CN108603359A - 挖土机 - Google Patents

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塚本浩之
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Abstract

本发明提供一种挖土机，其具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，以相对于下部行走体(1)回转自如的方式而被搭载；液压泵(12L、12R)，与引擎(11)连接；前置工作机，包括通过来自液压泵(12L、12R)的工作油而进行驱动的动臂(4)、斗杆(5)及端接附件(6)；前置工作机姿势检测部(S1、S2、S3)，检测前置工作机的姿势；及控制部(30)，根据前置工作机姿势检测部(S1、S2、S3)的检测值，并根据工作区域(N)内的前置工作机的姿势而控制液压泵(12L、12R)的马力。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种挖土机。
背景技术
以往，液压挖土机等施工机械具备切换其输出的工作模式选择功能，以适合于各种环境或使用方式。作为被选择的工作模式，例如有速度/功率强调模式、油耗优先模式及微操作用模式。
公开有如下结构：若操作者根据情况而操作节流容量阀而从多种工作模式中选择任意的工作模式，则与被选择的工作模式对应的恒定转速被确定(例如参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-324511号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，在挖土机的工作中，工作负载根据前置工作机(附属装置)的姿势而改变。因此在选择的工作模式与工作负载之间会产生不匹配的问题。
例如在选择速度/功率强调模式时，若成为工作负载不会施加太大的附属装置的姿势时被提供过大的输出，则导致操作性及油耗效率变差。
鉴于上述课题，希望提供一种进行与前置工作机的姿势对应的最佳的输出控制而能够提高操作性和油耗效率的挖土机。
用于解决技术课题的手段
本发明的一实施方式所涉及的挖土机，其特征在于，具有：
下部行走体；
上部回转体，以相对于所述下部行走体回转自如的方式而被搭载；
液压泵，与引擎连接；
前置工作机，包括通过来自所述液压泵的工作油而进行驱动的动臂、斗杆及端接附件；
前置工作机姿势检测部，检测所述前置工作机的姿势；及
控制部，根据所述前置工作机姿势检测部的检测值，并根据工作区域内的所述前置工作机的姿势而控制所述液压泵的马力。
发明效果
根据上述方式，可以提供一种进行与前置工作机的姿势对应的最佳输出控制而能够提高操作性和油耗效率的挖土机。
附图说明
图1是挖土机的侧视图。
图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的概要图。
图3是对挖土机的“深度挖掘/装载动作”的工作流程进行说明的说明图。
图4A是对实施方式所涉及的挖土机的控制概念进行说明的说明图。
图4B是对实施方式所涉及的挖土机的控制概念进行说明的说明图。
图5是表示实施方式所涉及的挖土机的控制流程的流程图。
图6是表示图3的工作流程中的动臂的姿势(角度)、吐出压力、泵马力及吐出流量的时间变化的图。
图7是对另一实施方式所涉及的挖土机的控制概念进行说明的说明图。
图8是对又一实施方式所涉及的挖土机的“通常的挖掘/装载动作”的工作流程进行说明的说明图。
图9是表示图8的工作流程中的泵马力的时间变化的图。
具体实施方式
图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖土机的侧视图。
液压挖土机经由回转机构2而将上部回转体3回转自如地搭载于履带式的下部行走体1上。
上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。由动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为前置工作机的附属装置。并且，动臂4、斗杆5及铲斗6通过作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9而分别被液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎等动力源。在此，图1中示出作为端接附件的铲斗6，然而，铲斗6可以被起重磁铁、轧碎机及货叉等替换。
动臂4以相对于上部回转体3上下能够转动的方式而被支承。而且，在作为连结点的转动支承部(关节)上安装有作为前置工作机姿势检测部的动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测动臂4的倾斜角度即动臂角度α(从动臂4下降最大的状态起的上升角度)。动臂4上升最大的状态成为动臂角度α的最大值。
斗杆5以相对于动臂4能够转动的方式而被支承。而且，在作为连结点的转动支承部(关节)上安装有作为前置工作机姿势检测部的斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测斗杆5的倾斜角度即斗杆角度β(从斗杆5关闭最大的状态起的打开角度)。使斗杆5打开最大状态成为斗杆角度β的最大值。
铲斗6以相对于斗杆5能够转动的方式而被支承。而且，在作为连结点的转动支承部(关节)上安装有作为前置工作机姿势检测部的铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测铲斗6的倾斜角度即铲斗角度θ(从铲斗6关闭最大的状态起的打开角度)。使铲斗6打开最大的状态成为铲斗角度θ的最大值。
动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用了可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、加速度传感器及陀螺仪传感器等。也可以是加速度传感器和陀螺仪传感器的组合。也可以是检测操作杆的操作量的装置。如此，根据前置工作机姿势检测部的检测值而掌握包括动臂4的姿势(角度)和斗杆5的姿势(角度)的“前置工作机的姿势”。并且，“前置工作机的姿势”可以包括铲斗6的位置或姿势(角度)。前置工作机姿势检测部可以是相机。相机例如以能够拍摄前置工作机(附属装置)的方式安装于上部回转体3的前部。相机也可以是安装于在挖土机的周围飞行的飞行体上的相机，也可以是安装于设置在工作现场的建造物等的相机。而且，前置工作机姿势检测部检测已拍摄图像中的铲斗6的图像的位置变化、斗杆5的图像的位置变化等，并检测前置工作机的姿势。
图2是表示搭载于本实施方式所涉及的液压挖土机上的液压系统的结构例的概要图，分别用双重线、实线、虚线及点线来表示机械动力系统、高压液压管路、先导管路及电力驱动/控制系统。
在本实施方式中，液压系统使工作油从被引擎11驱动的作为液压泵的主泵12L、12R分别经由中间旁通管路40L、40R而循环至工作油罐。
中间旁通管路40L是连通配置在控制阀内的流量控制阀151、153、155及157的高压液压管路，中间旁通管路40R是连通配置在控制阀内的流量控制阀150、152、154、156及158的高压液压管路。
流量控制阀153、154是线轴阀，其切换工作油的流动，以便将主泵12L、12R吐出的工作油供给到动臂缸7、且将动臂缸7内的工作油向工作油罐排出。
流量控制阀155、156是线轴阀，其切换工作油的流动，以便将主泵12L、12R吐出的工作油供给到斗杆缸8，且将斗杆缸8内的工作油向工作油罐排出。
流量控制阀157是线轴阀，其切换工作油的流动，以使主泵12L吐出的工作油在回转用液压马达21中循环。
流量控制阀158是线轴阀，其用于将主泵12R吐出的工作油供给到铲斗缸9，且将铲斗缸9内的工作油向工作油罐排出。
调整器13L、13R根据主泵12L、12R的吐出压力而调节主泵12L、12R的斜板偏转角(总马力控制)，由此控制主泵12L、12R的吐出量。具体而言，在将先导泵14和调整器13L、13R相连的管路上设置减压阀50L、50R。减压阀50L、50R使作用于调整器13L、13R的控制压力位移而调整主泵12L、12R的斜板偏转角。减压阀50L、50R在主泵12L、12R的吐出压力成为规定值以上的情况下减少主泵12L、12R的吐出量，以免用吐出压力与吐出量的乘积来表示的泵马力超过引擎11的马力。减压阀50L、50R可以由电磁比例阀构成。
斗杆操作杆16A是用于操作斗杆5的开闭的操作装置。斗杆操作杆16A利用先导泵14吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到流量控制阀155的左右任一个先导端口。根据操作量，使控制压力导入到流量控制阀156的左侧先导端口。
压力传感器17A以压力的形式检测操作者对斗杆操作杆16A的操作内容，并将检测出的值输出到作为控制部的控制器30。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)。
左右行走杆(或踏板)、动臂操作杆、铲斗操作杆及回转操作杆(均未图示。)分别是用于操作下部行走体1的行走、动臂4的升降、铲斗6的开闭及上部回转体3的回转的操作装置。与斗杆操作杆16A同样地，这些操作装置利用先导泵14吐出的工作油，使与杆操作量(或踏板操作量)对应的控制压力导入到与各液压致动器对应的流量控制阀的左右任一个先导端口。并且，操作者对这些各操作装置的操作内容通过与压力传感器17A相同的对应的压力传感器以压力的形式而被检测，检测值输出到控制器30。
控制器30接收动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、压力传感器17A、动臂缸压传感器18a、吐出压力传感器18b、检测负控压力的压力传感器(未图示。)等的输出，并适当地对引擎11、调整器13R、13L等输出控制信号。
由此，控制器30例如根据动臂4的姿势或斗杆5的姿势对调整器13L、13R输出控制信号。调整器13L、13R根据控制信号而变更主泵12L、12R的吐出流量，并控制主泵12L、12R的泵马力。
接着，参考图3对深度挖掘/装载动作进行说明。图3(A)的斜线区域表示附属装置的工作区域N。工作区域N是指除了上部区域Nup和前端区域Nout以外的端接附件的存在区域。
上部区域Nup例如被确定为动臂角度α从最大角度到10度以内时的端接附件的存在区域。
前端区域Nout例如被确定为在动臂角度α为阈值以上、且斗杆角度β从最大角度至10度以内时的端接附件的存在区域。从而，控制器30能够根据动臂角度α和斗杆角度β判断铲斗6是否处于工作区域N内。
首先，如图3(A)所示，操作者在工作区域N内进行动臂下降操作。若动臂角度α成为规定的阈值αTH3以下，则判定为挖土机进行深度挖掘动作。而且，操作者进行定位，以使铲斗6的前端达到挖掘对象所希望的高度位置，如图3(B)所示，将铲斗6从打开的状态起逐渐关闭。此时，挖掘土进入铲斗6内。将此时的挖土机的动作称作挖掘动作，将该动作区间称作挖掘动作区间。在挖掘动作区间所需要的泵马力较大。将图3(B)所示的铲斗6的位置标记为(X1)，将此时的铲斗6的角度标记为“θTH”。
接着，操作者在将铲斗6的上缘设为大致水平的状态下，提升动臂4，从而将铲斗6提升至图3(C)所示的位置。将图3(C)所示的铲斗6的位置标记为(X2)，将此时的动臂4的角度设为第1阈值αTH1。
而且，如图3(D)所示，操作者提升动臂4，直至铲斗6的底部自地面成为所希望的高度。所希望的高度例如是倾倒高度以上的高度。操作者紧接着或者同时使上部回转体3如箭头AR1所示进行回转，使铲斗6移动至进行排土的位置。将此时的挖土机的动作称作动臂提升回转动作，将该动作区间称作动臂提升回转动作区间。在动臂4的提升动作初期需要较大的泵马力，随着动臂4的提升(包括与回转的复合动作)，所需要的泵马力逐渐变小。将图3(D)所示的铲斗6的位置标记为(X3)。
操作者若完成动臂提升回转动作，则接着如图3(E)所示打开斗杆5及铲斗6，从而排出铲斗6内的土。将此时的挖土机的动作称作倾倒动作，将该动作区间称作倾倒动作区间。在倾倒动作中，操作者可以仅打开铲斗6进行排土。在倾倒动作区间所需要的泵马力较小。将图3(E)所示的铲斗6的位置标记为(X4)。
操作者若完成倾倒动作，则接着如图3(F)所示使上部回转体3如箭头AR2所示进行回转，使铲斗6移动至挖掘位置的正上方。此时，在回转的同时，降低动臂4，从而使铲斗6从挖掘对象下降至所希望的高度位置。将此时的挖土机的动作称作动臂下降回转动作，将该动作区间称作动臂下降回转动作区间。动臂下降回转动作区间所需要的泵马力比倾倒动作区间所需要的泵马力更低。
操作者一边重复由“挖掘动作”、“动臂提升回转动作”、“倾倒动作”及“动臂下降回转动作”构成的循环，一边在工作区域N内进行深度挖掘/装载动作。
根据图4A及图4B，对本实施方式的控制的概要简单地进行说明。
图4A对包括图3的铲斗位置(X1)～(X4)的空间区域与挖土机的动作的关系进行说明。如图4A所示，当铲斗6从铲斗位置(X1)向(X2)移动时，铲斗6包括在空间区域“1”，在从铲斗位置(X2)向(X3)移动时，铲斗6包括在空间区域“2”，在从铲斗位置(X3)向(X4)移动时，铲斗6包括在空间区域“3”。挖土机在铲斗位置位于空间区域“1”时需要较大的泵马力，位于空间区域“2”时需要逐渐低的泵马力的控制，在空间区域“3”时需要更低的泵马力。图4A表示在动臂提升回转动作的前半部分，铲斗6存在于空间区域“1”，在动臂提升回转动作的后半部分，铲斗6存在于空间区域“2”，当进行倾倒动作时，铲斗6存在于空间区域“3”。
图4B对空间区域“1”～空间区域“3”的控制的概要进行说明。纵轴表示主泵12L、12R的吐出流量Q、横轴表示主泵12L、12R的吐出压力P。曲线SP表示速度/功率强调的SP模式中的吐出流量与吐出压力的关系。曲线H表示油耗效率优先的H模式中的吐出流量与吐出压力的关系。曲线A表示适合于微操作的A模式中的吐出流量与吐出压力的关系。曲线M表示本实施方式中的吐出流量与吐出压力的关系。
以往，若工作模式被确定，则由调整器13R、13L来控制斜板偏转角，以使吐出流量与吐出压力的关系成为图示例的曲线。
例如关注曲线SP。若铲斗6从空间区域“1”向空间区域“2”及空间区域“3”移动，则通过马力恒定控制，随着吐出压力(工作负载)逐渐下降而吐出流量Q增加，导致附属装置的动作速度加快。
尤其，在动臂提升回转动作或倾倒动作中，操作者需要微调整铲斗6的位置且进行各动作，因此若泵马力大，则操作性非常差。进而，在动臂提升回转动作或倾倒动作中，泵马力可以较小，因此若仍保持SP模式，则吐出不需要的工作油而油耗效率差。
本实施方式的控制为曲线M所示的控制，简言之，为附属装置姿势跟踪型泵马力位移控制。即，为如下控制：铲斗6位于空间区域“1”时成为较大的泵马力，位于空间区域“2”时成为逐渐低的泵马力，位于区域“3”时成为更低的泵马力。
具体而言，伴随作为“前置工作机的姿势”的动臂4的姿势(角度)的变化，即使铲斗6从空间区域“1”向空间区域“2”移动，从空间区域“2”向空间区域“3”移动，也减少泵马力，以使吐出流量Q成为恒定。此时控制成引擎的转速不改变而成为恒定。
若吐出流量Q恒定，则附属装置的速度成为恒定，因此尤其在动臂提升回转动作或倾倒动作中的操作性显著提高。并且，与以往(图示例的各曲线)相比，动臂提升回转动作或倾倒动作中的吐出流量Q显著节约而油耗效率提高。
在此，参考图5对根据动臂4的角度而控制马力的处理进行说明。另外，图5是对主泵12R、12L的泵马力开始减少的时刻进行说明的流程图。图5的流程图为进行深度挖掘/装载动作的情况的一例，工作模式被设定为初始速度/功率重视的SP模式(参考图4A的曲线SP。)。
控制器30根据用铲斗角度传感器S3检测出的铲斗角度θ值而判定铲斗角度θ是否为规定值θTH以下(步骤ST1)。由此，控制器30能够判定是否结束了挖掘动作。
规定值θTH例如被设定为70度。规定值θTH根据工作内容任意地变更。另外，关闭铲斗6时，铲斗角度θ变小。在铲斗角度θ超过规定值θTH的情况下，(步骤ST1的否)，控制器30重复ST1的处理，直至铲斗角度θ成为规定值θTH以下。
在铲斗角度θ为规定值θTH以下的情况下，(步骤ST1的是)，控制器30根据用动臂角度传感器S1检测出的动臂角度α值而判定动臂角度α是否为规定的第1阈值αTH1以上(步骤ST2)。在动臂角度α小于第1阈值αTH1的情况下，(步骤ST2的否)，控制器30使处理返回到ST1。
第1阈值αTH1例如被设定为30度。第1阈值αTH1根据工作内容任意地变更。
在动臂角度α为第1阈值αTH1以上的情况下(步骤ST2的是)，控制器30判定为动作区间从挖掘动作区间变成动臂提升回转动作区间，并减少主泵12L、12R的泵马力，以使液压致动器的移动逐渐变得迟缓(步骤ST3)。具体而言，控制器30使通过减压阀50L、50R而进行位移的控制压力作用于调整器13L、13R。调整器13L、13R调整斜板偏转角而逐渐减少主泵12L、12R的泵马力。此时，控制器30减少马力，以使主泵12R、12L的吐出流量Q成为恒定。
如此，控制器30在判定为铲斗角度θ为规定值θTH以下、且动臂角度α为第1阈值αTH1以上的情况下，逐渐减少主泵12L、12R的泵马力。即，使在动臂缸7或整个工作油回路中循环的工作油的流量比通常减少。从而，能够抑制尽管不需要斗杆5或铲斗6的迅速的移动而因斗杆5或铲斗6迅速动作所引起的不必要的能源消耗(例如为燃料的消耗。)，能够提高油耗效率。另外，图5所示的流程图以规定的控制周期进行重复。
在此，一边参考图6，一边对控制器30降低泵马力时的包括动臂角度α、吐出压力P、泵马力W、吐出流量Q及铲斗位置的空间区域的时间变化进行说明。动臂操作杆(未图示。)及斗杆操作杆16A的各自的杆操作量恒定。并且，泵马力的减少是通过调节调整器13L、13R而实现的。图6中，吐出流量Q同时表示主泵12L、12R各自的吐出流量。即，主泵12L、12R的吐出流量遵循相同的变化。
如图6所示，控制器30在时刻t1若动臂角度α成为第1阈值αTH1以上，则判定为挖掘动作结束且铲斗位置进入空间区域“2”。
然后，控制器30通过调整器13L、13R而调整斜板偏转角，从而逐渐降低泵马力，以使主泵12L、12R的吐出流量Q成为恒定(不上升)。如此，主泵12L、12R的泵马力W降低的结果，与泵马力不降低的情况相比，动臂角度α的增大(打开)速度降低。
而且，随着进入时刻t2、t3，即，铲斗6经过空间区域“2”随着向空间区域“3”移动，泵的吐出压力P从P1逐渐降低至P2。并且，泵马力W也同样地从W1逐渐降低至W2。
本实施方式的挖土机的结构为，如上所述，进行将吐出流量Q设为恒定而逐渐减少泵马力W的控制。因此，在使动臂4上升的情况下，动臂角度α刚成为第1阈值αTH1以上时附属装置的动作速度增大，从而能够防止导致对操作者带来不舒服感。
时刻0～t1的期间对应于动臂提升动作区间，时刻t1～t2的期间对应于动臂提升回转动作区间(复合动作区间)，时刻t2～t3的期间对应于倾倒动作区间。
如此，在本实施方式中，在工作区域N内根据前置工作机的姿势而控制液压泵的泵马力。由此，在本实施方式的挖土机中，即使负载(吐出压力P)减少，吐出流量Q也恒定且附属装置(动臂4)的动作速度不会增大，因此与通过以往的泵马力恒定控制的例如SP模式而控制的情况相比，工作性和油耗效率显著提高。
控制器30在使附属装置的移动不会加快之后，如图3(A)所示，再次进行了挖掘动作的情况下，或者在判定为动臂角度α小于第1阈值αTH1的情况下，可以使附属装置的动作速度恢复到原来的状态。并且，作为前置工作机的姿势检测，可以使用动臂4的操作量而判断动作区间的变化。该情况下，根据动臂操作量为最大的状态的持续时间来判断从挖掘动作区间向动臂提升回转动作区间的变化。
接着，对另一实施方式所涉及的挖土机进行说明。另一实施方式根据与上述实施方式相同的技术思想，以下仅对其不同点进行说明。图7对另一实施方式所涉及的挖土机中的控制的概要进行说明。
图7的控制基本上与图4中已说明的控制相同，以下，省略重复说明。在另一实施方式中，在附属装置姿势跟踪型的泵马力位移控制这一点上相同。
在图4所示的控制中，根据附属装置的姿势，即使铲斗位置从空间区域“1”向空间区域“2”移动，且从空间区域“2”向空间区域“3”移动，也逐渐减少泵马力，以使吐出流量Q成为恒定(不改变)。此时，引擎的转速不改变。
另一方面，图7所示的控制为如下：根据附属装置的姿势，即使铲斗位置从空间区域“1”向空间区域“2”移动，且从空间区域“2”向空间区域“3”移动，也逐渐减小引擎11的转速，以使吐出流量Q成为恒定。
如此，另一实施方式所涉及的挖土机在通过减小引擎11的转速来避免附属装置(斗杆5或铲斗6)的移动加快这一点上，与利用调整器13L、13R的调节的上述实施方式所涉及的挖土机不同，其他方面相同。
从而，即使在另一实施方式中，由于吐出流量Q恒定且附属装置(动臂4)的动作速度成为恒定，因此工作性和油耗效率也显著提高。
接着，一边参考图8及图9，一边对本发明的又一实施方式所涉及的挖土机进行说明。
该实施方式的特征为是浅度挖掘/装载动作等“通常的挖掘、装载动作”中的控制，而不是图3所示的“深度挖掘/装载动作”。
该实施方式中也利用与上述2个实施方式大致相同的结构和基本控制理念，省略重复说明。
首先，对该实施方式的“通常的挖掘/装载动作”详细地进行说明。
图8(A)～图8(D)表示进行挖掘动作的状态。又一实施方式的挖掘动作被分成图8(A)及图8(B)的挖掘动作前半部分和图8(C)及图8(D)的挖掘动作后半部分。
图8(A)的斜线区域表示附属装置的工作区域N。工作区域N是指除了上部区域Nup和前端区域Nout以外的端接附件的存在区域。
上部区域Nup例如被确定为动臂角度α从最大角度至10度以内时的端接附件的存在区域。
前端区域Nout例如被确定为动臂角度α为阈值以上、且斗杆角度β从最大角度至10度以内时的端接附件的存在区域。从而，控制器30根据动臂角度和斗杆角度能够判断铲斗6是否在工作区域N内。
如图8(A)所示，在动臂角度α大于规定的阈值αTH3的情况下，判定为挖土机进行通常的挖掘动作。而且，操作者进行定位，以使铲斗6的前端达到挖掘对象的所希望的高度位置，如图8(B)所示，从打开斗杆5的状态起关闭至斗杆5相对于地面成为大致垂直的角度(约90度)。通过该动作，某一程度深度的土被挖掘，直至斗杆5成为与地表面大致垂直为止区域D中的挖掘对象被搂取。将以上动作称作挖掘动作前半部分，将该动作区间称作挖掘动作前半区间。并且，将图8(B)的斗杆5的角度设为第2阈值βTH。第2阈值βTH可以是斗杆5相对于地面成为大致垂直时的斗杆角度。在挖掘动作前半区间需要的泵马力小。
如图8(C)所示，操作者进一步关闭斗杆5，从而由铲斗6进一步搂取区域Dα中的挖掘对象。而且，将铲斗6关闭至上缘成为大致水平(约90度)，将聚拢的挖掘土收纳于铲斗6内，提升动臂4而将铲斗6提升至图8(D)所示的位置。将图8(D)所示的动臂4的角度标记为“αTH2”。将以上动作称作挖掘动作后半部分，将该动作区间称作挖掘动作后半区间。挖掘动作后半区间需要较大的泵马力。图8(C)的动作可以是斗杆5和铲斗6的复合动作。如此，控制器30根据前置工作机的姿势而判定动作区间从挖掘动作前半区间变成挖掘动作后半区间。并且，作为前置工作机的姿势检测，可以使用斗杆5的操作量来判断动作区间的变化。该情况下，根据将斗杆操作量设为最大的状态的持续时间，判断从挖掘动作前半区间向动臂提升挖掘动作后半区间的变化。
在浅度挖掘/装载动作等通常的挖掘/装载动作中，在斗杆角度小于第2阈值βTH时和第2阈值βTH以上时所需要的泵马力不同这一点与上述实施方式不同。从而，该实施方式中，在作为“前置工作机的姿势”的斗杆5的姿势(角度)小于第2阈值βTH的情况下，使泵马力增加。并且，该实施方式中，也进行与作为图1～图7中已说明的“前置工作机的姿势”的动臂4的姿势(角度)对应的泵马力的控制。
接着，操作者在使铲斗6的上缘大致水平的状态下，如图8(E)所示，将动臂4提升至铲斗6的底部距地面成为所希望的高度。所希望的高度例如为倾倒的高度以上的高度。若动臂角度α成为第1阈值αTH1以上，则控制器30判定为动作区间从挖掘动作区间变成动臂提升回转动作区间，并减少主泵12L、12R的泵马力，以使液压致动器的运转逐渐变得迟缓。操作者紧接着或者同时使上部回转体3如用箭头AR3所示进行回转，使铲斗6移动至排土的位置。动臂提升动作开始时需要较大的泵马力，在随后的动臂提升回转中，需要逐渐成为低的泵马力的泵马力控制。
操作者若完成动臂提升回转动作，则接着如图8(F)所示打开斗杆5及铲斗6，从而排出铲斗6内的土。该倾倒动作中，也可以仅打开铲斗6进行排土。倾倒动作区间所需要的泵马力小。
操作者若完成倾倒动作，则接着如图8(G)所示使上部回转体3如箭头AR4所示进行回转，使铲斗6移动到挖掘位置的正上方。此时，在回转的同时，降低动臂4，从而使铲斗6下降到自挖掘对象所希望的高度位置。动臂下降回转动作区间所需要的泵马力比倾倒动作区间所需要的泵马力更低。然后，如图8(A)所示，操作者使铲斗6下降至所希望的高度，再次进行挖掘动作。
操作者一边重复由“挖掘动作前半部分”、“挖掘动作后半部分”“动臂提升回转动作”、“倾倒动作”及“动臂下降回转动作”构成的循环，一边进行“通常的挖掘/装载动作”。如此，在又一实施方式中，在工作区域N内根据前置工作机的姿势控制液压泵的泵马力。
在进行“挖掘动作前半部分”、“挖掘动作后半部分”、“动臂提升回转动作”时，工作区域N包括铲斗6所存在的区域。工作区域N根据驾驶室10的形状或液压挖土机的机种(尺寸)等被预先设定。
在此，一边参考图9，一边对根据斗杆5的角度和动臂4的角度控制泵马力的处理进行说明。图9示出控制器30控制泵马力W时的泵马力W的时间变化。动臂操作杆(未图示。)及斗杆操作杆16A各自的杆操作量恒定。
图9中的泵马力W的时间变化基本上与图6所示的泵马力W的时间变化大致相同，然而，在挖掘动作前半部分和挖掘动作后半部分不同。并且，工作模式最初被设定为油耗效率优先的H模式(参考图4A的曲线H。)。
如图8(A)及图8(B)所示，从打开斗杆5的状态起关闭至相对于地面成为大致垂直的角度的挖掘动作前半部分，泵马力被控制为低的泵马力W2。
控制器30在时刻t1判定为斗杆角度β小于第2阈值βTH。另外，在关闭斗杆5时，斗杆角度β变小。之后，控制器30通过调整器13L、13R而调整斜板偏转角以变更泵马力，并增大主泵12L、12R的吐出流量而逐渐增加到泵马力W1。如图8(B)所示，第2阈值βTH例如为斗杆5相对于地面大致成为垂直的角度(斗杆5相对于水平面的角度例如成为90度±5度时的斗杆角度)。
控制器30在时刻t2判定动臂角度α为规定值αTH2以上。如图8(D)所示，规定值αTH2为比动臂4落下最大的状态下的动臂角度大规定角度(例如30度)的值。
控制器30逐渐减少泵马力，以使主泵12L、12R的吐出流量Q成为恒定(不上升)。
控制器30随着从时刻t2进入t3，将泵马力W从W1逐渐减少至W2。在此，根据动臂角度α，在时刻t2进行了泵马力降低的切换判断，然而，也可以根据斗杆角度β进行泵马力降低的切换判断。在挖掘后半部分需要大的泵马力，但根据工作地点的状况，也存在从斗杆角度β关闭的状态起不需要大的马力的情况。这种情况下，在斗杆5的姿势(角度)成为小于作为“第3阈值”的规定值βTH2(例如从最大角度减去110度后的角度)的情况下，可以进行降低泵马力的控制。
控制器30在时刻t3通过调整器13L、13R而调整斜板偏转角以变更泵马力，并增大主泵12L、12R的吐出流量，从而使泵马力W从泵马力W2增大到泵马力W2h。时刻t3为图8(F)所示的倾倒动作开始的时刻。
控制器30在时刻t4通过调整器13L、13R而调整斜板偏转角以变更泵马力，并减少主泵12L、12R的吐出流量，从而使泵马力W从泵马力W2h降低到泵马力W2l。时刻t4为图8(G)所示的动臂下降回转动作开始的时刻。
此时，如图7所示，可以实施以吐出流量Q成为恒定的方式逐渐减少引擎11的转速的控制。
从而，在本实施方式中，即使负载(吐出压力P)减少，吐出流量Q也恒定且附属装置的动作速度成为恒定，因此工作性和油耗效率显著提高。
以上，对本发明的优选实施方式进行了详述，但本发明并不限定于上述特定的实施方式，在记载于专利申请范围内的本发明的主旨的范围内，能够进行各种变形、变更等。
并且，本申请主张基于2016年1月28日于日本申请的日本专利申请2016-014727号的优先权，并根据参考将该日本专利申请的全部内容援用于本申请中。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，12L、12R-主泵，13L、13R-调整器，14-先导泵，16-操作装置，16A-斗杆操作杆，17A-压力传感器，18a-动臂缸压传感器，18b-吐出压力传感器，50L、50R-减压阀，20L、20R-行走用液压马达，21-回转用液压马达，30-控制器，40L、40R-中间旁通管路，150～158-流量控制阀，S1-动臂角度传感器S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器。

Claims (11)

1.一种挖土机，其特征在于，具有：
下部行走体；
上部回转体，以相对于所述下部行走体回转自如的方式而被搭载；
液压泵，与引擎连接；
前置工作机，包括通过来自所述液压泵的工作油而进行驱动的动臂、斗杆及端接附件；
前置工作机姿势检测部，检测所述前置工作机的姿势；及
控制部，根据所述前置工作机姿势检测部的检测值，并根据工作区域内的所述前置工作机的姿势而控制所述液压泵的马力。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述前置工作机姿势检测部具有检测所述动臂的角度的动臂角度传感器，
所述控制部根据所述动臂角度传感器的所述动臂的角度而控制所述液压泵的马力。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述前置工作机姿势检测部具有检测所述斗杆的角度的斗杆角度传感器，
所述控制部根据所述斗杆角度传感器的所述斗杆的角度而控制所述液压泵的马力。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
在所述动臂的角度为第1阈值以上的情况下，所述控制部使所述液压泵的马力降低。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
在所述斗杆的角度小于第2阈值的情况下，所述控制部使所述液压泵的马力增加。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
在所述斗杆的角度小于挖掘后半部分中的第3阈值的情况下，所述控制部使所述液压泵的马力降低。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述控制部通过调节调整器而控制所述液压泵的马力。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述控制部通过变更所述引擎的转速而控制所述液压泵的马力。
9.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述控制部根据工作区域内的所述前置工作机的姿势而判定动作区间是否发生了变化。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述前置工作机姿势检测部根据由拍摄所述前置工作机的相机拍摄的图像，检测所述前置工作机的姿势。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
根据所述前置工作机的姿势，判定是进行深度挖掘动作，还是进行通常的挖掘动作。
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