭矩大于辅助扭矩目标值的情况下使泵马达14A的排量变小，在引擎辅助扭矩小于辅助扭矩目标值的情况下使泵马达14A的排量变大。

如此，控制器30通过监控回转流入压力及蓄能器压力，并且调节再生阀22G的开度及泵马达14A的排量，由此维持所希望的加速扭矩及所希望的引擎辅助扭矩。并且，控制器30能够将在回转加速中由第1泵14L 吐出的工作油的一部分蓄积于蓄能器80，并且/或者供给至泵马达14A，而不是通过安全阀22L、22R排出。其结果，控制器30能够实现液压能的有效利用。

接着，参考图29，对进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图29表示进行伴随引擎11的辅助及蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图3的液压回路的状态。并且，图29的黑色的粗实线表示从第1泵14L 向回转用液压马达21的工作油的流动，黑色的粗虚线表示从分支点B1向蓄能器80及泵马达14A的工作油的流动，黑色的单点划线箭头表示引擎辅助扭矩经由变速器13传递至引擎11的旋转轴的状态。并且，图29表示回转用液压马达21的端口21R成为吸入端口的情况的一例，但以下的说明同样适用于端口21L成为吸入端口的情况。

若进行回转加速动作，则如图29所示，可变负载单向阀50切换为左侧位置，流量控制阀170切换为右侧位置。其结果，由第1泵14L吐出的工作油流入回转用液压马达21的吸入端口21R。

并且，控制器30若判断已进行回转加速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G使回转用液压马达21的吸入端口21R侧的工作油向蓄能器80流出。并且，控制器30使切换阀82位于第1位置而使蓄能器 80与泵马达14A之间连通，如黑色的粗虚线所示，使从再生阀22G流出的工作油也流入泵马达14A。其结果，从再生阀22G流出的工作油以相同的压力分别流入蓄能器80及泵马达14A。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流入压力及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力而调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于加速上部回转体3的回转的所希望的加速扭矩的方式，控制回转流入压力。

如此，控制器30通过使用图29所示的液压回路的状态，能够实现与使用图28所示的液压回路的状态的情况相同的效果。

[仅伴随蓄能器的蓄压的回转加速动作]

接着，参考图30，对进行仅伴随蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图2的液压回路的状态进行说明。另外，图30表示进行仅伴随蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图2的液压回路的状态。并且，图30的黑色的粗实线表示从第1泵14L向回转用液压马达21的工作油的流动，黑色的粗虚线表示从分支点B1向蓄能器80的工作油的流动。并且，图30表示回转用液压马达21的端口21R成为吸入端口的情况的一例,但以下的说明同样适用于端口21L成为吸入端口的情况。并且，在图 30的液压回路执行的回转加速处理中，除了为了产生所希望的引擎辅助扭矩而调节泵马达14A的排量的工序之外，与图28所示的回转加速处理相同。并且，回转加速动作中的液压系统的控制的流程与图23所示的回转减速动作中的液压系统的控制的流程相同。

若进行回转加速动作，则流量控制阀170切换为如图30所示的右侧位置。其结果，由第1泵14L吐出的工作油流入回转用液压马达21的吸入端口21R。

并且，若控制器30若判断已进行回转加速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G使回转用液压马达21的吸入端口21R侧的工作油向切换阀60流出。并且，控制器30使切换阀60位于第2位置，如黑色的粗虚线所示，使从再生阀22G流出的工作油流入蓄能器80。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流入压力及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力而调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于加速上部回转体3的回转的所希望的加速扭矩的方式，控制回转流入压力。本实施例中，控制器30以回转流入压力成为回转加速目标压力的方式，在再生阀22G的前后产生与该回转加速目标压力与蓄能器压力之差相等的差压。另外，回转加速目标压力可以预先登录在内部存储器等，也可以每次基于各种传感器的输出而计算。

具体而言，回转加速目标压力与蓄能器压力之差越大即蓄能器压力越低控制器30使再生阀22G的开度越小，回转加速目标压力与蓄能器压力之差越小即蓄能器压力越高控制器30使再生阀22G的开度越大。另外，蓄能器压力大于回转加速目标压力的情况下，控制器30可以通过关闭再生阀22G而使端口21R侧的工作油从安全阀22R向工作油罐T排出。

另外，蓄能器80随着在内部蓄积的工作油的体积的增大而使蓄能器压力增大，从而减少回转加速目标压力与蓄能器压力之差。并且，在回转加速目标压力与蓄能器压力之差减小的情况下，控制器30使再生阀22G 的开度变大而使回转流入压力维持为回转加速目标压力。这是为了维持所希望的加速扭矩。

如此，控制器30监控回转流入压力及蓄能器压力，并且调节再生阀 22G的开度，由此维持所希望的加速扭矩。并且，控制器30能够将在回转加速中由第1泵14L吐出的工作油的一部分蓄积于蓄能器80，而不是通过安全阀22L、22R而排出。其结果，控制器30能够实现液压能的有效利用。

接着，参考图31，对进行仅伴随蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图3的液压回路的状态进行说明。另外，图31表示进行仅伴随蓄能器80的蓄压的回转加速动作的情况下的图3的液压回路的状态。并且，图31的黑色的粗实线表示从第1泵14L向回转用液压马达21的工作油的流动，黑色的粗虚线表示从分支点B1向蓄能器80的工作油的流动。并且，图31表示回转用液压马达21的端口21R成为吸入端口的情况的一例，但以下的说明同样适用于端口21L成为吸入端口的情况。

若进行回转加速动作，则如图31所示，可变负载单向阀50切换为左侧位置,流量控制阀170切换为右侧位置。其结果，由第1泵14L吐出的工作油流入回转用液压马达21的吸入端口21R。

并且，控制器30若判断已进行回转加速动作，则如黑色的粗虚线所示，打开再生阀22G而使回转用液压马达21的吸入端口21R侧的工作油向蓄能器80流出。

并且，控制器30根据回转压传感器的输出即回转流入压力、及蓄能器压力传感器的输出即蓄能器压力而调节再生阀22G的开度。并且，以能够产生用于加速上部回转体3的回转的所希望的加速扭矩的方式，控制回转流入压力。

如此，控制器30通过使用图31所示的液压回路的状态，能够实现与使用图30所示的液压回路的状态的情况相同的效果。

另外，上述中，对图2及图3的各液压回路的11种状态(挖掘动作时的4种状态、排土动作时的3种状态、动臂下降回转减速动作时的1种状态、回转减速动作时的1种状态、及回转加速动作时的2种状态)进行了说明。控制器30根据与各液压致动器相对应的操作杆的操作量、各液压致动器的负载压力、蓄能器80的蓄压状态等来决定实现哪一种状态。

例如，当判断为在挖掘动作过程中无需在动臂缸7的杆侧油室中生成背压且在蓄能器80中蓄压有足够的工作油时，控制器30可以进行伴随蓄能器的辅助的挖掘动作。

并且，当判断为在挖掘动作过程中无需在动臂缸7的杆侧油室中生成背压且需要使斗杆缸8迅速动作时，控制器30可以进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的挖掘动作。

并且，当判断为在挖掘动作过程中需要在动臂缸7的杆侧油室中生成背压且无需使斗杆缸8迅速动作时，控制器30可以进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的挖掘动作。

并且，当判断为在排土动作过程中需要在动臂缸7的底侧油室中生成背压且需要使斗杆缸8迅速动作时，控制器30可以进行伴随基于背压再生的液压致动器的辅助的排土动作。

并且，当判断为在排土动作过程中需要在动臂缸7的底侧油室中生成背压、无需使斗杆缸8迅速动作且在蓄能器80中蓄压有足够的工作油时，控制器30可以进行伴随基于背压再生的引擎的辅助的排土动作。

并且，当判断为在排土动作过程中需要在动臂缸7的底侧油室中生成背压、无需使斗杆缸8迅速动作且在蓄能器80中未蓄压有足够的工作油时，控制器30可以进行伴随基于背压再生的蓄能器的蓄压的排土动作。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限于上述实施例，只要不脱离本发明的范围，则可以对上述实施例实施各种变形及取代。

例如，在上述实施例中，液压致动器可以包含左侧行走用液压马达 (未图示。)及右侧行走用液压马达(未图示。)。在该情况下，控制器 30可以将行走减速时的液压能蓄压于蓄能器80中。并且，回转用液压马达21可以是电动马达。

并且，上述实施例所涉及的挖土机可以搭载有辅助引擎11的电动发电机(未图示。)、蓄积电动发电机所发电的电力且向电动发电机供给电力的蓄电器(未图示。)及控制电动发电机的动作的逆变器等。

并且，泵马达14A可以由电动发电机驱动来代替由引擎11驱动。在该情况下，泵马达14A作为液压马达进行工作时，可以利用所产生的旋转扭矩使电动发电机作为发电机进行工作，并将发电电力充电于蓄电器。并且，电动发电机可以利用充电于蓄电器的电力而作为电动机进行工作，并使泵马达14A作为液压泵进行工作。

并且，本申请主张基于2014年10月6日申请的日本专利申请2014- 205831号的优先权，并将该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号的说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，7a、8a、9a-再生阀，7b、8b-保持阀，10-驾驶舱，11-引擎，13-变速器，14A-泵马达，14L-第1泵，14R- 第2泵，14aL、14aR-安全阀，17-控制阀，21-回转用液压马达，21L、 21R-端口，22L、22R-安全阀，22S-梭阀，22G-再生阀，23L、23R-单向阀， 30-控制器，50、51、51A、51B、52、52A、52B、53-可变负载单向阀， 55-合流阀，56L、56R-统一泄放阀，60、61、61A、62、62A、62B、62C、 63、81、82、90、91、92-切换阀，70a-安全阀，80-蓄能器，170、171、171A、171B、172、172A、172B、173-流量控制阀，B1-分支点，T-工作油罐。

Claims

1.一种具有多个液压泵的挖土机，其具有：

回转用液压马达；

安全阀，在从所述回转用液压马达排出的工作油成为安全压力以上的高压的情况下，使工作油放出；

液压马达，与引擎机械地连结，能够接收回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油、或者回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油而产生引擎辅助扭矩；

蓄能器，能够蓄积所述流出的工作油；

开闭阀，切换所述吸入端口或所述吐出端口与所述液压马达及所述蓄能器之间的连通/切断，且能够调节开度；及

控制装置，控制所述开闭阀，

所述控制装置，在回转减速中调节所述开闭阀的开度而将所述流出的工作油的压力设为规定的目标压力，并且使所述流出的工作油分别流入所述液压马达及所述蓄能器，

并且，在回转减速中使用蓄能器压力及回转流入压力来控制所述开闭阀的开度，以使由回转压传感器检测出的所述回转流入压力成为回转加速目标压力，并且调节所述液压马达的排量，以使引擎辅助扭矩成为辅助扭矩目标值。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

切换阀，选择性地实现使所述流出的工作油以相同压力分别流入所述液压马达及所述蓄能器的状态。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述切换阀配置于所述液压马达与所述蓄能器之间。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述切换阀在回转减速中使所述液压马达与所述蓄能器之间连通，并使从所述开闭阀流出的工作油以相同压力分别流入所述液压马达及所述蓄能器。

5.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述切换阀配置于所述吐出端口与所述液压马达之间，以及所述吐出端口与所述蓄能器之间。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述液压马达为可变容量型，且以所述引擎辅助扭矩成为规定的辅助扭矩目标值以下的方式控制排量。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

以所述引擎辅助扭矩与所述辅助扭矩目标值一致的方式，基于蓄积于所述蓄能器的工作油的压力与所述辅助扭矩目标值决定所述液压马达的排量。

8.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

基于蓄积于所述蓄能器的工作油的压力与所述液压马达的斜板偏转角计算出所述引擎辅助扭矩。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述目标压力低于所述回转用液压马达的所述安全阀的安全压力或开启压力。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置以在回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油的压力与所述目标压力一致的方式，基于蓄积于所述蓄能器的工作油的压力与所述目标压力之间的差压而决定所述开闭阀的开度。

11.根据权利要求10所述的挖土机，其中，

在回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油的压力通过回转压传感器检测，

蓄积于所述蓄能器的工作油的压力通过蓄能器压力传感器检测。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置以在回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油的压力与所述目标压力一致的方式，基于蓄积于所述蓄能器的工作油的压力与所述目标压力之间的差压而决定所述开闭阀的开度。

13.根据权利要求12所述的挖土机，其中，

在回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油的压力通过回转压传感器检测，

14.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在蓄积于所述蓄能器的工作油的压力大于所述目标压力的情况下，关闭所述开闭阀而使所述回转用液压马达的吸入端口侧的工作油从安全阀向工作油罐排出。

15.一种具有多个液压泵的挖土机，其具有：

回转用液压马达；

蓄能器，能够蓄积回转加速中从所述回转用液压马达的吸入端口侧流出的工作油、或者回转减速中从所述回转用液压马达的吐出端口侧流出的工作油；

开闭阀，切换所述吸入端口或所述吐出端口与所述蓄能器之间的连通/切断，且能够调节开度；及

控制装置，控制所述开闭阀，

所述控制装置，在回转减速中调节所述开闭阀的开度而将所述流出的工作油的压力设为规定的目标压力，并且使所述流出的工作油流入所述蓄能器，